INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE
INGENERA ELCTRICA Y
MECNICA
UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
Tema:
3.10 SIMULACIN GRAFICA DE CLULAS DE
TRABAJO ROBTICAS

Profesora: ESPITIA BADILLO MARINA

Alumno: LOPEZ SIMON LUIS ANTONIO
Boleta: 2014360458
Grupo: 6RV1

NDICE
Objetivo3
Introduccin.4
Impacto cultural en la organizacin.5
Desarrollo....6
Principales usos..7
Ventajas...8
Desventajas...10
Ejemplos.11

Process simulate for robotics and automatia11

RobotExpert13
Robcad....15

Conclusin...17
Bibliografa...18
Preguntas.19

OBJETIVO:
El objetivo principal es el estudio y el anlisis de las capacidades y ventajas que
Ofrecen las herramientas actuales para la simulacin grafica de clulas de trabajo
robticas en los entornos productivos frente a la programacin realizada en el
entorno real.
Para implementar el proceso se deben de asimilar y comprender los mtodos de
programacin que admite la herramienta de simulacin, adems de las distintas
funcionalidades y opciones de configuracin de este software para realizar el
proceso completo de forma virtual.
De esta forma se llevar a cabo el proceso real de una forma simulada, habiendo
realizado previamente la configuracin total del sistema: definicin de
herramientas del robot, especificacin de sistemas de referencia, definicin de
piezas y objetos, definicin de partes fijas, la definicin de puntos, el trazado de
las distintas trayectorias...

INTRODUCCIN
Se pretende obtener un sistema robotizado de captura y posicionamiento de forma
completamente automtica realizando la totalidad del proceso mediante una
herramienta de simulacin para la programacin del robot y la posterior evaluacin
del proceso.
Cuando se realiza un estudio completo para la automatizacin de un proceso
industrial es necesario el uso de la simulacin del proceso mediante computadores
para poder evaluar el sistema una vez diseado y as evitar los posibles fallos y
desajustes con el sistema robtico real montado. El principal motivo para realizar
la simulacin es principalmente la prevencin de fallos y posibles daos en los
mecanismos del brazo robtico y en el entorno de produccin y as evitar costes
derivados de la programacin online.
Hoy en da, las herramientas software, diseadas en su mayora por los
fabricantes de los propios robots industriales, nos permiten analizar el proceso a
travs de la simulacin completa de las clulas robotizadas mediante
computadores.
El concepto de simulacin es posible gracias a la programacin offline del
sistema mediante el software especfico. Las caractersticas de estas aplicaciones
son tan avanzadas que nos permiten ajustar al mximo todos los parmetros de
los movimientos y acciones de nuestro robot, incluso de trasladar esta
programacin directamente al robot y evitar la reprogramacin de todo el proceso
una vez montado fsicamente el sistema en el entorno de produccin.
Los sistemas utilizados para el modelado 3D son idneos para los entornos de
diseo y fabricacin actuales, muy especialmente para los procesos industriales
robotizados, como por ejemplo para la manipulacin de objetos o piezas, procesos
de soldadura, pintado, desbardado, ensamblaje de piezas. En general podemos
afirmar que cualquier proceso industrial que tenga un nivel de repeticin dentro de
una cadena de produccin puede ser robotizado, beneficindose de las ventajas
que proporcionan los sistemas actuales.

IMPACTO CULTURAL EN LA ORGANIZACIN.

Asumir el reto de trabajar bajo el enfoque de ingeniera simultnea requiere tiempo
y un esfuerzo especial de capacitacin del talento humano, inicialmente para
cambiar la forma de trabajo y posteriormente adiestrado en las tcnicas y
habilidades que se requieren para su implementacin. Inicialmente puede haber
resistencia y conflictos por parte de las personas, especialmente por los jefes de
rea que sienten la prdida de poder a favor de los equipos de proyectos, o
tambin por la presin de los plazos de entrega de tareas que anteriormente se
realizaban despus de meses, y con el enfoque simultneo muchas veces se
deben tener en pocos das.
Definitivamente no es fcil cuando se ha utilizado la ingeniera secuencial con
etapas bien definidas, donde cada departamento tiene responsabilidad de una
funcin en particular y sta se desarrolla despus de que la anterior ha sido
completada.
Los sistemas jerrquicos que tienen la mayora de las organizaciones dificultan el
trabajo en equipo, por lo cual se debe ser cuidadoso y prepararse para un proceso
de transicin hacia estructuras organizativas ms flexibles y dinmicas, que
faciliten y apoyen el desarrollo de nuevas actitudes valorando y promoviendo el
trabajo en equipo, as como tambin hacia sistemas de evaluacin de desempeo
donde se tenga en cuenta no slo la competencia tcnica, sino tambin la
creatividad y el xito como integrantes de un equipo.

