Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins
4.1 Introducere
4.2 Analiza sistemelor i circuitelor prin grafuri de semnal
4.3 Conversia: funcie de transfer caracteristic Bode asimptotic
4.4 Conversia: caracteristic Bode functie de transfer
4.5. Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic
4.5.1 Reprezentri canonice
4.5.2 Reprezentri canonice pentru sisteme cu timp continuu
- Reprezentarea modal a sistemelor (forma canonic Jordan)
4.5.3 Reprezentri structurale pentru sisteme cu timp discret
4.5.3.1 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip FIR
4.5.3.2 Reprezentri structurale pentru sisteme de tip IIR
4.6 Conversia modelelor neparametrice
4.7 Discretizarea sistemelor cu timp continuu
4.7.1 Introducere
4.7.2 Abordarea bazat pe ansamblul eantionator-extrapolator
4.7.3 Abordarea bazat pe metoda Tustin
Concluzii
4.5. Conversia: funcie de transfer ecuaie de stare n form canonic
4.5.1 Reprezentri canonice
Fie sistemul monovariabil cauzal de ordinul n, descris prin funcia de transfer:
H s
b s n1 b0
Y ( s ) P( s )
n n1
U ( s ) Q( s) s an1s n1 a0
(1)
Aici intervin 2n parametri: an 1, ...., a0 ; bn 1 ,..., b0 . Intr-un model de stare al sistemului strict
cauzal, de forma,
x Ax bu
(2)
y cT x
(3)
P s
Q s
P s
s n an1s n 1 ......... a0
(4)
s n an 1s n1 ..... a0 0
2
(5)
ecuaia caracteristic a sistemului. Se vor considera un numar de cazuri de analiza dupa forma
radacinilor ecuatiei caracteristice.
A. Considerm c rdcinile ecuaiei caracteristice sunt distincte i reale. Funcia de
transfer se descompune sub forma
n
rk
P( s)
H (s)
(6)
Q( s ) k 1 s p k
unde - pk ; rk , k 1, n sunt polii, respectiv reziduurile funciei H ( s ) . Conform relaiei (6),
sistemul se descompune n n sisteme de ordinul 1, conectate n paralel (fig.1). Notnd cu
X k ( s ), k 1, n , ieirile acestor filtre elementare, se poate scrie
X k (s)
1
sX k ( s ) p k X ( s) U ( s )
U (s)
s pk
(7)
sX 1 ( s) p1 X 1 ( s) U ( S )
sX ( s) p X ( s) U ( S )
2
2 2
...
sX n ( s) p n X n ( s) U ( S )
n
Y s rk X k s
k 1
(8)
(9)
si, prin aplicarea transformatei Laplace inverse, se obin ecuaiile de stare i de ieire ale
sistemului in domeniul timp:
x1 p1 x1 u
x p x u
n
2
2 2
; y rk xk
(10)
...
k
x n p n xn u
0
p2
0
0
...
0
1
1
...
0
x u ,
...
0
... p n
1
y r1 r2 rn x
(11)
A =diag(-p1,-p2,,-pn) ; b= ; c 2
r
1
(12)
det(sI A) ( s p1 )( s p2 )...(s pn ) 0
deci polii pi , i 1, n ai funciei de transfer sunt valorile proprii ale matricei A.
Din relaiile (7) se constat c imaginea Laplace X k ( s ) se poate scrie sub forma
X k (s)
1
U ( s) pk X k ( s) ; k 1, n
s
(13)
Figura 13: Graful de semnal pentru un sistem n reprezentare modal (cazul polilor distinci).
Figura 12 arata modul de implementare cu filtre. Schema de implementare cu integratoare
este prezentata in figura de mai jos.
U ( s) ( s 1)( s 2)( s 3)
Sa se deseneze schema de implemenatre cu filtre, schema de implementare cu integratoare si
grafurile asociate.
