AO DE LA CONSOLIDACION DEL MAR DE GRAU

INTRODUCCION:

Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades

cinemticas como la velocidad y la aceleracin son de importancia para la
ingeniero en el anlisis y diseo de los componentes de las mquinas.
La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y
se relaciona a su vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser
crticos en una pieza de una mquina, dependiendo de los materiales
empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima instancia
por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones
que influyen en las propiedades de los materiales empleados.
Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la
combustin de los combustibles, junto con las que se dan como resultado de
la friccin, son una condicin que influye en la resistencia de los materiales
de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado en que se eleva la
temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la
transferencia de calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o
Freon.
El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento
en los campos de la dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la
transmisin de calor y las propiedades de los materiales.
El propsito de este captulo es estudiar las relaciones cinemticas en las
mquinas.
Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los
rotores, los valores cinemticos se determinan rpidamente a partir de
frmulas elementales bastante conocidas
(V = R, An = 2R, At = R).
Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes
miembros. Junto con las muchas posiciones relativas geomtricas que se
pueden dar, el anlisis cinemtico de un mecanismo de estabones
articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.
Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente
los que se emplean para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados
compuestos de combinaciones de rotores, barras, correderas, levas,
engranes y elementos rodantes.
En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de
un mecanismo son cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas
dadas de un eslabn mvil, permanecen fijas. Los eslabones que sufren
deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen dentro de
otra categora y se analizan como miembros vibratorios.
La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento
plano o se pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las
partculas se mueven en planos paralelos se dice que estn en movimiento
plano o coplanario.
El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los
desplazamientos lineales y las aceleraciones lineales de las partculas
individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el movimiento de un

eslabn tambin puede expresarse en trminos de los desplazamientos

angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas
que se mueven con el eslabn rgido.

Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones

en los mecanismos, los que se emplean comnmente son:

a) Anlisis de velocidad por centros instantneos:

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier
punto en l ser en una direccin perpendicular al radio y su magnitud es

proporcional al radio de esta forma en la Fig. 5.1 donde el cuerpo 2 esta

articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio
rp y tiene una magnitud vp = 2/1 rp. Similarmente a la velocidad del
punto Q es perpendicular al radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ
dividiendo estas dos ecuaciones se produce:
VQ / VP = rQ / rp

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y

representados por un vector, muy frecuentemente se desea encontrar
grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo cuerpo, en la fig.
5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y
representada por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q.

Con O como centro y con el radio OP, o rp, se traza un arco cortando OQ,
alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la misma distancia del
centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin
diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud
del vector Vp. Este es marcado Vp, ya que representa la magnitud de la
velocidad de P, pero no en su direccin correcta, trazando la lnea OT y el
vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los tringulos semejantes
OQW y OST.
De donde:

Que
comparada con
la ecuacin
5.1, QW
representa la
velocidad del
punto Q en la misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.
El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro
O hasta el punto X en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector
XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos otra vez dos tringulos semejantes.
Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la velocidad del punto Q
a la misma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector XZ
es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta.
Girando este vector alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la
velocidad VQ, ya que se han considerado solamente condiciones
instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.

B) Anlisis de
mtodo de resolucin.

velocidad por

Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo

en movimiento, y la direccin del movimiento de un segundo punto
en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de la velocidad del
segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo

depende del hacho que la distancia entre los dos puntos es constante
si el cuerpo es rgido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto

al cuerpo 1. La velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin por el
vector Vp, en el instante considerado. El punto Q tienen movimiento en la
direccin QA en el mismo instante . La direccin PQ es constante, y tambin
los componentes de las velocidades en una direccin paralela a PQ deben
de ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se
disminuira. Trazando el tringulo a encontramos el vector V1, la
componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el tringulo b, ya que el
vector V1, representa la componente de la velocidad de Q paralela a PQ, y
es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide
sobre QA. El cateto mencionado ltimamente es VQ, y representa la
velocidad de Q.
Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse
paralelas y perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los
extremos de los eslabones, pero nunca perpendiculares a la resultante. Si
no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas componentes tendrn
otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no destruye
el
principio
en que
est
basado el
mtodo.
El
por

mtodo

resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea
radial de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay
componentes de movimiento sobre esta. En este tipo de situacin debemos
acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1. Trabajando de punto a
punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin se puede
emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en
un mecanismo cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el
mismo eslabn es conocida.
La aplicacin de este mtodo se podra describir empleando el mismo
mecanismo usado anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La
velocidad del punto P es conocida y la velocidad del punto Q es la requerida.
Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en una lnea radial, no
se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y
debemos emplear la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La

velocidad
queda

de O23
ahora,

completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la

velocidad resultante de O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La
velocidad del punto O23 se puede dividir en dos componentes: una
perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste. Esta ltima es
marcada V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho, en
otra forma el eslabn 3 se alargara o comprimira. De all que V1, igual en
longitud a V1, se traza desde O34 hasta una perpendicular al eslabn 4 o a
O34 O41, determina el final del vector Vo34.

