Guidage manuel

robot FANUC

Rapport dIntgration et Validation

MARIO PINTO FERREIRA - U349644

PSA PEUGEOT CITROEN
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Indice des rvisions

Version

Date

Objet des modifications

Rdacteur

1.0

13/04/2016 Premire rdaction

Mario PINTO-FERREIRA

1.1

04/05/2016 Correction de certains rsultats

Mario PINTO-FERREIRA

Documents de rfrence
Document

Description / URL

Expression de besoin

http://docinfogroupe.inetpsa.com/ead/doc/ref.01202_15_00526/v.vc/fiche

Prsentation du guidage manuel

http://docinfogroupe.inetpsa.com/ead/doc/ref.01202_16_00057/v.vc/fiche

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Table des matires

1

INTRODUCTION ................................................................................................................................................. 4
1.1

PRESENTATION .................................................................................................................................................. 5
2.1
2.2
2.3

DOMAINE DAPPLICATION ........................................................................................................................................... 4

PRINCIPE DUNE INSTALLATION AVEC LA TECHNOLOGIE GUIDAGE MANUEL............................................................................. 5

PRINCIPE DU SYSTEME DE GUIDAGE MANUEL FANUC ....................................................................................................... 6
DESCRIPTION DE LA CELLULE DESSAIS ............................................................................................................................ 7

GRILLES DEVALUATIONS ................................................................................................................................... 8

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6

EVALUATION DES FONCTIONS DE SECURITE SUIVANT LANALYSE DE RISQUE PRELIMINAIRE (LIEN DOCINFO) .................................. 8
EVALUATION DES FONCTIONS DE GUIDAGE ...................................................................................................................... 9
EVALUATION DE LINTEGRATION ................................................................................................................................. 10
EVALUATION FONCTIONNELLE ET ERGONOMIQUE ........................................................................................................... 11
DOCUMENTATION ................................................................................................................................................... 15
REMARQUES GENERALES : ......................................................................................................................................... 15

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1 Introduction
1.1 Domaine dapplication
Le guidage manuel est une technologie qui permet un oprateur de dplacer les axes dun robot distance
ou en coaction direct par action sur une commande externe comme un capteur deffort ou un joystick.
Les cas applications pour cette technologie sont vastes ; positionnement pour lapprentissage des trajectoires,
positionnement flexible pour linspection de pices ou travaux dbavurage par exemple.
Ce rapport se limite lvaluation technique de la solution dveloppe par FANUC France dans le but pour
PSA de disposer dune solution hybride afin dassister loprateur au dplacement et positionnement avant
montage de sous-ensembles lourds mais galement permettre au robot de raliser une partie du cycle en
mode automatique.
La solution doit rpondre la problmatique des risques lis aux TMS sur les postes conventionnels en bord
de ligne, diminuer le temps de cycle au montage, limiter les tches manuelles non-valeur ajoute, permettre
aux oprateurs de s'affranchir des tches pnibles et rptitives et concentrer ses comptences sur les
oprations de montage, tout cela dans un environnement scuris.

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2 Prsentation
2.1 Principe dune installation avec la technologie guidage manuel
Dans une installation avec guidage manuel, une zone de coaction doit tre identifie. Cette zone est surveille
par un moyen de dtection oprateur (scrutateur laser, camra etc).
Lautorisation pour dplacer le robot en guidage manuel, est assur par le maintien dune ou de deux
gchettes de scurit suivant le capteur utilis (joystick ou capter deffort).

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2.2 Principe du systme de guidage manuel FANUC

Le guidage manuel FANUC utilise loption logicielle Dynamic Path Modifier (DPM) qui permet la
modification des positions robot en temps rel.
Le dplacement robot est ralis suivant les consignes gnres par un joystick ou un capteur deffort 6D. Les
consignes sont calibres dans un premier temps par une application KAREL. Elles dsignent une distance
de dcalage exprime en millimtres par tour de cycle avant dtre envoyes au DPM.
Le mode guidage est activ et dsactiv par une instruction dans le programme utilisateur et durant la phase
de coaction homme-robot la scurit de loprateur est assure au minima par le maintien permanant dune
gchette homme-mort ainsi quune fonction de scurit sre qui surveille que la vitesse du TCP soit toujours
infrieure ou gale 250mm/sec.

