Sunteți pe pagina 1din 15

CURS 7.

Reprezentri structurale i conversia modelelor (3 / 3)


Cuprins 4. Reprezentri structurale i conversia modelelor
4.1 Introducere
4.2 Analiza sistemelor i circuitelor prin grafuri de semnal
4.3 Conversia: funcie de transfer caracteristic Bode asimptotic
4.4 Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic
4.4.1 Reprezentri canonice
4.4.2 Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu
- Reprezentarea modal a sistemelor (forma canonic Jordan)
- Reprezentarea sistemului n forma canonic controlabil
- Reprezentarea sistemului n forma canonic observabila
4.4.3 Reprezentri structurale pentru sisteme cu timp discret
4.4.3.1 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip FIR
4.4.3.2 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip IIR
4.5 Discretizarea sistemelor cu timp continuu
4.6.1 Introducere
4.6.2 Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator
4.6.3 Abordarea bazat pe metoda Tustin
Concluzii
4.3. Reprezentri structurale pentru sisteme cu timp discret
Toate reprezentrile menionate pentru sistemele cu timp continuu (reprezentarea
modal, formele canonice controlabile i observabile) pot fi adaptate i pentru sistemele cu
timp discret.
4.3.1 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip FIR
Alturi de structura IIR, specific sistemelor cu timp continuu, sistemele cu timp
discret pot avea o structur distinct, fr corespondent n domeniul sistemelor cu timp
continuu, i anume: structura de sistem FIR. Funcia de transfer a unui sistem FIR are forma
general:
H ( z ) h0 +h1 z 1 h2 z 2 ... hn z n
(1)
cu ecuatia in domeniul timp:
y(k)=b 0 +b1u(k-1 )+b2 u(k-2 )+...+bn u(k-n)
Pe baza relaiei

Y ( z ) H ( z ).U ( z ) h0U ( z )+h1 z 1U ( z ) h2 z 2U ( z ) ... hn z nU ( z )

(2)

si, utiliznd notaiile,

hi bi , i 0, n

(3)

sistemul FIR se poate reprezenta prin graful de semnal dat n fig. 1. Se observ structura
neresursiv a acestui graf, toate arcele fiind pe o cale deschis care leag nodul surs de
nodul sarcin. Un sistem nerecursiv cu structura din fig. 1 este numit adesea filtru
transversal .

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Figura 1: Graful de semnal pentru un sistem cu timp discret avnd structur nerecursiv.
4.3.2 Reprezentri structurale pentru sisteme numerice de tip IIR
Un sistem numeric oarecare, la limit causal, poate fi structurat sub forma unei
conexiuni serie a unui subsistem IIR i a unui subsistem FIR, ca n fig. 2. Pentru primul
sistem se poate scrie

Figura 2: Descompunerea unui sistem cu timp discret


ntr-un subsistem recursiv i un sistem nerecursiv
Pentru subsistemul IIR se poate scrie

Y1 ( z ) U ( z ) a1 z 1Y1 ( z ) a 2 z 2Y1 ( z ) .... a n z nY1 ( z )

(5)

i rezult graful din fig. 3, stanga. Se observ faptul c n acest graf exist n legturi de la
ieire spre intrare, prin parametrii a1, a2, , an. Aceste legturi dau caracterul de structur
recursiv pentru subsistemul IIR.
Sistemul FIR are graful din figura 3, partea dreapta. innd cont de grafurile celor
dou subsisteme nseriate: IIR (structura recursiv) i FIR (structura nerecursiv), prezentate
n fig. 3, graful ntregului sistem ar putea s fie reprezentat ca n fig. 4. Aici se observ cu
uurin faptul c irul de arce avnd funcia de transfer egal cu z-1 primete la intrare acelai
semnal, Y1(z). Deci, nodurilor care urmeaz le corespund aceleai semnale, n cele dou iruri
de arce: z-1Y1(z), z-2Y1(z),...., z-(n-1)Y1(z), z-nY1(z). Prin urmare, cele dou lanuri de arce fiind
identice i avnd la toate nodurile aceleai semnale, se poate considera un singur lan de arce
i graful sistemului capt forma finala din fig. 4.

