MODELIZACION, LINEALIZACION, ESTABILIDAD, CONTROL POR

RETROALIMENTACION DE ESTADOS Y OSERVADOR DEL MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA CON CARGA

CHRISTOPHER TORO ESPINOSA

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
ARMENIA (Q)
2014
MODELIZACION, LINEALIZACION, ESTABILIDAD, CONTROL POR
RETROALIMENTACION DE ESTADOS Y OSERVADOR DEL MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA CON CARGA

CHRISTOPHER TORO ESPINOSA

DOCENTE
PhD. MSc. Ing. IVAN RAMIREZ

CONTROL NO LINEAL

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
ARMENIA (Q)
2014
1. MODELADO DEL SISTEMA
MOTOR DE CORRIENTE CONTINA CON CARGA
2

En la figura 1, se puede apreciar el circuito esquemtico para el problema.

FIG. 1. Motor de corriente contina con carga

Se considera un motor de corriente continua, el Cual es controlado por el campo, se tiene un voltaje Va,
que es el de la armadura, adems de una carga conectada al motor con un campo y un momento de inercia
J.
Aplicando mallas en el circuito de la figura 3, se tiene:
Ecuacin 1. Ley voltajes de Kirchhoff

V a=V Ra +V La +V m (1)
Donde tenemos que

Vm

es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad del

motor, entonces:
Ecuacin 2. Voltaje de la fuerza electromotriz

V m=

d
K i (2)
dt v c

Reemplazando la ecuacin 2 en la 1
Ecuacin 3. Primera ecuacin de estados del sistema no lineal

V a=La

d ia
+ Ra i a+ K v i f (3)
dt

La segunda ecuacin se obtiene aplicando la segunda ecuacin de newton en el rotacional del motor:
Ecuacin 4. Segunda ley de Newton en el rotacional del motor

d
+ B=K v i f i a ( 4)
dt

Y si se acomoda los trminos, se tiene la segunda ecuacin de estados del sistema no lineal, para el caso
del motor de CC con carga.
Ecuacin 5. Segunda ecuacin de estados del sistema no lineal

d K v i f i a B
=

(5)
dt
J
J
2. PUNTOS DE EQUILIBRIO DEL MODELO
De las dos ltimas ecuaciones, se puede deducir que las variables de estado son:
Ecuacin 6. Variables de estado del sistema.

x 1=i a ; x 2= ; u=

i f (6)

Reemplazando en 3 y 4
Ecuacin 7. Ecuaciones en variables de estado

d x 1 V a Ra x 1 K v x 2 u
=

(7.1)
dt
La
La
La
d x2 K v u x1 B x2
=

(7.2)
dt
J
J
Ahora haciendo las derivadas igual a cero

0=

V a Ra x 1 K v x2 u

La
La
La

0=

K v u x 1 B x2

J
J

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas, se despeja x1 y x2 de las ecuaciones y se parametriza con
respecto a U, y encontrado as los puntos de equilibrio

x 1 ( U )=

BV a
RaB + ( Kvu )

=16.25

x 2 ( U )=

V aKvu
RaB+ ( Kvu )

=127.91

u =U = 1

Armadura
Vi(V Ii(A) Ri() Li(H) kb(V.s) kp(Nm/A)
)
240
16, 0,6 0,001
1,
0
2
2
8
,
Rf()

Lf(H)

240

120

TABLA I. Datos del motor de corriente contina.

J (Kg/m2 )
B(N.m.s)
1
0.2287
TABLA II. Datos de la carga.

Figura 2. Datos de la corriente de campo

3. LINEALIZACION DEL SISTEMA
Aplicando el Jacobino, fcilmente se pueden hacer las derivadas y encontrar el sistema linealizado que
nos permitir trabajar as con un control lineal; obteniendo finalmente las matrices de estado.

A=

f (x , u)
X ,U = Ra/ La Kv / La
x
kv / J
B/J

]
5

kv

(Vakv )/( kv 2+ RaB)

f (x , u)
La
B=
X, U =
U
Kv
( BVa)/ ( RaB+k v 2)
J

C=

( )
( )

h ( x , u)
X =[ 0 1 ]
U

La evolucin de las perturbaciones de estado del modelo est gobernadas por el sistema de ecuaciones
diferenciales lineales obtenido del proceso de linealizacin alrededor de los valores de equilibrio

kv

(Vakv )/(kv 2+ RaB)

x 1 Ra/La Kv / La x 1
La
=
+
u
kv /J
B/ J x 2
x 2
Kv
2
( BVa) / (RaB+k v )
J

[ ][

y =[0 1]

][ ]

( )
( )

[ ]
x 1
x 2

4. ANLISIS DE ESTABILIDAD

Ra
B
La
K v2
=
+
=2814.35
J
JLa
=a+d =

Ra B
=500.2287
La
J

4=238971
det ( SI A ) =0 en lazo abierto
s 2s+ =0
2

s +500.2287s+ 2814.35
s 1=5.69 s 2=494.53
Tenemos valores propios reales, negativos y distintos: nodo estable degenerado.
6

Fig.3. Estabilidad de un sistema, sistemas autnomos.

