Variedades Diferenciables

Versi
on no Final 2008 (en proceso)

Sergio Plaza S.
8 de septiembre de 2008

Indice general
1. Variedades Diferenciables
1.1.

Variedades Diferenciables

1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. Aplicaciones Diferenciables en Variedades

29

2.1. Espacio Tangente y Derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3. Formas Locales de Aplicaciones Diferenciables

53

3.1. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.

Submersiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.3.

Variedades Recubrimiento y Variedades Cuocientes . . . . . . . . . . . . . . 75

3.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4. Orientaci
on en Variedades

102

4.1.

Orientaci
on en Espacios Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

4.2.

Variedades Orientables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.3. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

5. Transversalidad
5.1.

122

Transversalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

i

ii
6. M
etricas Riemannianas

129

6.1. Metricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6.2. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7. Grupos de Lie

138

7.1. Aplicaciones Naturales en Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

7.2. Acci
on de Grupos de Lie sobre Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.3. Variedades Homogeneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.4.

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8. Formas Diferenciables en variedades e Integraci

on

151

8.1. Algebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

8.2. Formas Diferenciales en Variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.3. kformas, producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.4. Cambio de Variable y Formas Coinducidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.5. Derivada Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6. Integraci
on de Formas Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
8.7. Variedades con Borde y Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
9. Teorema de Sard
9.1.

166

Conjuntos de Medida cero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

9.2. Algunas Aplicaciones del Teorema de Sad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

10.Teora del Grado

178

10.1. Homotopas e Isotopas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

10.2. Grado M
odulo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
10.3. Grado Topol
ogico de Brouwer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
11.Funciones de Morse y Clasicaci
on de Variedades

192

11.1. Funciones de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

11.2. Niveles regulares y crticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
11.3. Cancelaci
on de los puntos crticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
11.4. Suma conexa de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

iii
11.5. Clasicaci
on de las variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
12.Puntos Crticos y Gradientes

220

12.1. Puntos Crticos de Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

12.2. Gradientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
12.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
13. Clasicaci
on de Variedades uni-dimensionales: Una demostraci
on educativa

229

14. Cobordismo de Pontrjagin

236

15.Teorema de JordanBrouwer: Caso diferenciable

248

Captulo 1

Variedades Diferenciables
En este captulo extenderemos el calculo diferencial en espacios euclideanos a espacios que
en cierto modo son una generalizaci
on de supercies.

1.1.

Variedades Diferenciables

En todo lo que sigue, M denotara un espacio topologico no vaco.

Denici
on 1.1 Una carta o sistema de coordenadas m dimensional en M es un par
(U, ) , donde U M es un conjunto abierto y : U Rm es un homeomorsmo
de U sobre el subconjunto abierto (U ) Rm .
onicas, las cuales son
Para cada i = 1, . . . , m , sean i : Rm R las proyecciones can
dadas por i (x1 , . . . , xm ) = xi . Si (U, ) es una carta m dimensional en M podemos
escribir = (1 , . . . , m ) , donde i = i : U R , las funciones 1 , . . . , m son
llamadas las coordenadas de o simplemente las coordenadas de U .
Ejemplos.
1.-

M = Rm y : Rm Rm dada por = Id , es claro que (Rm , ) es una carta

m dimensional en Rm . En este caso, las coordenadas son las usuales de Rm .

2.-

Espacio de Matrices con coecientes reales.

1

Sergio Plaza

Sea M = M(n m, R) el conjunto de las matrices de orden n m con coecientes

reales. Dotamos a M(n m, R) con la topologa inducida por la biyecci
on : M(n
m, R) Rnm dada por ((aij )) = (a11 , . . . , a1m , . . . , an1 , . . . , anm ) . Es claro que
(M(n m, R), ) es una carta n m dimensional en M(n m, R) .
3.- Sea C el cuerpo de los n
umeros complejos, z = x + iy , donde x, y R . Podemos
identicar C con R2 , mediante la biyeccion z = x + iy (x, y) . Sea Cn =
C C , el producto cartesiano de n copias de C . Sea : Cn R2n dada
por (x1 + iy1 , . . . , xn + iyn ) = (x1 , y1 , . . . , xn , yn ) , entonces (Cn , ) es una carta
2n dimensional en Cn .
4.- Espacio de Matrices con coecientes complejos.
Denotemos por M(nm, C) el conjunto de las matrices de orden nm con coecientes
en C . Sea : M(n m, C) R2nm denida por ((zk )) = ((xk + iyk )) =
(x11 , y11 , . . . , xnm , ynm ) ,es claro que (M(n m, C), ) es una carta 2nmdimensional
en M(n m, C) .
5.- Esfera en Espacios Euclideanos.
proyecciones centrales. Sea Sn = {(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 :

n+1
i=1

x2i = 1 } la

esfera unitaria ndimensional en Rn+1 . En Sn consideramos la topologa inducida

por la topologa usual de Rn+1 . Para cada i = 1, . . . , n+1 , consideremos los conjuntos
Ui+ = {(x1 , . . . , xn+1 ) Sn : xi > 0} y

Ui = {(x1 , . . . , xn+1 ) Sn : xi <

0} , es claro que esos conjuntos son abiertos en Sn y que Sn = n+1

i=1 (Ui Ui ) .

Denotemos por Dn Rn el disco unitario abierto Dn = {y = (y1 , . . . , yn ) Rn :

n

2
n
i=1 yi < 1 } y denamos las aplicaciones i : Ui D por i (x1 , . . . , xn+1 ) =
i , . . . , xn+1 ) , donde x
i signica que omitimos esa coordenada. Es claro que
(x1 , . . . , x
n+1 2
n
para cada x = (x1 , . . . , xn+1 ) Sn se tiene que
i (x) D , pues
j=1 xj = 1 por
n+1

1
2
:
lo tanto
j=1, j=i xj < 1 . Las aplicaciones inversas de i son dadas por (i )


n

1
n
2
D Ui , donde (i ) (y1 , . . . , yn ) = (y1 , . . . , yi1 , 1 i=1 yi , yi , . . . , yn ) .
Es f
acil vericar que las aplicaciones
i son homeomorsmos. De lo anterior, tenemos
que A = {(Ui ,
i ) : i = 1, . . . , n + 1 } es un conjunto de 2(n + 1) cartas n
dimensionales en Sn .

Sergio Plaza

Proyecciones estereogr
acas. Consideremos otra vez la esfera unitaria Sn Rn+1 .
Sean UN = Sn {pN } y US = Sn {pS } , donde pN = (0, . . . , 0, 1) y pS = (0, . . . , 0, 1)
son, respectivamente, los polos norte y sur de la esfera Sn . Los conjuntos UN y
US son conjuntos abiertos en Sn y Sn = UN US . Denamos las aplicaciones
N : UN Rn por N (x1 , . . . , xn+1 ) =
por S (x1 , . . . , xn+1 ) =

1
1+xn+1

1
1xn+1

(x1 , . . . , xn ) y S : US Rn

(x1 , . . . , xn ) . Las aplicaciones N y S son llamadas,

respectivamente, proyecciones estereogr

acas norte y sur. Las inversas de las aplica: Rn UN y 1
: Rn US son dadas, respectivamente, por
ciones 1
N
S

1
(x1 , . . . , xn ) =
N

2x1
2xn
||x||2 1
, ...,
,
2
2
1 + ||x||
1 + ||x|| 1 + ||x||2


,

1
S (x1 , . . . , xn ) =

donde ||x||2 =

n
i=1

2x1
2xn
1 ||x||2
, ...,
,
2
2
1 + ||x||
1 + ||x|| 1 + ||x||2


,

x2i = x, x y x = (x1 , . . . , xn ) Rn . Es claro que N y S

son homeomorsmos y A = {(UN , N ), (US , S )} es un conjunto constituido por dos

cartas n dimensionales en Sn .

Veamos como obtener geometricamente las aplicaciones N y S , as como tambien

sus inversas.

Consideremos Rn Rn+1 , Rn = {(x1 , . . . , xn , 0) Rn+1 } .

Sergio Plaza

N (p)

N (p)

S
olo haremos los calculos para N , los otros se obtienen en forma an
aloga.
Sea q = (q1 , . . . , qn+1 ) UN , (qn+1
= 1) . La recta, Lq , que pasa por pN y q tiene
por ecuacion (1 t)pN + tq = (tq1 , . . . , tqn , tqn+1 + (1 t)) , con t R . Denimos
N (q) = Rn Lq . Luego para tener una expresion analtica para N (q) , debemos
encontrar el punto de interseccion de la recta Lq con el plano Rn Rn+1 , esto
es, debemos encontrar el valor de t R para el cual se tiene tqn+1 + 1 t = 0,
1
. Reemplazando este valor de t en la expresion geometrica de
de aqu t =
1 qn+1
N (q) se obtiene N (q) = 1q1n+1 (q1 , . . . , qn ) , donde hemos identicado los puntos
1
1
(q1 , . . . , qn , 0) Rn+1 y
(q1 , . . . , qn ) Rn .
1 qn+1
1 qn+1
La eleccion de los polos norte y sur para cosntruir las proyecciones estereogracas nada
tiene de especial, de hecho podemos elegir a Sn arbitrario y denimos los conjuntos
U = Sn {a} y V = Sn {a} . Es claro que Sn = U V , y denimos las proyecciones
x x, a a
estereogracas : U {a} (hiperplano ortogonal a a ) por (x) =
1 x, a
x x, a a

. El c
alculo de las aplicaciones inversas
y : V {a} por (x) =
1 + x, a
respectivas, se deja a cargo del lector.

Sergio Plaza

7.- Sea M = {(t, 0) R2 : 1 < t < 1} {(t, t) R2 : 0 < t < 1} .

Denimos una topologa T en M , en la cual los conjuntos M , , U y V son

abiertos, donde U = {(t, 0) M : 1 < t < 1} y V = {(t, 0) M : 1 < t 
0} {(t, t) M : 0 < t < 1} . Gr
acamente se tiene,

Denamos las aplicaciones : U ] 1, 1 [ y : V ] 1, 1 [ , por (t, 0) =

t , (t, 0) = t , y

(t, t) = t , respectivamente. Sus inversas son fciles de denir y

se dejan a cargo del lector, con esta topologa en M , las aplicaciones y son
homeomorsmos, y es claro que M = U V . Luego A = {(U, ) , (V, )} es un
conjunto con dos cartas 1dimensionales en M . Note que con la topologa anterior M
no es un espacio de Hausdor y M = U V .
ogico
Denici
on 1.2 Un atlas mdimensional de clase C r , r  1 , sobre un espacio topol
M es una colecci
on A = {(Ui , i ) : i } de cartas de M , donde conjunto de ndices,
tales que

Sergio Plaza

1.

M = i Ui ;

: i (Ui Uj ) Rm
2. Si Ui Uj
= , entonces el cambio de coordenadas j 1
i
j (Ui Uj ) Rm es un difeomorsmo C r entre los abiertos i (Ui Uj ) y j (Uj Uj )
de Rm .

i (Ui Uj )

j 1
i

j (Ui Uj )

Rm

Rm

Observaci
on. Como i es un homeomorsmo y Ui Uj M es abierto, se sigue que
i (Ui Uj ) Rm es un conjunto abierto.
Ejemplos
1. A = {(Rm , Id)} es un atlas m dimensional de clase C en Rm .
2. A = {(M(n m, R), )} donde : M (n m, R) Rnm denida como antes, es
un atlas nmdimensional de clase C en M(n m, R) .
3. A = {(Cn , )} es un altas 2n dimensional de clase C en Cn .
4.

A = {(M(n m, C), )} es un atlas 2nm dimensional de clase C sobre M(n

m, C) .

Sergio Plaza

5. Esfera: proyecciones centrales. A = {(Ui ,

i ) : i = 1, . . . , n + 1 } es un atlas
n dimensional de clase C sobre Sn .
+ 1
, los otros casos son an
alogos.
En efecto, veriquemos por ejemplo el caso +
2 (1 )

Tenemos U1+ U2+ = {(x1 , . . . , xn+1 ) Sn : x1 > 0 , x2 > 0 } , luego 1 (U1+ U2+ ) =
{ (y1 , . . . , yn ) Dn : y2 > 0 } y 2 (U1+ U2+ ) = { (y1 , . . . , yn ) Dn : y1 > 0 } .
Ahora, para (y1 , . . . , yn ) 1 (U1+ U2+ ) , se tiene que y1 > 0 y
+ 1
(y1 , . . . , yn ) =
+
2 (1 )

=
Como

n
i=1

+
2




1 ni=1 yi2 , y1 , . . . , yn



n
1 i=1 yi2 , y2 , . . . , yn .

+ 1
yi2 < 1 , se tiene que +
es un difeomorsmo C desde
2 (1 )

V = {(y1 , . . . , yn ) Dn : y1 > 0 } sobre s mismo.

Proyecciones esterogr
acas. A = {(UN , N ), (US , S )} es un atlas n dimensional
de clase C en Sn .
En efecto, tenemos que UN US = Sn {pN , pS } y que N (UN US ) = S (UN US ) =
Rn {0} . Por otra parte,
N 1
(x1 , . . . , xn )
S


= N

2x1
2xn
1 ||x||2
,
.
.
.
,
,
1 + ||x||2
1 + ||x||2 1 + ||x||2

= N (y1 , . . . , yn , yn+1 ) ,
donde yi =
1

1||x||2
1+||x||2

2xi
1+||x||2 ,
2||x||2
= 1+||x||
2

1||x||2
1+||x||2 . Tenemos
1+||x||2
2||x||2 . Ahora,

i = 1, . . . n e yn+1 =
, luego

1
1yn+1

N (y1 , . . . , yn+1 ) =

=
=

entonces que 1 yn+1 =

1
(y1 , . . . , yn )
1 yn+1


2x1
1 + ||x||2
2xn
,...,
2||x||
1 + ||x||2
1 + ||x||2
1
(x1 , . . . , xn ) .
||x||2

Sergio Plaza

de donde se sigue que N 1

(x1 , . . . , xn ) =
S
un difeomorsmo C

1
||x||2

(x1 , . . . , xn ) , el cual es claramente

1
. Ahora, como S N = (N 1
, se sigue que S 1
S )
N

es tambien un difeomorsmo C ( inverso del difeomorsmo N 1

).
S

6. El conjunto de cartas A = {(U, ), (V, )} no es un atlas 1dimensional sobre el

espacio topol
ogico M = {(t, 0) R2 : 1 < t < 1} {(t, t) R2 : 0 < t < 1} . En
efecto, U V = {(t, 0) : 1 < t  0} no es homeomorfo a ning
un conjunto abierto
de R .

7. El crculo unitario. Sea S1 = {(x, y) R2 : x2 + y 2 = 1} la esfera 1-dimensional en

R2 , en este caso particular lo llamaremos simplemente crculo unitario. En S1 tenemos
los atlas de los ejemplos 5) y 6) anteriores. Ahora deniremos otro atlas 1dimensional
de clase C en S1 como sigue.
Sean U = {(sen(2t), cos(2t)) S1 : 0 < t < 1} y V = {(sen(2t), cos(2t) S1 :
1/2 < t < 1/2} . Es claro que U , V son abiertos en S1 .

Denamos las aplicaciones : U ] 0, 1 [ y

: V ] 1/2 , 1/2 [ por

(sen(2t), cos(2t)) = t y (sen(2t), cos(2t)) = t , respectivamente. Tenemos que

S1 = U V y U V = {(sen(2t), cos(2t)) S1 : 0 < t < 1/2 o 1/2 < t < 1 } .

Sergio Plaza

1
(cos(2t), sen(2t))

(cos(2t), sen(2t))

1
2

0<t<

<t<1

1
2

Ahora como = si 0 < t < 1/2 y = 1 si 1/2 < t < 1 , el cambio de

coordenadas 1 : (U V ) (U V ) es la identidad sobre el intervalo
] 0, 1/2 [

1 (t) = t 1 sobre el intervalo ] 1/2, 1[ . Luego, 1 es un

difeomorsmo C y A = {(U, ), (V, )} es un atlas 1dimensional C en S1 .

8.

Espacio Proyectivo real n dimensional RPn .