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Figura 3: Graful de semnal corespunztor descomunerii din fig. 2 a sistemului

Figura 4: Graful de semnal corespunztor descompunerii din fig. 2 a sistemului


Exemplul 1: Fie sistemul avnd graful din fig.
de mai jos. S se deduc ecuaia intrare ieire,
polii i zerourile, precum i expresia amplificrii.

Solutie: Avnd n vedere corespondena dintre


graful general din fig. 4 i funcia de transfer
general a sistemului cu timp discret, rezult:
- funcia de transfer

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor


0.5 z 1 0.25 z 2

0.5( z 0.5)
;
1 1.6 z 0.6 z
z 1.6 z 0.6 ( z 1)( z 0.6)
ecuaia intrare-ieire: y ( k ) 1.6 y (k 1) 0.6 y ( k 2) 0.5u ( k 1) 0.25u ( k 2) ;
polii p1=1, p2=0.6; zeroul: z1=0.5;
expresia amplificrii:
H ( z)

A( ) H (e jTe )

0.5 z 0.25

0.5e jTe 0.25e2 jTe


1 1.6e jTe 0.6e2 jTe

0.5cos(Te ) 0.25cos(2Te ) 2 0.5sin(Te ) 0.25sin(2Te ) 2

1 1.6 cos(Te ) 0.6 cos(2Te ) 2 1.6sin(Te ) 0.6sin(2Te ) 2

Exemplul 2 : Fie graful unui sistem cu timp discret, prezentat n figura. Sa se calculeze
transmitanta grafului.

Solutie : Problema poate fi rezolvata prin doua cai : (a) prin transformari elementare ale
grafului ; (b) prin aplicarea regulii luui Mason.
Folosind transformarile elementare, dac se
elimin arcele cu transfer unitar, atunci acest graf
poate fi desenat i sub forma din fig a. Se aplic
transformarea stea-triunghi la steaua care conine
arcele cu transfer z-1, a2 i b2, obinndu-se schema
din fig. b. Aici, avem dou perechi de arce

conectate n paralel : cele cu transfer a1 i a2 z 1 , i

respectiv cele cu transfer


b1 i b2 z 1 . In
consecin, graful poate fi redesenat ca n fig. c.
In continuare, se aplic din nou transformarea stea-triunghi, la steaua care conine arcele cu
funciile de transfer z-1, a1 a2 z 1 i b1 b2 z 1 , obinndu-se graful din fig. d. Aici sunt dou
conexiuni:
bucl care are pe calea direct transfer unitar i pe calea invers funcia de transfer
a1z 1 a2 z 2 ;

dou arce n paralel, cu funciile de transfer b0 i b1z 1 b2 z 2 .

Funcia de transfer a ntregului sistem este


H ( z ) 1.

b b z 1 b2 z 2
(b0 b1z 1 b2 z 2 ).1 0 1
1 (a1z 1 a2 z 2 )
1 a1z 1 a2 z 2
1

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Pentru folosirea formulei lui Mason, se scriu caile si buclele din graf :
1). exista trei cai, toate adiacente :
C1 1 1 b0 1 b0
C 2 1 1 z 1 b1 1 1 b1 z 1
C3 1 1 z 1 z 1 b2 1 1 1 b2 z 2
2). Exista doua bucle adiaciante cu caile :
B1 1 z 1 a1 1 a1 z 1
B2 1 z 1 z 1 a 2 1 1 a 2 z 2
3). Determinantul grafului :
1 ( B1 B2 ) 1 a1 z 1 a 2 z 2

4). Transmitanta grafului :


C1 C 2 C3 b0 b1 z 1 b2 z 2
T

1 a1 z 1 a 2 z 2

Exercitii pentru acasa : 1). Un filtru numeric are graful din figura 1. Sa se scrie functia de
transfer, sa se deduca distributia poli-zerouri si sa se calculeze expresia amplificarii A(w).