DESARROLLO
Resulta que una gran cantidad sustancial de tiempo se gasta en disear y
distribuir la clula, diseando o seleccionando los elementos y actividades
similares. Una estimacin industrial es que del 60 al 80% del tiempo de realizacin
total de la clula se emplea en estos problemas relacionados con el diseo y
fabricacin de la clula. (El restante 20 a 40% del tiempo se utiliza en
programacin y en refinamiento de la clula) Con tanto esfuerzo dedicado al
diseo de la clula del robot, es razonable utilizar herramientas que ahorran mano
de obra para realizar el proceso de la forma ms eficaz posible.
En todas las industrias principales, las presiones del mercado y los costos
estructurales exigen a los fabricantes generar ms automatizacin y aumentar la
flexibilidad en sus instalaciones de produccin. Las plantas individuales deben
aumentar la cantidad de productos que pueden fabricar y, al mismo tiempo,
superar los objetivos de calidad actuales y optimizar el espacio de la planta de
produccin. Ms que nunca, los fabricantes deben confiar en los sistemas
robticos y de automatizacin para aumentar la eficacia y flexibilidad de la
produccin.
Con las soluciones de simulacin y programacin robtica, se puede trabajar en
ambientes administrados por datos y basados en archivos para desarrollar
sistemas de produccin robticos y automatizados. Estas herramientas abordan
diferentes niveles de simulacin robtica y desarrollo de estaciones de trabajo,
6

desde estaciones de un solo robot a lneas y zonas de produccin completas.

Mediante el uso de herramientas colaborativas, puede mejorar la comunicacin y
coordinacin entre las disciplinas de manufactura, lo que le permitir tomar
decisiones ms inteligentes. Esto le permite utilizar los sistemas de automatizacin
mucho ms rpido y con muchos menos errores.

PRINCIPALES USOS
Actualmente la simulacin presta un invalorable servicio en casi todas las reas
posibles, algunas de ellas son:
Procesos de manufacturas: Ayuda a detectar cuellos de botellas, a distribuir
personal, determinar la poltica de produccin.
Plantas industriales: Brinda informacin para establecer las condiciones ptimas
de operacin, y para la elaboracin de procedimientos de operacin y de
emergencias.
Sistemas pblicos: Predice la demanda de energa durante las diferentes pocas
del ao, anticipa el comportamiento del clima, predice la forma de propagacin de
enfermedades.
Sistemas de transportes: Detecta zonas de posible congestionamiento, zonas
con mayor riesgo de accidentes, predice la demanda para cada hora del da.
Construccin: Predice el efecto de los vientos y temblores sobre la estabilidad de
los edificios, provee informacin sobre las condiciones de iluminacin y

condiciones ambientales en el interior de los mismos, detecta las partes de las

estructuras que deben ser reforzadas.
Diseo: Permite la seleccin adecuada de materiales y formas. Posibilita estudiar
la sensibilidad del diseo con respecto a parmetros no controlables.
Educacin: Es una excelente herramienta para ayudar a comprender un sistema
real debido a que puede expandir, comprimir o detener el tiempo, y adems es
capaz de brindar informacin sobre variables que no pueden ser medidas en el
sistema real.
Capacitacin: Dado que el riesgo y los costos son casi nulos, una persona puede
utilizar el simulador para aprender por s misma utilizando el mtodo ms natural
para aprender: el de prueba y error.

