Sunteți pe pagina 1din 19

CURS 6: Reprezentri structurale i conversia modelelor (2 / 3)

Cuprins
4.1 Introducere
4.2 Analiza sistemelor i circuitelor prin grafuri de semnal
4.3 Conversia: funcie de transfer caracteristic Bode asimptotic
4.4 Conversia: caracteristic Bode functie de transfer
4.5. Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic
4.5.1 Reprezentri canonice
4.5.2 Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu
- Reprezentarea modal a sistemelor (forma canonic Jordan)
4.5.3 Reprezentri structurale pentru sisteme cu timp discret
4.5.3.1 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip FIR
4.5.3.2 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip IIR
4.6 Conversia modelelor neparametrice
4.7 Discretizarea sistemelor cu timp continuu
4.7.1 Introducere
4.7.2 Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator
4.7.3 Abordarea bazat pe metoda Tustin
Concluzii
4.5. Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic
4.5.1 Reprezentri canonice
Fie sistemul monovariabil cauzal de ordinul n, descris prin funcia de transfer:

H s

b s n1 b0
Y ( s ) P( s )

n n1
U ( s ) Q( s) s an1s n1 a0

(1)

Aici intervin 2n parametri: an 1, ...., a0 ; bn 1 ,..., b0 . Intr-un model de stare al sistemului strict
cauzal, de forma,
x Ax bu
(2)

y cT x

(3)

matricea A este de dimensiune n x n, b i c sunt vectori coloana n-dimensionali, deci pot


interveni ( n 2 2n ) parametri. Se pune problema reprezentrii modelului de stare ntr-o form
n care numrul de parametri este 2n, ca i n cazul funciei de transfer. Aceasta se numete
form canonic a modelului de stare.
5.2. Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu
5.2.1. Reprezentarea modal a sistemului (forma canonic Jordan).
Fie H(s) funcia de transfer
H s

P s

Q s

P s
s n an1s n 1 ......... a0

(4)

Reprezentri structurale i conversia modelelor


Q s 0 ;

s n an 1s n1 ..... a0 0

2
(5)

ecuaia caracteristic a sistemului. Se vor considera un numar de cazuri de analiza dupa forma
radacinilor ecuatiei caracteristice.
A. Considerm c rdcinile ecuaiei caracteristice sunt distincte i reale. Funcia de
transfer se descompune sub forma
n
rk
P( s)
H (s)

(6)
Q( s ) k 1 s p k
unde - pk ; rk , k 1, n sunt polii, respectiv reziduurile funciei H ( s ) . Conform relaiei (6),
sistemul se descompune n n sisteme de ordinul 1, conectate n paralel (fig.1). Notnd cu
X k ( s ), k 1, n , ieirile acestor filtre elementare, se poate scrie

X k (s)
1

sX k ( s ) p k X ( s) U ( s )
U (s)
s pk

(7)

Considerand toate valorile lui k = 1,,n se obtine

sX 1 ( s) p1 X 1 ( s) U ( S )
sX ( s) p X ( s) U ( S )
2
2 2

...

sX n ( s) p n X n ( s) U ( S )
n

Y s rk X k s
k 1

(8)

(9)

si, prin aplicarea transformatei Laplace inverse, se obin ecuaiile de stare i de ieire ale
sistemului in domeniul timp:
x1 p1 x1 u
x p x u
n
2
2 2
; y rk xk
(10)

...
k

x n p n xn u

Figura 1: Descompunerea modal a unui sistem cu poli distinci i reali

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Sub form matriceal, sistemul este


p1
0
x
0

0
p2
0
0

...
0
1

1
...
0
x u ,

...
0

... p n
1

y r1 r2 rn x

(11)

astfel nct modelul de stare are urmtorii parametri matriceali:


r1
1
r
1

A =diag(-p1,-p2,,-pn) ; b= ; c 2
r
1

(12)

Variabilele de stare, xi , i 1, n , corespunztoare ieirilor elementelor simple din


schema dat n fig 1, se numesc modurile proprii ale sistemului 1 .
Observaie : 1). Din expresia (11) a matricii A, rezult c ecuatia caracteristic a sistemului se
poate scrie

det(sI A) ( s p1 )( s p2 )...(s pn ) 0
deci polii pi , i 1, n ai funciei de transfer sunt valorile proprii ale matricei A.

