UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA.

TEORA DE CONTROL II

Criterio general de Nyquist para funciones de

transferencia de fase no mnima y mnima.
Sebastian Tapia, Estudiante, Anabel Arevalo, Estudiante, Jennifer Avila, Estudiante, Leonidas Peralta, Estudiante,
Universidad Politcnica Salesiana
Teora de Control II

AbstractEn este informe se presenta los puntos relevantes

acerca del tema criterio general de Nyquist para funciones de
transferencia de fase no mnima y mnima, en el cual se sara a
conocer los conceptos y formulacion como tambien ejercicios de
aplicacion.
Index TermsControl, Criterio Nyquist, Fase, Minima, No
minima

I. A NTECEDENTES
Yeung y Lai present una versin general y todava simplificada del criterio de Nyquist que permite la determinacin de
la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado con funciones de
transferencia de fase minima y no mnima mediante el uso de
slo la parte positiva del eje jw de la trayectoria de Nyquist.
[1] En este presente trabajo se dara a conocer acerca de la
aplicacion de este caso, en una primera instancia se dara a
conocer los conceptos asi como tambien la formulacion para
poder aplicarla y como segunda instancia se mostrara ejemplos
practicos acerca del tema mencionado.
II. O BJETIVOS :

derecho del plano s, o sobre el eje jw, incluyendo el origen. [1]

Los sistemas con funciones de transferencia que tienen
polos y/o ceros en el semiplano derecho son de fase no
mnima. [1]
B. Determinacion de sistemas de fase mnima y de fase no
mnima
Un sistema de fase mnima tiene una pendiente de la
curva de magnitud logaritmica cuando tiende a infinito
de -20(n-m) dB/dcada. Donde m y n son los ordenes del
nmerador y denominador, respectivamente, (nm).
Por otra parte el ngulo de fase en = , debe ser
igual a 90(n m).
Si lo anterior no se cumple el sistema es de fase no
mnima. [1]
C. Criterio

A. Objetivo general:
1) Conocer acerca del criterio general de Nyquist para
funciones de transferencia de fase no mnima y mnima.

11 = (Z P 0.5Pw )180
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z debe ser
igual a cero. [1]

B. Objetivos especficos
1) Explicar los conceptos basicos acerca del criterio general
de Nyquist.
2) Explicar la parte de determinacion para funciones de
transferencia de fase no mnima y mnima.
3) Realizar un ejercicio o problema dado.
III. C RITERIO GENERAL DE N YQUIST PARA FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA DE FASE NO MNIMA Y MNIMA .
A. Sistemas de fase mnima y de fase no mnima
Los sistemas de fase mnima son aquellos en los cuales su
funcin de transferencia no tiene polos o ceros en el semiplano
Sebastian Tapia,Estudiante de la Carrera de Ingenieria Electrica, Universidad Politecnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: btapiac@est.ups.edu.ec.
Anabel Arevalo,Estudiante de la Carrera de Ingenieria Elecronica, Universidad Politecnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: aarevaloc@est.ups.edu.ec.
Jennifer Avila,Estudiante de la Carrera de Ingenieria Elecronica, Universidad Politecnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: javila@est.ups.edu.ec.
Leonidas Peralta,Estudiante de la Carrera de Ingenieria Elecronica, Universidad Politecnica Salesiana, Cuenca, Ecuador, e-mail: lperalta@est.ups.edu.ec.

Por tanto el criterio de Nyquist para la estabilidad del

sistema en lazo cerrado es:
11 = (0.5Pw + P )180
Donde:
11 = el ngulo atravesado por el diagrama de Nyquist de
L(s) con respecto a la (1, j0) punto, que corresponde
al eje jw positivo o el eje jw negativo del plano s,
excluyendo los pequeos semicirculos
Z = nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el
semiplano derecho del plano s.
P = nmero de polos de 1 + L(s) que estn en el
semiplano derecho del plano s.
Pw = nmero de polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn
sobre el eje jw, incluyendo los del origen.
N1 = numero de veces que el punto (1, j0) del plano
L(s) esta encerrado por la traza de Nyquist de L(s)
correspondiete a s1 .

