Universit Sidi Mohammed Ben Abdellah

Facult Des Sciences Dhar El Mahraz Fs

Dpartement De Physique

Masters: MASS, MME, ISAI

Responsable: Prof. El Houssaine Tissir

Quelques Notions utiles de Matlab et Simulink

I. Simulation des systmes dynamiques avec Matlab
L'application de nombreux outils d'analyse et synthse de lois de commande des systmes
dynamiques est base sur l'utilisation de modles mathmatiques. Une solution complte un
problme peut ncessiter la visualisation graphique sous diffrents formats. Notons que les
caractristiques graphiques reprsentent un outils essentiel d'analyse et de synthse de lois de
commande. Le logiciel Matlab peut tre employ pour dcrire les proprits des systmes
dynamiques. Avec Matlab on obtient un affichage sous forme de fentre pour reprsenter les
graphiques. L'objectif de cette sance de travaux pratiques est d'exploiter les fonctions de
"control Toolbox" de Matlab pour l'analyse des systmes dynamiques modliss par des
fonctions de transfert.

Les fonctions principales utilises pour le calcul des diffrentes rponses harmoniques des
systmes linaires sont:
w=logspace(d1,d2,N)

Gnre un vecteur de N points logarithmiquement

d

[module,phase]=bode(num,den,w)

[Re, Im]=nyquist(num,den,w)

[mod,phase]=nichols(num,den,w)

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)

espacs entre 10 1 et 10 2 .
Calcul du diagramme de Bode (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations dfinies
dans le vecteur w.
Calcul dans le plan de nyquist (partie relle, partie
imaginaire) de la fonction de transfert pour les
pulsations dfinies dans le vecteur w.
Calcul dans le plan de Black (gain,phase) de la
fonction de transfert pour les pulsations dfinies
dans le vecteur w.
Calcul de la marge de gain, la marges de phase et
des pulsations associes.

Les fonctions utilises pour la simulation des rponses temporelles sont les suivantes:
y=impulse(num,den,t)
y=step(num,den,t)
y=lsim(num,den,u,t)

Calcul de la rponse une impulsion de Dirac dans

y pour le temps dfini dans le vecteur t.
Calcul de la rponse un chelon dans y pour le
temps dfini dans le vecteur t.
Calcul de la rponse dans y pour la commande
prcis dans u et le temps dfini dans le vecteur t

La visualisation des graphiques peut tre obtenue en utilisant les fonctions suivantes:
plot(x,y)
semilogx(x,y)
semilogy(x,y)
lolog(x,y)

Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. les deux axes x et

y sont linaires
Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est en
coordonnes logarithmiques, l'axe y est linaire.
Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. l'axe x est linaire,
l'axe y est en coordonnes logarithmiques
Trace le vecteur y en fonction du vecteur x. Les deux axes x et
y sont en coordonnes logarithmiques.

Les fonctions suivantes peuvent servir pour la personnalisation du graphique.

Grid
Dessine une grille sur le graphique courant
Subplot(m,n,p)
Dessine le graphique initiale en plusieurs graphiques (matrice
(m,n)). Exemple (2,2,p) divise le plan en quatre, p=1,2,3, ou 4
et (2,2,p) divise le plan en 2, p=1 ou 2.
title('texte')
Affiche la chane 'texte' en titre
xlabel('texe')
Affiche la chane 'texte' en l'axe des abscisses
ylabel'text')
Affiche la chane 'texte' en l'axe des ordonnes

II. Simulation des systmes dynamiques avec Simulink

Simulink est une boite outils de Matlab qui permet de reprsenter dune manire graphique
les systmes dynamiques. Cette boite outils contient des bibliothques, accessibles dans la
fentre Simulink que lon ouvre en excutant la commande Simulink partir de la ligne de
commande Matlab. Le contenue de cette fentre est reprsent par la figure suivante

Figure 1: Fentre Simulink

II.1. Elments constituants la bibliothque Simulink
Le contenue de quelques partie de la bibliothque est donn par les figures suivantes:

Figure 2 : Bibliothque: 'Sources

Figure 3: Bibliothque: 'Sinks

Figure 4: Bibliothque : Continuous

Figure 5: Bibliothque : Math Operation

Figure 6: Bibliothque 'Commonly Used Bloks'

Figure 7: Bibliothque 'Signal Routing'

II.2. Construction d'un diagramme Simulink
Pour commencer, dans le menu File, on choisit New - Model. Une fentre de travail
Untitled s'ouvrira. Faire glisser dans la fentre de travail les blocs dont on a besoin pour
construire le diagramme. Faire des liaisons entre les blocs l'aide de la souris. Lorsqu'on
double clique sur un bloc, une fentre de dialogue s'ouvrira. On peut alors changer les
paramtres de ce bloc. Une fois termin, on ferme la fentre de dialogue. Une fois le
diagramme termin, on peut l'enregistrer dans un fichier: dans le menu File, choisir Save As
et donner un nom (*.mdl) au fichier.
Exemple d'utilisation de Simulink
Les instructions ci-dessous permettent de construire le diagramme de simulation suivant.