Din relaiile (7) se constat c imaginea Laplace X k ( s ) se poate scrie sub forma
X k (s)

1
U ( s) pk X k ( s) ; k 1, n
s

(13)

astfel nct sistemul se poate reprezenta prin graful de mai jos

Figura 13: Graful de semnal pentru un sistem n reprezentare modal (cazul polilor distinci).
Figura 12 arata modul de implementare cu filtre. Schema de implementare cu integratoare
este prezentata in figura de mai jos.

Acestora le corespund componentele rk e pk t din rspunsul la impuls.

Reprezentri structurale i conversia modelelor

Figura: Schema de implementare cu integratoare


Exemplul 1 : Sa se calculeze modelul de stare Jordan pentru sistemul descris prin functia de
transfer
( s 5)( s 4)
Y ( s)
H ( s)

U ( s) ( s 1)( s 2)( s 3)
Sa se deseneze schema de implemenatre cu filtre, schema de implementare cu integratoare si
grafurile asociate.

Solutie : Se descompune in fractii simple2


r
r
r
( s 5)( s 4)
s 2 9 s 20
6
6
1
H ( s)

1 2 3

3
2
( s 1)( s 2)( s 3) s 6 s 11s 6 s 1 s 2 s 3 s 1 s 2 s 3
Modelul de stare este

0
1 0
1

x 0 2 0 x 1 u ,
0
1
0 3

y 6 6 1 x

Schemele de implementre cu integratoare si cu filtre sunt

Matlab: num = [1 9 20]; den = [1 6 11 6]; [r, p, k] = residue(num,den);

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

B. Considerm c polii distinci ai sistemului pot fi i compleci conjugai. Vom admite


c primii 2 poli sunt de forma:
(14)
p1,2 j
In acest caz, reziduurile r1 i r2 sunt complexe conjugate, iar termenii

r1
i
s j

r2
din dezvoltarea funciei de transfer H ( s ) se nlocuiesc printr-un subsistem de
s j
ordinul 2 cu funcia de transfer

As B

s 2 2

. Sistemul de ordinul doi admite mai multe

reprezentari de stare.

Figura 14.a : Descompunerea modal a unui sistem cu poli compleci conjugai.


Reprezentarea cu filtre de ordinul 1
Prima reprezentare se prezinta in figura 14.a cu avantajul evidentierii in matricea de stare a
componentelor polilor.
A

x1 x1
u
x x 1

B
A

2
2
(15)

x
v 1 0 1
x2
sistemul n ansamblu va fi caracterizat de parametrii A, b i c, care au forma urmtoare :

Reprezentri structurale i conversia modelelor


A diag
,
-

1
1


B A
0

p3 , , pn ; b 1
; c c3

c
1

A doua varianta are in vedere schema din figura pentru H ( s )

(16)

b1s b0
s 2 a1s a0

Cu ecuatiile de stare

0
x
a0

1
0
x u , y b0

a1
1

b1 x

(17)

A treia varianta pleaca de la metoda clasica de conversie a unui model f.d.t. la un model de
stare. Astfel, plecand de la functia de transfer se poate scrie :

