2.

ELEMENTE DE CINEMATICA MAINILOR-UNELTE

2.1. Generaliti
Maina-unealt este o main de lucru ce are ca scop generarea suprafeelor
pieselor prin procesul tehnologic de achiere, n anumite condiii de productivitate,
precizie dimensional i calitate a suprafeelor.
Varietatea mainilor-unelte este foarte mare fcnd dificil clasificarea acestora.
Exist mai multe criteriide clasificare printre care:
- dup modul de prelucrare, prin care mainile-unelte se grupeaz n maini de:
strunjit, frezat, gurit, alezat, broat, rectificat etc.;
- dup obiectul prelucrat mainile pot fi: de filetat, de danturat etc.;
- dup calitatea prelucrrii: maini de degroat i maini de finisat;
- dup mrimea mainii-unelte (grele,mari,mijlocii i mici);
- dup gradul de automatizare (automate, semiautomate);
- dup felul produciei (producie de mas, serie mare, mijlocie, mic sau
individual): maini- unelte universale (piese diferite i operaii diferite); maini- unelte
specializate (piese de acelai fel, dar de dimensiuni diferite); maini-unelte speciale
(aceeai pies i aceeai operaie).
2.2. Generarea teoretic i generarea real a suprafeelor
Generarea teoretic a suprafeelor se poate face n mai multe moduri , dar modul
care corespunde cel mai bine condiiilor de generare a suprafeelor reale i cinematicii
mainilor-unelte este deplasarea unei curbe n spaiu. Curba care se deplaseaz i care
genereaz suprafaa este denumit curba generatoare G, iar traiectoria descris de un
punct oarecare, al ei, n timpul deplasrii, este denumit curba directoare D.
n cazul generrii suprafeelor reale pe maini-unelte, deplasarea generatoarei n
lungul directoarei este dat tocmai de micarea tiului sculei n lungul traiectoriei
directoarei.
n general, la prelucrarea prin achiere, drept curbe directoare se folosesc
traiectoriile rectilinii i circulare, realizate prin elementele sanie-ghidaj respectiv fuslagr.
n figura 2.1. sunt prezentate modalitile de obinere a curbelor generatoare i
directoare la strunjire, rabotare i filetare.
La prelucrarea prin strunjire a unei suprafee cilindrice exterioare (fig.2.1.a)
generatoarea G este realizat cinematic, ca traiectorie a deplasrii unui punct M de pe
tiul sculei pe direcia micrii de avans longitudinal.Traiectoria directoare circular
D, rezult prin deplasarea punctului M n jurul axei de rotaie, la distanta RM, cu turatia
n, avnd viteza tangenial v c .
La prelucrarea prin rabotare a unei suprafee plane (fig.2.1.b) generatoarea G este
realizat cinematic, la fel ca la strunjire, ca traiectorie a deplasrii unui punct M de pe

Prelucrri mecanice
16
________________________________________________________________________________________

tiul sculei pe direcia micrii de avans. Traiectoria directoare rectilinie D rezult din
deplasarea punctului M n lungul directoarei teoretice rectilinii D, cu viteza v c .
Piesa semifabricat

Scula
achietoare

D
n(vc )
G

RM

vf
vc

vc

Scula
achietoare

ve

n(vc )

vc

M
vf

Piesa
semifabricat

Piesa
semifabricat

vf

M
Scula achietoare

Fig. 2.1. Realizarea triectoriilor generatoare i directoare la:

a - strunjire; b - rabotare; c - filetare.

n cazul filetrii traiectoria directoare elicoidal D (fig. 2.1. c) este descris tot de
un punct M, n urma compunerii micrii de rotaie n( vc ) cu o micare de deplasare
axial v f , normal pe planul de rotaie. n acest caz, cele dou viteze sunt condiionate
cinematic prin relaia:
vc / vf = tg ,

(2.1)

n care este unghiul de nclinare al directoarei D.