Sea X = Rn+1 {0} , en X denimos la relacion de equivalencia siguiente en X .
Sean x, y X , entonces x y si y solo si existe t R {0} tal que y = tx , es decir,
x y si y solo si ellos estan sobre la misma recta pasando por el origen en Rn+1 .
Denotemos por [ x ] la clase de equivalencia de x X y por RPn = { [ x ] : x X } .
El conjunto RPn es llamado espacio proyectivo real n dimensional.
Sea : X RPn la proyeccion (x) = [ x ] . Dotamos a RPn con la la topologa
cuociente inducida por , es decir, A RPn es abierto si, y solo si, 1 (A) es abierto
en Rn+1 . Esta es la menor topologa que hace a continua.
Ahora, para cada t R{0} , denamos la aplicacion t : X X por t (x) = t x .
= 1t . Si U X , entonces se
Es claro que t es un difeomorsmo C y que 1
t
tiene que 1 ((U )) = tR{0} t (U ) . Luego, si U X es abierto se tiene que
on abierta.
1 ((U )) es un conjunto abierto en Rn+1 , es decir, es una aplicaci

Sergio Plaza

10

i = { x = (x1 , . . . , xn+1 )
Para denir un atlas en RPn , consideremos los conjuntos U
i son abiertos en Rn+1 y que X =
X : xi
= 0 } . Es claro que los conjuntos U
n
i ) ,

denidos por Ui = (U
n+1
i=1 Ui . Denamos los conjuntos abiertos Ui de RP

i = 1, . . . , n + 1 . Como es una aplcaci

on abierta se sigue que los conjuntos Ui son
abiertos en RPn . Ademas, es inmediato vericar que RPn = n+1
i=1 Ui . Para denir las
cartas i : Ui Rn , elijamos un representante arbitrario x = (x1 , . . . , xn+1 ) de
[ x ] Ui , entonces xi
= 0 , esto nos permite denir la aplicaci
on i por i ([ x ]) =
1
(x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . xn+1 ) . Tenemos lo siguiente
xi
(a) Sean x, y X con y = tx , t
= 0 y xi
= 0 , entonces,
i ([ y ]) =

1
(tx1 , . . . , txi1 , txi+1 , . . . , xn+1 ) = i ([ x ]) ,
txi

i , y x y entonces i ([ x ]) = i ([ y ]) , de donde se sigue que la

es decir, si x, y U
aplicacion i esta bien denida.
(b) La aplicaci
on i es inyectiva. En efecto, sean [ x ] , [ y ] Ui tales que i ([ x ]) =
i ([ y ]) . Elijamos representantes x, y X de [ x ] e [ y ] , respectivamente. Como
i ([ x ]) = i ([ y ]) tenemos
1
1
(x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn+1 ) =
(y1 , . . . , yi1 , yi+1 , . . . , yn+1 ) ,
xi
yi
xj
yj
esto es,
=
, j = 1, . . . , i 1, i + 1, . . . , n + 1 , lo que puede ser escrito como
xi
yi
yi
yi
yj =
xj . Tomando t =
, tenemos que t
= 0 y que yj = txj , j = 1, . . . , n + 1 .
xi
xi
Por lo tanto, y = tx y [ y ] = [ x ] .
(c) La aplicacion i es sobreyectiva. En efecto, dado z = (z1 , . . . , zn ) Rn , el elemento denido por su clase de equivalencia [z] es dado por [(z1 , . . . , zi1 , 1, zi , . . . , zn )]
Ui y i ([(z1 , . . . , zi1 , 1, zi , . . . , zn )] = (z1 , . . . , zn ) = z .
(d) La aplicaci
on inversa 1
: Rn Ui , es dada por
i
1
i (z1 , . . . , zn ) =
=

(z1 , . . . , zi1 , 1, . . . , zn )
[(z1 , . . . , zi1 , 1, zi , . . . , zn )] .

(e) La aplicacion i es continua. En efecto, sea A Rn un conjunto abierto, entonces

1
i (A) = (A) , donde A X es el conjunto abierto denido como sigue: identicamos Rn con el hiperplano Rni1 de Rn+1 cuyos puntos tienen su iesima coordenada

Sergio Plaza

11

igual a 1. Sea A el conjunto de puntos de Rn+1 {0} pertenecientes a rectas que

pasan por el origen y por un punto de A .

Rn
i1

Rn+1

Ahora, como es una aplicaci

on abierta se tiene que 1
i (A) = (A) es un conjunto
abierto en RPn .
es continua. En efecto, es inmediato pues 1
= /Rni1 .
(f) La aplicacion 1
i
i
(g) Cambios de coordenadas. Si Ui Uj
= tomamos un punto [x] Ui Uj y
sea x = (x1 , . . . , xn+1 ) X un representante de [x] , entonces tenemos que xi
= 0
y que xj
= 0 . Sin perdida de generalidad, supongamos que i < j , es decir, x =
(x1 , . . . , xi , . . . , xj , . . . , xn+1 ) . Tenemos que i (Ui Uj ) = {y = (y1 , . . . , yn ) Rn :
yj1
= 0} y j (Ui Uj ) = {y = (y1 , . . . , yn ) Rn : yi
= 0} , son conjuntos abiertos
: i (Ui Uj ) j (Ui Uj ) es dado por
en Rn . El cambio de coordenadas j 1
i
j 1
i (y1 , . . . , yn ) = j ([(y1 , . . . , yi1 , 1, yi , . . . , yj1 , yj , . . . , yn )])
1
=
(y1 , . . . , yi1 , 1, yi , . . . , yj2 , yj , . . . , yn )
yj1
el cual es C . Note que en la expresion anterior, la coordenada yj1 aparece en el
es C y como
lugar j esimo. En forma an
aloga se prueba tambien que i 1
j

Sergio Plaza

12

1 1
i 1
concluimos que A = {(Ui , i ) : i = 1, . . . , n + 1 } es un atlas
j = (j i )

n dimensional de clase C en RPn .

Ahora probaremos que RPn es un espacio Hausdor, compacto y con base numerable
para su topologa.
El hecho que RPn tenga base numerable para su topologa es inmediato, puesto que
X = Rn+1 {0} tiene esta propiedad y : X RPn es una aplicacion abierta.
Ahora, como cada recta que pasa por el origen en Rn+1 intersecta la esfera Sn en
exactamente dos puntos antipodales, x y x , se tiene que RPn = (Sn ) , es decir,
si en Sn consideramos la relacion de equivalencia, x y si y solo si y = x ,
entonces RPn = Sn / = { [ x ]

x Sn } = { {x, x} : x Sn } . Como

/Sn : Sn RPn es continua y Sn es compacto, se tiene que RPn es compacto.

Dados [ x ] , [ y ] RPn , con [ x ]
= [ y ] , tenemos que x
= y . Elijamos abiertos
U, V Sn con x U , y V tales que U V = , U (V ) = , (U ) V =
y (U ) (V ) = , donde A = {x : x A} . Con esta eleccion se tiene
que (U ) y (V ) son conjuntos abiertos en RPn con [x] (U ) , [y] (V ) y
(U ) (V ) = , luego RPn es un espacio Hausdor.
9. Espacio Proyectivo Complejo CPn .
aloga al caso real tomando
El espacio proyectivo complejo CPn se dene en forma an
en X = Cn+1 {0} la relacion de equivalencia z z  si y solo si existe C {0}
tal que z  = z . Procediendo de forma analoga al caso real, se muestra que CPn
es una variedad 2ndimensional de clase . Los detalles son dejados a cargo del
lector. Notemos tambien que los cambios de coordenadas para CPn son de hecho
difeomorsmos analticos en el sentido de variable compleja, con lo cual esta es una
variedad analtica en el sentido de variable compleja, por lo cual decimos que CPn es
una supercie de Riemann.
Observaci
on. Note que para cada z CPn+1 {0}, el conjunto {z : C } es
una recta compleja, es decir, un plano bidimensional en Cn+1 . La interseccion de esa
recta con la esfera unitaria S 2n+1 Cn+1 = R2n+2 es un crculo y como antes se
on de equivalencia es dada como sigue:
prueba que CPn = S 2n+1 / , donde la relaci

Sergio Plaza

13

sean z, z  S 2n+1 entonces z z  si existe S1 tal que z  = z .

10. Espacio Proyectivo Cuaternio QPn .
Denotemos por Q el espacio de n
umeros cuaternios, es decir, n
umeros de la forma

q = x + y + z
j + wk , donde x, y, z, w R y 1, , j, k son los cuaternios unitarios.
En Q se dene la suma ( + ) y el producto ( ) como sigue, dados cuaternios q1 =
x1 + y1 + z1 j + z1 k y q2 = x2 + y2 + z2 j + w2 k
q1 + q2

x1 + x2 + (y1 + y2 ) + (z1 + z2 )
j + (w1 + w2 )k

q1 q2

(x1 x2 y1 y2 z1 z2 w1 w2 ) + (x1 y2 + x2 y1 + z1 w2
j+
z2 w1 ) + (x1 z2 + x2 z1 y1 w2 + y2 w1 )
(x1 w2 + x2 w1 + y1 z2 y2 z1 )k ,

es decir, para obtener el producto q1 q2 procedemos a multiplicar esos n

umeros como
polinomios y usamos las relaciones que satisfacen los cuaternios unitarios, , j, k , dada
en la tabla siguiente

j k

i 1

Como espacio vectorial Q no es otro que R4 , la identicaci

on es Q  q = x+ y + z
j+
4

on tenemos 1 e1 =
wk (x, y, z, w) R . En especial, bajo esta identicaci
(1, 0, 0, 0) , e2 = (0, 1, 0, 0) , j e3 = (0, 0, 1, 0) y k e4 = (0, 0, 0, 1) .
Con el producto denido arriba Q es un algebra no conmutativa, esto es, un espacio
vectorial sobre el cual tenemos denido un producto no conmutativo.
Denimos el conjugado y la norma de un cuaternio q = x + y + z
j + wk como
acil ver que
q = x y y
j wk y |q|2 = x2 + y 2 + z 2 + w2 = q q = q q . Es f
|q1 q2 | = |q1 | |q2 | . Para un cuaternio q
= 0 se dene su inverso multiplicativo,
q
q 1 , como q 1 = 2 , se tiene que q q 1 = q 1 q = 1 . Note que el conjunto de
|q|

Sergio Plaza

14

cuaternios de norma 1 es la esfera unitaria S3 Q . Ademas, dados q1 , q2 S3 se

tiene que q1 q21 S3 , por lo tanto S3 con el producto de cuaternios es un grupo
multiplicativo, no conmutativo. Note que en este caso el inverso q 1 de un elemento
q S3 es q 1 = q.
Tomando el producto cartesiano de n + 1 copias de Q , tenemos el espacio Qn+1
R4n+4 . Dado v = (q1 , . . . , qn+1 ) Qn+1 denimos el producto escalar de v por
Q como v = ( q1 , . . . , qn+1 ) .
Como en el caso real, denimos el espacio proyectivo cuaternio QPn tomando la
relacion de equivalencia, , sobre Qn+1 {0} como sigue: sean v1 , v2 Qn+1 {0} ,
entonces v1 v2 si y solo si existe Q {0} tal que v2 = v1 , esto es, v1 v2
son equivalentes si y solo si ellos estan sobre la misma recta cuaternia pasando por el
origen en Qn+1 .
Note que una recta cuaternia es un plano 4dimensional. Tambien se tiene que una
recta cuaternia intersecta a la esfera S4n+3 en una esfera 3dimensional S3 S4n+3 .
Luego QPn = S4n+3 / , donde v1 , v2 S4n+1 son equivalentes si y solo si existe
S3 (cuaternios unitarios, es decir, de norma 1) tal que v2 = v1 .
Como en el caso anterior, se tiene que QPn es un espacio de Hausdor compacto con
base numerable para su topologa. Dejamos al lector construir un atlas 4n dimensional
de clase C en QPn .
Proposici
on 1.1

(a)

RP1 es homeomorfo a S1 ;

(b)

CP1 es homeomorfo a S2 ;

(c)

QP1 es homeomorfo a S4 .

Demostraci
on. S
olo haremos la prueba para los casos a) y b), la parte c) es dejada al
lector.
(a) En S1 consideremos el atlas A = {(UN , N ), (US , S )} , donde UN = S1 {(0, 1)} ,
US = S1 {(0, 1)} , y N : UN R , S : US R son dadas, respectivamente,
x
x
por N (x, y) =
y 1
son dadas,
y S (x, y) =
, sus inversas 1
N
S
1y
1+y

Sergio Plaza

15

1
1
(2t, t2 1) y 1
(2t, 1 t2 ) . El
S (t) =
1 + t2
1 + t2
1
: R {0} R {0} es dado por S 1
cambio de coordenadas S 1
.
N
N (t) =
t
Por otra parte, en RP1 consideramos el atlas del ejmeplo anterior, es decir, B =

respectivamente, por 1
N (t) =

: R{0} R{0}
{(U1 , 1 ), (U2 , 2 )} anterior, el cambio de coordenadas 2 1
1
1
.
viene dado por 2 1
1 (t) =
t
1
1
Ahora observemos que S 1
= 2 1
N
1 , luego N 1 = S 2 en U1 U2 .
Denamos : RP1 S1 por,
1
1

N
=

en U1 ,

2
1
S

en U2 .

Como 1
1 y 1
2 son homeomorsmos en sus dominios U1 y U2 , respectiN
S
vamente, y como ellos coinciden en U1 U2 , se sigue que es un homeomorsmo.
Geometricamente el homeomorsmo se ve como sigue RP1 = S1 / , donde x, y S1 ,
x y si y solo si y = x . Procediendo primero con la identicaci
on de la parte
superior con la parte inferior de S1 obtenemos

x y

Ahora debemos identicar 1 con -1, es claro que obtenemos de nuevo un crculo
b)

En CP1 tenemos el atlas A = {(U1 , 1 ), (U2 , 2 )} . Reemplazamos 2 por 2 ,

umero complejo z ) y obtenemos el atlas
donde 2 (p) = 2 (p) , ( z = conjugado del n
A1 = {(U1 , 1 ), (U2 , 2 )} .
En S2 consideramos el atlas B = {(UN , N ), (US , S )} .

Sergio Plaza

16

Ahora es f
acil ver que 1
2 = 1
1 en U1 U2 . Denimos el homeomorsmo
S
N
: CP1 S2 por

N 1
=

1
2
S

en U1 ,
en U2 .

12. Variedad de Grassmann G(n, p, R) .

Un p plano en Rn es un subespacio pdimensional de Rn . Cada pplano en Rn
es determinado por un conjunto de p vectores linealmente independientes. Podemos
pensar esos p vectores como las columnas de una matriz A de orden n p y rango
p . Otra matriz B de orden n p y rango p representa el mismo pplano que A si y
solo si existe una matriz T GL(p, R) tal que B = A T . Denotemos por G(n, p, R) el
conjunto de los pplanos en Rn , este conjunto con la estrutura de atlas que daremos
a seguir es llamado la variedad de Grassmann real de pplanos en Rn .
A continuaci
on construiremos un atlas p(np)dimensional de clase C en G(n, p, R) .
Sea P G(n, p, R) , con matriz representativa A . Supongamos primero que las las
1, 2, . . . , p de A son linealmente independientes. Es f
acil ver que lo mismo ocurre con
toda otra matriz B que represente a P . Ademas, entre ellas existe una matriz AP ,
que llamaremos representativa can
onica, la cual tiene la forma,

AP =
Z
np

donde I denota la matriz identidad p p y Z es una matriz (n p) p .

Para obtener la matriz AP basta tomar la matriz T GL(p, R) , inversa de la matriz
S formada por las primeras p las de A , y tenemos entoces que AP = A T . Las
matrices Z = (zij )(np)p de order (n p) p admiten una biyeccion natural con
R(np)p dada por : Z = (zij )(np)p (z11 , . . . , znp p ) .
Ahora bien, en general, sea = ()i=1,...,p una sucesion de n
umeros naturales, tales
que 1  1 < 2 < < p  n . Dado un pplano P G(n, p, R) con matriz representativa A cuyas las 1 , . . . , p son linealmente independientes, existe una matriz
representativa canonica AP cuyo vector la i es el vector ei , donde {e1 , . . . , ep } es
la base canonica de Rp .

Sergio Plaza

17

Dada una sucesion = (i )pi=1 como arriba, denamos el conjunto

U

{ P Rn : p planos cuya matriz representativa tiene

sus f ilas linealmente independientes } .

