TRABAJO COLABORATIVO ETAPA 1

CONTROL ANALOGICO

PRESENTADO A:
FABIAN BOLIVAR MARIN

PRESENTADO POR:
WANDERLEY VILLALOBOS MUOZ
COD: 1.075.283.428.
JEAN CARLOS ORTEGA
COD: 1.072.261.342.
ERWIN EDUARDO CASTRO
GRUPO:
299005_22

PROGRAMA:
INGENIERIA ELECTRONICA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CEAD CCAV SAHAGUN CORDOBA
2016

INTRODUCCION.
En el siguiente trabajo plantearemos un problema realizando una identificacin del
sistema, el modelo matemtico y su desarrollo, lo representaremos en scilab,
mostrando el diagrama que ejerce, los tiempos, sus races y dems conceptos,
tambin determinando su estabilidad absoluta con el clculo Routh-Hurwitz,
tambin se analizara con base en la funcin de transferencia y una seal de
prueba escaln unitario.
Con base al problema planteado y al estudio realizado sobe la unidad 1, se
pretende encontrar y analizar el modelo adecuado para desarrollar y darle una
solucin al problema que tiene la empresa. Para desarrollar esta actividad se va a
realizar una serie de tareas que permitirn analizar completamente la dinmica del
sistema propuesto.

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores

DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Diagrama del motor DC

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren
que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems
del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.

La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a

continuacin:
G ( s )=

8
2 s +24 s+ 40
2

Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido;
adems, el motor debe estabilizarse en mximo 2 segundos y debido a que
velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso
mximo del 16%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se necesita que
el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a
una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
La finalidad del problema consiste en la elaboracin de una tarjeta controladora
para un motor dc, la cual sea alimentada por una seal anloga que proviene de
sistema de control externo.
La tarjeta deber recibir la seal anloga, procesarla dar la salida controladora del
motor dc.
Determinaremos los conceptos o trminos que conocen y los que se
desconocen.
Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen:

Sistemas dinmicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia

Transformada de Laplace (s)

Respuesta en frecuencia

 Seales de prueba: (rampa, escaln unitario, Impulso, parablica)

Ecuacin caracterstica (denominador del polinomio de la funcin de
transferencia).

Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado
Dinmica de un sistema (Leer conceptos).
Sistemas de primer y segundo orden
Actuadores, comparadores, planta, perturbacin, error, sensor, realimentacin
LGR.
Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento
Listado de aquello que se desconoce:

Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)

Dinmica de un sistema (fortalecer conceptos)
Criterios de estabilidad Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e implementacin de funciones y anlisis de
respuestas)

Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos (en DVD blu ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.

 Sistemas de control analgicos.

Criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)

TAREAS ETAPA 1
1. Representar el modelo en espacio de estados:
Modelos de espacio de estado en forma general

Este es el caso para un controlador PID (proporcional, integral, derivativo)

Est definido por 2 ecuaciones:
X = A X + BU

Y =C X + D U

En donde:
Y (t)= salida del sistema.
X (t)= estado del sistema.
U (t)= entrada del sistema.

X`(t)= estado futuro del sistema,

Que depende del estado
actual y de la salida
del sistema.
Entonces con la funcin de transferencia que tenemos en trminos de Laplace en
nuestro problema, procedemos a definir los valores de Y (salida) y entrada (U),
dndoles un orden a lado y lado de la ecuacin as:

G ( s )=

Y
8
= 2
U 2 s +24 s+ 40

Despejando nos queda de la siguiente manera:

Y =( 2 s2 +24+ 40 ) =8 Us
Ahora multiplicamos:
s 2 y +24 y+ 40 y=8 Us
Como est en trminos de Laplace vamos a pasarlo en trminos del tiempo: Esta
ecuacin la voy a nombrar como Ecuacin No. 1

d y
dy
du
+24 + 40 y =8
dt
dt
dt

Aqu para tener un orden con las derivas las voy a sustituir con una D mayscula
D=

d
dt

Entonces:
D 2 y +24 Dy +40 y =8 Du

En este momento es en donde organizamos nuestra ecuacin ubicando los

trminos con derivada (D) de un lado y los que no, del otro
Por lo tanto tenemos:
D 2 y +24 Dy8 Du=40 y
Factorizando nos queda:
D [ Dy+ 24 y8 u ] =40 y
Ahora, el mtodo consiste en sustituir; la primera sustitucin que se hace en este
mtodo es la que se encuentra dentro de los corchetes, nombrndolo

x1

quedando as y la llamaremos Ecuacin No. 2:

x 1=Dy+24 y 8 u
Por lo tanto la derivada de

x 1 es:
x 1=40 y

La segunda sustitucin la hacemos tomando la ecuacin No. 2

Para este momento organizamos tambin nuestra ecuacin ubicando los
trminos con derivada (D) de un lado y los que no, del otro
D [ y ]=x 124 y+ 8 u