Y ( s) ( s 2 a1s a0 ) b1s b0 U ( s)
Aplicand transformata Laplace inversa, se obtine
dy (t )
du (t )
d 2 y (t )
a1
a0 y (t ) b1
b0 u (t )
2
dt
dt
dt
Alegand variabilele de stare, sub forma :
y (t ) x1 (t ), y (t ) x1 (t ) x2 (t ) b1u (t )
rezulta
( x 2 b1u ) a1 ( x2 b1u ) a0 x1 b1u b0 u
x 2 a1 x2 a0 x1 (b0 a1b1 )u
Rezulta modelul de stare :
x1 0
x a
2 0

1 x1 b1

u , y 1 0 x

a1 x2 b0 a1b1

(17)

Exemplul 2: Sa se calculeze modelul de stare Jordan pentru sistemul descris prin functia de
transfer
Y ( s)
4
4
2
3
H (s)

U ( s) s 1 j s 1 j s 5 s 10
si sa se scrie schema de implementare cu integratoare.

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Solutie : Se descompune in fractii simple3


8s 8
2
3
Y (s)

H (s)

U ( s ) s 2 2 s 2 s 5 s 10
Dupa varianta 1 se obtine
1
1
x
0

1
0
0
8
0

1 0
0
x u ,
1
0 5 0

0
0 10
1

Dupa varianta 2 se obtine


1
0
2 2
x
0
0

0
0
Dupa varianta 3 se obtine
1
0
2 2
x
0
0

0
0

0
0
0
1

0
0
x u ,
1
5 0

0 10
1

y 1 0 1 1 x

y 8 8 1 1 x

0
0
8
8
0
0
x u ,
1
5 0


0 10
1

y 1 0 1 1 x

Dupa varianta 2, schema de implementare cu integratoare este

C. Considerm c polul (- p1 )este multiplu, cu grad de multiplicitate m1 .


n acest caz, descompunerea funciei de transfer H s este:

(18)
n care
3

Matlab: num = [1 9 20]; den = [1 6 11 6]; [r, p, k] = residue(num,den);

Reprezentri structurale i conversia modelelor

(19)

Expresia (17) conduce la reprezentarea sistemului prin schema bloc din fig. 15, n care sunt
ataate variabile de stare la ieirile subsistemelor elementare.

Figura 15 : Descompunerea modal a unui sistem cu un pol avnd ord. de multiplicitate m1


Pe baza acestei reprezentri, se obin ecuaiile de stare i de ieire ale sistemului :
;

m1

y r1, j x j
j 1

i m1 1

ri xi

(19)

Parametrii matriceali ai modelului de stare sunt:


r1,1
1
r
0
1,2

; cu

b 0 ; c r1, m1
r

1
m1 1

1

rn

(20)

n care J1 se numete bloc Jordan. Graful sistemului, corespunztor schemei bloc din fig. 15,
este dat n fig. 16.

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Figura 16 : Descomunerea modal a unui sistem avnd un pol cu ordin de multiplicitate m1


Exemplul 3: Sa se calculeze modelul de stare Jordan pentru sistemul descris prin functia de
transfer
Y ( s)
( s 1)( s 3)
H (s)

U ( s) ( s 2) 2 ( s 4)
si sa se intocmeasca schema de implementare cu filtre, integratoare si graful de fluenta al
schemei cu integratoare.

Solutie : Se descompune in fractii simple4


r
r
r2
( s 1)( s 3)
Y ( s)
1
3

H ( s)
U ( s ) ( s 2) 2 ( s 4) s 2 s 2 2 s 4
Inmultind cu (s+2)2 si facand s = -2 se obtine:
r3 ( s 2) 2
1
( s 1)( s 3) r 1
r2
( s 2) r2
2
( s 4)
s4
Inmultind cu (s+4) si facand s = -4 se obtine:
( s 1)( s 3) r 1
(1 / 2)
3
( s 4) r3 r3
( s 4)
2
2
4
( s 2)
( s 2)
Inmultind cu (s+2) si facand s = 0 se obtine:
( s 1)( s 3) r 1 ( 1 / 2) 3 / 4
1