Figura 1
Figura 2
2). Se da graful unui filtru numeric, ca in figura 2. Sa se scrie functia de tranfer in z a filtrului,
ecuatia in diferente intrare-ieisre si expresia amplificarii A(w)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

4.5. Discretizarea sistemelor cu timp continuu


4.5.1 Introducere

Pentru un sistem cu timp continuu dat, se cere deducerea unui sistem cu timp discret
care s aproximeze caracteristicile dinamice ale sistemului cu timp continuu. Aceast
problem apare atunci cnd se dorete implementarea numeric (soft) a unui sistem dat n
realizare analogic.
Problema formulat poate fi tratat i ca o conversie de tipul:
sistem cu timp continuu sistem cu timp discret.
4.5.2. Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator

Fie H(s) funcia de transfer a sistemului cu timp continuu, care face obiectul
procedurii de discretizare (fig. 1.a). Prin operaia de discretizare, se construiete un nou
sistem cu caracteristici dinamice apropiate de cele ale sistemului iniial, urmnd procedura
ilustrat n fig. 1.b. La intrarea sistemului cu timp continuu se aplic u t , obinut prin
ansamblul eantionator-extrapolator. Sistemul cu timp discret are la intrare variabila u k ,
obinut din u t cu eantionatorul E. Firete, la intrarea sistemului cu timp continuu trebuie
aplicat un semnal care s fie definit pe tot domeniul timpului natural i, de aceea, se utilizeaz
un extrapolator, pentru obinerea semnalului cu timp continuu u t din semnalul eantionat.

Variabila de ieire a sistemului cu timp discret, y k , este dat de un eantionator fictiv,


reprezentat cu linie ntrerupt n fig. 1.b.

Figura 1: Sistem cu timp continuu (a) schema de discretizare utiliznd ansamblul


eantionator-extrapolator (b)
Eroarea de aproximare a sistemului iniial, dat n fig. 1.a, prin sistemul reprezentat n
fig.1.b, este dat de eroarea de refacere a semnalului u t , plecnd de la semnalul eantionat

u k , adic de diferena: u t u t . Aceast eroare este nul dac refacerea semnalului


cu timp continuu din semnalul cu timp discret s-ar face cu un filtru trece jos ideal.

Figura 2 : Reconstructia ideala a semnalului


u t

Figura 3 : Caracteristica de frecventa a


filtrului trece jos ideal

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Fie cazul teoretic al reconstruciei ideale a semnalului u t , plecnd de la semnalul


eantionat u t u kTe (fig. 2). Rspunsul la frecven al filtrului trece-jos ideal este

Te , pentru e
H j
(1)
2
0,
n rest
iar caracteristicile lui de frecven sunt reprezentate n fig. 3. Rspunsul la impuls al acestui
filtru este
h t F1 H j

Te 1 jt e 2
t
1
1 e 2 jt
jt
e
d
e
H
j

sinc e

Tee d
e 2
2
2 e 2
2 jt
2

(2)

Acest rspuns este reprezentat n fig. 4. Aa cum s-a artat i n capitolul anterior, filtrul trece
jos ideal nu este cauzal, deoarece el rspunde nainte de a aplica impulsul t la intrare
(efectul precede cauza).
In practic, pentru refacerea semnalului cu timp continuu din semnalul eantionat se
utilizeaz extrapolatoare de ordinul zero sau de ordinul 1.
Fie cazul cnd semnalul cu timp continuu u t este obinut cu un extrapolator de
ordinul zero. In fig. 5 este dat rspunsul la impuls al acestui estrapolator, a crui expresie este

hE t u t u t Te

(3)

unde u t este semnalul treapt unitar. Funcia de transfer a extrapolatorului este


transformata Laplace a rspunsului la impuls, deci:
H E ( s ) Lh(t ) Lu (t ) Lu (t Te )

Fig. 4 Rspunsul la impuls al filtrului trecejos ideal


Rspunsul la frecven este
H E j

1 e jTe
j

1 1 Te s 1 e Te s
e

s
s s

(4)

Fig. 5. Rspunsul la impuls al


extrapolatorului de ordinul 0

(5)

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

sau
H E ( j )

jTe

e 2

Te

jTe
2

jTe

e 2

e
j

jTe
2

Te

sin Te / 2
Te
Te / 2

jTe

e 2

jTe

e 2

jTe
2

e
2 jTe / 2

(6)

sin cTe / 2

Deci, caracteristicile de frecven ale extrapolatorului sunt :


AE H E j Te sinc

E arg H E j

jTe
2

Te

(7)

Te

(8)
2
Aceste caracteristici sunt reprezentate n fig. 6 (cu linie ntrerupt sunt date caracteristicile
filtrului trece-jos ideal). Se observ c aproximarea caracteristicilor ideale este acceptabil
numai la joas frecven.