1 2 3
3
2
( s 1)( s 2)( s 3) s 6 s 11s 6 s 1 s 2 s 3 s 1 s 2 s 3
Modelul de stare este
0
1 0
1
x 0 2 0 x 1 u ,
0
1
0 3
y 6 6 1 x
r1
i
s j
r2
din dezvoltarea funciei de transfer H ( s ) se nlocuiesc printr-un subsistem de
s j
ordinul 2 cu funcia de transfer
As B
s 2 2
reprezentari de stare.
x1 x1
u
x x 1
B
A
2
2
(15)
x
v 1 0 1
x2
sistemul n ansamblu va fi caracterizat de parametrii A, b i c, care au forma urmtoare :
A diag
,
-
1
1
B A
0
p3 , , pn ; b 1
; c c3
c
1
(16)
b1s b0
s 2 a1s a0
Cu ecuatiile de stare
0
x
a0
1
0
x u , y b0
a1
1
b1 x
(17)
A treia varianta pleaca de la metoda clasica de conversie a unui model f.d.t. la un model de
stare. Astfel, plecand de la functia de transfer se poate scrie :
Y ( s) ( s 2 a1s a0 ) b1s b0 U ( s)
Aplicand transformata Laplace inversa, se obtine
dy (t )
du (t )
d 2 y (t )
a1
a0 y (t ) b1
b0 u (t )
2
dt
dt
dt
Alegand variabilele de stare, sub forma :
y (t ) x1 (t ), y (t ) x1 (t ) x2 (t ) b1u (t )
rezulta
( x 2 b1u ) a1 ( x2 b1u ) a0 x1 b1u b0 u
x 2 a1 x2 a0 x1 (b0 a1b1 )u
Rezulta modelul de stare :
x1 0
x a
2 0
1 x1 b1
u , y 1 0 x
a1 x2 b0 a1b1
(17)
Exemplul 2: Sa se calculeze modelul de stare Jordan pentru sistemul descris prin functia de
transfer
Y ( s)
4
4
2
3
H (s)
U ( s) s 1 j s 1 j s 5 s 10
si sa se scrie schema de implementare cu integratoare.
H (s)
U ( s ) s 2 2 s 2 s 5 s 10
Dupa varianta 1 se obtine
1
1
x
0
1
0
0
8
0
1 0
0
x u ,
1
0 5 0
0
0 10
1
0
0
Dupa varianta 3 se obtine
1
0
2 2
x
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
x u ,
1
5 0
0 10
1
y 1 0 1 1 x
y 8 8 1 1 x
0
0
8
8
0
0
x u ,
1
5 0
0 10
1
y 1 0 1 1 x
(18)
n care
3
(19)
Expresia (17) conduce la reprezentarea sistemului prin schema bloc din fig. 15, n care sunt
ataate variabile de stare la ieirile subsistemelor elementare.
m1
y r1, j x j
j 1
i m1 1
ri xi
(19)
; cu
b 0 ; c r1, m1
r
1
m1 1
1
rn
(20)
n care J1 se numete bloc Jordan. Graful sistemului, corespunztor schemei bloc din fig. 15,
este dat n fig. 16.
U ( s) ( s 2) 2 ( s 4)
si sa se intocmeasca schema de implementare cu filtre, integratoare si graful de fluenta al
schemei cu integratoare.
H ( s)
U ( s ) ( s 2) 2 ( s 4) s 2 s 2 2 s 4
Inmultind cu (s+2)2 si facand s = -2 se obtine:
r3 ( s 2) 2
1
( s 1)( s 3) r 1
r2
( s 2) r2
2
( s 4)
s4
Inmultind cu (s+4) si facand s = -4 se obtine:
( s 1)( s 3) r 1
(1 / 2)
3
( s 4) r3 r3
( s 4)
2
2
4
( s 2)
( s 2)
Inmultind cu (s+2) si facand s = 0 se obtine:
( s 1)( s 3) r 1 ( 1 / 2) 3 / 4
1
( s 2) r1
( s 2)( s 4) 1 ( s 2)
1
4
Rezulta descompunerea in fractii simple
( s 1)( s 3)
1/ 4
(1 / 2) 3 / 4
Y ( s)
H ( s)
U ( s) ( s 2) 2 ( s 4) s 2 s 22 s 4
Schema de implemenatre cu filtre este
10
x 0 2 0 x 1 u , y 1 / 2 1 / 4 3 / 4 x
0
1
0 4
Schema de implementare cu integratoare este
11
Y1 s
1
s an1s
n
n1
a0
bn1sn1 b0
Y s
(1)
X 1 ( s ) Y1 ( s )
X 2 ( s ) sX 1 ( s ) sY1 ( s )
(2)
...
X n ( s ) sX n 1 ( s ) s n 1 Y1 ( s )
(3)
(4)
Y s b0 X1 s b1 X 2 s ...... bn1 X n s
(5)
Relaiile (4) - (6) permit reprezentarea sistemului sub forma schemei bloc din figura 2.