( s 2) r1

( s 2)( s 4) 1 ( s 2)
1
4
Rezulta descompunerea in fractii simple
( s 1)( s 3)
1/ 4
(1 / 2) 3 / 4
Y ( s)

H ( s)

U ( s) ( s 2) 2 ( s 4) s 2 s 22 s 4
Schema de implemenatre cu filtre este

Matlab: num = [1 9 20]; den = [1 6 11 6]; [r, p, k] = residue(num,den);

Reprezentri structurale i conversia modelelor

10

Ecuatiile de stare si de iesire se obtin usor


X ( s)
X 1 ( s) 2
sX 1 ( s) 2 X 1 ( s) X 2 ( s)
s2
U (s)
X 2 ( s)
sX 2 ( s ) 2 X 2 ( s ) U ( s )
s2
U ( s)
X 3 ( s)
sX 3 ( s ) 4 X 3 ( s ) U ( s )
s4
1
1
3
Y (s) X 1 (s) X 2 (s) X 3 ( s)
2
4
4
Ecuatiile de stare in domeniul timp sunt
0
2 1
0

x 0 2 0 x 1 u , y 1 / 2 1 / 4 3 / 4 x
0
1
0 4
Schema de implementare cu integratoare este

4.5.3. Reprezentarea sistemului n forma canonic controlabil


Sistemul cu funcia de transfer H(s) se structureaz ca n figura 1.

11

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor


U s

Y1 s

1
s an1s
n

n1

a0

bn1sn1 b0

Y s

Figura 1 : Descompunerea sistemului descris prin H(s)


Pentru primul bloc din aceast schem se poate scrie
s nY1 s U s a0Y1 s a1sY1 s .... an 1s n 1Y1 s
Notnd

(1)

X 1 ( s ) Y1 ( s )
X 2 ( s ) sX 1 ( s ) sY1 ( s )

(2)

...
X n ( s ) sX n 1 ( s ) s n 1 Y1 ( s )

ecuaia (1) devine

sX n s U s a0 X1 s a1X 2 s .... an1X n s

(3)

Pentru cel de-al doilea bloc din figura 1 se poate scrie


Y s b0Y1 s b1sY1 s .... bn 1s n 1Y1 s

(4)

sau, cu notaiile (2) i (3),

Y s b0 X1 s b1 X 2 s ...... bn1 X n s

(5)

Relaiile (4) - (6) permit reprezentarea sistemului sub forma schemei bloc din figura 2.
Aceast schem arat o modalitate de realizare a unui sistem electronic cu timp
continuu, utiliznd integratoare i sumatoare.
+
+

+
+

a0
+
+

+
+

+
+

Figura 2: Schema funcional corespunzatoare formei canonice controlabile


Acestei scheme i corespunde graful de semnal din figura 3.

Reprezentri structurale i conversia modelelor

12

bn-1
bn-2
b2
U(s)

1/s Xn(s)

-an-1

-an-2

X3(s)

1/s

....

1/s X2(s)

b1
1/s

X1(s)

b0

Xn-1(s)

Y(s)

-a2
-a1
-a0

Figura 3: Graful de semnal pentru forma canonic controlabil


Se constat c pe calea direct, care pleac din nodul surs i ajunge n nodul
sarcin , sunt situate toate nodurile crora li s-au asociat variabile de stare. Deci, indiferent
de parametrii care definesc transferul celorlalte arce, altele dect cele de pe calea direct,
semnalul aferent nodului surs va modifica (va comanda) toate variabilele de stare. Din acest
motiv, aceast reprezentare canonic se numete controlabil.
In domeniul timp ecuaiile de stare i de ieire ale sistemului sunt:
x1 x2
x 2 x3
...
x n 1 x n
x n u a0 x1 a1 x 2 ... a n 1 x n

(6)

(7)
y b0 x1 b1 x2 ...... bn 1 xn
sau, sub form matriceal,
0
0

0
a0

0
0
a1 a2

y c x b0
T

0
0

0
0

x u


1
0
1
an1

b1 ..... bn 1 x

(8)
(9)

Parametrii care intervin n modelul de stare sunt

0
A

a0

I n 1
a1

b0
0



; b ; c b1

an 1
1
bn 1

(10)

13

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Deoarece matricea A obinut conine coeficienii polinomului caracteristic (numitorul


funciei de transfer H(s)), ea se numete matrice companion. In forma n care intervine
reprezentarea canonic controlabil, ea poart denumirea de matrice companion controlabil.