Figura 6 : Caracteristica de frecventa a extrapolatorului de ordinul 1


In cazul extrapolatorului de ordinul 1, rspunsul la impuls este reprezentat n fig. 7. El
poate fi exprimat prin relaia :

hE t u t 2u t Te u t 2Te r t 2r t Te r t 2Te

(9)

n care r t este funcia ramp de pant 1 Te . Funcia de transfer a extrapolatorului rezult


de forma :
1 2
1
1
2 Te s
1 2Te s
H s Lh t eTe s e2Te s

e
e
2
2
s s
s
Te s
Te s
Te s 2
sau

1 Te s 1 eTe s
H E s LhE t

Te
s

(10)

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Fig. 7 Rspunsul la impuls al


extrapolatorului de ordinul 1

Fig. 8 Caracteristicile de frecven ale


extrapolatorului de ordinul 1

Din expresia rspunsului la frecven


1 jTe 1 e jTe
H j

Te
j

(11)

se obin caracteristicile de amplificare i de defazaj :


AE Te 1 Te .sinc 2 Te 2 ; E Te arctgTe
2

(12)

care sunt reprezentate n fig. 8. Acest rezultat nu probeaz superioritatea extrapolatorului de


ordinul 1, fa de cel de ordinul zero, astfel nct, pentru discretizarea modelelor cu timp
continuu se utilizeaz mai des extrapolatorul de ordinul zero.
In conformitate cu schema din fig. 1.b, funcia de transfer a sistemului cu timp discret
H z , avnd intrarea u k i ieirea y k , este
H z Z H E s H s

(13)

Dac se utilizeaz extrapolatorul de ordinul zero (cel mai rspndit), rezult


1 eTe s

H z Z
H s 1 z 1 Z H s
s
s

(14)

deoarece

1
s

1
s

Z eTe s H s z 1Z H s

(15)

eTe s fiind operatorul de ntrziere cu Te, n domeniul timp continuu, aa cum z-1 este
operatorul de ntrziere cu un pas de eantionare, n domeniul timp discret.

10

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Exemple : 1). Fie H s 1 s funcia de transfer a unui integrator. Utiliznd un extrapolator

de ordinul zero, se obine

H z 1 z
2). Fie H s

Te z 1
Te z 1
1 1
1
Z 1 z

2
s s
1
1 z 1
1 z

Td s
funcia de transfer a unui derivator la limit cauzal. In acelai mod se
Ts 1

obine

H z 1 z

unde

1
Td T T Td 1 z
1 Td s
1
Z
1 z Z s 1 T
s Ts 1
1 a1z 1

T
a1 exp e
T

K
funcia de transfer a unui filtru de ordinul 1. Utilizarea extrapolatorului
Ts 1
de ordinul zero conduce la
K T
1 K
1 z 1 Z
H z 1 z 1 Z

s Ts 1
s s 1 T
K T
Dac se descompune funcia de transfer
n elemente simple,
s s 1/ T

3). Fie H s

KT
K
K

s s 1 T s s 1 T
se poate scrie

K T
K 1 a1 z 1
K
K
K
K

Z
Z Z

1
s
1 a1z 1 1 z 1 1 a1z 1
s s 1 T
s 1 T 1 z

H z

deci

b1z 1

1 a1z 1

T
unde a1 exp e i b1 K 1 a1 .
T

4.5.2. Abordarea bazat pe metoda Tustin

Se pune relaia z e sTe sub forma


z e sTe

sTe
e 2
sT
e
e 2

1 sTe 1 sTe

1! 2 2! 2
2

1 sTe 1 sTe

1! 2 2! 2

Reinnd primii doi termeni din dezvoltarile n serie, se obine

(1)

Reprezentri structurale i conversia modelelor


z

11

2 sTe
2 sTe

(2)