VENTAJAS
Estas tcnicas de programacin conocidas como programacin fuera de lnea
(offline programming OLP) utilizadas de forma adecuada nos permitiran realizar
las siguientes tareas antes de trabajar en un entorno productivo:
Desarrollar modelos, probarlos y optimizarlos, antes de ser utilizados en la
fabricacin de piezas y herramientas. Con ello se consigue analizar el
8

comportamiento de sistemas muy complejos y difciles de evaluar por otros

procedimientos.
Conocer cul ser el comportamiento de los sistemas antes de construirlos, sin
perder de vista que los valores finales de los simuladores sern aproximaciones
de los valores reales. Ello implica que los tcnicos que realizan el diseo
empleando simuladores debern saber interpretar correctamente los resultados de
la simulacin en todo momento.
Reprogramar el proceso fuera de una lnea de fabricacin que se encuentre ya
en produccin, si por alguna razn, cambian las necesidades. Con este mtodo se
reduce el tiempo de parada de las mquinas y robots.
Anticipar el funcionamiento y puesta en servicio de las lneas de produccin, ya
que es un sistema independiente y puede realizarse en paralelo con el montaje de
clulas robticas.
Mejorar la calidad y exactitud de los puntos de soldadura que podran realizar los
operarios, incluso los ms expertos.
Disear correctamente las trayectorias del elemento terminal (pinza o garra) as
como sus velocidades y aceleraciones. Durante el modelado los programas
simuladores informan de cualquier colisin o prdida de proximidad entre los
elementos del modelo y del entorno.
Pinza: herramienta utilizada para capturar y manipular objetos con una accin
prensil en el proceso automatizado con robots.
Garra: herramienta fija utilizada para capturar objetos que sern manipulados en
un proceso de produccin industrial.

Desventajas
El desarrollo de un modelo puede ser costoso, laborioso y lento.
Existe la posibilidad de cometer errores. No se debe olvidar que la
experimentacin se lleva a cabo con un modelo y no con el sistema real; entonces,
si el modelo est mal o se cometen errores en su manejo, los resultados tambin
sern incorrectos.
No se puede conocer el grado de imprecisin de los resultados. Por lo general el
modelo se utiliza para experimentar situaciones nunca planteadas en el sistema
real, por lo tanto no existe informacin previa para estimar el grado de
correspondencia entre la respuesta del modelo y la del sistema real.

10

Algunos programas
Process Simulate for Robotics and Automation
La mayor complejidad de los productos y procesos de manufactura constituye un
desafo para los fabricantes en cuanto al tiempo de lanzamiento al mercado y la
optimizacin de activos. De los equipos de ingeniera de manufactura se espera
que entreguen productos impecables y que al mismo tiempo cumplan con los
objetivos de costo, calidad e inicio de produccin. Para superar estas pruebas, los
principales fabricantes deben aprovechar los conocimientos de la organizacin y
11

los modelos en 3D de productos y recursos, para validar virtualmente sus

procesos de manufactura en forma anticipada.
Process Simulate es el diseo y validacin de los procesos de manufactura en un
entorno dinmico 3D, completamente integrado con la estructura principal de
manufactura, donde los ingenieros de manufactura cuentan con mtodos para
reutilizar, elaborar y validar la secuencia de procesos de manufactura con un
comportamiento realista y la optimizacin de los tiempos de los ciclos. Process
Simulate se extiende a varios procesos robticos, lo que permite la simulacin y
puesta en marcha de los sistemas de produccin.
Process Simulate es una de las principales herramientas para acelerar el tiempo
de lanzamiento al mercado, dado que las organizaciones de manufactura pueden
validar virtualmente los conceptos de manufactura anticipadamente, durante el
ciclo de vida de las introducciones de productos

12

Principales capacidades y beneficios

Capacidades

Diseo y simulacin de procesos en 3D basndose en el estndar de

visualizacin JT
Planificacin de trayectorias de robots, pruebas de alcance y colocacin
inteligente
Modelos de recursos en 3D con lgica de controles integrada
Simulacin basada en lgica mediante sealizacin booleana y analgica
Simulacin utilizando cdigo PLC y hardware reales sobre el protocolo OPC