Exemplul 4: Se cere forma canonica controlabila a sitsmeului descris prin functia de transfer
( s 1)( s 2)
H ( s)
( s 3)( s 4)( s 5)

Solutie: Se scrie functia de transfer ca raport de polinoame si apoi- ca produs de doua


fractii:
( s 1)( s 2)
s 2 3s 2
H ( s)

( s 3)( s 4)( s 5) s 3 12 s 2 47 s 60
H1 ( s) H 2 ( s)

Din primul sistem rezulta

s 2 3s 2 Y1 ( s ) Y ( s )

1
U ( s ) Y1 ( s )
s 3 12 s 2 47 s 60
1

s 3 12s 2 47s 60Y1 (s) U (s)

sau
s 3Y1 ( s ) U ( s) 12s 2Y1 ( s ) 47 sY1 ( s ) 60Y1 ( s)
sau
s 3Y1 ( s ) U ( s ) 12s 2Y1 ( s) 47 sY1 ( s) 60Y1 ( s)
Sistemul initial este de ordinul trei, astfel incat avem nevoie de trei variabile de stare:
X 1 ( s ) Y1 ( s ), X 2 ( s ) sX 1 ( s ) sY1 ( s ) si
Ecuatiile de stare in domeniul s sunt:
sX 1 ( s ) X 2 ( s );

X 3 ( s ) sX 2 ( s ) s 2 X 1 ( s ) s 2Y1 ( s )

sX 2 ( s ) X 3 ( s )
sX 3 ( s) U ( s) 12 X 3 ( s) 47 X 2 ( s ) 60 X 1 ( s )
Ecuatia de iesire rezulta din al doilea subsistem:
Y ( s ) Y1 ( s )( s 2 3s 2) s 2Y1 ( s ) 3sY1 ( s ) 2Y1 ( s ) X 3 ( s ) 3 X 2 ( s ) 2 X 1 ( s )
Modelul de stare in domeniul timp este
1
0 x1 0
x1 0
x1
x 0

0
1 x2 0 u ; y 2 3 1 x2
2
x3 60 47 12 x3 1
x3
Schema de implementare contine n=3 integratoare, 6 multiplicatoare si 2 sumatoare. Schema
si graful asociat sunt prezentate mai jos.

Reprezentri structurale i conversia modelelor

14

4.5.4. Reprezentarea sistemului n forma canonic observabil


Fie functia de transfer
H ( s)

Y ( s) bn 1s n 1 bn 2 s n 2 ... b1s b0

U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0

(1)

Relaia
s nY s an 1s n 1Y s a0Y s bn 1s n 1U s b0U s

obinut din (1), poate fi pus sub forma


1
1
1
Y ( s ) bn 1U ( s ) a n 1Y ( s ) bn 2U ( s ) a n 2Y ( s ) ... b0U ( s ) a 0Y ( s )
s
s
s
Utiliznd notaiile
X 1 (s) Y (s)
1
bn 1U (s) an 1 X 1 (s) X 2 (s)
s
1
X 2 ( s ) bn 2U ( s) a n 2 X 1 ( s) X 3 ( s)
s
...
1
X n ( s) b0U ( s) a0 X 1 ( s)
s
sistemul poate fi reprezentat prin schema bloc din figura 4.