Curba generatoare, n cazul filetrii va fi materializat de tiul sculei achietoare.
2.3.Definirea i clasificarea lanurilor cinematice
Realizarea procedeului de prelucrare prin achiere i, prin urmare, funcionarea
mainii-unelte implic obligatoriu realizarea simultan a dou procese interdependente,
procesul de generare a suprafeelor i procesul de achiere, n condiiile realizrii unei
productiviti maxime, a unor costuri minime, a unor consumuri de materii prime i
energetice reduse i a proteciei utilajului i operatorului uman.
O main-unealt, indiferent de tipul ei, este o construcie robust format dintr-un
batiu, pe care sunt montate ntr-o ordine corespunzatoare o serie de mecanisme de

Elemente de cinematica mainilor-unelte

17
________________________________________________________________________________________

comand, acionare i control. Oricare main-unealt se caracterizeaz prin cinematica

ei, adic prin modul cum realizeaz micrile necesare procesului de generare i de
achiere (micarea principal, micrile de avans, micrile auxiliare).
Structura cinematic a unei maini-unelte const dintr-un anumit numr de
mecanisme, cu destinaii i roluri bine determinate de nsi cinematica de realizare
teoretic a curbelor G i D.
Totalitatea mecanismelor, legate ntre ele n vederea realizrii unui anumit scop, ce
primesc micarea de la un organ motor (mecanismul generator de micare), transform
i transmite micarea unui organ de execuie (organul final ce se deplaseaz) este
denumit lan cinematic. Deci, structura cinematic a unei maini-unelte const dintr-un
anumit numr de lanuri cinematice, avnd roluri funcionale bine determinate.
Reprezentarea schematic a cinematicii mainii-unelte, folosind pentru
mecanismele reale simboluri grafice standardizate (tabelul 2.1), constituie schema
cinematic structural a mainii-unelte.
Clasificarea lanurilor cinematice are la baz trei criterii (fig. 2.2): scopul, modul de
acionare i legturile dintre diferitele lanuri cinematice. Lanurile cinematice
generatoare tehnologice asigur la captul de ieire micarea principal de achiere
caracterizat prin viteza principal vc i micrile de avans caracterizate prin f, fz sau fp.
Din aceast categorie fac parte:
- lanul cinematic principal asigur viteza principal de achiere vc , pe traiectoria
directoare sau pe o component a acesteia (fig.2.3. a - micarea principal de rotaie; fig.
2.3. b - micarea principal rectilinie).
- lanul cinematic de avans asigur poziionarea generatoarei elementare GE sau a
directoarei elementare DE pe traiectoriile generatoare respectiv directoare cu mrimile
f, fz sau fp (fig. 2.4).

Prelucrri mecanice
18
________________________________________________________________________________________

Tabelul 2.1. Simbolizarea mecanismelor folosite n construcia lanurilor

cinematice ale mainilor-unelte.
Nr. Grupa
crt.

T ipul
Electrice
asincrone

Motoare

Nr.
crt.

Simbol
n0

ME

Electrice de ME
curent
continuu

n0

Hidraulice
rotative

n0

MH

T ipul

4
Mecanisme
de
transformare
a
micrii
circulare n
micare
rectilinie

RS

Hidraulice

urub
piuli

Cam
tachet

iRS

Drosele

Rigide
DH

De inversare
a micrii

Mobile

Elastice

n1

Compensatoare
axiale

Dif

Mecanice cu
friciune

M
6

De frn
f
De comutare
a micrii

Cuplaje

3 Mecanisme De nsumare a n2
micrii
(diferenial)
diverse
De miccare
intermitent n
(cu clichet,
cu cruce de
Malta)

OP

n1
C n
2

ncd

Ambreiaje

MT

Mecanice cu
autoinversare
i reglare
curs

Pinion
cremalier

i MR

De oprirepornire

Simbol

Mecanice fr n
autoinversare

MR

Mecanice cu
variatoare n
trepte

Mecanisme
de reglare
a lanului Mecanice cu
2 cinematic roi de
schimb

Grupa

Mecanice cu
dini
Mecanice cu
disc
Comandate
hidraulic

n cd
MT
ncd
MT H
v

p
v
z, m

n
n

Elemente de cinematica mainilor-unelte

19
________________________________________________________________________________________

tehnologice
(simple)

generatoare

Dup
scop

principal
de avans
de filetare

complexe
Lanuri
cinematice

de detalonare
de rulare
de alimentare
de comutare
de deplasare
rapid
de poziionare

auxiliare
manual

Dup modul
de
acionare

de protecie etc.

mecanic
automat

independente

Dup legtura
cu alte lanuri
cinematice

dependente

Fig. 2.2. Clasificarea lanurilor cinematice.