Beneficios

Reduccin del costo del cambio gracias a la deteccin anticipada de los

problemas de diseo de los productos
Reduccin de la cantidad de prototipos fsicos gracias a la validacin visual
Optimizacin de los tiempos de ciclo mediante simulacin
Validacin virtual de mecnica y electricidad (de PLC y robtica)

13

Fomento de la colaboracin entre los departamentos de diseo y controles

mecnicos

RobotExpert

Informacin general del producto

El uso de robots se est expandiendo rpidamente en una variedad de industrias.
Cada vez ms tareas que antes llevaban a cabo seres humanos ahora son
realizadas por robots. Sin embargo, intentar establecer lneas de manufactura
eficientes a travs de construcciones fsicas y pruebas puede ser costoso y
demoroso. Para crear la combinacin de equipos de manufactura ms adecuada y
eficiente en un perodo de tiempo corto, necesitas un software de simulacin de
robots que te permita crear prototipos virtuales de clulas de manufactura.
El software RobotExpert de Siemens PLM Software permite disear, simular y
optimizar sus procesos robticos, incluida la programacin de robots industriales
sin conexin, para maximizar la velocidad, la flexibilidad y la operacin de tus
sistemas automatizados. RobotExpert es un sistema de software de simulacin de
robots de implementacin sencilla que soporta aplicaciones nicas en la industria
tales como recoleccin y colocacin, tratamiento de superficies de materiales,
soldadura al arco y corte lser. Incluye un ambiente 3D intuitivo, RobotExpert te da
el poder para simular celdas y sistemas de manufactura completos, permitindote
optimizar tus trayectorias robotizadas y mejorar los tiempos de ciclo. Con
RobotExpert, tienes la habilidad de crear los mejores arreglos de equipos para
satisfacer tus necesidades de manufactura especficas.

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Princip
ales Capacidades y Ventajas

Capacidades

Modelado en 3D de cinemticas para herramientas y robots

Soporte para robots de una gran variedad de proveedores (ABB, Fanuc,
Kuka, etc.)
Simulacin de robots dinmica en 3D
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Deteccin de colisiones
Representacin de diagramas de Gantt
Programacin industrial sin conexin de robots
Clculo preciso de los tiempos de ciclo utilizando simulacin realista de
robots (RRS)
Habilidad de cargar programas de robots desde la planta de produccin
Interfaz de usuario y funcionalidades personalizadas
Ambiente de herramientas intuitivo y nativo de Windows

Ventajas

Optimizacin virtual de los procesos robticos

Mayor rendimiento a travs de tiempos de ciclo optimizados
Programacin estandarizada industrial de robots
Menor tiempo de inactividad al implementar un cambio o un producto nuevo
Prevencin de peligros para los humanos y daos costosos a los equipos
durante la introduccin de un programa nuevo
Preparacin sencilla de sintaxis de programa especiales para robots

Robcad
Informacin general del producto
Dado que las industrias estn presionadas a cumplir con los plazos y la flexibilidad
de los sistemas de manufactura, deben asegurarse de que todos los aspectos del
sistema hayan sido verificados antes de ejecutar costosas decisiones de
adquisicin e instalacin. Debido al alto costo de los equipos de automatizacin,
como los robots, es necesario asegurarse de que los equipos funcionen al mximo
de su eficiencia y productividad, a fin de concretar un ptimo retorno de la
inversin, tanto en los nuevos sistemas de manufactura como en los cambios de
medio ciclo a las lneas existentes. Los antiguos mtodos manuales ya no dan
abasto para desarrollar estos complejos sistemas de manufactura. Los mtodos
manuales, adems, requieren a muchos expertos en un flujo de trabajo no
colaborativo, lo que puede ocasionar una instalacin inadecuada, adems de
16