Dans la fentre simulink :

Cliquer sur le bloc source (vous ouvrez une fentre source).
Amener avec la souris un signal generateur (Step) depuis la fentre source dans la fentre
untitled.
Cliquer sur le bloc Continuous (vous ouvrez une fentre continuous).
Amener avec la souris un bloc transfert function depuis la fentre continuous dans la
fentre untitled.
Cliquer sur le bloc sink (vous ouvrez une fentre sink).
Amener avec la souris un oscilloscope depuis la fentre sink dans la fentre untitled.
Dans la fentre untitled :

Relier le gnrateur au bloc fonction de transfert (cliquer sur la pointe du bloc

generator, maintenez le clic enfoncer et aller jusqu' la pointe entrante du bloc transfert
function, puis relcher le clic)
Relier le bloc fonction de transfert l'oscilloscope.
Double cliquer sur transfert function. Donner le numrateur et le dnominateur d'un
systme du premier ordre (constante de temps trois secondes et gain statique 2). Fermer
la fentre transfert function.
Double cliquer sur le gnrateur (Step) et rgler le temp initial et les valeurs initiales et
finales. Fermer la fentre gnrateur.
II.3. Simulation Avec Simulink
Avant de lancer une simulation, on doit choisir les paramtres appropris au modle du
systme. Dans le menu Simulation, lorsqu'on choisit Parameters, la fentre Simulation
Parameters suivante s'ouvrira.

Figure 8 : Paramtres de Solver

On doit alors choisir les paramtres de Solver par exemple les instants initial et final de la
simulation.
En cliquant sur la fentre suivante souvre, on peut alors choisir un facteur de raffinage
convenable (Refine factor)pour amliorer les performances de simulations.

Figure 9: Paramtres de 'Data Import/Export'

Une fois les paramtres choisis on dmarre la simulation en choisissant dans le menu
Simulation Start. On peut alors observer la rponse en double cliquant sur l'oscilloscope.

TP1 : Simulation Des Systmes linaires

I. Systme de premier ordre
a) Relever la rponse du systme de fonction de transfert

Y ( s)
0.5
un chelon

E ( s) 1 0.1s

unit
b) Retrouver partir de cette rponse les valeurs caractristiques de la fonction de
transfert
II. Systme du second ordre
Pour le systme de fonction de transfert
Y ( s)
0.5

E ( s) 1 2s s 2
a) Relever la rponse y(t) un chelon unit pour =1.5 et =0.15.
b) Pour =0.15, mesurer la valeur finale stabilise de y(t), le premier dpassement et la
pseudo-priode. Comparer aux valeurs thoriques.

III. Systme du second ordre boucl

Le systme du second ordre dfini prcdemment est insr dans une boucle dasservissement
selon le schma fonctionnel suivant :

a) Pour =0.15, K=1, relever y(t) pour une entre en chelon

b) Pour trois valeurs du gain K : K=1, K=10, et K=50, mesurer le dpassement et la
pseudopriode . comparer aux rsultats thoriques.
c) Mesurer lerreur statique dans chacun des cas prcdents et comparer aux rsultats
thoriques.
IV. Systme de troisime ordre boucl

1
s( s 1)(s 2)
calculer la valeur maximale du gain K, note Kmax pour que le systme reste stable.
Tracer la rponse du systme un chelon unit pour K=0.1, K=1, et K=5.
Mesurer lerreur dans chaque cas
Conclusion.

On ralise un asservissement du mme type quen III. Avec G( s)

a)
b)
c)
d)

TP 2: Correction dun Systme de Troisime Ordre l'aide des

correcteurs Avance de phase, retard de phase et combin

Le but de cette manipulation est de construire laide de Matlab les lieux de transfert
(Nyquist , Black) de la fonction de transfert B.O. non corrige et celle corrige avec diffrents
correcteurs et danalyser linfluence de ces correcteurs sur la rponse du systme: dformation
de la courbe de transfert, marges de stabilit. Enfin, donner une interprtation.

Le schma fonctionnel du systme tudier est le suivant:

O C(s) est la fonction de transfert du correcteur. G(s), transmittance du systme est donne
par :
9
avec a 2, b 3 et c 1.5.
G (s)
1 s 1 s 1 s
a
c
b

Travail demand

A. Partie thorique

A-1) Calculer la pulsation de rsonance r et la facteur de rsonance M du systme non

corrig.
A-2) Tracer les diagrammes de Nyquist et de Black de G(s), dduire les marges de gain et de
phase

B. Partie simulation
B-1) Correcteur avance de phase
C (s) K

1 s
, K=1, =0.1
1 s

Tracer les diagrammes de Nyquist et de Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte

corrige G'(s)=C(s)G(s) pour 1=2 secondes et 2=0.01 secondes. Relever les marges de gain
et de phase du systme asservi et noter la dformation apporte par cette correction aux lieux
de transfert. Interprter.
B-2) Correcteur retard de phase
C( s )