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA. TEORA DE CONTROL II

N2 = numero de veces que el punto (1, j0) del plano

L(s) esta encerrado por la traza de Nyquist de L(s)
correspondiete a s2 .

Determinacin

de

estabilidad

jw:

4(s) = 1 + L(s) = 0

4(s) = 1 +

0=

20
s(1 + 0.5s)(1 + 0.1s)

s(1 + 0.5s)(1 + 0.1s) + 20

s(1 + 0.5s)(1 + 0.1s)

Segn la funcin tenemos 3 polos:

s1 = 0

Figure 1. (a) Trayectoria de Nyquist (b) Una alternativa de Trayectoria de

Nyquist, (Source: K. S. Yeung, A Refor- mulation of Nyquists Criterion,
IEEE Trans. Educ., Vol. E-28, pp. 5860, February 1985.) [2]

IV. P ROBLEMAS
A. La funcin de transferencia en laso L(s) de un sistema de
un solo lazo se da a continuacin. Bosqueje la traza de Nyquist
de L(jw) para w=0 hasta w=. Determine la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. Si el sistema es inestable, encuentre el
nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado
que estn en el semiplano derecho del plano s. Resuelva para
la interseccin de L(jw) sobre el eje real negativo del plano
L(jw) en forma analtica. Construir la traza de Nyquist de
L(jw) empleando MATLAB.
A)

L(s) =

20
s(1 + 0.5s)(1 + 0.1s)

20
jw(1 + 0.5jw)(1 + 0.1jw)

L(jw) =

Intersecciones con el eje imaginario: Evaluamos la funcin

para w = 0.
L(j0) =

20
j0(1 + 0.5j0)(1 + 0.1j0)
L(j0) =

s2 = 2

s3 = 10
Para determinar los ceros tenemos que:
0 = s(1 + 0.5s)(1 + 0.1s) + 20

0.005s3 + 0.6s2 + s + 20 = 0

s1 = 0.4313815526 j5.559804618

s2 = 0.4313815526 + j5.559804618

s3 = 12.86276310
Debido a que tenemos dos ceros que se encuentran en el
lado derecho del plano s se determina que el sistema es
inestable.

20
0(1)(1)

L(j0) =
Ahora evaluamos para w = .
L(j) =

20
j(1 + 0.5j)(1 + 0.1j)
L(j) =

20

L(j) = 0

Figure 2. Lugar geomtrico de las raices

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA. TEORA DE CONTROL II

Intersecciones

con

L(jw) =

L(jw) =

real

de

L(jw):

20
0.05jw3 0.6w2 + jw

20
0.6w2 + jw(1 0.05w2 )

0.6w2 jw(1 0.05w2 )

20

0.6w2 + jw(1 0.05w2 ) 0.6w2 jw(1 0.05w2 )

20(0.6w2 jw(1 0.05w2 ))
L(jw) =
0.36w4 + w2 (1 0.05w2 )2
L(jw) =

L(jw) =

20w(0.6w j(1 0.05w2 ))

w2 (0.36w2 + (1 0.05w2 )2 )
20(0.6w j(1 0.05w2 ))
w(0.36w2 + (1 0.05w2 )2 )
2

4800
400( 20)
+j 5
2
+ 104 + 400
+ 104 3 + 400
Evaluamos la funcin para w = 0.
L(jw) =

L(0) =

Traza de Nyquist:

20
jw(1 + 0.5jw)(1 + 0.1jw)

L(jw) =

L(jw) =

eje

Figure 3. Traza de Nyquist

El sistema de lazo cerrado es inestable ya que la traza de

Nyquist encierra el punto crtico (-1,j0).
11 = 270
270 = (0.5Pw + P )180
# De polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn sobre el
semiplano derecho en el plano s: P = 0
# De polos de L(s) o de 1 + L(s)que estn sobre el eje jw,
incluyendo los del origen: Pw = 1
270 = (0.5(1) + 0)180

400((0)2 20)
4800
+j 5
4
2
(0) + 104(0) + 400
(0) + 104(0)3 + 400(0)

Z=

360
=2
180

L(0) = 12 j
B)

|L(j)| =
6

L(j) = 90
L(s) =

Ahora evaluamos para w = .