Din aceast relaie se expliciteaz variabila s:

2 1 z 1

Te 1 z 1

(3)

Se obine o transformare biliniar, care proiecteaz axa imaginar s j pe cercul de


raz unitar z 1 . Punctele din semiplanul drept al planului s se regsesc n interiorul
acestui cerc. Acest procedeu, numit de asemenea metoda Tustin const n substituirea
variabilei s din funcia de transfer H(s), prin expresia (3). Deci :
H z H s

(4)

2 1 z 1

Te 1 z 1

Exemple: 1). Discretizarea integratorului avnd funcia de transfer H s

1
:
s

Te 1 z 1
1

H z
1
2 1 z 1
s s 2 1 z
1
Te 1 z

2). Discretizarea unui filtru de ordinul 1 :

unde

b1 1 z 1
K
K
H z

1
1
Ts 1 s 2 1 z
T

z
2
1
1 a1z 1

1
Te 1 z
Te 1 z 1
2T
1
Te
K
; b1
a1
2T
2T
1
1
Te
Te

Observaii: 1). Sistemul cu timp discret, obinut prin discretizarea cu metoda Tustin a unui
sistem strict cauzal cu timp continuu, este un sistem la limit cauzal.
1. Relaia (3) poate fi utilizat pentru conversia : funcie de transfer cu timp discret
funcie de transfer cu timp continuu.
2. Conversiile: sisteme cu timp continuu
sisteme cu timp discret nu sunt niciodat

unice.
Modelare si Simulare

Funcia Matlab care realizeaz conversia : model liniar cu timp continuu model cu
timpdiscret este c2d, a crei utilizare este:
>> sysd=c2d(sys, Te, metoda)

12

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

unde sys et sysd sunt sisteme cu timp continuu i, respectiv, cu timp discret, Te perioada
de eantionare, metoda permite selecia procedurii de discretizare, dup cum urmeaz:
zoh utilizarea extrapolatorului de ordinul zero; foh - utilizarea extrapolatorului de
ordinul 1 (variant ameliorat); tustin utilizarea metodei Tustin.
Exemplu : Fie un filtru de ordinul 1, cu amplificarea static egal cu 1 i constant de timp
unitar. Adoptnd peroada de eantionare Te=0.2 s, se determin cu funcia c2d caracteristica
logaritmic a amplificrii pn la frecvena Shannon e/2, att la sistemul cu timp continuu
iniial, ct i pentru sistemul discretizat pe baza extrapolatoarelor de ordinul 0 i 1. Rezultatele
sunt prezentate n figura de mai jos. Se constat c erorile de discretizare afecteaz zona de
nalt frecven a caracteristicilor sistemului discretizat, n vecintatea frecvenei Shannon
e/2.
% Definirea sistemului prin functie de transfer
num = [1]; den = [1 1];
sys = tf(num, den); Te = 0.2;
sys = tf(num,den);
sysd_zoh = c2d(sys, Te, 'zoh');
sysd_foh = c2d(sys, Te, 'foh');
sysd_tus = c2d(sys, Te, 'tustin');
bode(sys, sysd_zoh,'r', sysd_foh,'g', sysd_tus,'k');
legend('cont', 'zoh', 'foh' ,'tustin' ); grid;
[numd_zoh, dend_zoh] = tfdata(sysd_zoh, 'v');
[numd_foh, dend_foh] = tfdata(sysd_foh, 'v');
[numd_tus, dend_tus] = tfdata(sysd_tus, 'v');

Caracteristica de amplificare i de defazaj pentru sistemul cu timp continuu (curba 1) i pentru


sistemul discretizat prin: extrapolator de ordin zero (curba 2), extrapolator de ordinul intai
(curba 3) i prin metoda Tustin (curba 4). Functiile de transfer in z sunt:
H (s)

0.1813
0.1813 z 1
1

, H zoh ( z )
z 0.8187 1 0.8187 z 1
s 1

H foh ( z )

H t ( z)