Aceast schem arat o modalitate de realizare a unui sistem electronic cu timp
continuu, utiliznd integratoare i sumatoare.
+
+
+
+
a0
+
+
+
+
+
+
12
bn-1
bn-2
b2
U(s)
1/s Xn(s)
-an-1
-an-2
X3(s)
1/s
....
1/s X2(s)
b1
1/s
X1(s)
b0
Xn-1(s)
Y(s)
-a2
-a1
-a0
(6)
(7)
y b0 x1 b1 x2 ...... bn 1 xn
sau, sub form matriceal,
0
0
0
a0
0
0
a1 a2
y c x b0
T
0
0
0
0
x u
1
0
1
an1
b1 ..... bn 1 x
(8)
(9)
0
A
a0
I n 1
a1
b0
0
; b ; c b1
an 1
1
bn 1
(10)
13
Exemplul 4: Se cere forma canonica controlabila a sitsmeului descris prin functia de transfer
( s 1)( s 2)
H ( s)
( s 3)( s 4)( s 5)
( s 3)( s 4)( s 5) s 3 12 s 2 47 s 60
H1 ( s) H 2 ( s)
s 2 3s 2 Y1 ( s ) Y ( s )
1
U ( s ) Y1 ( s )
s 3 12 s 2 47 s 60
1
sau
s 3Y1 ( s ) U ( s) 12s 2Y1 ( s ) 47 sY1 ( s ) 60Y1 ( s)
sau
s 3Y1 ( s ) U ( s ) 12s 2Y1 ( s) 47 sY1 ( s) 60Y1 ( s)
Sistemul initial este de ordinul trei, astfel incat avem nevoie de trei variabile de stare:
X 1 ( s ) Y1 ( s ), X 2 ( s ) sX 1 ( s ) sY1 ( s ) si
Ecuatiile de stare in domeniul s sunt:
sX 1 ( s ) X 2 ( s );
X 3 ( s ) sX 2 ( s ) s 2 X 1 ( s ) s 2Y1 ( s )
sX 2 ( s ) X 3 ( s )
sX 3 ( s) U ( s) 12 X 3 ( s) 47 X 2 ( s ) 60 X 1 ( s )
Ecuatia de iesire rezulta din al doilea subsistem:
Y ( s ) Y1 ( s )( s 2 3s 2) s 2Y1 ( s ) 3sY1 ( s ) 2Y1 ( s ) X 3 ( s ) 3 X 2 ( s ) 2 X 1 ( s )
Modelul de stare in domeniul timp este
1
0 x1 0
x1 0
x1
x 0
0
1 x2 0 u ; y 2 3 1 x2
2
x3 60 47 12 x3 1
x3
Schema de implementare contine n=3 integratoare, 6 multiplicatoare si 2 sumatoare. Schema
si graful asociat sunt prezentate mai jos.
14
Y ( s) bn 1s n 1 bn 2 s n 2 ... b1s b0
U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0
(1)
Relaia
s nY s an 1s n 1Y s a0Y s bn 1s n 1U s b0U s
(2)
(3)
X 1 (s)
(4)
+
-
+
+ -
+
+ -
+
+
15
x2 bn 2u an2 x1 x3
xn b0u a0 x1
(5)
y = x1
(6)
bn-1
bn-2
b2
b1
U(s)
b0
Xn(s)
1/s
Xn-1(s)
1/s
.....