Dotamos a G(n, p, R) de la topologa siguiente: dos pplanos P y P  son pr

oximos
si y solo si sus matrices representativas canonicas AP y AP  son pr
oximas, donde la
proximidad de matrices se mide coeciente a coeciente. Es f
acil ver que esto dene
una topologa en G(n, p, R) , en la cual los conjuntos U son abiertos.
Tenemos que para cada P U , existe una matriz representativa canonica cuyas las
forman la matriz identidad p p . Las restante las forman una matriz Z (P ) de
orden (n p) p . Denamos una aplicacion : U R(np)p por (P ) =
Z (P ) . Es claro que las aplicaciones as denidas son biyecciones continuas desde
U en R(np)p . Sus inversas son denidas de modo obvio y tambien son continuas,
es decir, las aplicaciones son homeomorsmos.
Ahora sea = { = (i )pi=1 : i {1, . . . , n} y 1  1 < 2 < . . . < p  n} .
Tenemos que G(n, p, R) = U .
Veamos los cambios de coordenadas en G(n, p, R) . Sea P U un pplano. Denoonica. Si P U , entonces las las de
temos por P su matriz representativa can
P son linealmente independientes. Denotemos por Y (P ) y W (P ) las submatrices de P formadas, respectivamente, por las las y por las restantes las de
P . Denamos la aplicacion f : R(np)p R por f ( (P )) = det(Y (P )) ,
tenemos que f es continua y P U U si y solo si det(Y (P ))
= 0 . Luego
1
(U U ) = f
(R {0}) es un conjunto abierto de R(np)p . An
alogamente se

muestra que (U U ) es un conjunto abierto.

1
Si P U U su matriz representativa can
onica en U es dada por P Y
,

donde P es la matriz representativa canonica de P en U . Luego las coordenadas

1
. Como los coecientes de esta matriz son
de (P ) son dadas por la matriz W Y

funciones racionales con denominador que no se anula nunca, las coordenadas (P )

es C .
son funciones C , por lo tanto 1

De lo anterior tenemos que el conjunto A = {(U , ) : } es un atlas (np)p

dimensional de clase C en G(n, p, R) .

Sergio Plaza

18

Como ejemplo haremos los calculos para G(3, 2, R) , en este caso el atlas es dado por
A = {(U12 , 12 ), (U13 , 13 ), (U23 , 23 )} .
Sea P U23 . Entonces la matriz representativa canonica de P es

x y

P23 =
1 0
0 1
32

Si P U13 , es decir, sus las 1 y 3 son linealmente independientes, de donde se tiene

que x
= 0 , luego la matriz representativa can
onica de P en U13 es dada por la matriz

x y
x y
1 0
y
1

x y
x
y
1

= 1 0 x
P13 =
=
1 0

x
x
0 1
0 1
0 1
0 1
0 1
luego 13

1
23 (x, y)


=

1
y
,
x
x


, la cual es C , puesto que x
= 0 .

Observaciones.
(a)
G(n, 1, R) = {1 planos en Rn }
= { lineas rectas pasando por el origen en Rn }
= RPn1 .
(b) Los espacios topol
ogicos G(n, p, R) y G(n, n p, R) son homeomorfos. La aplicacion : G(n, p, R) G(n, n p, R) denida por (P ) = P = subespacio
ortogonal a P en Rn , es un homeomorsmo. La vericaci
on queda por parte del
lector.
13. Variedad de Grassmann Compleja G(n, p, C) .
Un pplano complejo en Cn es un subespacio complejo pdimensional de Cn . Si
P es un pplano en Cn entonces P es un 2pplano en R2n = Cn . La prueba que
G(n, p, C) es una variedad C es analoga al caso real y se deja como ejercicio al
lector.

Sergio Plaza

19

Observaci
on. Al igual que en el caso real, tenemos que
(a) G(n, 1, C) = CPn1 y
(b) G(n, p, C) es homeomorfo a G(n, n p, C) .
Antes de dar otros ejemplos notemos que todos los ejemplos desarrollados hasta ahora
tienen la propiedad de que el espacio topol
ogico en cuestion es Hausdor y tienen base
numerable. En los ejemplos que daremos a continuaci
on aparecen espacios no Hausdor y
sin base numerable.
 R2 , donde M = {(x, 1) : x 
14 Consideremos el conjunto M = M + M M
 = {(x, 0) : x < 0 } .
0} y M
M+
1

M
1

 y M {(0, 1)} los conjunto abiertos

en M denimos la topologa siguiente: en M
son los intervalos abiertos (con la obvia identicaci
on de M con R+
0 = {x R :
x  0} ). Agregamos a la coleccion anterior de abiertos los conjuntos , M y las
vecindades N de los puntos (0, 1) , las cuales son denidas por N = {(x, 0) :
< x < 0 } {(x, 1) : 0  x < } , donde > 0 es arbitrario. Con esta topologa
M es no Hausdor, puesto que cualquier par de vecindades de los puntos (0, 1)
tienen interseccion no vaca.
M , estos conjuntos son abiertos en M y denamos las aplicaAhora sean U = M
ciones : U R por + (x, 0) = x , + (x, 1) = x y (x, 0) = x , (x, 1) =
x . Es claro que estas son biyecciones continuas y sus inversas (+ )1 y ( )1 tambien son continuas. Por lo tanto son homeomorsmos. Los cambios de coordenadas son dados por + ( )1 = (+ )1 = Id , luego son de clase C .
Por lo tanto, hemos denido una atlas 1dimensional de clase C en M dado por
A = {(U+ , + ), (U , )} .

Sergio Plaza

20

15 Variedad Hausdor sin base numerable para su topologa. Sea Rpm el espacion
producto Rp Rq , donde p + q = m . El primer factor lo dotamos con la topologa
usual y el segundo factor lo dotamos con la topologa discreta. La topologa en Rpm es
la topologa producto de los factores.
Rq
Rp {x}

Rp {0}

Los abiertos basales en la topologa de Rpm son los productos U {y} donde U Rp
es un abierto e y Rq . Como cada producto Rp {y} es canonicamente homeomorfo
a Rp mediante la aplicacion y : Rp {y} Rp denida por y (x, y) = x , se
sigue que A = {(Rp {y}, y ) : y Rq } es un atlas pdimensional de clase C en
Rpm . Note que el espacio topol
ogico Rpm es Hausdor, pero no tiene base numerable
para su topologa.
16 Variedad no Hausdor y sin base numerable para su topologa. Sea M =
{(x, 0) R2 : x R} {(0, y) R2 : y F } , donde F {0} R es un conjunto no
numerable, con 0
/F.
En M denamos la topologa siguiente: y M son abiertos, en {(x, 0) R2 : x R}
tomamos la topologa natural inducida por R y para los conjuntos {(0, y)}, , con y
F , las vecindades basicas son los conjuntos de la forma (U {(0, 0)}){(0, y)} , donde
U {(x, 0) R2 : x R} es un conjunto abierto con 0 U . Esta topologa es no
Hausdor y no tiene base numerable. Las cartas en M son dadas por las aplicaciones
0 : {(x, 0) R2 : x R} R denidas 0 (x, 0) = x , mientras que para cada
y F se dene y : {(x, 0) R2 : x R {0} } {(0, y)} R por y (x, 0) = x
y y (0, y) = y . Es f
acil vericar que el conjunto A formado por las cartas anteriores
es un atlas 1dimensional C en M .

Sergio Plaza

21

Denici
on 1.3 Sea A un atlas m dimensional de clase C r , r  1 , en un espacio topol
ogico (no vaco) M . Decimos que una carta : V M Rm es admisible respecto
a A , si A {(V, )} es un atlas m dimensional de C r en M .
Note que una carta (V, ) en M es admisible respecto a un atlas m dimensional C r ,
A, de M si y solo si para cada carta (U, ) A con U V
= , los cambios de coordenadas
1 y 1 son de clase C r .
Ejemplos.
1. En la esfera Sn consideremos los atlas ndimensionales C , A1 = {(UN , N ), (US , S )}
y A2 = {(Ui ,
i ) : i = 1, . . . , n + 1} . Cada carta de A1 es admisible respecto a A2
y vice-versa.
+
+
+
n
En efecto, tomemos por ejemplo, +
1 : U1 D , tenemos U1 UN = U1 y


1/2

1
(x1 , . . . , xn ) = N 1 ni=1 x2i
, x1 , x2 , . . . , xn
N (+
1)

+
1

1
(1xn )

N (x1 , . . . , xn ) =

+
1




1/2

1 ni=1 x2i
, x1 , . . . , xn1 ,

2x1
2xn
||x||2 1
,
.
.
.
,
,
1 + ||x||2
1 + ||x||2 1 + ||x||2

2x2
2xn
||x||2 1
,
.
.
.
,
,
1 + ||x||2
1 + ||x||2 1 + ||x||2


.

aloga se prueba que los restantes cambios

Es claro que ambas son C . En forma an
de coordenadas son C . Por lo tanto A1 A2 es un atlas ndimensional de clase
C en Sn .
2. En R consideremos los atlas 1dimensionales C , A1 = {(R, )} y A2 = {(R, )} ,
donde , : R R son dadas por = Id y (t) = t3 , respectivamente. Estos
atlas no son admisibles, es decir, A1 A2 no es un atlas diferenciable en R .
En efecto, 1 (t) = (t) = t3 luego 1 C y por otra parte se tiene que
1 (t) = (t1/3 ) = t1/3 no es diferenciable en t = 0 .

Sergio Plaza

22

3. Sea A un atlas mdimensional de clase C r , r  1 , en M . Dada una carta (U, )

A y un abierto W U denamos la carta : W Rm por = /W , entonces
la carta (W, ) es admisible con respecto al atlas A de M .
Denici
on 1.4 Sean A1 y A2 atlas mdimensionales de clase C r , r  1, sobre un
espacio topol
ogico M . Decimos que A1 y A2 son compatibles si A1 A2 es un atlas
mdimensional de clase C r sobre M .
Note que dos atlas mdimensionales de clase C r ( r  1 ) A1 y A2 sobre M son
compatibles si y s
olo si para cada carta (U, ) A1 y cada carta (V, ) A2 con U V
= ,
los cambios de coordenadas 1 y 1 son difeomorsmos C r entre abiertos de Rm ,
o equivalentemente, cada carta (U, ) de A1 es compatible con A2 y cada carta (V, ) de
A2 es compatible con A1 .
Ejemplos.
1. En Sn los atlas A1 = {(Ui ,
i ) : i = 1, . . . , n + 1} y A2 = {(UN , N ), (US , S )}
son compatibles.
2. En R los atlas A1 y A2 del ejemplo 2) anterior no son compatibles.
Sea M un espacio topologico. En el conjuntos de atlas (que posiblemente existan) m
dimensionales de clase C r ( r  1 ) sobre M, el cual denotamos por Arm (M ) , denimos
la siguiente relacion de equivalencia: sean A, B Arm (M ) , decimos que A B si y solo
si A B Arm (M ) , es decir, ellos son equivalentes si y s
olo si A y B son compatibles.
on de equivalencia en Arm (M ) se deja al lector. El
La vericacion que .es una relaci
conjunto cuociente, Arm (M )/ , es llamado el conjunto de las estructuras diferenciables
mdimensionales de clase C r en M .
Dado A Arm (M ) , denotamos por [A] su clase de equivalencia, es decir, [A] = {B
Arm (M ) : B A } .
Denici
on 1.5 Una variedad diferenciable mdimensional de clase C r , r  1, es un
par (M, [A]) , donde M es un espacio topol
ogico no vaco y [A] es una clase de equivalencia en Arm (M ) . La clase de equivalencia [A] es llamada una estructura diferenciable
mdimensional de clase C r en M .

Sergio Plaza

23

Observemos que para obtener una estructura diferenciable m dimensional de clase C r

sobre M es suciente denir un atlas m dimensional de clase C r , A, en M y tomar su
clase de equivalencia [A] .
Ejemplos.
1. Espacios euclideanos. En Rn tomemos el atlas A = {(Rn , Id)} . Entonces (Rn , [A])
es una variedad ndimensional C . Por otra parte, si para cada k  1 , denotamos
por Ak un atlas n dimensional de clase C k en Rn que contiene a A , es decir, en cada abierto U Rn , ademas de las coordenadas cartesianas consideramos coordenadas
dadas por difeomorsmos C k , : U (U ) Rn , entonces por el Teorema de
la Funci
on Inversa tenemos que (U ) es abierto en Rn y (Rn , [Ak ]) es una variedad
n dimensional de clase C k .
2. Estructura diferenciable sobre Sn . En la esfera Sn tenemos los atlas A1 =
{(UN , N ), (US , S )} y A2 = {(Ui ,
i ) : i = 1, . . . , n + 1} satisfacen [A1 ] [A2 ] y
(Sn , [A]) es una variedad ndimensional C , donde A1 , A2 [A] .
3.

Tenemos que, con los correspondiente atlas denidos en los ejemplos anteriores,
(M(nm, R), [A]) , (M(nm, C), [A]) , (RPn , [A]) , (CPn , [A]) , (QPn , [A]) , (G(n, p, R), [A]) ,
y (G(n, p, C) , [A]) son variedades diferenciables de clase C .

con el atlas denido antes es una variedad 1dimensional C ,

4. M = M + M M
no Hausdor con base numerable.
5. (Rpm , [A]) , donde A es el atlas del ejemplo 15 anterior, es una variedad pdimensional
de clase C . Note que en el espacio Rpm = Rp Rq , con p+q = m , hemos cambiado la
topologa, considerando la topologa usual en el primer factor y colocamos la topologa
discreta en el segundo factor, con esto, ha sido posible dar una estructura de variedad
diferenciable pdimensional a Rm .
6. Sea M = {(x, 0) R2 : x R} {(0, y) R2 : y F } , donde F {0} R es un
conjunto no numerable, con 0
/ F . Considerando el atlas A construido anteriormente
sobre M , tenemos que (M , [A]) es una variedad 1dimensional de clase C , no
Hausdor y sin base numerable para su topologa.

Sergio Plaza

24

7. (R, [B]) , donde B = {(R, )} y : R R es dada por (t) = t3 , es una variedad

1dimensional de clase C . Note que (R, [B])
= (R, [A]) , donde A = {(R, Id)} , pues
B y A no son compatibles.
8. Variedad no Hausdor cuya topologa no es localmente compacta (fuerte).
Para este ejemplo consideremos el conjunto M = U (nN Un ) , donde U = {(x, 0)
R2 : x R} y para cada n N , Un = (U {(0, 0)} {(0, n)} . Damos a M la
topologa en la cual , M y los intervalos abiertos de U son conjuntos abiertos, y las
vecindades de los puntos (0, n) , n N , son los conjuntos de la forma (V {(0, 0)})
{(0, n)} , donde V U es una vecindad del origen. Para denir las cartas, tomamos
las aplicaciones, : U R y n : Un R , dadas por (t, 0) = t , n (t, 0) = t ,
cuando t
= 0, y n (0, n) = 0 . Es f
acil probar que A = {(U, ), (Un , n ) : n N} es
un atlas 1dimensional de clase C sobre M . La variedad denida de este modo es
no Hausdor y tiene base numerable para su topologa.
Ahora sea W M un abierto con (0, 0) W . Como cada vecindad de (0, n) , n N ,
intersecta a W , el punto (0, n) W (clausura de W ). Luego U = U (nN Un )
un subcubrimiento
es un cubrimiento abierto de W del cual no podemos extraer ning
nito.
9. Variedad Producto. Sean (M, [A]) y (N, [B]) variedades diferenciables de clase C r ,
r  1 , de dimension m y n , respectivamente. En el espacio producto M N consideramos la topologa producto. Para dar una estructura de variedad diferenciable a M
N , consideremos el atlas producto AB = {(U V, ) : (U, ) A , (V, ) B } ,
donde : U V Rm Rn = Rm+n es dada por ( )(x, y) = ((x), (y)) .
Es f
acil vericar que (M N, [A B]) es una variedad diferenciable C r y dimensi
on
m +n.
10. Estructura de Variedad Inducida. Sea (M, [A]) una variedad m dimensional de
clase C r . Dado un homeomorsmo f : M N . El atlas A = {(Ui , i ) : i }
de M induce de modo natural un atlas m dimensional de clase C r , Af , en N , el
cual es denido como Af = {(f (Ui ), i f 1 ) : i } . La estructura diferenciable
denida por Af es llamada estructura diferenciable de N inducida por f y A .