Como O34
y el
punto Q no
coinciden
en una
lnea radial
desde
el punto de
rotacin
del
eslabn 4, el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar
la velocidad de Q. Una lnea desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud
ya que el eslabn 4 se considera como si fuera rgido. Por lo tanto Vo34 se
puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la lnea O34Q y
la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q hasta el centro
de pivoteo O41.
Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea
perpendicular a O34Q en la punta de la componente V2, y es perpendicular
a QO41. Un segundo ejemplo del uso del mtodo de resolucin se da en la
Fig. 5.7 que ilustra un mecanismo compuesto comnmente empleado en las
limadoras, como un mtodo para mover el mbolo macho que lleva la
herramienta para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado para
ilustrar con mayor claridad esta construccin. Supondremos que la
velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y que la
velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.

El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben

tener la misma velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4.
Si este no fuera el caso, P se saldra de la lnea RO41; esto es imposible,
debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se resuelve entre
dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a ,
entonces la componente normal representa VP, la velocidad del punto P
en 4, y la otra componente el paso al cual el eslabn 3 desliza sobre el
eslabn 4. P y R son dos punto en el eslabn 4 que giran alrededor de O41.
Usando las construcciones graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por
los tringulos b y c; encontramos el vector VR que representa la velocidad
de R. El mtodo por resolucin no se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.
Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen
iguales componentes de velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin
requiere la construccin de los tringulos d y e adems fija la distancia del
vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.

C) Anlisis mediante el empleo de ecuaciones de

movimiento relativo que se resuelven ya sea
analtica o grficamente por medio de polgonos de
velocidad y aceleracin (mtodo de imagen)
Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y
aceleraciones de puntos en los mecanismos. La construccin en un
diagrama de aceleracin, comnmente requiere la determinacin anterior
de ciertas velocidades.

La imagen de velocidad:
Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario,
entonces la velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la
velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B con respecto a A. El
mtodo imagen de velocidad esta basado en lo anteriormente
establecido. Expresado vectorialmente :
VB = VA + VB/A
Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O
y conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas
del reloj, con una velocidad angular .

La velocidad del
conocida y
vector VA. Se
velocidad de los
Esto, desde
efectuarse
del Art. 5.1, pero
est basada en
esbozado en el

punto A es
enunciada por el
desea conocer la
puntos B y C .
luego , puede
segn el mtodo
esta discusin
el principio
prrafo anterior.

Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma
velocidad angular (en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira
alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig. 5.11b donde el eslabn es
trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a.
Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su
propia derecha, en otras palabras, ha girado alrededor de A a travs del
mismo ngulo que A ha girado alrededor de O.
Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual
representa el eslabn y pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la
posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto
A est en un direccin vertical.
Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos
trazar el diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las
lneas sobre este diagrama estn enumeradas en el mismo orden en que
fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin de las lneas y lo
que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o
polo o, trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a
OA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de
B hacia A (VB/A), acta en un direccin perpendicular a AB. La velocidad
absoluta tiene una direccin perpendicular a una lnea desde B hasta O. De
ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea OB de la
Fig. 5.11a. Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la
velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la
velocidad del punto A. Tambin, ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c, representa a
la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A . Ntese que ba
es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la
misma magnitud pero en direccin opuesta.
Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado
en la tabulacin (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y

relativas. Se debe observar que solamente es necesario calcular o conocer

una velocidad, y el resto se determina por la direccin de varias lneas. Esto
es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los
puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin
debe notarse que el diagrama es geomtricamente similar al eslabn
original, pero girado en la direccin de rotacin a travs de 90. Por lo tanto,
si el
eslabn
original
es girado
90 y la
escala de
velocidad
se elige
el
eslabn
original
es girado
90, y la
escala de
velocidad
se elige
en forma
adecuada, automticamente tenemos el diagrama de velocidad.
Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una
velocidad absoluta (es decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas
entre los otros dos puntos representan la velocidad de uno de estos punto
relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig. 5.12a, el
eslabn AB gira con una velocidad angular constante 2/1. Se requiere
encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La
velocidad del punto B se puede calcular, ya que es igual a 2/1 AB.
Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la
trazamos a alguna escala conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig.
5.12b. el movimiento del punto C relativo a B es un una direccin
perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces

trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la
lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea oc, es la velocidad absoluta del
punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto C relativo al
punto B.
La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se
traza desde el punto c (lnea 4), mientras que la velocidad del punto E
relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es proyectada desde el punto
b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza el punto e. Una lnea
desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La
direccin de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro
instantneo O31.

La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el

punto E. Los nmero en las lneas de la imagen indican el orden en que
fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin y significado.

D) Anlisis mediante el empleo de matemticas

vectoriales para expresar la velocidad y aceleracin
de un punto con respecto de un sistema fijo o un
sistema mvil de coordenadas:
PONER AQU LO DE CORIOLIS QUE MANDARA EL SANTIAGO
e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en
forma compleja