TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

JOCOTITLN

DIVISIN:
Ingeniera Mecatrnica

ASIGNATURA:
Dinmica de Sistemas

UNIDAD II

ELABOR:
Miguel Angel Salas Hernndez

DOCENTE:
Ing. Jorge Edmundo Mastache Mastache

GRUPO:
IR-701

Ejido de San Juan y San Agustn, Jocotitln, Mxico, 22 de Noviembre del

2016.

ndice
Introduccin..................................................................................................... 3
Sistemas hidrulicos....................................................................................... 4
Sistemas trmicos........................................................................................... 7
Sistemas neumticos...................................................................................... 9
Conclusin...................................................................................................... 11
Bibliografa..................................................................................................... 12

Introduccin
El estudio de los sistemas dinmicos es de importancia ya que estos estn
relacionados con el mundo real. Por medio de ecuaciones diferenciales es posible
describir el comportamiento de una gran cantidad de fenmenos fsicos. Sin
embargo, muchas veces conviene usar sistemas dinmicos discretos para obtener
informacin de los fenmenos que nos interesan.

Para estudiar el comportamiento de los sistemas se utilizan modelos matemticos,

que se representan por ecuaciones, las cuales describen las relaciones entre la
entrada y la salida de un sistema, y que tambin se aprovechan para predecir el
comportamiento de un sistema en condiciones especficas. Las bases de estos
modelos se obtienen de leyes fsicas fundamentales que rigen el comportamiento
de un sistema. En este captulo se considerarn diversos sistemas, incluyendo los
casos mecnicos, elctricos, trmicos y de fluidos.

Sistemas hidrulicos
En sistemas de fluidos existen tres bloques funcionales, los cuales se pueden
considerar equivalentes de la resistencia, la inductancia y la capacitancia. Para
estos sistemas la entrada, el equivalente de la corriente elctrica, es la razn de
flujo volumtrico q, y la salida, el equivalente de la diferencia de potencial elctrico,
es la diferencia de presiones, ( p1 p2 ). Los sistemas fluidicos se pueden
considerar incomprensible y los neumticos son los que su fluido es un gas que
puede ser comprensible y presenta cambios de densidad.
La resistencia hidrulica es la resistencia al fluir que se presenta como resultado
de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las tuberas.
La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un
elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones ( p1 p2 ) es:
p1 p2 =Rq
Donde:
R: es una constante llamada resistencia hidrulica.
A mayor resistencia hidrulica mayor es la diferencia de presiones para dar una
razn de flujo.
Capacitancia hidrulica es el trmino que se emplea para describir el
almacenamiento de energa con el lquido, donde esta se almacena en forma de
energa potencial. Para esta capacitancia la tasa de cambio del volumen V en el
contenedor, es decir, dV/dt, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q1 a la
que el fluido entra en el contenedor, y la razn de flujo de

q2

a la que deja el

contenedor.
q1 q2

dV

= dt

Pero V=Ah, donde A es el rea de la seccin trasversal del contenedor y h la altura

del fluido en l, Por lo tanto

q1 q2 =

d ( Ah )
dh
A
dt
dt

Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida es p, donde

p=hg
Donde es la densidad del lquido y g la aceleracin debida a la gravedad. As,
q1 q2 =
A

d(

p
)
g
dt

A dp
g dt

Si se considera que el lquido es incomprensible, es decir, su densidad no cambia

con la presin.
La capacitancia hidrulica C se define como
C=

A
g

De este modo,
dp
q1 q2 = C
dt
Al integrar esta ecuacin se obtiene
p=

1
( q 1q 2 ) dt
C

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas

elctricos o a un resorte en sistemas mecnicos. Para acelerar un fluido y as
incrementar su velocidad se requiere una fuerza. La fuerza neta que acta sobre
el lquido es:
F1F 2= p1 A p 2 A( p 1 p2 ) A

Donde (p1-p2) es la diferencia de presiones y A es el rea de la seccin trasversal.

La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracin a, y as
( p1 p2 A=ma
Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto
dv
( p1 p2 )A=m dt
Pero la masa del lquido considerado tiene un volumen AL, donde I es la longitud
del bloque de lquido o la distancia entre los dos puntos en el lquido donde se
miden las presiones p1 y p2 . Si el lquido tiene una densidad , entonces
m=AL , y as
dv
( p1 p2 A=AL dt
Pero la razn de flujo volumtrico q=Av, por lo tanto
dq
( p1 p2 )A=L dt
dq
p1 p2 =I
dt
Donde la inertancia hidrulica I se define como
I=
Bloque funcional

Ecuacin
descriptiva
Almacenamiento de energa
1
Inductor
i= L vdt
Inertancia
hidrulica
Capacitor

q=
1
( p 1 p 2)dt
L
dv
I=C dt

L
A
Energa/potencia

Constante
anloga

1 2
E= 2 Li

1
L

1 2
E= 2 I q

1
L

1
2
E= 2 C v

Capacitancia
hidrulica
Disipacin de energa
Resistor
Resistencia
hidrulica

qC

d ( p 1 p 2)
dt

v
i R
q=

( p 1 p 2)
R

E=

1
C( p 1 p 2)2
2
P=
p1 p2

1
P=
R

1 2
v
R

1
R
1
R

Tabla 1. Bloques funcionales anlogos hidrulicos-elctricos

Sistemas trmicos
Muchas de las aplicaciones de control necesitan del modelado de dispositivos que
sus comportamientos dinmicos estn determinados por transferencias de calor.
Los sistemas trmicos son aquellos que involucran el intercambio de calor de una
sustancia a otra. Solo hay flujo de calor neto entre dos puntos si hay una
diferencia de temperatura en ellos
Sus expresiones siguen a la ley de conservacin de la energa: la energa
calorfica introducida ha de ser igual a la energa almacenada ms las prdidas
por transmisin. Dos elementos se emplearn para describir los procesos de
transmisin del calor y de acumulacin de la energa calorfica: la resistencia
trmica y la inercia o capacitancia trmica.
Resistencia trmica
En la transmisin del calor hay tres maneras de producirse: conduccin,
conveccin y radiacin. Dentro del mbito del modelado sencillo de los sistemas
trmicos, las transferencias de calor slo se van a dar por conduccin y en menor