Sergio Plaza

25

11. Sea (M, [A]) una variedad diferenciable mdimensional de clase C r . Sea U M
un conjunto abierto. Denotemos por A/U el conjunto {(Wi , i /Wi ) : Wi = U
Ui , (Ui , i ) A } , entonces A/U es un atlas m dimensional de clase C r en U ,
y por lo tanto (U, [A/U ]) es una variedad m dimensional de clase C r , llamada
estructura diferencial de U inducida por la estructura diferencial de M .
12. Sea (M, [A]) una variedad diferenciable mdimensional de clase C r , r  1 . Sea
E un conjunto no vaco. Dotando a E de la topologa discreta, el espacio producto
M E admite una estructura de variedad diferenciable m dimensional de clase C r .
En efecto, Sea A = {(Ui , i ) : i } un atlas en la estructura diferenciable de
M , en M E denimos el atlas AE = {(Ui {e}, i,e ) : i , e E } , donde
i,e : Ui {e} Rm , i,e (x, e) = i (x) . Es claro que AE dene una estructura
diferenciable mdimensional de clase C r en M E .
13. Matrices de Rango Constante Sea M(m n, R) el conjunto de las matrices de
orden m n con coecientes reales. Denotemos por M(m n, k, R) el subconjunto de
las matrices de rango k . Tenemos que M(m n, k, R) es una variedad de clase C
y dimensi
on k(m + n k) .
En efecto, si Y M(m n, R) y rango(Y )  k , entonces intercambiando las las y
las columnas, la matriz Y puede ser transformada a una del tipo


AY
BY
CY

DY

donde AY es una matriz no singular (invertible) de orden k k , en otras palabras,

existe una matriz no singular PY M(m m, R) y una matriz no singular QY
M(n n, R) tal que


PY Y QY =

AY

BY

CY

DY


.

Tenemos que rango(Y ) = k si y solo si DY = CY A1

Y BY . Esto se sigue desde la
igualdad


Ik

CY A1
Y

Imk



AY

BY

CY

DY


=

AY

BY

CY A1
Y BY + DY

Sergio Plaza

26

y desde el hecho que


rango(Y ) = rango

AY

BY

CY A1
Y BY + DY


.

Ahora es f
acil ver de la u
ltima igualdad que rango(Y ) = k si y solo si DY =
CY A1
Y BY .
Ahora, dado X0 M(m n, k, R) y sea X M(m n, k, R) arbitraria. Denotemos


AX,X0
BX,X0
PX0 XQX0 =
CX,X0
DX,X0
donde AX,X0 es una matriz cuadrada de orden k k . Consideremos una vecindad
abierta
V (X0 ) = {X M (m n, R) : det AX,X0
= 0}
de la matriz X0 en M(m n, k, R) . Entonces U (X0 ) = V (X0 ) M(m n, R) es
on X0 : U (x0 )
una vecindad abierta de X0 en M(m n, k, R) , y la aplicaci
on de las aplicaciones abajo,
Rmn(mk)(nk) denida por la composici




AX,X0
AX,X0
BX,X0
BX1 X0

CX,X0
DX,X0
CX,X0
0
i

Rmn(mk)(nk)
es un homeomorsmo, donde i es la aplicacion inclusi
on. Por lo tanto (U (X0 ), X0 )
es una carta en M(m n, k, R) , y de esta forma podemos denir un atlas de clase
on
C en M(m n, k, R) . Luego M(m n, k, R) es una variedad C y dimensi
mn (m k)(n k) = mn (mn mk nk + k 2 ) = mk + nk k 2 = k(m + n k) ,
como queramos probar.
umero
Sea (M, [A]) una variedad diferenciable mdimensional de clase C r , r  1 . El n
m es llamado la dimensi
on de M y escribimos m = dim M , frecuentemente usamos la
on m .
notacion M m para indicar que la variedad M tiene dimensi
Proposici
on 1.2 La dimensi
on de una variedad diferenciable (M, [A]) de clase C r (r  1)
no depende del atlas B [A] .

Sergio Plaza

27

Demostraci
on. Sean A1 , A2 [A] . Supongamos que A1 es m1 dimensional y que A2
es m2 dimensional. Sean (U, ) A1 y (V, ) A2 cartas, con U V
= . Como
A1 A2 , los cambios de coordenadas son C r . Ahora bien, 1 : (U V ) Rm1
(U V ) Rm2 es un difeomorsmo C r , luego para cada x (U V ) se tiene que
D( 1 )(x) : Rm1 Rm2 es un isomorsmo, por lo tanto m1 = m2 , lo cual completa
la prueba.
Para el caso C 0 , es decir, tomamos solo atlas de clase C 0 , usamos el siguiente
Teorema 1.1 (Invarianza de los Dominios, [Brouwer]). Sean U Rm y V Rn conjuntos abiertos. Si existe un homeomorsmo h : U V , entonces m = n .

1.2.

Problemas

1
1
1
Problema 1.1 En el caso de la esfera S1 calcular
i N , i S , N , . . . para

los tres atlas que hemos dado en este captulo.

Problema 1.2 Estudie los cambios de coordenadas en M(m n, k, R) .
Problema 1.3 Dena un atlas 2ndimensional de clase C en CPn .
Problema 1.4 Pruebe que el conjunto Mp (R, m n) de las matrices de rango p, 1  p 
mn{n, m} , es una variedad diferenciable C .
Problema 1.5 Pruebe que toda variedad diferenciable satisface el Axioma T1 de separacion.
Problema 1.6 Demuestre que toda variedad diferenciable satisface el primer axioma de
numerabilidad. Es verdad que toda variedad satisface el segundo axioma de numerabilidad?.
Si la respuesta es negativa, ilustre con un ejemplo.
Problema 1.7 Pruebe que toda variedad diferenciable es localmente conexa.
Problema 1.8 Muestre que toda variedad Hausdor es localmente compacta. Si la hipotesis de Hausdor es eliminada, el resultado continua valido? Si la respuesta es negativa,
ilustre con un ejemplo.

Sergio Plaza

28

Problema 1.9 Pruebe que toda variedad diferenciable conexa es conexa por caminos.
Problema 1.10 Sea M una variedad C k , k  1. Pruebe que cada punto de M esta contenido en un dominio de coordenadas : U Rm , tal que (U ) = B(0, 1), donde
B(0, 1) Rm es la bola abierta unitaria de centro en el origen.
Problema 1.11 Existe un atlas constituido s
olo de una carta en S2 ?
Problema 1.12 Sea M = { (x, |x|) : x R}, existe una estructura de variedad diferenciable en M ? Justique su respuesta.
Problema 1.13 En M = R R considere la topologa producto, donde en el primer factor
tomamos la topologa usual y en el segundo factor tomamos la topologa discreta. Muestre
que M es una variedad 1dimensional C Hausdor no separable.
Problema 1.14 Muestre que los atlas {(R, k )}, k = 1, 2, . . ., donde k (x) = x2k+1
denen estructuras diferenciables C distintas sobre R.
Problema 1.15 Sea A = {(Ui , i ) : i } un atlas C k , k  1, de dimension m sobre
una variedad M m . Pongamos i (Ui ) = Vi Rm . Sea X el espacio identicacion obtenido
desde i Vi {i}, cuando (x, i) es identicado con (j 1
i (x), j). Pruebe que X es
homeomorfa a M , es X una variedad diferenciable?.
Problema 1.16 Sea f : Rn Rm una aplicaci
on continua. Muestre que existe una
estructura diferenciable C (un atlas) A sobre Rn Rm tal que la aplicacion g : Rn
(Rn Rm , A) , g(x) = (x, f (x)) es C . Ademas, pruebe que g es un homeomorsmo sobre
su imagen y que Dg(x) : Rn Rn Rm es inyectiva, para cada x Rn .
Problema 1.17 Sea M m una variedad C k , k  1. Suponga que M es separable. Pruebe
que M admite un atlas con una cantidad numerable de cartas.
Problema 1.18 Sea f : M m N un homeomorsmo desde una variedad C k , M m , en
un espacio topologico N . En N considere el conjunto A = {(f (U ), f 1 )}, donde A =
{(U , )} es un atlas C k sobre M . Pruebe que A es un atlas C k en N y dim M = dim N .

Captulo 2

Aplicaciones Diferenciables en
Variedades
En este captulo estudiaremos el c
alculo diferencial en variedades.
En lo que sigue, una variedad mdimensional de clase C r (r  1 ), (M, [A]) la denotaremos simplemente por M m (m = dim M ) cuando no exista necesidad de explicitar un atlas
que determine la estructura diferenciable [A] de M .

Denici
on 2.1 Sean M m y N n variedades diferenciables de clases C k y C r ( k, r  1 ),
respectivamente. Decimos que una aplicaci
on f : M m N n es diferenciable en un punto
p M si, existen sistemas de coordenadas (U, ) en M y (V, ) en N , con p U y
f (U ) V tales que f 1 : (U ) Rm (V ) Rn es diferenciable en el punto
as, que f es diferenciable si es diferenciable en cada punto p de
(p) Rm . Decimos adem
Mm .
on local de f en las coordenadas
La aplicaci
on f = f 1 es llamada la expresi
y .
Gr
acamente, la denici
on de diferenciabilidad de una aplicaci
on entre variedades es ilutrada como sigue
29

Sergio Plaza

30

f (p)

(f (p))

(p)
(U )

f 1

Rm

(V )
Rn

Observaci
on. Esta denicion, aunque no lo parezca, es la mas natural que puede darse
para la noci
on de diferenciabilidad de una aplicaci
on f : M N , puesto que en los
espacios topol
ogicos M y N no tenemos estructura de espacio vectorial, por lo tanto usando
coordenadas locales traspasamos el problema a abiertos de espacios euclideanos, donde ya
tenemos denida la nocion de diferenciabilidad de aplicaciones. Este procedimiento es com
un
cuando se trabaja en variedades.
Proposici
on 2.1 La denici
on de diferenciabilidad de una aplicaci
on f : M N en un
punto p M no depende de los sistemas de coordenadas (U, ) y (V, ) elegidos en M y
N , respectivamente.
Demostraci
on. Sean (U1 , 1 ) y (V1 1 ) sistemas de coordenadas en M y N , respectivamente, los cuales satisfacen la denicion de diferenciabilidad de f en p . Entonces en
= 1 ( 1 ) f (1 ) 1
=
1 (U U1 ) se tiene, f1 1 = 1 f 1
1
1
1
) f ( 1
(1 1 ) ( f 1 ) ( 1
1 ) = (1
1 ).

Como estamos suponiendo que f es diferenciable en el punto (p) y los cambios de

coordenadas son diferenciables, (1 1 ) f ( 1
1 ) es diferenciable en el punto
1 (p) (regla de la cadena en espacios euclideanos).

Sergio Plaza

31

Proposici
on 2.2 Sea f : M m N n una aplicaci
on diferenciable en un punto p M .
Entonces f es continua en p .
Demostraci
on. Sean (U, ) y (V, ) sistemas de coordenadas en M m y N n , respectivamente, como en la denicion. Entonces la aplicaci
on f = f 1 : (U ) Rm
(V ) Rn es diferenciable en el punto (p) , por lo tanto continua en ese punto, y como
en U podemos escribir f = 1 f , se sigue que f es continua en p .
Observaci
on. Si f : M m N n es diferenciable en p M , entonces dados sistemas de
coordenadas (U, ) y (V, ) en M m y N n , respectivamente, con p U y f (p) V , de
la continuidad de f en p existen abiertos U  U y V  V tales que f (U  ) V  . Luego
considerando los sistemas de coordenadas (U  ,  ) ,  = /U  y (V  ,  ) ,  = /V  ,
on local de f en las coordenadas  y  es
se tiene p U  y f (U  ) V  y la expresi
diferenciable en  (p) .
Denici
on 2.2 Sean M m y N n variedades diferenciables de clase C k y clase C r , respectivamente. Sea
 mn{k, r} . Decimos que una aplicaci
on f : M m N n es de
clase C  si f es diferenciable y, para cada p M m , existen sistemas de coordenadas
(U, ) en M m y (V, ) en N n , con p U y f (U ) V tales que la expresi
on local,
on C  .
f : (U ) Rm (V ) Rn , de f en esas coordenadas es una aplicaci
Observaciones.
1.- Como antes se prueba que la denici
on anterior no depende de los sistemas de coordenadas elegidos en M m y N n , respectivamente.
2.- La denici
on anterior no depende de los atlas A y B elegidos en las estructuras
diferenciables de M m y N n , respectivamente, relativo a las cuales la expresion local
de f es de clase C  , es decir, si A y B  son atlas en M m y N m , respectivamente,
determinando las mismas estructuras diferenciables que A y que B , entonces la exon
presion local de f , relativa a los atlas A y B es de clase C  si y solo si la expresi
local de f relativa a los atlas A y B  es de clase C  . Esto es inmediato, puesto que
A A y B  B , luego los cambios de coordenadas relacionando cartas en cada uno
de esos atlas son difeomorsmos de clase C k y de clase C r , respectivamente.

Sergio Plaza

32

En lo que sigue, cada vez que consideremos una aplicacion f : M m N n , diferenciable

(de clase C  ), vamos a suponer que ambas variedades M m y N n son de la misma clase de
diferenciabilidad, pues si M m es de clase C k y N n es de clase C r , entonces ambas son
de clase C  , donde
 mn{k, r} .
Denici
on 2.3 Sean M y N variedades diferenciables de clase C r . Decimos que un homeomorsmo f : M N es un difeomorsmo de clase C  ,
 r , si f y su inversa
f 1 son de clase C  . En particular, se debe tener que m = n .
Ejemplos.
1.- Sea [A] la estructura diferenciable en R que contiene al atlas A = {(R, Id)} y [B]
la estructura diferenciable que contiene al atlas B = {(R, )} , donde : R R
es el homeomorsmo (t) = t3 . Tenemos que [A]
= [B] . Sean M = (R, [A]) y
N = (R, [B]) , y denamos la aplicacion f : M N por f (t) = t1/3 , entonces f es
un difeomorsmo C .s
En efecto, basta mostrar la armaci
on para los atlas A y B . Calculemos la expresion
local de f y f 1 , respecto a esos atlas, f Id(t) = f (t) = (t1/3 ) = (t1/3 )3 = t
y Id f 1 1 (t) = f 1 1 (t) = f 1 (t1/3 ) = t , ambas expresiones son C .
2.- Dadas variedades diferenciables de clase C r , M m y N n , sean p1 : M N M
y p2 : M N N , las proyecciones p1 (x, y) = x y p2 (x, y) = y , entonces ambas
aplicaciones son de clase C r .
En efecto, considerando en M N la estructura diferenciable producto, entonces si
(x, y) M N y (U V, ) es una carta, con (x, y) U V y (W, ) una
carta en M con p1 (U V ) W , (por ejemplo podemos tomar (W, ) = (U, ) ),
tenemos, p1 ( )1 (u, v) = p1 (1 (u), 1 (v)) = 1 (u) = u , es decir,
p1 ( ) : (U ) (V ) Rm Rn (U ) Rm es la proyeccion en la
primera coordenada, la cual sabemos es C r . An
alogamente se prueba para p2 .
3.- Sea M m una variedad C r ( r  1 ) y sea (U, ) una carta en M . Considerando U
como variedad C r con la estructura inducida por la de M , se tiene que : U
(U ) Rm es un difeomorsmo C r .

Sergio Plaza

33

En efecto, sea A un atlas determinando la estructura diferenciable de M , entonces

el atlas AU = {(V, ) : (V, ) A , V U } es un atlas que determina la estructura
diferenciable en U inducida por la de M . Tomando coordenadas locales, tenemos

U V

(V )

Id 1

(U ) Rn

Id

(U )

Id 1 = 1 y Id = 1 , y como los cambios de coordenadas

son de clase C r se tiene lo armado.
4.-

La proyecci
on : Rn+1 {0} RPn , denida por (x) = [x] = { y Rn+1 {0} :
existe R , con y = x } es de clase C .
En efecto, en RPn consideramos el atlas A = {(Ui , i ) : i = 1, . . . , n + 1} denido
anteriormente. Las cartas son dadas por
i ([y]) =

1
(y1 , . . . , yi1 , yi+1 , . . . , yn+1 ) ,
yi

donde [y] Ui es representado por y = (y1 , . . . , yn+1 ) con yi

= 0 . Tenemos, x
i = {(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 : xi
= 0} y
U
i (x) = i ([x]) =

1
(x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn+1 )
xi

la cual es de clase C . El c
alculo en las otras cartas es an
alogo.
5.- Sea f : RP2 R4 , la aplicaci
on denida por


x2
2xy
2xz + y 2
2yz
f ([(x, y, z)]) =
,
,
,
.
x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
Armamos que esta aplicaci
on es de clase C .