ME y
i = n0

MR
ye = n ( vc )

I
i

ME

yi =n

iMR

a
C

MR

TR

I
i

y =n
e

cd

iMR

( vc )

Fig. 2.3. Lan cinematic principal pentru o:

a - micare principal de rotaie; b - micare principal rectilinie.
ME

C
yi= n 0

TR

MR
S

I
iI

iMR

Fig. 2.4. Lan cinematic de avans.

ye= f ( vf )

Prelucrri mecanice
20
________________________________________________________________________________________

Lanurile cinematice generatoare complexe asigur realizarea unor micri necesare

generrii suprafeelor pe traiectorii complexe plane sau spaiale, ca
rezultat al
combinrii unor micri simple.
2.4. Funciile i caracteristicile lanurilor cinematice
Prin definiie, lanul cinematic are urmtoarele funcii: de a primi, a transforma i a
transmite o mrime fizic ctre un organ de execuie.
Funcia de primire cere existena unor mecanisme care s primeasc mrimea fizic
de la organul de antrenare aflat la captul de intrare (cuplaje, ambreiaje, comutatori,
contactori etc.).
Funcia de transformare cuprinde transformarea naturii, mrimii, caracteristicii de
frecven a micrii sau transformarea sensului ei (mecanisme biel-manivel, cu culis
oscilant, cam-tachet, urub-piuli, pinion-cremalier, pomp-motor hidraulic
rectiliniu, variatori continui sau discontinui, mecanisme de inversare etc.).
Din punct de vedere funcional, caracteristica de baz a unui mecanism este
raportul de transmitere sau de transfer i (fig. 2. 5), dat de relaia:

xe
,
xi

(2.2)

n care xi este mrimea de intrare; xe - mrimea de ieire.

xi

xe

MECANISM

xe
Fig. 2. 5. Reprezentarea simbolic
a unui mecanism.
i =

xi

O alt caracteristic a mecanismului este ecuaia de transfer, care stabilete o

relaie de legtur ntre mrimile xi , xe i i, de forma:
x e = i xi .

(2.3)

Un mecanism poate primi de la cel din faa lui mai multe mrimi de intrare cuprinse
n domeniul xi min .....xi max, furniznd mai multe mrimi de ieire, corespunztor
domeniului xe min ...xe max. Prin urmare mecanismul are un raport de variaie al mrimilor
de intrare Rxi i un raport de variaie al mrimilor de ieire Rxe, dat de relaiile:

R xi

xi max
xi

min

; R xe

xe max
xe min

Calitatea mecanismului de a-i putea regla raportul de transfer este stabilit de

capacitatea de reglare a raportului de transfer Ci :

(2.4)

Elemente de cinematica mainilor-unelte

21
________________________________________________________________________________________

Ci

imax xe max xi max

R x i R x e .
imin
xi min xe min

(2.5)

Lanul cinematic este format prin legarea n serie a mai multor mecanisme (fig.2.6.)
i este caracterizat prin mrimea de intrare yi , mrimea de ieire ye i raportul de transfer
iT, date de relaia:

iT

y i = x i1

M
1

x e1
x i2

M2

x e2
x

ye
.
yi

(2.6)

ij

ej

x in

Mn

x en =y e

i3

Fig. 2.6. Reprezentarea simbolic a unui lan cinematic.

Rapoartele de transfer ale mecanismelor componente sunt:
x ej
x
x
x
i1 e1 ; i 2 e 2 ;..... i j
;......i n en
xi1
xi 2
xij
xin

(2.7)

Deoarece xi1 = yi , iar xen = ye ,iar mrimea de ieire dintr-un mecanism constiruie
mrime de intrare n mecanismul urmtor, raportul de transfer al lanului cinematic
devine:
n
y
(2.8)
iT e i1 i 2 i j i n i k ,
yi
k 1
iar ecuaia de transfer a lanului cinematic este:
n

ye yi

(2.9)

k 1

Capacitatea de reglare a lanului cinematic CRL este definit prin raportul:

C RL

iT max
iT min

y e max
y i min

y i max
y e min

R y i R y e .

(2.10)

De exemplu, n cazul prelucrrii pe maini-unelte, la care micarea principal este

de rotaie, pentru prelucrarea economic a semifabricatelor din diverse materiale i de
diferite dimensiuni (dmin ....dmax) trebuie realizate viteze de achiere n domeniul vc min
...vc max , respectiv turaii ntr-un domeniu n min ...n max . innd cont c:

Prelucrri mecanice
22
________________________________________________________________________________________

nmin

1000vc min
d max

; nmax

1000vc max
d min

(2.11)

se obine raportul de reglare al turaiilor:

Rn

nmax vc max d max

Rvc Rd ,
nmin vc min d min

(2.12)

n care Rvc este raportul de variaie al vitezelor de achiere; Rd raportul de variaie al

diametrelor semifabricatelor.
n mulimea rapoartelor de transfer i1, i2,......in, acestea pot fi dimensionale sau
adimensionale, constante sau variabile (reglabile), n funcie de tipul mecanismelor
crora aparin.
2.5. Cteva mecanisme cu larg utilizare n lanurile cinematice ale
mainilor unelte
2.5.1. Mecanisme cu angrenaje cu roi dinate
Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre diferite axe. Dac micarea se
transmite de la axul I (ax conductor) la axul II (ax condus), mrimea de intrare este
xi = n1, iar mrimea de ieire este xe = n2 i raportul de transmitere i este de forma:
i = xe/xi.
Considernd roile cilindrice cu dini drepi (fig.2. 7) vitezele tangeniale la
cercurile de rulare ale celor dou roi n punctul P au mrimea:

v1 p mz1 n1 ; v2 p mz 2 n2 ,

(2.13)

n care m este modulul danturii; z1; z2 - numrul de dini corespunztori; n1, n2 - turaiile
corespunztoare.
z1

d1

roata
conductoare

I
n

v1p = v 2p
roata
condus

II
d2

Fig. 2. 7. Angrenaj cu roi

dinate:
m modulul danturii;
z1, z2 numrul de dini;
d1; d2 diametrele
corespunztoare; n1, n2 turaiile
corespunzatoare.

z2

Pentru funcionarea mecanismului trebuie ca v1p = v2p , de unde rezult:

Elemente de cinematica mainilor-unelte

23
________________________________________________________________________________________

n 2 z1

.
n1 z 2

(2.14)

Deci, mrimea raportului de transmitere i, la acest mecanism este:

x e n 2 z1 d 1

,
xi n1 z 2 d 2

(2.15)

n care z1 i z2 reprezint numrul de dini ai roilor conductoare i respectiv condus.

Expresia lui i este aceeai oricare ar fi tipul roilor dinate (cilindrice, conice etc.).
2.5.2. Mecanisme cu transmisii prin curele
Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre axele aflate la distan mare n
spaiu. Dac micarea de rotaie se transmite de la axul I la axul II (fig. 2.8), atunci
xi = n1 i
xe = n2 i raportul de transmitere i se calculeaz cu relaia:

xe n2

xi
n1

(2.16)

Vitezele, n lungul curelei, tangeniale la periferia fiecrei roi de curea v1 i v2, au

mrimile:

v1 d1 n1 ; v2 d 2 n2 ,

(2.17)

n care: d1 i d2 sunt diametrele corespunztoare roii conductoare i respectiv condus,

n mm.
I

roat
conductoare

d1

n1

n1

v2

v1

n2

II

X
n2

d2
roat
condus

Fig. 2. 8. Transmisie cu curele

Pentru ca mecanismul s funcioneze trebuie ca v1 = v2, de unde rezult:

Prelucrri mecanice
24
________________________________________________________________________________________

n2
d
1 ,
n1 d 2

(2.18)

i n consecin raportul de transmitere i este :

d1
.
d2

(2.19)

2.5.3. Mecanisme cu angrenaje melc-roat melcat

Sunt folosite la transmiterea micrii de rotaie ntre axe perpendiculare n spaiu.
n acest caz, considernd c micarea se transmite de la axul I al melcului cu k
nceputuri, la axul II al roii melcate cu z dini (fig.2. 9), raportul de transmitere i este
dat de relaia:

xe n2

.
xi n1

(2.20)

Viteza de deplasare axial a profilului melcului va i viteza tangenial la cercul

de rulare al roii melcate vp au expresiile:
(2.21)
va mkn1 ; v p mzn2 ,
n care m este modulul danturii i al melcului.
k

Melc
I

n1

vp = va
P
n2

II
d
m, z
Roat melcat

Fig. 2. 9. Mecanismul melc-roat melcat.

m modulul danturii ; z numrul de dini ai roii melcate ; k numrul de
nceputuri ale melcului ; n1 , n2 turaiile corespunztoare ; v a - viteza unui punct
de pe profilul melcului ; v p - viteza unui punct de pe periferia rotii melcate.
Punnd condiia de funcionare a mecanismului: va = vp, se deduce raportul de
transmitere:

n2 k

.
n1 z

(2.22)

Elemente de cinematica mainilor-unelte

25
________________________________________________________________________________________

2.5.4. Mecanismul roat dinat-cremalier cu dini drepi sau nclinai

Este folosit la transformarea micrii de rotaie n micare de translaie n plane
perpendiculare n spaiu.
Acest mecanism transform micarea de rotaie a roii dinate avnd turaia n i z
dini (fig. 2.10), n micare de translaie rectilinie a cremalierei cu viteza v . Deci,
xi = n i xe = v , astfel nct raportul de transmitere i al mecanismului este:

xe v

.
xi n

(2.23)

n punctul de angrenare P viteza tangenial la cercul de rulare al roii v p are

mrimea:

vp m z n .