diversos y costosos cambios en la manufactura. En general, estos mtodos no

pueden dar cuenta de todas las verificaciones necesarias para crear sistemas de
manufactura eficientes.
Tecnomatix Robcad es una herramienta de simulacin de clula de trabajo que le
brinda la capacidad de desarrollar, simular, optimizar, validar y programar sin
conexin procesos de manufactura robticos de mltiples dispositivos y
automatizados, todo en el contexto de productos y datos de recursos
configurados. Estos prototipos totalmente funcionales de clulas y sistemas de
manufactura completos dentro de un entorno 3D constituyen una plataforma para
optimizar procesos y calcular tiempos de ciclos a travs de las diversas etapas del
programa de desarrollo, desde el concepto hasta la implementacin.
Como solucin escalable, Robcad integra completamente tecnologas centrales y
un potente conjunto de aplicaciones especficas de procesos, que aborda una
amplia gama de procesos, entre los que se incluye soldadura de punto, soldadura
por arco, corte con lser y chorro de agua, perforacin, remachado y pintura.

Principales capacidades y beneficios

Capacidades

Interoperabilidad con los principales sistemas CAD

Definicin de clulas de trabajo para la distribucin en 3D
Simulacin y sincronizacin precisas de varios robots y mecanismos
Ms de 50 modelos de robots estndar y 200 configuraciones de
controladores de robots
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Herramientas de automatizacin para la colocacin de robots, la seleccin

de equipos, la planificacin y optimizacin de trayectorias, la generacin de
programas y la deteccin de colisiones

Beneficios

Reduccin de los plazos de entrega de la ingeniera de procesos

Aumento de la calidad, precisin y rentabilidad de la manufactura
Descarga a la planta de produccin de programas de robots precisos
Aumento del uso de los equipos de produccin para rentabilizarlos al
mximo
Deteccin de problemas de simulacin en las primeras fases de la
planificacin
Validacin y optimizacin de programas de soldadura conforme a las
especificaciones empresariales
Reduccin de costos desde el desarrollo hasta la implementacin de los
procesos

Conclusin
Gracias a la utilizacin de herramientas de simulacin se puede conseguir analizar
un proceso robtico cualquiera, de forma virtual, antes de tener desplegado todo el
sistema real. Se puede comprobar su funcionamiento, supervisando las
trayectorias de movimiento, evaluando el proceso completo de forma global y se
puede analizar y verificar cada una de las acciones puntuales del sistema. Se
puede conseguir determinar y corregir de forma eficiente las incidencias que
podran haber surgido en una implementacin realizada directamente sobre un
entorno real.

18

Bibliografa.
Curso de programacin TPE - Fanuc Robotics.
Concurrent Engineering - John R. Hartley.
Apuntes de robtica para la asignatura - Juan Domingo.
Automatizacin Integrada - Revista de robtica, Pulsar.
Handling Tool Operators Manual Fanuc Robotics
Roboguide Introduction Fanuc Robotics
19

Concepto de ingeniera simultnea y modelado por simulacin. - Josep Rib

Pablo.
Morfologa de los robots industriales. - Antonio Romeo.
Men de ayuda de la aplicacin Roboguide
www.fanucrobotics.com

Cuestionario
Cul es el objetivo de una simulacin
grafica de clulas de trabajo robticas?

El objetivo principal es el estudio y el

anlisis de las capacidades y ventajas que
Ofrecen las herramientas actuales para la
simulacin grafica de clulas de trabajo
robticas en los entornos productivos
frente a la programacin realizada en el
entorno real.

20

Porque se realiza una simulacin grafica

de clulas de trabajo robticas?

Cuantas estaciones de trabajo se

pueden realizar en la simulacin grafica de
clulas de trabajo robticas?

Cules son los principales usos en la

industria de la simulacin grafica de
clulas de trabajo robticas?

Cules son las desventajas de la

simulacin grafica de clulas de trabajo
robticas?

Se realizar la simulacin principalmente

para la prevencin de fallos y posibles
daos en los mecanismos del brazo
robtico y en el entorno de produccin y
as evitar costes derivados de la
programacin online.

Se pueden realizar estaciones de un solo

robot hasta lneas y zonas de produccin
completas.

Procesos de manufacturas
Plantas industriales
Sistemas pblicos
Sistemas de transportes
Construccin
Diseo
Educacin
Capacitacin

El desarrollo de un modelo
puede ser costoso, laborioso y
lento.
Existe la posibilidad de cometer
errores
No se puede conocer el grado de
imprecisin de los resultados.

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