0.0937 z 0.0876 0.0937 0.0876 z 1

z 0.8187
1 0.8187 z 1

0.0909 z 0.0909 0.0909 0.0909 z 1

z 0.8182
1 0.8182 z 1

Reprezentri structurale i conversia modelelor

13

Concluzii

S-au prezentat schemele de reprezentare FIR si IIR a sistemelor in timp discret. S-a discutat
modul intocmire a grafului de fluenta pentru sistemele in timp discret.
S-a prezentat modul de analiza a problemei de conversie din timp continuu in timp discret a
unui sistem dinamic.
Ca reguli generale, se pot retine urmatoarele indicatii de utilizare:
0). Extrapolatorul de ordinul zero 'foh' se foloseste pentru sisteme cu semnale lente (netede);
1). Extrapolatorul de ordinul unu 'zoh' se foloseste pentru sisteme cu semnale discontinue
(impulsuri sau treapta);
2). Metoda Tustin genereaza un sistem in timp discret cu acelasi raspuns la impuls cu cel
continuu.
Transformata biliniara, transformand semiplanul stang al planului s complex in interiorul
cercului unitate in planul z, determina obtinerea unor filtre in timp discret care conserva
stabilitatea. Un filtru stabil in timp continuu va fi stabil si-n timp discret.
Filtrele cu zeroruile in semiplanul stang al lui s sunt de faza minima. Prin maparea realizata
de transformarea Tustin se obtin deci si filtre in timp discret tot de faza minima, deci se
conserva si aceasta proprietate.

14

Analiza s i sinteza cirrcuitelor si sistemelor


s

Tema p
pentru acassa #7 : Fie sistemul
s
in ttimp contin
nuu H (s )

( s a )( s b)
.
( s c)( s d )( s e)

1). Sa see calculeze forma cano


onica observvabila
2). Sa see deseneze schema de implementa
i
are cu integrratoare
3). Sa see deseneze graful asociiat schemei cu integrattoare (schem
ma anterioarra)
4). Sa se calculeze functia de transfer a ssistemului in
n timp discrret, cu periooada de esaantionare
egala cuu de 10 ori mai mica decat
d
cea maai mica con
nstanta de tiimp a sistem
mului. Se vor folosi
trei mettode de calccul (zoh, foh
h si Tustin).
5). Sa sse reprezintte in acellasi sistem de axe - caracteristiciile Bode (aamplitudine si faza)
pentru ssistemul inn timp comn
ntinuu si ppentru sistem
mele discreetizate obtinnute cu zoh
h, foh si
Tustin. Care sistem
m discret aprroximeaza ccel mai binee sistemul continuu ?
6). Sa see deseneze graful de flu
uenta pentruu sistemele discrete ob
btinute.
Paramettrii individuuali sunt:
a = (sum
ma cifrelor din
d data nassterii (ZZ.LL
L.AAAA) * 0.1.
b = (sum
ma cifrelor din
d data nassterii(ZZ.LL
L.AAAA) * 10.
c = lunggime(nume));
d = lunggime(prenum
me);
e = lunggime(nume)) * lungime((prenume);
Rezultaatele se tiparresc si se prredau la inceeputul cursu
ului urmatorr.

Anexa 1 Sumar al relatiile introduse


Sisteme discrete FIR
H ( z ) h0 +h1 z 1 h2 z 2 ... hn z n
Functia de transfer
Ecuatia intrare-iesire
Sisteme discrete IIR
Fucntia de transfer
Ecuatia intrare-iesire
Conversie
(Discretizare)

y(k)=b 0 +b1u(k-1 )+b2 u(k-2 )+...+bn u(k-n)

Extrapolator de ordinul 1

Tustin

Structura nerecursiva

1
1 a1 z a 2 z 2 ... a n z n
y(k)=u(k )+a1 y(k-1 )+a 2 y(k-2 )+...+an y(k-n)

Structura recursiva

Sistem in timp continuu

Sistem in timp discret

H ( z)

H E ( s)

1 e

T s
e

1 eTe s

H z Z
H s 1 z 1 Z H s
s
s

T s

1 Te s 1 e e
H E (s)

Te
s

H z Z H E s H s

HE(s)

H(s),
Extrapolator de ordinul 0

Implementare

2 1 z 1

Te 1 z 1

1 eTe s

H z Z
H s 1 z 1 Z H s
s
s

H z H s

2 1 z 1

Te 1 z 1