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2.3 Description de la cellule dessais

Linstallation pour le droulement des essais est compose :
1. Dun robot FANUC R-2000iB 165F.
2. Dun contrleur comprenant les options logicielles :
- Dynamic Path Modifier (R739)
- Force Basic (J876)
- Logiciel de scurit Dual Check Safety
3. Dun capteur deffort FANUC FS-250iA.
4. Dun botier oprateur sur lequel est mont une gchette de scurit double canal, un joystick
Schneider XY2-AU2, des boutons de commande.
5. Dune valise pour la connexion des boutons de commande, des signaux du joystick et la logique de
scurit avec larmoire robot.

1
5

Informations importantes :
1. Larchitecture de la cellule dessais nest pas reprsentative dune installation de production.
2. Lvaluation du guidage avec capteur deffort a t faite capteur mont sur loutillage et non la bride.

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3 Grilles dvaluations
3.1 Evaluation des fonctions de scurit suivant lanalyse de risque prliminaire (Lien DocInfo)
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

11

Vrification ou test fonctionnel

Le robot dispose dune fonction de scurit pour la surveillance de la vitesse
cartsienne du TCP
Le robot dispose dune fonction de scurit pour la surveillance de la vitesse
angulaire des axes
Le robot dispose dune fonction de scurit pour la surveillance de
l'immobilit des axes
Le robot dispose dune fonction de scurit pour contrler des volumes de
travail (autorisation dedans/dehors)
Le guidage par joystick dispose dun systme de validation double canal
Pour prvenir des risques de coincement en guidage par capteur deffort, la
position des mains est identifie et protge par une double gchette
Le systme dispose dun arrt durgence proche des commandes de
guidage
Pour prvenir des risques de coincement, les mouvements robot sont fluides
et sans -coups en mode guidage par joystick
Pour prvenir des risques de coincement, les mouvements robot sont fluides
et sans -coups en mode guidage avec capteur deffort
La direction des mouvements de guidage avec le joystick est intuitive pour
loprateur et peut tre modifi par des paramtres en cas de dplacement
de la commande
La direction des mouvements de guidage avec le capteur deffort est intuitive
pour loprateur et peut tre modifi dans les paramtres en cas de
dplacement du matriel

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Rsultat - Remarques

Conformit

Fonction Cartesian speed check (Niveau 3 -EN954-1)

Fonction Joint speed check (Niveau 3 -EN954-1)

Fonction ralise avec la vitesse angulaire des axes

Fonction Cartesian Position Check (Niveau 3 -EN954-1)

Conforme
La version dmo ne dispose que dune seule gchette de
scurit
La version dmo ne dispose daucun arrt durgence porte
de lutilisateur en mode guidage
Voir grille dvaluation
Evaluation fonctionnelle et ergonomique page 11
Voir grille dvaluation
Evaluation fonctionnelle et ergonomique page 11

Conforme

La direction des mouvements reste intuitive si le capteur deffort

est mont entre la bride du robot et loutillage.
Dans le cas o le capteur deffort est mont directement sur
loutillage, les sens des translations et orientations ne peuvent
pas tre modifis.

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12

Une validation de loprateur est requise avant activation du mode guidage

13

Le robot sarrte avant que la fonction de guidage ne soit active

Distance darrt mouvements sur relchement de la gchette de scurit
durant le guidage

14

La validation du guidage est active avec le bouton poussoir

Fault reset qui acquitte les dfauts en cours et lance le
programme robot.
La fonction peut tre conditionne dans le programme utilisateur
Larrt est immdiat

3.2 Evaluation des fonctions de guidage

N

Vrification ou test fonctionnel

Linstruction GUID_MODE(n) doit permettre de slectionner le type de
guidage (argument 1 : mode joystick / argument 2 : mode capteur deffort)

En mode guidage par joystick, linstruction

GUID_COORD(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) doit permettre de bloquer les translations
et orientations du TCP individuellement.

En mode guidage par capteur deffort, linstruction

GUID_COORD(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz) doit permettre de bloquer les translations
et orientations du TCP individuellement.

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Rsultat - Remarques
Instruction conforme lexpression de besoin (lien DocInfo)
Pour info : si une valeur diffrente de 1 ou 2 est saisie,
linstruction active par dfaut le guidage par joystick
Tests des combinaisons :
1,1,1,1,1,1 : OK
1,1,1,0,0,0 : OK
0,0,0,1,1,1 : OK
1,0,0,0,0,0 : OK
0,1,0,0,0,0 : OK
0,0,1,0,0,0 : OK
Tests des combinaisons :
1,1,1,1,1,1 : NOK (aucun mouvement pour Rx et Ry)
1,1,1,0,0,0 : NOK
0,0,0,1,1,1 : NOK
1,0,0,0,0,0 : NOK
0,1,0,0,0,0 : NOK
0,0,1,0,0,0 : NOK

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Conformit

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La modification des arguments na aucun effet sur linhibition des

mouvements et les orientations Rx et Ry ne fonctionnent plus
depuis la dernire mise jour.

