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NACIONAL DE LA PLATA
FACULTAD DE
INGENIERA
DEPARTAMENTO
AERONUTICA
CONTROL Y GUIADO
Trabajo Prctico N4:
Compensacin Clsica
OBJETIVO
Disear un sistema de control que permita arrancar y detener el equipo al menos una
vez al da, y mantener constante la velocidad de giro (an con variaciones en la
carga) de una turbina Kaplan, parte de un sistema de generacin de energa
hidroelctrica.
ALCANCES
Los alcances del presente informe, se limitan al desarrollo del controlador deseado,
buscando cumplir determinados requerimientos mediante:
Compensacin en el plano S
Compensacin en frecuencia
INTRODUCCIN
El sistema para el cual se pretende disear el controlador en cuestin, corresponde a
uno de los turbogeneradores de la central hidroelctrica de Salto Grande. Se asume
que a una determinada hora, se produce un aumento del consumo de energa
elctrica, lo que se traduce en una variacin del torque de carga, alterando la
operacin normal de la mquina. Sin embargo, para poder ofrecer una generacin
sostenida que cumpla con la demanda, la velocidad de rotacin en el eje del
turbogenerador, tiene que mantenerse constante an con esas variaciones. Esto se
consigue mediante un ajuste de la posicin de las palas de la turbina Kaplan, de
forma tal que alcancen el ngulo de ataque ptimo y aumenten el rendimiento del
equipo, sobrellevando el aumento del torque inicial.
Este ajuste, que puede ser observado esquemticamente en la Figura 1, es
esencialmente sobre lo que se tiene control, y es en definitiva el objeto del diseo del
sistema que aqu se presenta.
DESARROLLO
1. Elaboracin del modelo
En primera instancia, se determina el modelo matemtico del sistema bajo estudio a
partir de la informacin provista por la ctedra; partiendo de la ecuacin de estados
se tiene que:
J G G =bG ( t )+ T e (t ) +T C ( t )
J T T =T T (t )T e
=T (t)G (t )
T T ( t )=C ( ( t )C T ( t ) ) , T e =k e (t)
En dnde:
{}
b
JG
G
T =
0
0
C C
JT
1
]{ } [ ]
ke
0
J G G
k e T + C
JT
JT
0
0
1
JG
0
{ }
TC
Ahora bien, para determinar la funcin transferencia G 1 (la relacin entre la variable
ngulo de las palas
{ } [ ]{ }
Y1
1 0 0 G
Y 2 = 0 1 0 T
0 0 1
Y3
Recordando tambin la matriz D, en este caso dos columnas y tres filas de ceros, se
determina la funcin de transferencia G1, a saber:
G 1=
634
s + 12,48 s +222,1 s +81,82
3
Polos de G1
P1
P2
P3
-6.0541 +13.4500i
-6.0541 -13.4500i
-0.3761
Requerimientos
Ancho de banda [Hz]
Amortiguamiento []
Error (ss)
0,6
0,7
0
3. Compensacin
El diseo en cuestin, se efecta aplicando los criterios estudiados de compensacin
en el plano S y compensacin en frecuencia; en base a ello se busca agregar polos y
ceros de manera de llevar al lugar de races de lazo cerrado a que pase por dnde se
determin en los requerimientos, y se manipula la ganancia a fin de que los
parmetros margen de fase y margen de ganancia, se encuentren en los rangos
aceptables que garantizan un buen desempeo.
En primer lugar entonces, se decidi eliminar el error en estado estacionario, para lo
cual se agreg un polo en el origen (integrador). Ante esta situacin, el diagrama de
lugar de races, requiri de la adicin de un polo ms y un cero a fin de llevarlo a
dnde es deseado. El resultado esperado (n=0,6 rad/s y =0,7) se alcanza
finalmente para:
Gc =0,10532
0
-2
-0,624
-1
1
1
(1+1,6 s)
s(1+ 0,5 s)
0
2
0,624
Margen de Fase
Margen de Ganancia
57,8
28,6
CONCLUSIONES
El diseo del controlador en cuestin logra alcanzar caractersticas de desempeo
bastante satisfactorias, ya que como puede observarse el sobre paso no es excesivo
y el tiempo de respuesta es del orden de los 14 segundos. Esto quiere decir que ante
una determinada variacin de la carga, representada por el aumento en la demanda
de energa elctrica de la que se habl inicialmente, el turbogenerador recupera su
velocidad de rotacin original a fin de suplir ese aumento en el eje de carga. Todo
esto sin alterar la dinmica elstica del eje.
BIBLIOGRAFA