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UNIVERSIDAD

NACIONAL DE LA PLATA

FACULTAD DE
INGENIERA

DEPARTAMENTO
AERONUTICA

CONTROL Y GUIADO
Trabajo Prctico N4:
Compensacin Clsica

OBJETIVO
Disear un sistema de control que permita arrancar y detener el equipo al menos una
vez al da, y mantener constante la velocidad de giro (an con variaciones en la
carga) de una turbina Kaplan, parte de un sistema de generacin de energa
hidroelctrica.

ALCANCES
Los alcances del presente informe, se limitan al desarrollo del controlador deseado,
buscando cumplir determinados requerimientos mediante:

Compensacin en el plano S
Compensacin en frecuencia

INTRODUCCIN
El sistema para el cual se pretende disear el controlador en cuestin, corresponde a
uno de los turbogeneradores de la central hidroelctrica de Salto Grande. Se asume
que a una determinada hora, se produce un aumento del consumo de energa
elctrica, lo que se traduce en una variacin del torque de carga, alterando la
operacin normal de la mquina. Sin embargo, para poder ofrecer una generacin
sostenida que cumpla con la demanda, la velocidad de rotacin en el eje del
turbogenerador, tiene que mantenerse constante an con esas variaciones. Esto se
consigue mediante un ajuste de la posicin de las palas de la turbina Kaplan, de
forma tal que alcancen el ngulo de ataque ptimo y aumenten el rendimiento del
equipo, sobrellevando el aumento del torque inicial.
Este ajuste, que puede ser observado esquemticamente en la Figura 1, es
esencialmente sobre lo que se tiene control, y es en definitiva el objeto del diseo del
sistema que aqu se presenta.

Figura 1. Representacin esquemtica de la variacin del ngulo de las palas ()

En las secciones siguientes, se busca entonces desarrollar el controlador que permita


mantener la salida constante (g) entendiendo a la entrada como el ngulo , del
sistema sujeto a la perturbacin mencionada previamente.

DESARROLLO
1. Elaboracin del modelo
En primera instancia, se determina el modelo matemtico del sistema bajo estudio a
partir de la informacin provista por la ctedra; partiendo de la ecuacin de estados
se tiene que:

J G G =bG ( t )+ T e (t ) +T C ( t )
J T T =T T (t )T e
=T (t)G (t )

T T ( t )=C ( ( t )C T ( t ) ) , T e =k e (t)
En dnde:

TT(t) es el torque generado por la turbina


Tc(t) es un torque de carga en el generador (perturbacin)
G(t) es la velocidad del generador
T(t) es la velocidad de la turbina
(t) es el ngulo de sus palas.

Y reorganizando la informacin en forma matricial, se llega a:

{}

b
JG

G
T =
0

0
C C
JT
1

]{ } [ ]

ke
0
J G G
k e T + C

JT
JT
0
0

1
JG
0

{ }

TC

El diagrama de bloques, se presenta a continuacin en forma esquemtica:

Ahora bien, para determinar la funcin transferencia G 1 (la relacin entre la variable
ngulo de las palas

y g), empleando MATLAB, es necesario desarrollar la matriz

de salidas C, cuya forma es la siguiente:

{ } [ ]{ }
Y1
1 0 0 G
Y 2 = 0 1 0 T
0 0 1
Y3

Recordando tambin la matriz D, en este caso dos columnas y tres filas de ceros, se
determina la funcin de transferencia G1, a saber:

G 1=

634
s + 12,48 s +222,1 s +81,82
3

El diagrama de lugar de races correspondiente a la planta en cuestin, puede


observarse en la Figura 2.

Figura 2. Lugar de races de la funcin transferencia G 1


Como puede observarse en la Figura 2, la dinmica dominante no es aquella que
representa la elasticidad del eje, sino ms bien el polo cercano el origen, apenas
apreciable en la imagen. Por lo tanto el anlisis puede abordarse asumiendo una
dinmica de orden menor. La siguiente tabla presenta la ubicacin precisa de los
polos de G1 dnde puede verificarse lo expuesto hasta aqu;

Polos de G1
P1
P2
P3

-6.0541 +13.4500i
-6.0541 -13.4500i
-0.3761

2. Requerimientos para el diseo del compensador


Como se ha establecido en la seccin previa, el modelo en cuestin tiene un polo
dominante ubicado en -0.3761, esto define el ancho de banda requerido que, dado el
caso, va a ser cuanto mucho el doble de ese valor a fin de no saturar los actuadores.
A su vez, se fijan los siguientes requerimientos de diseo para que el controlador sea
efectivo y permita mantener las revoluciones del turbogenerador constantes an con
variaciones en la carga; a saber:

Requerimientos
Ancho de banda [Hz]
Amortiguamiento []
Error (ss)

0,6
0,7
0

En la siguiente seccin se lleva a cabo el diseo del controlador, mediante la


herramienta sisotool de MATLAB.

3. Compensacin
El diseo en cuestin, se efecta aplicando los criterios estudiados de compensacin
en el plano S y compensacin en frecuencia; en base a ello se busca agregar polos y
ceros de manera de llevar al lugar de races de lazo cerrado a que pase por dnde se
determin en los requerimientos, y se manipula la ganancia a fin de que los
parmetros margen de fase y margen de ganancia, se encuentren en los rangos
aceptables que garantizan un buen desempeo.
En primer lugar entonces, se decidi eliminar el error en estado estacionario, para lo
cual se agreg un polo en el origen (integrador). Ante esta situacin, el diagrama de
lugar de races, requiri de la adicin de un polo ms y un cero a fin de llevarlo a
dnde es deseado. El resultado esperado (n=0,6 rad/s y =0,7) se alcanza
finalmente para:

Ubicaci Amortiguamient Frecuenci


n
o
a
Integrador
Polo Real
Cero Real

Gc =0,10532

0
-2
-0,624

-1
1
1

(1+1,6 s)
s(1+ 0,5 s)

Lo que puede observarse grficamente en la Figura 3; a saber:

0
2
0,624

Figura 3. Lugar de races sistema compensado.

Por su parte, se sabe que para obtener un desempeo satisfactorio, el margen de


fase debe estar entre 30 y 60, y el margen de ganancia debe ser mayor que 6 dB.
Estos requerimientos de compensacin en frecuencia pueden tambin ser verificados,
si se observa el diagrama de bode de la Figura 4, presentado a continuacin:

Figura 4. Diagrama de Bode, sistema compensado.

Del diagrama en cuestin, puede observarse que:

Margen de Fase
Margen de Ganancia

57,8
28,6

A su vez, en la Figura 5 se presenta la respuesta a un step del sistema para observar


el sobre paso y el tiempo de respuesta; a saber:

Figura 5. Respuesta a un Step.

CONCLUSIONES
El diseo del controlador en cuestin logra alcanzar caractersticas de desempeo
bastante satisfactorias, ya que como puede observarse el sobre paso no es excesivo
y el tiempo de respuesta es del orden de los 14 segundos. Esto quiere decir que ante
una determinada variacin de la carga, representada por el aumento en la demanda
de energa elctrica de la que se habl inicialmente, el turbogenerador recupera su
velocidad de rotacin original a fin de suplir ese aumento en el eje de carga. Todo
esto sin alterar la dinmica elstica del eje.

BIBLIOGRAFA

Katsuhiko Ogata Ingeniera de Control Moderna


Apuntes de clase Ctedra Control y Guiado

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