(2)
(3)

X 1 (s)

(4)

+
-

+
+ -

+
+ -

+
+

Figura 4: Schema functional corespunzatoare formei canonice observabile


Acestei scheme i corespunde graful de semnal din figura 5. Pe baza relaiilor (4) se obin
urmtoarele ecuaii de stare i de ieire in domeniul timp

15

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor


x1 bn1u an 1 x1 x2

x2 bn 2u an2 x1 x3

xn b0u a0 x1

(5)

y = x1

(6)

bn-1
bn-2
b2
b1
U(s)

b0

Xn(s)

1/s

Xn-1(s)

1/s

.....

X1(s)

X2(s)

1/s

-a2

1/s

Y(s)

-an-2 -an-1

-a1
-a0
Figura 5: Graful de semnal pentru forma canonic observabil
Parametrii matriceali din modelul de stare al sistemului sunt
an 1

bn 1
1

0
I n 1
an 2
bn 2

;b ;c
A


a1

b1
0
a

0
0
b0
0

(7)

Din graful de semnal prezentat n figura 5, se constat c semnalul de ieire se obine


prin aportul tuturor variabilelor de stare care se afl pe calea direct, situat ntre nodul
surs i nodul sarcin. Intruct indiferent de parametrii ce definesc transferul celorlalte
arce, care nu sunt pe aceast cale direct, semnalul aferent nodului sarcin va conine
aportul tuturor variabilele de stare, aceast reprezentare canonic se numete observabil, iar
forma companion a matricii A se numete companion observabil.

Exemplul 5: Se cere forma canonica observabila a sistemului descris prin functia de transfer
( s 1)( s 2)
H ( s)
( s 3)( s 4)( s 5)

Solutie: Se scrie functia de transfer ca raport de polinoame:

H ( s)
sau

( s 1)( s 2)
s 2 3s 2
Y ( s)

3
2
( s 3)(s 4)( s 5) s 12s 47 s 60 U ( s)

Y ( s ) s 3 12 s 2 47 s 60 U ( s) s 2 3s 2

Reprezentri structurale i conversia modelelor

16

sau
s 3Y ( s ) s 2U ( s ) 3sU ( s) 2U ( s ) 12 s 2Y ( s) 47 sY ( s ) 60Y ( s)
1
1
3U ( s) 47Y ( s) 13 2U ( s) 60Y ( s)
Y ( s ) U ( s ) 12Y ( s )
2
s
s
s
Definim variabilele de stare
1
X 1 ( s ) Y ( s ), X 1 ( s ) U ( s ) 12 X 1 ( s ) X 2 ( s ),
s
1
X 2 ( s ) 3U ( s ) 47 X 1 ( s ) X 3 ( s )( s ) si X 3 ( s ) 1 2U ( s ) 60 X 1 ( s )
s
s
Ecuatiile de stare in domeniul s sunt:
sX 1 ( s) 12 X 1 ( s) X 2 ( s) U ( s )
sX 2 ( s) 47 X 1 ( s ) X 3 ( s) 3U ( s)
sX 3 ( s ) 60 X 1 ( s) 2U ( s )

Ecuatia de iesire:

Y (s) X 1 (s)
Modelul de stare in domeniul timp este
x1 12 1 0 x1 1
x 47 0 1 x 3 u ;
2
2
x3 60 0 0 x3 2

x1
y 1 0 0 x 2
x3
Schema de implementare contine n=3 integratoare, 6 multiplicatoare si 2 sumatoare. Schema
si graful asociat sunt prezentate mai jos.