Sergio Plaza

34

En efecto, como (x, y, z)

= (0, 0, 0) , sin perdida de generalidad, podemos suponer que
x2
x
= 0 , luego 2

= 0 . En la correspondiente carta 1 : U1 R2 de RP2 ,

x + y2 + z 2
tenemos,
Id f 1 (u, v) =

f ([(1, u, v)])


1
2u
2v + u2
2uv
,
,
,
2
2
2
2
1+u +v
1+u +v
1 + u2 + v 2 1 + u2 + v 2


,

la cual es C . Ademas, es facil ver que f ([Z]) = f ([W ]) si y solo si W = Z , para

alg
un R {0} , por lo tanto f es inyectiva y esta bien denida. Como RP2 es
compacto y R4 es Hausdor, f : RP2 R4 es un homeomorsmo sobre su imagen.
6.- El homeomorsmo f : G(n, p, R) G(n, n p, R) denido por f (P ) = P es un
difeomorsmo C . Los detalles son dejados al lector.
7.- Vimos en una proposici
on anterior que RP1 , CP1 y QP1 son homeomorfos, respectivamente, a S1 , S2 y S3 . Tenemos m
as, esos homeomorsmos son de hecho difeomorsmos C .
En efecto, mostraremos el caso del homeomorsmo f : RP1 S1 , los otros dos casos
son similares.
Recordemos que el homeomorsmo f : RP1 S1 es dado por
1

N 1
f=

1
2
S

en U1
en U2 .

1
En las cartas (U1 , 1 ) de RP1 y (UN , N ) de S1 tenemos N f 1
1 = N N

1 1
. El c
alculo en las otras cartas es an
alogo.
1 = Id , la cual es C

8.- La aplicaci
on antipodal a : Sn Sn , la cual es denida por a(x) = x es un
difeomorsmo C .
En efecto, primero note que a a = Id, , luego a1 = a . En Sn consideremos el
+

y viceversa
atlas A = {(Ui ,
i ) : i = 1, 2, . . . , n + 1} . Se tiene que a(Ui ) = Ui

Sergio Plaza

35

a(Ui ) = Ui+ , y los cambios de coordenadas vienen dados por

1/2

n


+ 1
1

(x1 , . . . , xn ) =
x2j
, xi , . . . , xn
i a (i )
i a x1 , . . . , xi1 ,
j=1

=
i x1 , . . . , xi1 , 1

n


1/2
x2j

, xi , . . . , xn

j=1

= (x1 , . . . , xn )
= Id(x1 , . . . , xn ) .
+ 1
= Id , la cual es C . El c
alculo en las restantes cartas es
Luego,
i a (i )

an
alogo.
9.- Sea g : S2 R4 denida por g(x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz) . Armamos que g
es de clase C .
2
tenemos, por ejemplo en la carta
En efecto, en el atlas A = {(Ui ,
i )} de S

(U1+ , +
1 ) tenemos
1
g (+
(u, v)
1)



= g
1 u2 v 2 , u, v




=
1 2u2 v 2 , u 1 u2 v 2 , v 1 u2 v 2 , uv ,

que claramente es de clase C .

Ahora notemos que g(u, v, w) = g(x, y, z) si y solo si (u, v, w) = (x, y, z) o (u, v, w) =
a(x, y, z) . Para mostrarlo, s
olo hay que hacer algunos c
alculos, los que dejamos a cargo
del lector.
10.-

Sea M m una variedad C r ( r  1 ) y

N un espacio topologico. Dado un ho-

meomorsmo f : M N , damos a N la estructura de variedad diferenciable

mdimensional y clase C r inducida por la estructura diferenciable de M y el homeomorsmo f . Los dominios de coordenadas en N son los conjuntos abiertos de la
forma Vi = f (Ui ) , donde (Ui , i ) es una carta en M y los homeomorsmos, i , son
dados por i = i f 1 : Vi = f (Ui ) N Rm . En estas coordenadas se tiene,
r
= (j f 1 ) f 1
= j 1
alogamente se tiene
j f 1
i
i
i , la cual es C . An

Sergio Plaza

36

i f 1 j1 = i 1
en f 1 es C r . En consecuencia, f es un
j , por lo tanto tambi
difeomorsmo C r .
1 R2 , donde U = {(t, 0) R2 : t R} y
12.- Consideremos el conjunto M = U U
1 = {(t, 1) R2 : t  0}
U

En M denimos la topologa siguiente: M y son abiertos, en U los abiertos son

1 para t > 0 los abiertos
los usuales de R (claramente U se identica con R ), en U
1 y las vecindades del
que contienen a (t, 1) son los intervalos abiertos contenidos en U
punto (0, 1) son los conjuntos de la forma {(t, 0) : < t < 0 } {(t, 1) : 0  t < } ,
> 0 . Con esta topologa M es no Hausdor. Denamos las cartas : U R ,
1 R , (t, 0) = t , si t < 0 ; (t, 1) = t , si
(t, 0) = t y : {(t, 0) : t < 0} U
1 ,
t  0 . Es f
acil vericar que A = {(U, ), (U1 , )} , donde U1 = {(t, 0) : t < 0} U
es un atlas C en M . Denotemos la variedad as obtenida por M = (M, [A]) .
Ahora denamos otro atlas A en M como sigue: consideramos la carta : U R
denida arriba y cambiamos la carta (U1 , ) por la carta : U1 R dada por
1) = t3 , t  0 . Como antes es facil mostrar que A =
0) = t3 , t < 0 y (t,
(t,
es un atlas C en M . Tenemos adem
{(U, ), (U1 , )}
as que A

A . Denotemos
 la variedad M
 = (M, A)
 .
por M
 son variedades 1dimensionales no Hausdorf, de clase C .
Ambas M y M
La aplicaci
on identidad Id : M M vista en las estructuras topol
ogicas de M es

claramente un homeomorsmo. Considerando las estructuras diferenciables [A] y [A]
 no es diferenciable. Dejamos
denidas sobre M la aplicaci
on identidad Id : M M
a cargo del lector vericar los detalles.
13.- Ejemplo de variedades 1dimensionales no difeomorfas. Sea M = {(t, 0)
R2 : t R} {(0, 1)} R2 . En M denimos la topologa en la cual M , son
abiertos, en U = {(t, 0) : t R} , los abiertos son los usuales de R y las vecindades

Sergio Plaza

37

de {(0, 1)} son los conjuntos de la forma (W {(0, 0)}) {(0, 1)} , donde W U es
una vecindad abierta de (0, 0) . Con esta topologa M es un espacio no Hausdor.

Sea V = (U {(0, 0)}) {(0, 1)} . Denamos las cartas : U R y : V R

por (t, 0) = t y (t, 0) = t , para t
= 0 y (0, 1) = 0 , entonces A = {(U, ), (V, )}
es un atlas 1dimensional de clase C en M . Denotemos por M = (M, [A]) la
variedad obtenida de este modo.
0) = t3 , t
= 0 y
Ahora, reemplazamos la carta (V, ) por la carta : V R , (t,
1) = 0 . Denotemos por A = {(U, ), (V, )}
el atlas 1dimensional C obtenido
(0,
 = (M, [A])
 la variedad denida por este atlas. Tenemos que
de esta manera y sea M

= M .
A
A , por lo tanto M
De hecho estas variedades no son difeomorfas. Para mostrarlo, denamos la aplicacion
f : M R por f (t, 0) = t y f (0, 1) = 0 . La representaci
on local de f en las cartas
(U, ) y (V, ) es la aplicacion identidad, luego f es C . Ahora consideremos una
 R . Denotemos por G y G1 las representaciones de
aplicacion de clase C 1 , g : M
, respectivamente. En R {0} tenemos G = g 1 =
g en las cartas (U, ) y (V, )
0)) =
(g 1 ) ( 1 ) = G1 ( 1 ) , esto es, G(t) = G1 ( 1 )(t) = G1 ((t,
G1 (t3 ) y G (t) = 3t2 G1 (t3 ) , t
= 0 . Como g es C 1 , G y G1 son continuas, por lo
tanto G (0) = lmt0 G (t) = 0 , es decir, el rango de G en t = 0 es 0.
 M . Las expresiones locales
Supongamos que existe un difeomorsmo C 1 , : M
de en los atlas A y A debe tener rango 1 en cada punto. Como f : M R tiene
 R en el atlas A debe tener rango 1.
rango 1, la representacion local de f : M
 en
Esto contradice el hecho recien probado sobre el rango de una aplicaci
on C 1 de M
 M no puede existir. Este ejemplo
R . Por lo tanto tal difeomorsmo C 1 , : M
es el mas simple para mostrar que sobre un mismo espacio topologico pueden darse
estructuras diferenciables diferentes de modo a obtener variedades no difeomorfas.

Sergio Plaza

2.1.

38

Espacio Tangente y Derivada

Sea M m una variedad diferenciable de clase C r , r  1 . Dado un punto p M , queremos

denir lo que ser
a el espacio tangente a M en el punto p , este debe ser un espacio vectorial
sobre el cual deniremos la derivada de una aplicaci
on f : M N , donde N n es otra
variedad diferenciable. Para hacer esto procedemos como sigue: sean (U, ) y (V, ) cartas
en M , con p U V y sean u, v Rm .
Denici
on 2.4 Decimos que (U, , u) es equivalente a (V, , v) , notaci
on, (U, , u)
(V, , v), si D( 1 )((p))u = v .
Proposici
on 2.3 es una relaci
on de equivalencia sobre el conjunto
Tp = {(U, , u) : (U, ) carta en M con p U y u Rm } .
Demostraci
on. Como el cambio de coordenadas 1 es la identidad en (U ) , D(
1 )((p))u = u , luego (U, , u) (U, , u) , es decir es reeja. Ahora, si (U, , u) , (V, , v)
Tp y (U, , u) (V, , v) , entonces D(1 )((p))u = v , y como (D(1 )((p)))1 =
D( 1 )( 1 ((p)) = D( 1 )((p)), se sigue que D( 1 )((p))v = u , por
lo tanto es simetrica. Finalmente, si (U, , u) , (V, , v) , (W, , w) Tp con (U, , u)
(V, , v) y (V, , v) (W, , w) , se tiene D( 1 )((p))u = v y D( 1 )((p))v = w y
por la regla de la cadena D( 1 )((p))u = D( 1 1 )((p)) = D( 1 )((p))
D( 1 )((p))u = D( 1 )((p))(D( 1 )((p))u) = D( 1 )((p))v = w , es
decir, es transitiva.
Denici
on 2.5 El espacio tangente a M en el punto p M es el conjunto Tp M = Tp / .
Cada clase de equivalencia [(U, , u)] , con (U, , u) Tp , es llamada un vector tangente a
M en el punto p.
Para dar sentido geometrico a la denici
on anterior, debemos probar que Tp M admite
una estructura de espacio vectorial sobre R .
Proposici
on 2.4 Sea (U, ) una carta en M , con p U . Entonces asociada a esta carta
existe una biyecci
on : Tp M Rm .

Sergio Plaza

39

Demostraci
on. Sea z = [(V, , v)] Tp M , entonces D( 1 )((p)) : Rm Rm es un
nico vector u Rm tal que D( 1 )((p))u =
isomorsmo y como v Rm , existe un u
v , es decir, existe un u
nico u Rm para el cual (U, , u) z . Denimos (z) = u ,
: Tp M Rm esta bien denida. Ahora probemos que es biyectiva.
es inyectiva, pues si z = [(V, , v)] , z  = [(W, , w)] Tp M , son tales que (z) =

i)

(z  ) = u , entonces (U, , u) z y (U, , u) z  . Luego z = z  .

ii)

es sobreyectiva. Sea v Rm , entonces z = [(U, , v)] Tp M y (z) = v , pues

D( 1 )((p))v = D Id((p))v = v .
Teorema 2.1 Sea M m una variedad diferenciable mdimensional de clase C r , r  1 .
Entonces para cada p M el conjunto Tp M admite una estructura de espacio vectorial
real m-dimensional.
Demostraci
on. Fijemos una carta (U, ) en la estructura diferenciable de M , con p U .
Tenemos que : Tp M Rm es una biyeccion. Usamos para transferir la estructura de
espacio vectorial real mdimensional de Rm al conjunto Tp M , para esto denimos
z +  z  = ()1 ((z) +  (z  )) , ,  R , z, z  Tp M .
Con esta estructura de espacio vectorial sobre Tp M , es un isomorsmo.
Ahora debemos vericar que la estructura de espacio vectorial introducida arriba no depende de la carta (U, ) elegida en M , con p U . Para ello, elijamos otra carta (V, ) en
la estructura diferenciable de M con p V. Asociada a esta carta tenemos un isomorsmo
: Tp M Rm , con la cual al igual que antes introducimos una estructura de espacio
vectorial real mdimensional sobre Tp M . Para mostrar que esas estructuras de espacio vectorial sobre Tp M coinciden basta vericar que los isomorsmos y estan relacionados
por un isomorsmo de Rm . Esto es, 1 : Rm Rm es un isomorsmo, puesto que
1 = D( 1 )((p)) .
Dada una carta (U, ) en M , = (1 , . . . , m ) , sea



Bp () =
(p), . . . ,
(p)
1
m
la base de Tp M que es aplicada por el isomorsmo en la base canonica {e1 , . . . , em } de

Rm , es decir,
(p) = ()1 (ei ) . La base Bp () es llamada base can
onica de Tp M .
i

Sergio Plaza

40

Ahora sean M m y N n variedades C r , r  1 . Si f : M N es una aplicaci

on diferenciable, queremos asociar a f una aplicaci
on lineal, la derivada de f , en cada punto p M .
Esta derivada de f en un punto p M, la cual denotamos por Df (p) : Tp M Tf (p) N ,
debe coincidir en el caso de Rm con la derivada que denimos en esapcios euclideanos.
Denici
on 2.6 La derivada de f en un punto p M es la aplicaci
on lineal, Df (p) :
Tp M Tf (p) N , dada como sigue: elegimos cartas (U, ) en M y (V, ) en N , con
p U y f (U ) V , entonces Df (p) = ()1 D( f 1 )((p)) ,

M U

Rm (U )

f 1

Df (p)

V N

(V ) Rn

Tf (p) N

Tp M

Rm

D( f 1 )((p))

Rn

Proposici
on 2.5 La denici
on de derivada no depende de las cartas (U, ) y (V, ) elegidas en M y N , respectivamente.
Demostraci
on. Sean (U1 , 1 ) y (V1 , 1 ) cartas en las estructuras diferenciables de M y
1

N , respectivamente, con p U1 y f (U1 ) V1 . Entonces, 1 D(1 f 1

1 )(1 (p))1 =
1

1 D(1 1 f 1 1
1 )(1 (p)) 1
1

= 1 1
=

D( f 1 )((p)) 1
1 1

D( f 1 )((p)) .

Note que por denicion Df (p) es una aplicacion lineal.

Observemos ahora que si (U, ) es una carta en una estructura diferenciable de M ,
entonces el abierto U posee una estructura diferenciable natural inducida por la de M .
Ademas, la aplicaci
on : U (U ) Rm es un difeomorsmo C r . Si p U , se tiene

Sergio Plaza

41

que D(p) = I D( 1 )((p)) pero es claro que I = I : Rm Rm , luego

on usando simplemente D(p) .
D(p) = y abandonamos en denitiva la notaci

Rm (U )

(U ) Rm

Id

Id

(U ) Rm

Teorema 2.2 (regla de la cadena). Sean M m , N n y P  variedades diferenciables de

clase C r , r  1 . Sean f : M N y g : N P aplicaciones diferenciables. Entonces
g f es diferenciable y para p M D(g f )(p) = Dg(f (p)) Df (p) .
Demostraci
on. Ya probamos que g f es diferenciable.
Ahora, sea p M . Elijamos cartas (U, ) , (V, ) y (W, ) , con p U , f (U ) V y
g(V ) W . Entonces
D(g f )(p) =

()1 D( g f 1 )((p))

()1 D( g 1 f 1 )((p))

()1 D( g 1 )((f (p))) D( f 1 )((p))

()1 D( g 1 )((f (p))) ()1

D( f 1 )((p))

Dg(f (p)) Df (p) .

Ejemplos
1.-

f = Id : M M , D Id(p) : Tp M Tp M es la aplicacion lineal identidad, para

todo p M .

