Nesta parte do trabalho ser desenvolvida a teoria referente a dinmica

de voo do quadricptero, o motivo para tal, devido a utilizao dos vetores

velocidade do drone no algoritmo de perseguio. O procedimento a seguir
mostra como pode-se o vetor velocidade.
O quadricptero possui seis graus de liberdade; trs de translao e trs
de rotao, como mostra a figura abaixo, portanto precisamos de seis equaes
para descrever sua dinmica de voo. As equaes so obtidas a partir da
segunda Lei de Newton e da conservao do momento angular.

Figura XX. Sistemas de coordenadas usados [1]

Para retratar a dinmica do quadricptero, precisa-se de dois sistemas de

coordenadas: um fixo ao drone () e outro fixo ao solo ().
Os vetores posio, velocidade e acelerao no referencial fixo ao
quadricptero so representados por:

= [ ] , = [ ] , = [ ]

(1)

E no referencial fixo ao solo, temos:

= [ ] , = [ ] , = [ ]

(2)

Do mesmo modo, para o movimento translacional em cada eixo, tm-se

que:

= [ ] , = [ ] , = [ ]

(3)

Onde, o ngulo de rolagem (Roll), o ngulo de arfagem (pitch) e

o ngulo de guinada
As foras a serem consideradas so: gravitacional e o empuxo gerado por
cada motor-hlice. A fora devido ao arrasto aerodinmico sobre o quadricptero

ser desconsiderada a primeiro momento devido escassez de dados relativos

ao coeficiente de arrasto de quadricpteros. Dessa maneira aplicando a segunda
lei de Newton no referencial fixo ao solo e fazendo a transformao de
coordenadas necessrias, obtemos as equaes referentes ao movimento de
translao:
2
(12 + 22 + 23 + 24 )
= (cos sin cos + sin sin )
2

2

(12 + 22 + 23 + 24 )
= (cos sin cos sin sin )
2

(4)

2
(12 + 22 + 23 + 24 )
(cos
=

cos
)
2

(6)

(5)

Onde a velocidade de rotao do motor, uma constante de empuxo

da hlice e a acelerao da gravidade.
Os momentos que atuam na sistema so devido aos propulsores.
Podemos dividir esses momentos em trs parcelas: a primeira gerada pelo
arrasto aerodinmico das hlices; a segunda parcela pela direo e distncia do
empuxo em relao ao centro de gravidade do quadricptero; a terceira ocorre
por meio do momento giroscpio entre as hlices e a estrutura. A partir dessas
consideraes e aplicando o teorema da quantidade de momento angular no
referencial fixo ao drone, obtm-se as equaes relativas a movimento de
rotao:

2 (22 24 )
(1 + 2 3 + 4 )
=
+(
)

(7)

2 (12 23 )

(1 + 2 3 + 4 )
=
+(
+
)
2

(8)

2 (12 + 22 23 + 42 )
=
+
(
)
2

(9)

Onde a distncia no plano do centro de gravidade at o centro das

hlices, , e so os momentos de inrcia e o momento de inercia da
hlice e do rotor.
Deve-se ressaltar que a velocidades de rotao dos motores depende do
tempo, pois esto relacionadas com as entradas do sistema, que a tenso de
entrada em cada motor. Desse modo, podemos achar as equaes que
descrevem o funcionamento dos motores, analisando o circuito abaixo.

Figura YY. Circuito equivalente a um motor brushless

Na Fig. YY, temos que: 0 a tenso de entrada, a resistncia interna,

a indutncia, a queda de tenso gerada pelo motor e o torque gerado.
Aplicando a lei das tenses de Kirchhoff no circuito acima; utilizando as relaes
eletromecnicas e o teorema da conservao do momento angular,
conseguimos a equao diferencial que descreve o comportamento de cada
motor.

=(
) + (
) 0 ( ) 2

(10)

Finalmente, obtemos todas as equaes necessrias para modelar a

dinmica do quadricptero Eq. (4) at Eq. (10). No total temos 10 equaes,
onde essas so diferenciais, no lineares e de segunda ordem. Para resoluo
desse sistemas de EDOs, utiliza-se o mtodo de Runge-Kutta 4 ordem, no
entanto primeiramente devemos escrever as EDOs de segunda ordem, em um
conjunto de EDOs de primeira ordem, isso feito por meio das relaes
dinmicas de posio, velocidade e acelerao. Portanto a soluo do sistema
= [, , , , , , , , , , , , 1 , 2 , 3 , 4 ] dada por:
1
+1 = + (1, + 22, + 23, + 4, )
6
Onde so os coeficientes, onde estes dependem da funo.

(11)