(2.24)

Mecanismul funcioneaz dac vp = v i raportul de transmitere devine:

i m z ,

(2.25)

n care m este modulul roii dinate i al cremalierei, n mm.

Cremalier

vp

n
d

m,z
Roat dinat

Fig. 2.10. Mecanismul cremalier cu dini drepi sau nclinai-roat dinat:

m modulul danturii ; z numrul de dini ai roii dinate; n turaia roii dinate;
v- viteza unui punct de pe cremalier; v p - viteza unui punct de pe periferia cercului
de divizare a roii dintae.
2.5.5. Mecanismul urubpiuli
Se folosete la transformarea micrii de rotaie n micare de translaie i
transmiterea ei n mrime controlat.
La rotaia urubului cu turaia n (fig.2.11) viteza de deplasare axial a piuliei vA
are mrimea:
(2.26)
v A pn [mm/min] ,
n care p reprezint pasul axial al filetului urubului i piuliei, n mm.

Prelucrri mecanice
26
________________________________________________________________________________________

Corp comun cu piulia face organul mobil ce se va deplasa cu viteza v. Pentru

funcionarea mecanismului trebuie ndeplinit condiia vA = v, de unde rezult raportul
de transmitere i de forma:

xe v
p [mm/rot] .
xi n

(2.27)

Organ mobil
v
urub

Fig. 2.11. Mecanismul

urub- piuli

vA
n

p
Piuli

2.5.6. Mecanisme cu roi baladoare

Mecanismele sunt formate din dou , trei sau patru angrenaje (construcii cu mai
multe angrenaje sunt greu de realizat) i doi arbori (fig. 2.12). Pe un arbore roile dinate
formeaz un bloc(grup) balador, care se poate deplasa axial, iar pe cellalt roile dinate
sunt fixe. Mecanismul cu dou roi baladoare (fig.2.12. a) realizeaz rapoartele de
transmitere:

i1

z
z1
; i2 3 ,
z2
z4

(2.28)

z3
z1

z3
n0

z2

Balador
z5
n0

z1
Balador
z4
n1 ; n 2
z2

n1; n2 ; n3
z4

z6
b

Fig. 2.12 Mecanisme cu roi baladoare:

a - cu dou roi baladoare; b - cu trei roi baladoare; z1.z6 numrul de dini ai roii
dinate; n1 ; n2; n3 turaiile corespunztoare.
iar mecanismul cu trei roi baladoare (fig. 2.12. b) realizeaz rapoartele:

Elemente de cinematica mainilor-unelte

27
________________________________________________________________________________________

i1

z
z
z1
; i 2 3 ; i3 5 .
z2
z4
z6

(2.29)

Pentru a exemplifica modul de aplicare a aspectelor teoretice privind caracteristicile

mecanismelor i lanurilor cinematice prezentate anterior, se consider ansamblul din
figura 2.13. Lanul cinematic de avans longitudinal are ca mrime de intrare yi = n0, iar
ca mrime de ieire ye = vfl (viteza de avans longitudinal).
Ecuaiile acestui lan cinematic, pentru cele dou sensuri sunt:

z1 z 3 k z 7

mz 9 [mm/min] ,
z 2 z 4 z 6 z8

v fl n0

v 'fl n0

(2.30)

z1 k z 7

mz 9 [mm/min] .
z 5 z 6 z8

(2.31)

v fl
v'fl
z 9 ,m

z1

v ft

z3

n0

p
z3
z2

v'ft
z10

z8

z7
z11

z4

z5
z6

Fig. 2.13.Structura unui lan cinematic de avans longitudinal i transversal

z1z11 numrul de dini corespunztor roilor dinate; p pasul filetului;
k numrul de nceputuri; n0 mrimea de intrare; v fl ; vfl - viteza de avans
longitudinal ; v ft ; vfl - viteza de avans transversal.
Pentru lanul cinematic de avans transversal ecuaiile corespunztoare celor dou
sensuri sunt:

Prelucrri mecanice
28
________________________________________________________________________________________

v ft n0

z1 z 3 k z 7

p [mm/min] ,
z 2 z 4 z 6 z11

(2.32)

z1 k z 7

p [mm/min] .
z 5 z 6 z11

(2.33)

v 'ft n0