X1(s)
X2(s)
1/s
-a2
1/s
Y(s)
-an-2 -an-1
-a1
-a0
Figura 5: Graful de semnal pentru forma canonic observabil
Parametrii matriceali din modelul de stare al sistemului sunt
an 1
bn 1
1
0
I n 1
an 2
bn 2
;b ;c
A
a1
b1
0
a
0
0
b0
0
(7)
Exemplul 5: Se cere forma canonica observabila a sistemului descris prin functia de transfer
( s 1)( s 2)
H ( s)
( s 3)( s 4)( s 5)
H ( s)
sau
( s 1)( s 2)
s 2 3s 2
Y ( s)
3
2
( s 3)(s 4)( s 5) s 12s 47 s 60 U ( s)
Y ( s ) s 3 12 s 2 47 s 60 U ( s) s 2 3s 2
16
sau
s 3Y ( s ) s 2U ( s ) 3sU ( s) 2U ( s ) 12 s 2Y ( s) 47 sY ( s ) 60Y ( s)
1
1
3U ( s) 47Y ( s) 13 2U ( s) 60Y ( s)
Y ( s ) U ( s ) 12Y ( s )
2
s
s
s
Definim variabilele de stare
1
X 1 ( s ) Y ( s ), X 1 ( s ) U ( s ) 12 X 1 ( s ) X 2 ( s ),
s
1
X 2 ( s ) 3U ( s ) 47 X 1 ( s ) X 3 ( s )( s ) si X 3 ( s ) 1 2U ( s ) 60 X 1 ( s )
s
s
Ecuatiile de stare in domeniul s sunt:
sX 1 ( s) 12 X 1 ( s) X 2 ( s) U ( s )
sX 2 ( s) 47 X 1 ( s ) X 3 ( s) 3U ( s)
sX 3 ( s ) 60 X 1 ( s) 2U ( s )
Ecuatia de iesire:
Y (s) X 1 (s)
Modelul de stare in domeniul timp este
x1 12 1 0 x1 1
x 47 0 1 x 3 u ;
2
2
x3 60 0 0 x3 2
x1
y 1 0 0 x 2
x3
Schema de implementare contine n=3 integratoare, 6 multiplicatoare si 2 sumatoare. Schema
si graful asociat sunt prezentate mai jos.
Modelare si simulare
17
Codul Matlab pentru conversia modelelor, din functie de transfer in forme canonice de stare,
este prezentat mai jos.
% Definirea sistemului prin functie de transfer
num = [1 9 20]; den = [1 6 11 6]; sys = tf(num, den);
[r,p,k] = residue(num, den);
( s a )( s b)
.
( s c)( s d )( s e)
Concluzii
Proprietatea de controlabilitate a starii unui sistem dinamic liniar, este utilizata pentru analiza
calitativa a transferului intrare - stare. Astfel, starea unui sistem este complet controlabila daca
exista o intrare u(t) care transfera starea sistemului, x(t), dintr-o stare initiala oarecare, x0,
intr-o stare finala oarecare, xf , pe un interval de timp finit. n cazul n care evolutia starii sub
influenta comenzii externe este posibila numai plecnd de la anumite stari initiale catre
anumite stari finale, sistemul este de stare partial controlabila.
Conform definitiei, completa controlabilitate a starii unui sistem sugereaza faptul ca aplicarea
unei comenzi oarecare produce o evolutie a sistemului descrisa de o traiectorie a starii ce
poate ocupa orice pozitie n spatiul n-dimensional.
Calitatea transferului stare - iesire realizat de sistemele dinamice liniare poate fi analizata prin
investigarea proprietatii de observabilitate a starii. Astfel, un sistem dinamic liniar,
reprezentat printr-un model de stare este de stare complet observabila daca pe baza cunoasterii
marimilor de intrare u(t) si de iesire y(t) pe un interval finit de timp se poate determina
evolutia starii (si n mod mai nuantat starea initiala oricare ar fi aceasta).
Concluzii
Funcie de transfer
H s M s
B1i
i
s T1 j s
Bi s T j s
i
2 2
B s Ts 1 T s T s 2 Ts 1 M s ks
j 20log T j j
j
Funcie de transfer
H s
20log Bi
Ecuaie de stare
n 1
b s b0
Y ( s ) P( s )
n n1
U ( s ) Q( s) s an1s n1 a0
funcie de transfer
x Ax bu
y cT x
Ecuaie de stare n form canonic Jordan (reprezentare modala)
1
1
B A
0
;
; c c3
b 1
c
1
p1,2 j
(poli distincti reali sau complecsi)
Functie de transfer
y r1 r2 rn x
m1 .
r1,1
1
r
0
1,2
;
b 0 ; c r1, m1
r
1
m1 1
1
rn
19
H (s)
n2
bn 2 s
... b1s b0
Y ( s ) bn 1s
U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0
Functie de transfer
n 1
bn 2 s n 2 ... b1s b0
Y ( s ) bn 1s
H (s)
U ( s)
s n a n 1s n 1 ... a1s a 0
0
A
a0
b0
0
I n 1
; b ; c b1
a1 an 1
1
bn 1
Forma canonica observabila
an 1
bn 1
1
0
I n 1
an 2
bn 2
;b ;c
A
a1
b1
0
a
b0
0
0
0