5. CONTROL POR RETROALIMENTACION DE ESTADOS
La condicin necesaria y suficiente para que el sistema lineal sea estabilizable mediante una ley de
control por realimentacin constante del vector de estado, es que el par (A, B) sea controlable. Si el
sistema es incontrolable, ste puede an estabilizarse mediante realimentacin si y solo si los modos
incontrolables son asintticamente estables.
La matriz de controloabilidad del sistema es:

Co=[ B AB ]

Rank ( Co )=2 ; Rango completo

El sistema naturalmente es estable, podemos garantizar la existencia de una ley de realimentacin lineal
que hace al sistema en lazo cerrado asintticamente estable. La realimentacin lineal permitir ubicar los
polos del sistema en lazo cerrado en puntos pre-seleccionados del plano complejo. Deseamos por
ejemplo, que el sistema linealizado (de segundo orden) en lazo cerrado tenga sus polos ubicados en las
races del siguiente polinomio caracterstico deseado:

Pd ( s )=S2 +2 wnS + w n2
Criterios de Desempeo

Mp=1+ e / 1 Sobre Impulso(8)

2

Ts=

4
Tiempo de Establecimiento(9)
wn

La escogencia de Mp y Ts fueron de 10% y 0.5 segundos respectivamente, debido a que como era un
motor el tiempo de establecimiento es rpido, considerando que la corriente para que se mueva este es
considerablemente rpida.
El polinomio caracterstico en closed-loop:

det ( SI A+ BK )

Donde K son las ganancias de realimentacin de estados dado por la escogencia del polinomio deseado.
Se resuelve el determinante de closed-loop y se iguala al polinomio deseado, encontrando as las
ganancias.
Para poder trabajar de una forma simplificada el determinante y as encontrar las ganancias se aclara lo
siguiente:

( Lakv )Vakv

1=

2=

kv + RaB

( KvJ )(BVa)/ (RaB+k v )

2

3=

Ra
Kv
=500 4=
=1500
La
La

5=

Kv 9
B
= 6=
=0.2287
J 5
J
1 5 ( 2 wn+ 6+ 3 )
+w n2
2
151
3 11 6
+ 2 4
1

3 6+ 3 ( 2 wn+ 6+ 3 )+ 5 4
K 1=

K 2=

2wn+ 6 + 3 1 K 1
2

K 1=0.026 K 2=0.078
u =K 1 ( x 1x 1 p ) k 2( x 2x 2 p) +u
Las condiciones iniciales del sistema son:

x 1=15 x 2=124.5

Fig.4. Comportamiento del Motor de corriente continua con carga obtenido por simulacin
del sistema controlado, para desviaciones iniciales significativas del punto de equilibrio

En la figura 4 cada uno de los estados, comienzan en posiciones un poco alejadas de los puntos de
operacin, para as analizar su convergencia y decir que las variables incrementales fueron efectivamente
hacia los puntos de operacin encontrados anteriormente, otra conclusin de la grfica es que cada vez
que la velocidad angular es alejada del punto de operacin, la corriente de armadura se eleva
considerablemente hasta casi unos 28 Amperios. Las fuertes puntas de corriente de un motor en el
arranque son debidas a que con la mquina parada no hay fuerza contra electromotriz y el bobinado se
comporta como una resistencia pura del circuito
6. DISEO DE UN OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO
En el desarrollo anterior, se hizo suposicin explcita de que todos y cada uno de los estados del sistema
no lineal estaban disponibles para su utilizacin en las leyes de control retroalimentadas, las cuales fueron
sintetizadas a partir de los errores de equilibrio de tales estados con respecto a sus valores de equilibrio
nominales constantes.
Esta suposicin no siempre es vlida, pues en una gran cantidad de casos prcticos solo algunos estados
estn disponibles fsicamente para llevar a cabo mediciones sobre ellos; Esta situacin debe resolverse,
entonces, tratando de inferir un valor estimado del vector de los estados a partir de nuestro conocimiento
del sistema, de nuestra disponibilidad de los valores de la salida y del conocimiento inequvoco de los
valores del control que estamos suministrando al sistema. Este proceso de inferencia recibe el nombre de
estimacin o reconstruccin del vector de estado.