3.3 Evaluation de lintgration

N
1
2
3

Vrification ou test fonctionnel

Le redmarrage aprs initialisation du contrleur robot ne ncessite pas de
mise lorigine du cycle (sauvegarde du contexte)
Le redmarrage aprs coupure secteur et coupure rseau ne ncessite pas
de mise lorigine du cycle (sauvegarde du contexte)
La reprise du guidage aprs relchement de la gchette de scurit se
droule correctement et simplement

Le passage du mode auto au mode guidage scuris se droule

correctement et simplement

Hygine de cblage des lments et sous ensemble

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Rsultat - Remarques

Conformit

Non conforme, le contexte nest pas sauvegard

Non conforme, le contexte nest pas sauvegard

Lors du test le robot est dplac laide du joystick et la gchette

de scurit est relche.

Bruit de claquement sur les axes la reprise du guidage

Lactivation du mode guidage est ralise par maintien de la
gchette de scurit et acquittement des dfauts en cours.
Il faut parfois valider deux reprises le bouton Reset Fault
pour la prise en compte de la commande dpart programme .

Les messages derreurs relevs sont :

1- SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 101
2- SRVO-199 Controlled Stop
Conforme (cellule dmo)

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3.4 Evaluation fonctionnelle et ergonomique

N

Vrification ou test fonctionnel

Rsultat - Remarques
La vitesse est proportionnelle la course maximale du joystick et peut
tre ajuste par un coefficient multiplicateur dans les variables
SCALE_TRANS et SCALE_ROT du fichier PRM_JOY.

Conformit

La vitesse est stable sur les mouvements de translation XYZ ainsi que
dorientation Rx Ry Rz

Apprciation des performances pour la vitesse de dplacement du

guidage par joystick

La vitesse du guidage est linaire sur 3 paliers. La limite des plages pour
la dfinition des paliers est paramtrable.
2

Apprciation des performances pour la vitesse de dplacement du

guidage par capteur deffort

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La vitesse est relativement stable pour les mouvements de translation X

et Y par contre la vitesse est saccade pour les mouvements dans la
direction Z+ et Z- (voir graphique ci-dessous)

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Le guidage laide du joystick est souple, prcis et intuitif.

Lutilisateur ne subit aucune contrainte physique.
Les consignes envoyes au DPM sont stables.

Apprciation de lagrment du guidage par joystick

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Le guidage laide du capteur deffort provoque des vibrations

particulirement leves dans les directions Z.
Le guidage par capteur deffort sollicite davantage les muscles de
lutilisateur.

Apprciation de lagrment du guidage par capteur deffort

Le maintien de la gche de scurit Schneider XY2-AU2 est peu

ergonomique. Son profil droit ne favorise pas une posture naturelle du
poignet et cre des tensions et de la fatigue qui provoquent le
relchement de la main durant le guidage.
5

Apprciation de lergonomie de la gchette de scurit

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6
7

Lactivation du mode guidage est signale par un moyen visuel

En mode joystick, la slection entre les coordonnes de translation et
orientation est signale par un moyen visuel

Aucune signalisation lorsque le guidage est actif

Voyant allum : mouvements de translations actifs
Voyant teint : mouvements orientations actifs

3.5 Documentation
N

Vrification ou test fonctionnel

Manuel pour le rglage et la programmation

Manuel de Maintenance

Rsultat - Remarques
Une documentation provisoire a t livre mais reste incomplte
et nest plus jour suite aux premires volutions
Manuel non fourni (pas ncessaire au stade dvellopement)

Certificats de scurit

Certificats fournis (lien DocInfo)

Schmas lectriques

Les schmas remis ne sont pas jour

Conformit

SO

3.6 Remarques gnrales :

N
1

Exposition du bouton ABORT ALL dangereuse.

Dans le cas o lutilisateur actionne la commande par erreur, le cycle est abandonn.
Il conviendrait de valider deux boutons simultanment pour cette commande. Par exemple FAULT RESET + ARRET GUIDAGE .
Lalimentation de la valise dinterface est indpendante de celle de larmoire robot.
Lorsque celle-ci reste sous tension aprs coupure ou initialisation de larmoire robot, lapplication guidage manuel nest pas dmarre.

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