Modelare si simulare

17

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor

Codul Matlab pentru conversia modelelor, din functie de transfer in forme canonice de stare,
este prezentat mai jos.
% Definirea sistemului prin functie de transfer
num = [1 9 20]; den = [1 6 11 6]; sys = tf(num, den);
[r,p,k] = residue(num, den);

% descompunere in fractii simple

csys = canon(sys, 'modal');

% forma canonica modala (Jordan)

csys = canon(sys, 'companion');

% forma canonica companion (controlabila)

Tema pentru acasa #6 : Fie sistemul in timp continuu H ( s)

( s a )( s b)
.
( s c)( s d )( s e)

1). Sa se calculeze forma canonica Jordan


2). Sa se calculeze forma canonica controlabila
3). Sa se calculeze forma canonica observabila
4). Sa se deseneze schemele de implementare cu integratoare
5). Sa se intocmeasca schemele de implementare cu filtre
6). Sa se deseneze grafurile asociate schemelor anterioare ( de la punctele 1 si 3)
Parametrii individuali sunt:
a = (suma cifrelor din data nasterii (ZZ.LL.YYYY)) * 0.1.
b = (suma cifrelor din data nasterii(ZZ.LL.YYYY)) * 10.
c = lungime(nume);
d = lungime(prenume);
e = lungime(nume) * lungime(prenume);
Rezultatele se tiparesc si se predau la inceputul cursului urmator.

Concluzii
Proprietatea de controlabilitate a starii unui sistem dinamic liniar, este utilizata pentru analiza
calitativa a transferului intrare - stare. Astfel, starea unui sistem este complet controlabila daca
exista o intrare u(t) care transfera starea sistemului, x(t), dintr-o stare initiala oarecare, x0,
intr-o stare finala oarecare, xf , pe un interval de timp finit. n cazul n care evolutia starii sub
influenta comenzii externe este posibila numai plecnd de la anumite stari initiale catre
anumite stari finale, sistemul este de stare partial controlabila.
Conform definitiei, completa controlabilitate a starii unui sistem sugereaza faptul ca aplicarea
unei comenzi oarecare produce o evolutie a sistemului descrisa de o traiectorie a starii ce
poate ocupa orice pozitie n spatiul n-dimensional.
Calitatea transferului stare - iesire realizat de sistemele dinamice liniare poate fi analizata prin
investigarea proprietatii de observabilitate a starii. Astfel, un sistem dinamic liniar,
reprezentat printr-un model de stare este de stare complet observabila daca pe baza cunoasterii
marimilor de intrare u(t) si de iesire y(t) pe un interval finit de timp se poate determina
evolutia starii (si n mod mai nuantat starea initiala oricare ar fi aceasta).

Concluzii
Funcie de transfer

H s M s

B1i
i

Caracteristica Bode asimptotic

s T1 j s

AdB 20log M j 20log B1i j 20log T1 j j

Bi s T j s

i
2 2

B s Ts 1 T s T s 2 Ts 1 M s ks

j 20log T j j
j

Funcie de transfer

H s

20log Bi

Ecuaie de stare

n 1

b s b0
Y ( s ) P( s )

n n1
U ( s ) Q( s) s an1s n1 a0
funcie de transfer

x Ax bu

y cT x
Ecuaie de stare n form canonic Jordan (reprezentare modala)

(poli distincti si reali)

1
1


B A
0

;
; c c3
b 1

c
1

p1,2 j
(poli distincti reali sau complecsi)

(-p1) este multiplu, cu grad de multiplicitate

Functie de transfer

y r1 r2 rn x

m1 .

r1,1
1
r
0
1,2

;

b 0 ; c r1, m1
r

1
m1 1

1

rn

Form acanonica controlabila

19

Analiza si sinteza circuitelor si sistemelor


n 1

H (s)

n2

bn 2 s
... b1s b0
Y ( s ) bn 1s

U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0

Functie de transfer
n 1
bn 2 s n 2 ... b1s b0
Y ( s ) bn 1s
H (s)

U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0

0
A

a0

b0
0

I n 1
; b ; c b1

a1 an 1
1
bn 1
Forma canonica observabila
an 1

bn 1
1

0
I n 1
an 2
bn 2

;b ;c
A


a1

b1
0
a

b0
0
0
0