Se analizara el observador de Luenberger de separabilidad garantizando que, durante aquel lapso de

tiempo en el cual el valor del estado estimado no coincide exactamente con el valor del estado
incremental verdadero, el sistema incremental errneamente controlado sea asintticamente estable a
cero.Es evidente que los autovalores del sistema corresponden sencillamente a la unin de los autovalores
de las matrices A BK y A LC.En otros, trminos, se puede concluir que los autovalores del sistema
controlado en lazo cerrado son los mismos a los obtenidos si el estado estuviese disponible, dados por
ABK, ms los autovalores que gobiernan la dinmica del error de observacin, dados por A LC.
Sistema en lazo cerrado con el observador

^
x =( ALC ) ^
x +B u^ + LC ^
x
^
y =C ^
x

[ ][

1 Ra/La Kv / La ^
x^
x 1 1
=
+
u + L1 [ y ^
y ]
Kv /J
B/ J ^
L2
x^
2
x 2 2

^
y =[0 1]

][ ] [ ]

[ ]
^
x 1
^
x 2

La matriz de Observabilidad del sistema es:

[ ]

Ob=det C
CA

Rank ( Co )=2 Rango completo

Ahora se mira el determinante en lazo cerrado el cual se va igualar al polinomio deseado

det ( SI A+ LC)
El polinomio deseado cuyas races sabemos estn ubicadas en el semiplano izquierdo. Podemos escoger
tales races como las del polinomio siguiente;

Pd=( s + 1 )(s+ 2)
Donde

1=450 2=450

1+ 2+ 3+ 6

1 2 3 6+ 3
L1=
L2= 1+ 2+ 3+ 6

10

L1=111 L2=399.7713Ganancias observador

Fig 5.Esquema de control realimentado de salida del sistema lineal que aproxima al Sistema no lineal

11

Fig6. Respuestas del sistema Motor de corriente continua controlado por realimentacin lineal de la salida
utilizando un observador dinmico de estado
La figura 6 es una simulacin numrica de la respuesta del sistema en lazo cerrado utilizando la ley de
control por realimentacin del vector de estado basada en el observador de Luenberger diseado.
7. DISEO DE UN OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO
Si slo un nmero inferior de estados debe ser reconstruido, el observador debera tener dimensin igual
al nmero de variables que deseamos reconstruir. Estas consideraciones nos conducen a la idea de
proponer observadores de orden reducido para aquellos sistemas donde ya poseemos conocimiento de
una, o algunas, de las variables de estado.
Se desea estimar el segundo estado del motor de corriente que en nuestro caso es la velocidad angular
considerando la corriente de armadura como conocida

y=x 1 Subvector de estados conocidos

Subsistema Reorganizado

x 2 = A 22 x 2 + v 1
y 2 = A 12 x 2
Observador

^
x 2=A 22 x 2 +v 1 + L( y 2 ^
y2)
^
y 2= A 12 ^
x 2
Error de estimacin

^
x2
e=
x 2
( A 22LA 12 )e
e=
Observador dinmico para la parte del estado no medible del sistema original

( A 22LA 12 ) Z + ( ( A 22LA 12 ) L+ ( A 21LA 11 ) ) x 1 + ( B 2LB 1 ) U

z=
^
x 2 =z 2 + Ly
Se encuentra el valor de L, igualando el polinomio de lazo cerrado, con un polinomio deseado

det ( SI A ) =P ( s ) =Pd ( s )=s+

12

L=

+ A 22
A 12

Fig7. Respuestas del sistema Motor de corriente continua controlado por realimentacin lineal de la salida
utilizando un observador de orden Reducido
CONCLUSIONES
1) Se comprob que el observador de orden total es un mtodo confiable para la estimacin de estados
desconocidos, y aunque en principio difiera un poco del estado real, este en un corto tiempo converge
asintticamente al estado verdadero.
2) Teniendo en cuenta que en la industria o en procesos existen variables que no se pueden medir o el
costo de dispositivos para la medicin son altos, los observadores son una herramienta muy til para
llevar a cabo el control de dichos procesos en los cuales sea necesario conocer o estimar estas variables.
3) Para los motores de corriente continua, se pudo constatar que cuando se necesita iniciar el movimiento
este requiere de una corriente elevada debido a que por estar en estado estacionario no existe fuerza
contra electromotriz y el bobinado se comporta como una resistencia pura del circuito.
BIBLIOGRAFIA
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Modelo matemtico de un motor de corriente continuo separadamente excitado: Control de velocidad por
corriente de armadura (Manuel Sebastian Alvarez Alvarado)
Control de Sistemas No Lineales Linealizacin aproximada, extendida, exacta

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