L() =

()4

e(0.1s)
s(s + 1)(s + 10)

# De polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn sobre el

4800
400((0)2 20)
+j
semiplano
derecho en el plano s: P = 0
2
5
3
+ 104() + 400 () + 104() + 400()
# De polos de L(s) o de 1 + L(s)que estn sobre el eje jw,
incluyendo los del origen: Pw = 1
L(0) = 0 + j0
e(0.1jw)
L(jw) =
jw(jw + 1)(jw + 10)
|L(j)| = 0 6 L(j) = 270

Tenemos que:
L(jw) =
ImL(jw) = 0

e(0.1jw)
e(0.1jw)
=
(j 1 2 )(j + 10)
j 3 2 10 2 + 10j

20(1 0.05w2 ))
=0
w(0.36w2 + (1 0.05w2 )2 )
w = 4.47214rad/s

L(jw) =

L(jw) =

11 2

L(j4.47214) = 1.666666

L(jw) =

L(jw) =

2 ( 4

1
+ (10 2 )j

1
11 2 (10 2 )j

2
+ (10 )j 11 2 (10 2 )j

Entonces tenemos que:

20(0.6w j(1 0.05w2 ))
L(j4.47214) =
w(0.36w2 + (1 0.05w2 )2 )

11 2

1[11 2 (10 2 )j]

2 ( 4 + 101 2 + 100)

11 2
( 2 10)j
+ 2 4
2
+ 101 + 100) ( + 101 2 + 100)

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA. TEORA DE CONTROL II

L(jw) =

11
( 2 10)
+j
2
4
+ 101 + 100
( + 101 2 + 100)

Evaluamos la funcin para w = 0.

L(0) =

(0)4

11
((0)2 10)
+j
2
+ 101(0) + 100 (0) ((0)4 + 101(0)2 + 100)
L(0) =

11
10
+j
100
0

L(0) = 0.11 j
Figure 5. Traza de Nyquist

Ahora evaluamos para w = .

L() =

11
(()2 10)
+j
()4 + 101()2 + 100 () (()4 + 101()2 + 100)

11 = (0.5Pw + P )180
11 = (0.5(1) + 0)180

L(0) =

11
+j

Estabilidad del sistema en lazo cerrado

( 2 10)
( 4 + 101 2 + 100)

0=j

0 = ( 2 10)

=
L(3.16) =

10 3.16rad/s

11
(3.16)4 + 101(3.16)2 + 100

L(3.16) = 0.009091

11 = 90
Ya que la fase recorrida por la traza de Nyquist cuando w
vara de a 0, 11 es negativa con respecto al punto (1, j0),
el sistema de lazo cerrado es estable.
11 = 90
90 = (Z 0.5Pw P )180
# De polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn sobre el
semiplano derecho en el plano s: P = 0
# De polos de L(s) o de 1 + L(s)que estn sobre el eje jw,
incluyendo los del origen: Pw = 1
90 = (Z 0.5)180
90 = (Z 180-90)
90+90 = Z 180
Z=0
Por lo tanto la ecuacin caracterstica no tiene races en el
semiplano derecho del plano s

Figure 4. Traza de Nyquist

V. C ONCLUSIONES
Podemos concluir que el utilizar el Criterio de Nyquist:
Adems de proveer la estabilidad absoluta tambin da
informacin sobre la estabilidad relativa de un sistema
estable y de grado de instabilidad de un sistema inestable.
Tambin da indicacin de cmo se puede mejorar la
estabilidad del sistema, si es necesario.
Es muy fcil de obtener, especialmente con ayuda de PC.
Da informacin sobre las caractersticas en el dominio
de la frecuencia, tales como M r, wr, BW y otras, con
facilidad.
Es til para sistemas con retardos puros que no se pueden
tratar con el criterio de Routh-Hurwitz, y que son difciles
de analizar con el mtodo del lugar de las races.

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA. SEDE CUENCA. TEORA DE CONTROL II

R EFERENCES
[1] KUO, BENJAMIN. Sistemas de Control Automtico. 7ma Edicin.
Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A.. 1996.
[2] Benjamin C. Kuo. Farid Goldnaraghi. Appendix H, General Nyquist
Criterion. John Wiley & Sons, Inc. 2003