1 s
1 s

Tracer les diagrammes de Nyquist et Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte

corrige G'(s)=C(s)G(s) pour deux valeurs 1=25 secondes et 2=0.1 secondes. Relever les
marges de gain et de phase du systme asservi et noter la dformation apporte par cette
correction aux lieux de transfert. Interprter.
B-3) Correcteur avance et retard de phase
C(s)

1 2s 1 3s
1 1s 1 4s

Tracer les diagrammes de Nyquist et Nichols de la fonction de transfert en boucle ouverte

corrige G'(s)=C(s)G(s) pour :
a) 1 100 sec ondes, 2 55 sec ondes, 3 2 sec ondes, 4 1.1sec ondes
b) 1 2 sec ondes, 2 1.1sec ondes, 3 0.02 sec ondes, 4 0.001sec ondes
Relever les marges de gain et de phase du systme asservi et noter la dformation apporte
par cette correction aux lieux de transfert. Interprter.

TP 3: Rgulation de niveau

On considre une cuve cylindrique de section A qu'on peut remplir d'eau et dont on souhaite
rguler le niveau

Figure 1
H est le niveau d'eau dans la cuve
Qe est le dbit d'entre ( m3 / s ), rglable.
Qs est le dbit du robinet de sortie. Il dpend du niveau H selon la relation Qs

H
avec R
R

est la rsistance du robinet.

1. Etude du processus
Initialement la cuve est vide, les vannes sont fermes.
a) On ouvre brusquement la vanne d'entre que l'on maintient ouverte; le dbit Qe est
considr comme un chelon. Comment varie le volume d'eau dans la cuve.
b) Lorsque la cuve est remplie la vanne de sortie est ouverte. Lorsque le niveau H est
stabilis au niveau h o (niveau d'quilibre), le dbit Qe quilibre exactement le dbit de
sortie Qs (Qeo=dbit d'quilibre). Montrer que le modle linaris autour des valeurs
d'quilibres h o et Qeo est donn par :

dh
1

h qe
dt 2R h o

c) Dterminer le gain statique et la constante de temps du systme

2. Commande en boucle ouverte
Supposons que l'on dsire lever le niveau de h o h o + h c c'est dire de passer de h=0
h= h c . Calculer le dbit qu'il faut appliquer pour obtenir le niveau dsir.

3. Utilisant Matlab
Tracer la rponse indicielle si l'on dsire avoir h c =0,5m puis h c =1m. Qu'elle conclusion
pouvez vous tirer sur la commande en boucle ouverte (prcision et rapidit). On prend le gain
statique K=3m-2s et la constante de temps T=2s.

4. Commande en boucle ferme

Pour pallier aux inconvnients de la commande en boucle ouverte on passe maintenant
l'tude du systme en boucle ferme. Le schma de la rgulation automatique du niveau d'eau
dans la cuve est donn par la figure suivante :

Figure 2

Le dbit qe est rgl par une vanne motorise; il est proportionnel l'angle d'ouverture de
la vanne v (rd), qe K vv avec K v 0,1m3 /(s.rd) . Le dbit qe ne peut pas tre
ngatif.
Le dbit de sortie qs est li l'utilisation (ou perte par fuite) de l'eau du rservoir suppos
h
satisfaire la relation qs
.
R
Le moteur est aliment par l'induit sous la tension u cre par l'amplificateur oprationnel
de gain A1 ; la position angulaire de l'arbre du moteur est m , son modle (entre tension,
sortie vitesse) est de premier ordre de gain statique K 4,78 tr /( mn.V) , et de constante de
temps T=0,1s.

Ce moteur va ouvrir ou fermer la vanne par l'intermdiaire d'un rducteur v m .

20
Le potentiomtre d'entre Pc est gradu en mtres; il dlivre une tension v c
proportionnelle au niveau de consigne h c : vc Khc (K=20V/m).
Le flotteur F mesure le niveau h dans la cuve; il dplace le curseur du potentiomtre de
sortie Ps : la tension vs est proportionnelle la hauteur d'eau h : vs Kh (les
potentiomtres Pc et Ps sont identiques).

4.1) Donner le schma fonctionnel du systme boucl (entre h c , sortie h).

4.2) Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte. Etudier la stabilit du systme.
Calculer la valeur donner au gain A1 pour avoir une marge de gain de 10dB.
4.3) Avec Matlab Tracer le lieu de Black, mesurer la marge de gain et la marge de phase.
4.4) Tracer le diagramme de Nyquist
4.5.) Avec Simulink, construire le schma fonctionnel du systme, relever la rponse
indicielle, mesurer le temps de rponse, le temps de mont ainsi que l'erreur statique.
4.6) Maintenant, si h c varie en rampe de pente 0,2, relever la sortie h(t) et l'erreur (t).