Sergio Plaza

42

2.- Si f : M N es un difeomorsmo, entonces Df (p) : Tp M Tf (p) N es un

isomorsmo, cuyo inverso es Df 1 (f (p)) , es decir, (Df (p))1 = Df 1 (f (p)) .
3.- Sea (U, ) una carta en M , entonces para cada p U , los espacios vectoriales Tp U
y Tp M son isomorfos.
En efecto, sea i : U  M la aplicaci
on inclusi
on, i(x) = x . Tenemos que i es
diferenciable (C r si M es C r ) y Di(p) : Tp U Tp M es dada por Di(p) = ()1
D( i 1 )((p)) , donde D( i 1 )((p)) : Rm Rm es el isomorsmo
identidad, luego Di(p) = Id . Es decir, usando las cartas anteriores en U y M ,
podemos identicar Tp U de modo canonico con Tp M . Ademas, si A M es un
conjunto abierto, entonces para cada p A , Tp A es isomorfo a Tp M .
Observaci
on. Si f : U Rm Rn es diferenciable en p U en el sentido antiguo,
entonces f tambien es diferenciable en el sentido de variedades y recprocamente. Adem
as,
como Tp Rm se identica de modo natural con Rm se tiene que Df (p) en el sentido de
variedad coincide con nuestra antigua Df (p) .
Teorema 2.3 (Funci
on inversa). Sean M m y N n variedades diferenciables de clase C r ,
r  1 , y f : M N una aplicaci
on C k , 1  k  r . Entonces Df (p) : Tp M Tf (p) N
es un isomorsmo si y s
olo si existe una vecindad abierta W de p en M tal que f /W :
W f (W ) es un difeomorsmo.
Demostracion. (=) Inmediata.
(=) Sean (U, ) y (V, ) cartas de las estructuras diferenciables de M y N , respectivamente, con p U y f (U ) V . Como Df (p) : Tp M Tf (p) N es un isomorsmo, D( f 1 )((p)) : Rm Rn tambien es un isomorsmo, pues Df (p) =
()1 D( f 1 )((p)) , luego D( f 1 )((p)) = Df (p) ()1 .
Por el Teorema de la Funci
on Inversa en espacios euclideanos, existe una vecindad abierta
W  (U ) tal que f 1 /W  : W  f 1 (W  ) es un difeomorsmo. Tomando
W = 1 (W  ) U , f /W = ( 1 ( f 1 ))/W es un difeomorsmo desde W M
sobre f (W ) N . En particular m = n .
Sean M1m1 y M2m2 variedades C r , r  1. Dado (p, q) M1 M2 los espacios vectoriales
o n m1 + m2 .
T(p,q) M1 M2 y Tp M1 Tq M2 tienen la misma dimensi

Sergio Plaza

43

Proposici
on 2.6 Sean i : M1 M2 Mi , i = 1, 2 , las proyecciones can
onicas i (x1 , x2 ) =
on lineal, : T(p,q) M1 M2 Tp M1 Tq M2 denida por
xi . Entonces la transformaci
(v) = D1 (p, q)v D2 (p, q)v es un isomorsmo.
Demostraci
on. Primero observemos que es una aplicacion lineal.
Ahora sean iq : M1 M1 M2 y jp : M2 M1 M2 las aplicaciones dadas
por iq (x) = (x, q) y jp (y) = (p, y), las cuales son de clase C r . Denamos la aplicacion
lineal : Tp M1 Tq M2 T(p,q) (M1 M2 ) por (v1 v2 ) = Diq (p)v1 + Djp (q)v2 .
Como 1 iq (x) = 1 (x, q) = x , 2 jp (y) = 2 (p, y) = y , 1 jp (y) = 1 (p, y) =
p y 2 iq (x) = 2 (x, q) = q , se tiene 1 iq = IdM1 , 2 jp = IdM2 y

1 jp ,

2 iq son aplicaciones constantes. Luego, para v1 v2 Tp M Tq N usando lo anterior

tenemos que (v1 v2 ) = (D iq (p)v1 + D j p (q)v2 ) = D1 (p, q)(D iq (p)v1 + D jp (q)v2 )
D2 (p, q)(D iq (p)v1 +D jp (q)v2 ) = (D1 (p, q)D iq (p)v1 +D1 (p, q)D jp (q)v2 )(D2 (p, q)
D iq (p)v1 + D2 (p, q) D jp (q)v2 ) = (D(1 iq )(p)v1 + D(1 jp )(q)v2 ) (D(2 iq )(p)v1 +
D(2 jp )(q)v2 ) = (v1 + 0) (0 + v2 ) = v1 v2
Luego = Id . An
alogamente se prueba que = Id .
Observaci
on. Si E y F son espacios vectoriales de dimension nita, entonces existe un
isomorsmo can
onico entre E F y E F .
Teorema 2.4 (F
ormula de Leibniz). Sean M1 , M2 y N variedades C r , r  1, y f :
on C k , 1  k  r . Dado (p, q) M1 M2 , denamos las
M1 M2 N una aplicaci
aplicaciones fq : M1 N y fp : M2 N por fq (x) = f (x, q) y fp (y) = f (p, y) .
Entonces fq y fp son de clase C k y Df (p, q)v = Dfq (p)v1 + Dfp (q)v2 , donde v =
(v1 , v2 ) T(p,q) M1 M2
= Tp M1 Tq M2
= Tp M1 Tq M2 .
Demostraci
on. Tenemos que fq = f iq , fp = f jp , luego ambas son de clase C k . Por
otra parte,
Df (p, q)v

= Df (p, q) (v1 v2 )
= Df (p, q)(D iq (p)v1 + D jp (q)v2 )
= Df (p, q) D iq (p)v1 + Df (p, q) D jp (q)v2
= D(f iq )(p)v1 + D(f jp )(q)v2
= Dfq (p)v1 + Dfp (q)v2 .

Sergio Plaza

44

Proposici
on 2.7 Sean M1 , M2 , N1 y N2 variedades C r , r  1 , y sean f1 : M1 N1 ,
on f1 f2 : M1
f2 : M2 N2 aplicaciones C k , 1  k  r . Entonces la aplicaci
M2 N1 N2 , f1 f2 (x, y) = (f1 (x), f2 (y)) es de clase C k y D(f1 f2 )(p, q)(u, v) =
Tp M1 Tq M2 .
(Df1 (p)u, Df2 (q)v) , donde (p, q) M1 M2 y (u, v) T(p,q) M1 M2 =
Demostraci
on. Es f
acil ver que F = f1 f2 es diferenciable en las estructuras diferenciables
productos en M1 M2 y N1 N2 .
Por otra parte, Fq (x) = F (x, q) = (f1 (x), f2 (q)) = if2 (q) f1 (x) , es decir, Fq = if2 (q) f1 .
An
alogamente, se tiene que Fp = jf1 (p) f2 . Por la f
ormula de Leibnitz,
DF (p, q)(u, v) =

DFq (p)u + DFp (q)v

D(if2 (q) f1 )(p)u + D(jf1 (p) f2 )(q)v

D if2 (q) (f1 (p)) Df1 (p)u + Djf1 (p) (f2 (q)) Df2 (q)v

(Df1 (p)u, Df2 (q)v) ,

es decir, D(f1 f2 )(p, q)(u, v) = (Df1 (p)u, Df2 (q)v) .

2.2.

Problemas

Problema 2.1 Pruebe que f : S2 S2 dada por f (x, y, z) = (x cos(z)y sen(z), x sen(z)+
y cos(z), z) es un difeomorsmo C . Calcule Df (x, y, z).
Problema 2.2 Demuestre que G(R, 3, 1) y G(R, 3, 2) son difeomorfos.


x2
y2
z2
Problema 2.3 Pruebe que E = (x, y, z) R3 : 2 + 2 + 2 = 1 es una variedad C
a
b
c
difeomorfa a S2 .


x2
y2
z2
Problema 2.4 Sea H = (x, y, z) R3 : 2 + 2 2 = 1 . Pruebe que H es una
a
b
c
variedad C difeomorfa a S1 R.
n
Problema 2.5 Sea B(r) = {x Rn : ||x|| < r}, donde ||x|| = i=1 x2i . Pruebe que
rx
es un difeomorsmo C .
la aplicaci
on f : B(r) Rn dada por f (x) = 
2
r ||x||
ry
Indicaci
on f 1 (y) = 
.
2
r + ||y||

Sergio Plaza

45

Problema 2.6 Sean M , N variedades C k , k  1 , y dim M = dim N . Si f : M N es

una biyeccion C k , tal que para cada x M , Df (x) : Tx M Tf (x) N es un isomorsmo,
pruebe que f es un difeomorsmo C k .
Problema 2.7 Sea A : Rn Rn un isomorsmo. Dena A : G(n, k, R) G(n, k, R)
) = k plano generado por A(P) . Pruebe que A es un difeomosmo y calcule
por A(P
) para P G(n, k, R) arbitrario.
DA(P
Problema 2.8 Sea f : R3 R, f (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 .
(a) Dados a, b > 0 muestre que para cada x f 1 (a), Df (x) : R3 R es sobreyectiva
(observe que lo mismo ocurre para cada y f 1 (b)). Pruebe que las variedades f 1 (a)
y f 1 (b) son difeomorfas. Calcule el espacio tangente Tx f 1 (a) en x f 1 (a).
(b) Si c < 0, pruebe que la variedad f 1 (c) no es difeomorfa a f 1 (t), t > 0.
(c) Es f 1 (0) una variedad?
(d) Dibuje los conjuntos f 1 (t), para t < 0, t = 0 y t > 0.
Problema 2.9 Sea P = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 z 2 = a}, a > 0. Calcule Tp P , donde

p = ( a, 0, 0).
Problema 2.10 Sean M , N variedades C k , k  1. Pruebe que para cada (x, y) M N
se tiene que T(x,y)M N Tx M Ty N Tx M Ty N .
Problema 2.11 Sea f : M N N denida por f (x, y) = x. Pruebe que Df (x, y) :
Tx M Ty N Tx M es la proyeccion Df (x, y)(u, v) = u.
Problema 2.12 Sean M , N variedades C k (k  1). Sea f : M N una aplicaci
on C k .
Denamos F : M M N por F (x) = (x, f (x)). Pruebe que DF (x)u = (u, Df (x)u).
Problema 2.13 Sean M , N , M  y N  variedades C k , k  1. Sean f : M N y
g : M  N  aplicaciones C k , tales que en cada punto x M y en cada punto y N
las derivadas Df (x) y Dg(y) tienen rango r y s, respectivamente. Calcule el rango de
D(f g)(x, y) en (x, y) M N .

Sergio Plaza

46

Problema 2.14 Para cada entero positivo n, sea Xn el conjunto R con la estructura de
variedad C , dada por la carta n : R R denida por n (x) = x2n1 . Muestre que la
aplicacion fnm : Xn Xm , fnm (x) = xp , donde p =

2n1
2m1

es un difeomorsmo C , pero

la aplicaci
on (identidad) h : Xn Xm es un difeomorsmo C 1 si y solo si n = m.
Problema 2.15 Pruebe que T S1 = { (p, v) : p S1 , v Tp S1 } es una variedad difeomorfa a S1 R. Usando esto pruebe que T T2 = { (p, v) : p T2 , v Tp T2 } es una
variedad difeomorfa a T2 R2 , donde T2 = S1 S1 R4 es el toro.
Problema 2.16 Sea SCn Cn+1 la esfera compleja denida por SCn = {(z1 , , zn+1 )
n+1
Cn+1 : j=1 |zj |2 = 1}. Dados enteros positivos kj , 0  j < k, kj Zk , dena f : SCn
SnC por
f (z1 , . . . , zn+1 ) = (exp(2i/k)z1 , exp(2ik1 /k)z2 , , exp(2ikn /k)zn+1 ) .
Demuestre que f es un difeomorsmo C . Dena la relacion de equivalencia sobre SnC
por (z1 , . . . , zn+1 ) (w1 , . . . , wn+1 ) si, y solo si, existe m N, tal que f m (z1 , . . . , zn+1 ) =
(w1 , . . . , wn+1 ). Pruebe que el espacio cuociente SnC / es una variedad C dim SnC / ?
Problema 2.17 Sea T2 = S1 S1 el toro 2dimensional. Dena la aplicaci
on : R2 T2
por (x, y) = (exp(2ix), exp(2iy)).
(a) Pruebe que es un difeomorsmo local C .
(b) Sea : T2 T2 dada por (z, w) = (z0 z , w0 w), donde z0 = exp(2i), w0 =
exp(2i). Muestre que es un difeomorsmo C y que existe un difeomorsmo C ,
: R2 R2 , tal que = .

Problema 2.18 Sea N : S2 {pN } R2 la proyeccion esterogr

aca. Sea A : R2 R2
una transformacion lineal denida por una matriz diagonal 22, con elemento en la diagonal
igual a
= 0. Dena : S2 S2 por (x) = 1
A N (x) , x S2 , x
= pN y
N
(pN ) = pN . Pruebe que es un difeomorsmo C .
Problema 2.19 Sea f : Vn,k Vn.s , s  k , la aplicaci
on que asocia a cada sistema
ordenado ortonormal de k vectores en Rn sus primeros s vectores. Pruebe que para cada
punto p Vn,s , la derivada Df (x) : Tx Vn,k Tp Vn,s es sobreyectiva, para x f 1 (p).

Sergio Plaza

47

Muestre ademas, que para cada p Vn,s , la imagen inversa f 1 (p) es homeomorfa a la
variedad Vns,ks , son estas variedades difeomorfas?
Problema 2.20 Pruebe que RP2 D2 es difeomorfa a la banda de M
obius, donde D2 es
un abierto difeomorfo al disco unitario en R2 .
Problema 2.21 Dadas dos variedades C k , k  1, M y N con dim M = dim N = m. Sean
D1 M y D2 N abiertos difeomorfos a la bola unitaria en Rm . Sea f : Sn1 Sn1
un difeomorsmo. En M D1 y N D2 , identique los puntos x D1 con los puntos
f (x) D2 . Denote por M #N el conjunto obtenido mediante esta identicaci
on pegando
M D1 y N D2 por el borde. Pruebe que M #N es una variedad C k , y que la variedad
resultante no depende de la eleccion de los discos a retirar, en el sentido que retirando otros
discos y realizando la operaci
on anterior, las variedades resultantes son difeomorfas.
Problema 2.22 Sea X un espacio topologico. Suponga que sobre X se han dado dos
on m. Denote por M1 = (X, A1 ) y
atlas A1 y A2 , ambos de clase C k , k  1 , y dimensi
M2 = (X, A2 ). Si la aplicacion identidad i : M1 M2 es un difeomorsmo C k , muestre
que los atlas A1 y A2 son compatibles y consecuentemente M1 = M2 .
Problema 2.23 Sea M un espacio topologico. Muestre con ejemplos que pueden existir
dos atlas no compatibles A y B sobre M de modo que las variedades resultantes (M, A) y
(M, B) sean difeomorfas.
Problema 2.24 Sea f : O(n) G(n, k, R), la aplicacion que asocia a cada matriz
A = (v1 , . . . , vk , . . . vn ) en O(n) el subespacio PA de Rn , generado por los vectores v1 , . . . , vk .
Pruebe que cada P G(n, k, R) es valor regular de f y que para cada P G(n, k, R) ,
f 1 (P ) es difeomorfa a la variedad producto O(n k) O(k).
Problema 2.25 Sea M una variedad compacta C k , k  1. Pruebe que cada aplicaci
on C 1 ,
f : M R tiene al menos dos puntos crticos, es decir, puntos en los cuales Df (x) = 0.
on fn (z) = z n . Muestre que fn es un
Problema 2.26 Sea fn : S1 S1 la aplicaci
difeomorsmo local C . Calcule Dfn (z), z S1 es f un difeomorsmo global ?
Problema 2.27 Sea f : SO(n) Sn1 la aplicaci
on que asocia a cada A = (v1 , . . . , vn )
SO(n) el vector v1 . Pruebe que cada p Sn1 es valor regular de f . Describa las subvariedades f 1 (p) SO(n) y calcule Tx f 1 (p) , x f 1 (p).