medida por conveccin. Ambos pueden ser expresados a travs de la resistencia

trmica, sta se define como:

RTH

cambio en ladiferencia de temperatura

dT

cambio en el flujo de calor

dq

Ec. 1

El flujo calorfico transmitido de un cuerpo a otro ser igualado a la diferencia de

temperatura entre ambos cuerpos partido por la resistencia trmica. La direccin
del flujo ser en la direccin del foco caliente al fro:

T
q= RTH

Ec. 2

Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de
agua, la temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese
momento y la inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder
desde el exterior al depsito, para que se produzca un incremento en la
temperatura del tanque. La capacitancia se define como la relacin entre el calor
entregado a una sustancia y la variacin de temperatura producida:

CTH

cambio en el calor almacenado

Ec. 3
cambio enla temperatura

La potencia calorfica estar definida por la inercia trmica y por la variacin de la

temperatura con el tiempo, segn se desprende de (Ec. 3):
q CTH T

Ec. 4

La capacitancia trmica estar relacionado con la masa de la sustancia que

almacena la energa trmica, m, y con su calor especfico, c:
CTH mc
Ec. 5
Magnitudes fsicas

El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida o

almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades
distintas al vatio. En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el
flujo calorfico en kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema
internacional est en la equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo
calorfico. Una calora es igual a 4.18 julios.
Las magnitudes fsicas del resto de las variables de los sistemas trmicos son
Extradas del anlisis dimensional de las expresiones (Ec. 1) (Ec. 3) y (Ec. 5).
Prestando mayor atencin en la inercia trmica y en el calor especfico. Las
conclusiones son mostradas en la tabla 2 [1]:

Tabla 2. Unidades de medida del SI para las magnitudes fsicas de un sistema trmico

Bloque funcional
Almacenamiento
de energa
capacitor
Capacitancia
trmica
Resistor
Resistencia
trmica

Ecuacin
descriptiva

Energa/potencia

CA*

1
E= Cv 2
2

E=CT

1
1
E= v 2
R
2

1
R

dv
i = C dt
CTH mc
i=

V
R

T
q= RTH

P=

P=q=

1
R

(T 1T 2) 1
R
R

Tabla 2. Bloques funcionales anlogos trmicos y elctricos.

No existe equivalente trmico al inductor elctrico. Los resistores elctricos disipan

energa, transformndola en calor. No se puede describir como un disipador de
energa a la resistencia trmica, pero describe el flujo de calor, es decir el
comportamiento cuando existe una diferencia de temperaturas.

Sistemas neumticos
Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan aire u otro gas como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.
Elementos bsicos de los sistemas neumticos
Resistencia:
La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas, y cualesquiera otros
dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en la presin
diferencial.
Capacitancia:
En un recipiente la presin neumtica, la capacitancia puede definirse como el
cambio en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer un cambio
unitario en la presin.
Inertancia:
La inertancia en un sistema neumtico se refiere al cambio de presin requerido
para hacer un cambio de razn unitario en la razn de flujo de masa.

Bloque funcional

Ecuacin
descriptiva
Almacenamiento de energa
Inductor
1

i=

vdt
L

Energa/ potencia

1
E= L i 2
2

CA*

1
L

Inertancia
neumtica

m=

1
( p p ) dt
L 1 2

Capacitor

i=C
Capacitancia
neumtica

dv
dt

m=C

d ( p1 p2 )
dt

1
E= Iq 2
2

1
L

1
E= C v 2
2

p1 p 2
1
E= C
2

Disipacin de energa

Resistor
v
i=
R
Resistencia
neumtica

m=

( p1 p2 )
R

P=

1 2
v
R
2

p1 p2
1
P=
R

1
R
1
R

Tabla 3. Bloques funcionales anlogos neumticos-elctricos

Conclusin
Para estudiar el comportamiento de los sistemas se utilizan modelos matemticos,
que se representa por ecuaciones, las cuales describen las relaciones entre la
entrada y la salida de un sistema y que tambin se aprovechan para predecir el
comportamiento de un sistema de condiciones especficas.

En los sistemas de fluidos hay tres tipos de elementos bsicos que se pueden
considerar los equivalentes de la resistencia elctrica, la capacitancia y la
inductancia. Se puede considerar que los sistemas de fluidos pertenecen a dos
categoras: hidrulicos, donde el fluido es un lquido no compresible y neumtico,
los cuales contienen gases compresibles

Bibliografa
Bolton, W.. (2006). Ingeniera de Control. Mxico: Alfaomega.

Dinmica de sistemas, Katsuhiko Ogata, Mxico: Prentice Hall, 1987

Ingeniera de control moderna, Katsuhiko Ogata, Cuarta edicin, Mxico: Prentice Hall,
2003.