La anterior y, representa nuestra segunda variable de fase por lo tanto:

x 2= y
Aqu podemos reemplazar el valor de y el cual nos result al derivar X1
x 1=40 y=40 x 2

Y la derivada es:
x 2=x 124 y +8 u
En este punto an no tenemos todas las variables despejadas como pasa con
-24y, entonces sustituimos con los valores que ya hemos hallado. As:
x 2=x 124 x 2+ 8u
Ya tenemos derivadas nuestras ecuaciones X1 y X2, por lo tanto y para definir el
modelo de espacio de estados, tenemos:

[ ][

X 1 = 0(40) x 1 + 0 u
2
1(24) x 2 8
X

][ ] [ ]

[]

y=[ 0 1 ] x1
x2

2. Identificar el orden del sistema:

Podemos identificar con el desarrollo del paso No. 1 que el orden del sistema es
de nivel 2 o de segundo orden, puesto que las ecuaciones dadas en el ejemplo
anterior se llevaron a una escala diferencial de segundo orden.
Entonces vamos a determinar a continuacin la forma general de una ecuacin de
un sistema en un segundo orden que se muestra as:
W 2n
G ( s )= 2
s +2 w n s+W 2n
Que se muestra con la forma:

G ( s )=

Wn
2

ms + bs+ k

En donde:
m=2 b=24 k =40

k
m

40
2

=4.472

3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

G ( s )=

Y
8
= 2
U 2 s +24 s+ 40

Segn la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:

S 2 2a0
S 124a1
S 0 40a2

b1

1=

a1 a 2 a 0 0
a1
b1 40

9600
=40
24

Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:

a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh.

Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condicin necesaria a2, a1, a0 > 0.
Cumple satisfactoriamente
c. Se cumple la condicin suficiente que dice que los coeficientes de la primera
columna del algoritmo sean positivos (+).
Cumple satisfactoriamente.
El sistema es Estable, nuestro sistema cumple con todas las condiciones
necesarias y suficientes.
4. Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada
escaln, los parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de
tiempo, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de
subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de establecimiento, valor en
estado estacionario, etc).
W 2n=40 . wn = 40 =6.32
2 wn =4 =

4
2
2
=0.6 w d=wn 1 =5 10.6 =6.58
2 40

0.6 es un sistema subamortiguado de la empresa

w d=6.58
2 wn =16 =

16
=1.6 wd =w n 12=5 11.62=6.244
2 25

Identificar ganancia
=0.916 rad

t r=

0.916
=
=0.4859
wd
4.58

Tiempo de subida:
t r=0.4859 seg
t p=

=0.6859
wd

Tiempo pico:
t p =0.6859 seg
Sobre oscilacin:
( / wd )
M p =e
M p=0.0323
4 4
t s= = =0.8
5
Tiempo de asentamiento o establecimiento:
t s=0.8 seg

5. determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobar

usando scliab

C B A * B

0
1 0 1
*

20 12 1 12
0 1
C

1 12
Det (C ) 1
1 0
AB

Es controlable.

COMPROBACION EN SCILAB

6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y

comprobarla usando scilab.

CA
1
0
CA 4 0
CA 4 0
20 12
4 0

0 4
Det ( ) 16
OBSERVABLE

COMPROBACION MEDIANTE SCILAB

CONCLUSIONES

- Al realizar el anlisis de la ecuacin de transferencia se concluye que es un

sistema sobreamortiguado, estable y con respuesta temporal estable.
-Por medio de las simulaciones realizadas con el software Scilab pudimos
comprobar los clculos manuales realizados y obtener las grficas de respuesta
del sistema ms fcilmente.

BIBLIOGRAFIA
Carrillo, A. (2006, 10 de abril) Manual_scilab [En lnea]. Disponible en:
http://mmc.geofisica.unam.mx/acl/anum/Ejemplitos/SciLab/manual_scilab.pdf