Sergio Plaza

48

Problema 2.28 Sea : S2n+1 CPn la proyeccion can

onica. Pruebe que para cada
p, q CPn , 1 (p) y 1 (q) son difeomorfas, que variedad es 1 (p)?.
Problema 2.29 Sea f : M M una aplicaci
on de clase C k y sea x M un punto jo de
f , es decir, f (x) = x. Decimos que x es un punto jo de Lefschetz si, 1 no es valor propio
de Df (x). Si todos los puntos jos de f son de Lefschetz, decimos que f es una aplicaci
on
de Lefschetz.
Pruebe que si M es compacta entonces cada aplicacion Lefschetz, f : M M tiene solo
un n
umero nito de puntos jos.
Problema 2.30 Demuestre que el rango de una aplicacion C k , k  1, f : M N es
independiante de la elecci
on de cartas.
Problema 2.31 Sea M = (R {0}) {(0, 1)}. Denote por Mi a M con el atlas Ai =
{(i , U ), (i , V )},

i = 1, 2, donde U = R {0},

V = (R {0}) {0} {(0, 1)} y

1 : U R, 1 (x, 0) = x, 1 : V R , 1 (x, 0) = x, x
= 0 , y 1 (0, 1) = 0,
2 : U R, 2 (x, 0) = 1 , 2 : V R, 2 (x, 0) = x3 , x
= 0, 2 (0, 1) = 0.
Muestre que M1 y M2 son variedades C no difeomorfas.
(Indicaci
on. Muestre que f : M1 R, f (x, 0) = x y f (0, 1) = 0 tiene rango 1, mientras
que cualquier aplicaci
on diferenciable g : M2 R tiene rango 0 en (0, 0).)
Problema 2.32 Sea M una variedad C k , k  1. Suponga que M = V , donde V
son abiertos. Sea F : M N una aplicaci
on C k sobre cada V . Pruebe que F es de clase
C k en todo M .
Problema 2.33 Sean M , N variedades C k y f : M N una aplicaci
on continua.
Pruebe que f es C k si y solo si para cualquier funci
on C k , F : W N R, W abierto,
la funci
on F f es C k en f 1 (W ).


Ak
. Pruebe que exp es
k!
k=1
y que D exp(0) es un isomorsmo. Concluya que existe una funcion C , log : U

Problema 2.34 Sea exp : M(n, R) GL(n, R), exp(A) =

C

M(n, R), donde U es una vecindad abierta de Id en GL(n, R), tal que exp(log(X)) = X,
para todo X U .

Sergio Plaza

49

Problema 2.35 Sea f : R R, una aplicaci

on C 1 , tal que |Df (x)|  k < 1 para
todo x R. Dena : R2 R2 , (x, y) = (x + f (x) , y + f (y)). Pruebe que es un
difeomorsmo.
Problema 2.36 Sea f : U U una aplicaci
on C k , k  1, donde U Rm es un abierto
conexo. Si f f = f , dena M = f (U ). Pruebe que si el rango de Df (x) es constante, para
al es la dimension de
todo x en una vecindad de M , entonces M es una supercie C k , cu
M ?
Problema 2.37 Si f : M N es una aplicaci
on C k , k  2. Dena T f : T M T N ,
T f (p, v) = (f (p), Df (p)v). Pruebe que T f es de clase C k1 . Para el caso de M = N = S1
calcule T f , donde f : S1 S1 es dada por f (z) = z  ,
Z.
 
t
Problema 2.38 Pruebe que f : ]0, 1[ R, f (t) = tg
es un difeomorsmo C .
2
Problema 2.39 Encuentre una inmersion C , f : S1 S1 R3 .
Problema 2.40 Pruebe que Sn R es difeomorfa a Rn+1 {0}.
Problema 2.41 Sea N un conjunto. Dada una biyeccion f : N M , donde M es una
variedad diferenciable C k , k  1. Muestre que existe una estructura de variedad diferenciable
C k sobre N , de modo que f es un difeomorsmo C k .
Problema 2.42 Sea M una variedad C k . Pruebe que la aplicaci
on d : M M M ,
d(x) = (x, x) es C k .
Problema 2.43 Muestre que el espacio proyectivo RPn1 es difeomorfo a la variedad
grassmanniana G(n, n 1).
on y = |x| , donde 0  < . Si
Problema 2.44 Sea G R2 el graco de la aplicaci
r Z y r < < r + 1, pruebe que G es una variedad C r pero no C r+1 , cuando ella es
considerada con la estructura de variedad tal que i : G R2 , i(p) = p, sea diferenciable.
Problema 2.45 Pruebe que,
(a) G(3, 2) es difeomorfa a RP2 .

Sergio Plaza

50

(b) SO(3) = {A M(3 3, R) : AAT = I y det(A) = 1} es una variedad C y dimensi

on
3, la cual es difeomorfa a RP3 .
Problema 2.46 Muestre que para cada n  1 existe un difeomorsmo entre (T Sn ) R y
Sn Rn+1 .
Indicaci
on. Use el isomorsmo natural Tx Sn R Rn+1 .
Problema 2.47 Sea G R2 el graco de y = |x|1/3 . Pruebe que existe una estructura de
on, i : G  R2 , i(p) = p es C .
variedad C sobre G de modo que la aplicacion inclusi
Problema 2.48 Sea f : S3 C2 S2 = CP1 dada por f (z1 , z2 ) =
C .

z2
. Pruebe que f es
z1

Problema 2.49 Sea f : S7 Q2 S3 = QP 1 , denida en forma an

aloga al problema
anterior. Pruebe que f es C .
Problema 2.50 Sea : S4n+3 Qn QPn la proyeccion can
onica. Muestre que es
C y que para cada [p] QPn el conjunto 1 ([p]) es difeomorfo a una esfera S3 .
Problema 2.51 Pruebe que SO(2) es difeomorfa a S1 .
Problema 2.52 Sea T2 R3 el toro 2-dimensional y sea f : T2 R la funci
on altura
respecto al plano xy. Estudie la funci
on f relativa a diferentes posiciones de T2 .
Problema 2.53 Sea T2 R3 el toro 2dimensional. Sea f : T2 S2 la aplicaci
on que a
cada p T2 asocia el vector normal unitario vp R3 , tal que si {v1 , v2 } Tp T2 es la base
canonica de Tp T2 , entonces det(v1 , v2 , vp ) > 0. Pruebe que f es C . Calcule Df (p), p T2 .
Problema 2.54 Sean M , N variedades C k , con M compacta y dim M = dim N . Dada
una aplicaci
on C k , f : M N , sea y0 N un valor regular de f . Pruebe que la imagen
umero nito de puntos.
inversa f 1 (y0 ) consiste de un n
Problema 2.55 Sea f : U(n) S2n1 que asocia a cada matriz unitaria compleja su
primera columna. Pruebe que todo punto de S2n1 es un valor regular de f . Calcule f 1 (p),
p S2n1 .

Sergio Plaza

51

Problema 2.56 Sean M1 , M2 y M variedades C k , k  1. Dadas f : M M1 y

g : M M2 aplicaciones C k . Si para cada x M , Df (x) : Tx M Tf (x) M1 es
inyectiva, pruebe que la derivada de la aplicaci
on (f, g) : M M1 M2 denida por
(f, g)(x) = (f (x), g(x)) es inyectiva.
Problema 2.57 Sea M una variedad C k y : M M una involuci
on sin puntos jos,
es decir, es un difeomorsmo C k , tal que = Id y (x)
= x para todo x. Demuestre
que el espacio cuociente M/ , obtenido idencando los puntos x y (x), es una variedad C k
y la proyecci
on : M M/ es un difeomorsmo local C k .
Problema 2.58 Incrustacion de la botella de Klein en R4 . Sea G : R2 R4 , denida
por
G(x, y) = ((r cos(y) + a) cos(x), (r cos(y) + a) sen(x), r sen(y) cos(x/2), r sen(y) sen(x/2)) .

Pruebe que G induce una incrustaci

on de la botella de Klein en R4 .
Problema 2.59 Sean : Sn RPn la proyeccion can
onica y f : RPn R una
n+1
aplicacion C tal que f (x) = i=1 i x2i . Encuentre los puntos crticos de f y demuestre
que ellos son no degenerados.
Problema 2.60 Pruebe que f : R R2 denida por


exp(x) + exp(x) exp(x) exp(x)
f (x) =
,
2
2
es una incrustacion, cu
al es la imagen de f ?.
Problema 2.61 (Incrustaci
on de RPn en Sn+k .) Sea h : Rn+1 Rn+1 Rn+k+1 una
aplicacion bilineal simetrica, tal que h(x, y)
= 0 si x
= 0 e y
= 0. dena g : Sn Sn+k por
h(x, x)
. Pruebe que
g(x) =
||h(x, x)||
(i) g(x) = g(y) si y solo si x = y.
Indicaci
on. Considere h(x + y, x y) si h(x, x) = 2 h(y, y).
(ii) g induce una incrustaci
on analtica C (analtica real), g : RPn Sn+k .

Sergio Plaza

52

(iii) RPn se incrusta en S2n .

Indicaci
on. Considere la aplicaci
on h : Rn+1 Rn+1 R2n+1 denida por
h(x0 , . . . , xn , y0 , . . . , yn ) = (z0 , . . . , zn ) ,
donde zk =


i+j=k

xi yj .

Problema 2.62 Demuestre que el conjunto

2
(|z1 |2 , . . . , |zn |2 , . . . , 2 (zi zj ), . . ., . . . , 2Im(zi zj ) , . . .) Rn :
M =











n(n1)
n(n1)
n
2
2


|zj |2 = 1

j=1

es una variedad C . Donde |z|, (z) e Im(z), denotan el modulo, la parte real y la parte
imaginaria, respectivamente, del n
umero complejo z. Calcule Tp M .

Captulo 3

Formas Locales de Aplicaciones

Diferenciables
En este captulo estudiaremos los teoremas de las Formas Locales de las Inmersiones y
de las Submersiones en variedades, los cuales nos dicen la forma que tienen cierto tipo de
aplicaciones en variedades.

on C r , f :
Denici
on 3.1 Sean M m y N n variedades C r . Decimos que una aplicaci
M N es una inmersi
on si, para cada p M se tiene que la aplicaci
on lineal Df (p) :
Tp M Tf (p) N es inyectiva. En particular m  n .

Si f : M N es una inmersi
on entonces para cada p M existen sistemas de
coordenadas (U, ) , (V, ) con p U y f (U ) V , tales que los siguientes diagramas
conmutan,
53

Sergio Plaza

54

Df (p)

f
U

(U )

f 1

Tf (p) N

Tp M

D(p)

(V )

Rm

D(f )((p))

D(f (p))

Rn

Luego, Df (p) es inyectiva si, y solo si, Df ((p)) es inyectiva. Por lo tanto, f es una
inmersion C r si y solo si para cada p M existen sistemas de coordenadas (U, ) en M
con p U y (V, ) en N con f (U ) V , tales que D( f 1 )((p)) : Rm Rn
es inyectiva.
Ejemplos.
1.- Sea f : M N un difeomorsmo local de clase C r , r  1 . Entonces f es una
inmersion.
2-

on
Sea f : R R2 denida por f (t) = (cos(t), sen(t)) , entonces f es una inmersi
C .
En efecto, para cada t R se tiene que

df (t)
= ( sen(t), cos(t))
= 0 . Como
dt

df (t)
df (t)
, llamando v =
, se tiene Df (t) = v y la aplicaci
on lineal
dt
dt
Df (t) : R R2 , v , es inyectiva.
Df (t) =

3.-

La aplicaci
on f : R R3 dada por f (t) = (cos(t), sen(t), t) es una inmersi
on
C .

4.- Sean f : M M1 y g : M M2 aplicaciones C r , r  1 . Si f es una

inmersion, entonces la aplicaci
on (f, g) : M M1 M2 denida por (f, g)(x) =
(f (x), g(x)) es una inmersi
on C r .
En efecto, para cada p M se tiene que D(f, g)(p)u = (Df (p)u, Dg(p)u) , luego
D(f, g)(p) : Tp M Tf (p) M1 Tg(p) M2 es inyectiva, pues Df (p) lo es.

Sergio Plaza

5.-

55

Sean M m y N n variedades C r , r  1 , dados p M y q N , las aplicaciones

iq : M M N y jp : N M N denidas por iq (x) = (x, q) , jp (y) = (p, y)
son inmersiones C r .
En efecto, dado (x, y) M N se tiene D iq (x) : Tx M Tx M Tq N y D jp (y) :
Ty N Tp M Ty N son dadas por D iq (x)u = (u, 0) y D jp (y)v = (0, v) , y es
claro que ambas son inyectivas.


t2 1 t(t2 1)
6.- Sea f : ] , 1 [ R la aplicaci
, 2
on f (t) = 2
, entonces
t +1
t +1




4t
4t2
t2 1
t4 1 + 4t2
1
df (t)
4t
=
+
,
,
= 2
dt
(1 + t2 )2 t2 + 1 (t2 + 1)2
t + 1 1 + t2
t2 + 1
2

df (t)
= (0, 0) si y solo si t = 0 y t4 1 + 4t2 = 0 . Estas ecuaciones no tienen
dt
df (t)

= (0, 0) para todo t ] , 1 [ , por lo tanto

soluciones simult
aneas. Luego,
dt

f es una inmersi
on C .
y

7.- La aplicaci
on f : ] 1, [ R2 denida por f (t) = (t3 t, t2 ) es una inmersion
C e inyectiva. Note por otra parte que lmt1 f (t) = (0, 1) = f (1) , por lo tanto
f 1 no puede ser continua en (0, 1) , y en consecuencia f no es homeomorsmo
sobre su imagen. Para ver esto u
ltimo consideramos sucesiones (un )nN y (vn )nN
en ( ] 1, [ ) como muestra la gura, con lmn un = lmn vn = (0, 1)

un
vn

Es claro que f 1 (un ) 1 y f 1 (vn ) 1 , luego f 1 no puede ser continua en

el punto (0, 1) .
Otro ejemplo donde ocurre algo similar se muestra en la siguiente gura

Sergio Plaza

56

un

vn

8.- Sea f : R R2 la aplicaci

on denida por f (t) =
es una inmersi
on C

9.-

y que f (R) es el cculo S

1t2
1+t2

2t
1+t2


. Es claro que f

menos un punto.

1
(cos(2t), sen(2t)) . Es f
acil ver que f
t
es una inmersi
on C . La imagen de f es una curva que tiende espiralando hacia el
Sea f : ]1, [ R2 , dada por f (t) =

origen cuando t , y lmt1 f (t) = (1, 0) .

t+1
(cos(2t), sen(2t)) , f es una inmer2t
sion C y su imagen es una curva que tiende espiralando hacia el crculo de centro
1
en R2 cuando t , y lmt1 f (t) = (1, 0) .
en (0, 0) y radio
2

10.- La aplicaci
on f : ]1, [ R2 , f (t) =

Sergio Plaza

57

11.- Sea f : R R2 la aplicaci

on f (t) = (2 cos(t /2), sen(2(t /2))) ,
inmersion C

f es una

cuya imagen es la gura 8 recorrida como muestra la gura,

Ahora construyamos una inmersi

on C , g : R R2 , cuya imagen sea la gura
8, pero g es inyectiva, es decir, pasa s
olo una vez por el punto (0, 0) y cuando
t , g(t) (0, 0) . En este caso, g 1 existe pero no puede ser continua.

Sergio Plaza

58

Para obtener nuestra g , consideramos un difeomorsmo C , creciente h : R R

tal que h(0) = , lmt h(t) = 0 y lmt+ h(t) = 2 . Por ejemplo, h(t) =
+ 2 arc tg(t) . Tomamos g(t) = f h(t) = (2 cos(h(t) /2), sen(2(h(t) /2))) .
Observemos que g(1/2) = (0, 0) .
Teorema 3.1 (Forma Local de las Inmersiones). Sean M m y N n variedades C r , r 
1 . Sea f : M N una inmersi
on C k , 1  k  r . Entonces para cada p M ,
existe un sistema de coordenadas : U M Rm , p U , y existe un difeomorsmo
C k , : V N Rn = Rm Rnm , V N abierto, f (U ) V , tales que f
on inclusi
on, i : (U ) (U ) {0} ,
1 : (U ) Rm Rm Rnm es la aplicaci
i(x) = (x, 0) .
Demostraci
on. Sean (U, ) y (V, 1 ) sistemas de coordenadas en M y N , respectivamente, con p U y f (U ) V , tenemos entonces que 1 f 1 : (U ) Rm
on C k y por el Teorema de la Forma Local de las Inmersiones en
1 (V ) Rn es una inmersi
espacios euclideanos, existe un difeomorsmo C k , h : 1 (V ) (U ) W Rm Rnm ,
donde W Rnm es un abierto con 0 W , tal que h ( f 1
1 ) = i , tomando
= h 1 se tiene que : V (V ) es un difeomorsmo C k , el cual satisface el
Teorema. Note que el difeomorsmo = h 1 es un sistema de coordenadas en N si
k=r .
Como aplicacion del teorema anterior, tenemos el siguiente resultado.
Teorema 3.2 Sean M m y N n variedades C r , r  1 , y f : M m N n una inmersi
on C r . Entonces una aplicaci
on g : P  M m es de clase C r si y s
olo si g es
continua y la compuesta f g : P  N es de clase C r .

Sergio Plaza

59

Demostraci
on. Como f : M N es una inmersi
on C r , para cada p M existen
sistemas de coordenadas (U, ) en M y (V, ) en N , con p U y f (U ) V , tales
on
que f 1 (u) = (u, 0) , para u (U ) . Ahora como g : P  M es una aplicaci
continua, entonces existe un sistema de coordenadas : W P  R , tal que g(W )
U , y as (f g) 1 : (W ) Rn es dada por
(f g) 1 (y) =

f 1 g 1 (y)

( f 1 )(( g 1 )(y))

( g 1 (y), 0) ,

es decir, (f g) 1(y) = ( g 1 (y), 0) . Luego si g es continua y f g es de clase

C r , se sigue que g es de clase C r .
Ejemplo. Sean g : S 1 R la aplicaci
on denida por g(sen(2t), cos(2t)) = t , 0 
t < 1 y sea f : R S 1 dada por f (t) = (sen(2t), cos(2t)) . Tenemos que f es una
inmersion C y f g : S 1 S 1 es la aplicacion identidad, por lo tanto C , pero
g
/ C , pues no es continua.
Vimos en un ejemplo anterior que si N n es una variedad C r ( r  1 ), M es un espacio
topol
ogico y f : M N es un homeomorsmo, entonces podemos denir una estructura
de variedad C r en M , con dim M = dim N , de modo que con esta estructura f se torna
un difeomorsmo C r . Ahora, si suponemos s
olo que f es continua, nos podemos plantear
el problema de saber si existen muchas estructuras diferenciables (distintas) en M de modo
que f se torna una inmersi
on C r .
Teorema 3.3 Sean N una variedad diferenciable de clase C r (r  1) y M un conjunto
no vaci
o. Supongamos que existen atlas A y B en M de modo que f : (M, [A]) N
y f : (M, [B]) N sean inmersiones C r . Entonces [A] = [B] . En otras palabras, si tal
estructura diferenciable existe, es u
nica.
Demostraci
on. Si existen atlas A y B en M de modo que f : (M, [A]) N y
f : (M, [B]) N sean inmersiones C r . Entonces como Id : (M, [A]) (M, [B])
es continua y la aplicaci
on f = f Id : (M, [A]) N es de clase C r , se tiene que
Id : (M, [A]) (M, [B]) es de clase C r . Esto signica que para cada par de sistemas de

Sergio Plaza

60

coordenadas (U, ) [A] y (V, ) [B] , tales que U V

= , se tiene que el cambio de
coordenadas 1 = Id 1 es de clase C r .
Por otra parte, tambien Id : (M, [B]) (M, [A]) es continua y f = f Id : (M, [B])
N es de clase C r , luego Id : (M, [B]) (M, [A]) es de clase C r y por lo tanto para
cada par de sistemas de coordenadas (V, ) [B] y (U, ) [A] con V U
= , el cambio
de coordenadas 1 = Id 1 es de clase C r .
De lo anterior tenemos que [A] = [B] , esto es, si existe una extructura diferenciable en
M que torna a f una inmersi
on C r , ella es u
nica.
Observaci
on. El argumento anterior no muestra la existencia de tal estructura diferenciable
en M . El problema de existencia es mas complicado y no lo estudiaremos aqu.
on
Denici
on 3.2 Sean M m y N n variedades C r , r  1 . El rango de una aplicaci
diferenciable f : M N en un punto p M es el rango de Df (p) : Tp M Tf (p) N .
Usamos la notaci
on, rango(f )(p) , para denotar el rango de f en el punto p .

Proposici
on 3.1 Sean M m , N n y P  variedades C r , r  1 , y f : M N una
on diferenciable, entonces para cada x P
inmersi
on C r . Si g : P  M es una aplicaci
se tiene rango(f g)(x) = rango(g)(x) .
Demostraci
on. Debemos probar que para cada x P se tiene que
dim(Dg(x)Tx P ) = dim(D(f g)(x)Tx P ) .
Tenemos
Dg(x)

Tx P Tg(x) M

Df (g(x))

Tf g(x) N .

Como f es inmersion, para cada x P , Df (g(x)) : Tg(x) M Tf (g(x)) N es inyectiva,

luego para cada subespacio E Tg(x) M se tiene que dim E = dim Df (g(x))E . Tomando
E = Dg(x)Tx P , se tiene que
dim Dg(x)Tx P = dim Df (g(x))Dg(x)Tx P = dim D(f g)(x)Tx P .

Sergio Plaza

61

Denici
on 3.3 Sean M m y N n variedades C r , r  1 . Decimos que una aplicaci
on
on C k y un
f : M N es una incrustaci
on C k , 1  k  r , si f es una inmersi
homeomorsmo sobre su imagen f (M ) N considerada con la topologa inducida por la
de N .
Proposici
on 3.2 Sea f : M N una incrustaci
on C r y g : P  M m una aplicaci
on. Si f g es de clase C r , entonces g es de clase C r .
Demostraci
on. Tenemos que f 1 : f (M ) M es continua, luego como f g es de clase
C r se sigue que g = f 1 (f g) es continua y por el Teorema anterior se sigue que g es
de clase C r .
Ejemplos.
1. Si f : M N es un difeomorsmo C r , r  1 , entonces es una incrustacion C r .
2. Sean M y N variedades C r , r  1 . Dado (p, q) M N , entonces las aplicaciones
inclusiones iq : M M N y jp : N M N dadas por iq (x) = (x, q) ,
jp (y) = (p, y) , son incrustaciones C r .
3. La aplicaci
on f : ] 1, [ R2 denida por f (t) = (t3 t, t2 ) es una inmersion
inyectiva C , la cual no es una incrustacion, puesto que f 1 no es continua en (0, 1) .
4. Sea f : M m N n una aplicaci
on C r , r  1 . Denamos la aplicacion F :
M M N por F (x) = (x, f (x)) . Tenemos que F es de clase C r y el gr
aco
de f , graf(f ) , es la imagen de F , es decir, graf(f ) = Im(F ) . Es claro que F es
una inmersi
on y que F 1 = 1 |graf(f ) , es continua, donde 1 : M N M ,
on can
onica.
1 (x, y) = x , es la proyecci

3.1.

Subvariedades

Denici
on 3.4 Sea M m una variedad de clase C r , r  1 . Un subconjunto S M es
on s  m de M si para cada p S,
una subvariedad de clase C k , 1  k  r, de dimensi
existen un abierto U M , con p U, y un difeomorsmo C k , : U M Rs Rms
tal que (U S) = (U ) Rs {0} .

Sergio Plaza

62

Note que si k = r , entonces podramos elegir el par (U, ) como una carta en la estructura
diferenciable de M .
Damos a S M la topologa inducida por la de M .
Ahora sea S M una subvariedad de clase C k y dimensi
on s de la variedad M m de
clase C r , 1  k  r , y s  m . Sean p S y U, V M abiertos con p U V , sean
: U Rs Rms y : V Rs Rms difeomorsmos de clase C k que satisfacen
la denici
on anterior. Entonces
((U S) (V S)) =

((U V ) S) = (U V ) Rs {0}

((U S) (V S)) =

((U V ) S) = (U V ) Rs {0},

luego
(/(U V S)) (/(U V S))

= ( 1 )/((U V ) (Rs {0},

y como 1 /(U V ) : (U V ) Rm (U V ) Rm es de clase C k , se sigue

que (/(U V S)) (/(U V S))1 es de clase C k . Por lo tanto los pares (U, )
como en la denicion inducen una estructura de variedad s -dimensional de clase C k sobre
S , donde las cartas son de la forma (U S, /(U S)) .
Teorema 3.4 Sean M m una variedad de clase C r ( r  1 ) y S s M una subvariedad
de clase C k de M . Sean p S y (W, ) una carta cualquiera de S , con p W . Entonces
existe una carta (U, ) de M , con p U, tal que U S W y (U S) = (U )Rs {0} .
Demostraci
on. Tenemos que existe un difeomorsmo C k , : V M Rs Rms ,
V M abierto con p V, tal que (V S) = (V ) Rs {0} y 1 : (V W )
(V W ) es un difeomorsmo C k entre abiertos de Rs = Rs {0} Rs Rms . Por lo
tanto, existen abiertos Z Rms , con 0 Z , A (V W ) , con ((p)) A , tales que
A Z (V ) es abierto, con (p) A Z . Denamos el difeomorsmo : A Z
(A Z) por = ( 1 ) Id . Finalmente tomamos U = 1 (A Z) y = .
Teorema 3.5 Sean M m una variedad de clase C r , r  1 , N n M una subvariedad de
clase C k , 1  k  r , de M y S s N n una subvariedad de clase C  , 1 
 k, de N .
Entonces S s M m es una subvariedad de clase C  de M .

Sergio Plaza

63

Demostraci
on. Sean p S y (W, ) una carta de S , con p W . Como S N es
una subvariedad de dimensi
on s y clase C  , existe una carta C  , (V, ) de N con
p V , tal que (V S) = (V ) Rs {0}

(Rs {0} Rs Rns ),

es abierto y /(V S) = /(V S) . Ahora como N

V S W

es una subvariedad de

clase C k y dimensi
on n de M , existe una carta C k , (U, ) en M , con p U , tal que
(U N ) = (U ) Rn {0} ,

(Rn {0} Rn Rmn ),

U N W es abierto y

/(U N ) = /(U N ) . Tenemos (U S) = (V S) = (W S) = (W ) Rs {0} .

Teorema 3.6 Sea M m una variedad de clase C r , r  1 . Sea S M un subconjunto
dotado con la topologa inducida por la de M y de una estructura diferenciable C k , 1 
k  r , tal que la inclusi
on can
onica i : S M , i(x) = x, es una incrustaci
on C k .
Entonces S es una subvariedad de clase C k de M .
Demostraci
on. Sea s = dim S . Como i : S M ,

i(x) = x, es una incrustacion C k ,

se tiene que para cada p S existen cartas (U, ) en M y (V, ) en S , con p V ,

V = i(V ) U , tal que 1 = i 1 : (V ) Rs (U ) Rm es una
incrustac
on C k , por el Teorema de la forma local de las inmersiones, se tiene que existe un
difeomorsmo h : Z (U ) AW , donde A Rs es un abierto con (p) A (V )
y W Rms es un abierto, con 0 W , tal que 1 (A) Z y h 1 (x) =
(x, 0) . Tomamos el difeomorsmo = h : 1 (Z) U Rs Rms y tenemos
(1 (Z) S) = (1 (Z)) Rs {0} .
Resumen. Sea M m una variedad de clase C r , r  1 . Entonces un subconjunto S de M
es una subvariedad de dimensi
on s  m y clase C k , 1  k  r , de M si y solo si para
cada p S , existen abiertos U M y un difeomorsmo C k , : U Rs Rms , tales
que (U S) = (U ) Rs {0} .
Observaci
on. De la Proposicion anterior se tiene que si M m es una variedad C r , r  1,
entonces un subconjunto S M es una subvariedad de clase C k , 1  k  r, si, y s
olo si,
i) S es una variedad de clase C k ,
ii) la topologa de S es la inducida por la de M ,
iii) para cada p S , existen sistemas de coordenadas (U, ) en M , (V, ) en S , con

Sergio Plaza

64

p V U tales que 1 : (V ) Rs (U ) Rm = Rs Rms es una

incrustaci
on C k , donde s = dim S .
Observemos que el concepto de subvariedad es local, pues si M m es una variedad de clase
C r , r  1 , y si S M es un subconjunto, tal que para cada p S , existe una vecindad
U M de p tal que S U es una subvariedad de clase C k , 1  k  r, y dimensi
on s
on s de M . La prueba de la
de M , entonces S es una subvariedad de clase C k y dimensi
armaci
on anterior es dejada a cargo del lector.
Finalmente observemos que si M m es una variedad C r , r  1, y S M es tal que para
cada p S existen sistemas de coordenadas : U M Rm en M , con p U y una
aplicacion : U S Rs tal que (U S) Rs es abierto y 1 : (U S) Rm es
una incrustacion de clase C k , 1  k  r , entonces existe una u
nica estructura de variedad
de dimension s y clase C k en S , respecto a la cual S es una subvariedad de clase C k y
dimension s de M . Para mostrar esto, basta notar que si 1 es una incrustacion C k
entonces la inclusion can
onica i : S M es una incrustacion C k .
Teorema 3.7 Sean M m y N n variedades de clase C r , r  1 . Si f : M N es una
aplicaci
on de clase C r y S M es una subvariedad de clase C k , 1  k  r, de M
entonces f /S : S N es de clase C k .
Demostraci
on. Sea p S . Entonces existen sistemas de coordenadas : U M Rm ,
con p U , : W N Rn con f (U ) W , tales que f 1 : (U ) Rm Rn
es de clase C r . Asociado a (U, ) existe un sistema de coordenadas (V, ) en S con
p V U , : V S Rs tal que 1 : (V ) Rm es una incrustacion C k .
Tenemos f (V ) W y (f /S) 1 = ( f 1 ) ( 1 ) la cual es de clase C k ,
luego (f /S) 1 es de clase C k , por lo tanto f /S es de clase C k .
Ahora para cada p S identicamos el espacio tangente Tp S con un subespacio de Tp M
mediante la aplicacion lineal inyectiva D i(p) : Tp S Tp M , con esta identicaci
on, en la
proposici
on anterior se tiene D(f /S)(p) = Df (p)|Tp S : Tp S Tp N . Como caso especial
de esta identicacion se tiene que si U M es un conjunto abierto, entonces Tp U = Tp M .

Sergio Plaza

65

Ejemplo. Sean M m y N n variedades C r , r  1 . Entonces para cada p M y cada

q N , M {q} M N y {p} N M N son subvariedades C r de M N . Note
que M {q} = Im(iq ) y {p} N = Im(jp ) , donde iq : M M N y jp : N M N
son las inclusiones can
onicas, iq (x) = (x, q) ,

jp (y) = (p, y) . Podemos identicar de este

modo M con M {q} M N y N con {p} N M N , es decir, podemos pensar

M y N como subvariedades de M N .
on C r , r  1 , entonces por el Teorema de la
Ahora si f : M m N n es una inmersi
Forma Local de las Inmersiones, se sigue que f es localmente inyectiva, es decir, para cada
x M existe un abierto U M , con x U tal que f |U : U f (U ) es una incrustacion.
Cuando m = n , se tiene que f es un difeomorsmo local.
on C
Ejemplo. Sea f : R R2 , f (t) = (cos(t), sen(t)) . Tenemos que f es una inmersi
y f (R) = S1 es una subvariedad de R2 .
Nos podemos preguntar bajo que condiciones la imagen de una inmersi
on C r ,
M

f :

N , es una subvariedad?
n

Teorema 3.8 Sean M m y N n variedades C r , r  1 , y f : M N una inmersi

on
on m y clase C r de N si y s
olo
C r . Entonces f (M ) N es una subvariedad de dimensi
si f : M f (M ) es una aplicaci
on abierta, donde en f (M ) consideramos la topologa
inducida por la de N .
Corolario 3.9 Si f : M m N n es una incrustaci
on C r , r  1 . Entonces f (M ) es
una subvariedad de dimensi
on m y clase C r de N .
Demostraci
on. Como f : M N es una incrustacion, se tiene que f : M f (M ) ,
f (M ) con la topologa inducida por la de N , es un homeomorsmo, por lo tanto una
aplicacion abierta.
Demostraci
on del Teorema 3.8. Supongamos que f (M ) es una subvariedad C r y dimension m de N . Entonces la inmersi
on f : M f (M ) es un difeomorsmo local, pues
dim M = dim f (M ) , por lo tanto es un aplicaci
on abierta.
Recprocamente, supongamos que f : M f (M ) , f (M ) con la topologa inducida por
la de N , es una aplicacion abierta. Ahora como para cada p M existe un sistema de
coordenadas : U M Rm ,

p U, tal que f /U : U f (U ) = V es una

Sergio Plaza

66

incrustaci
on, se sigue que V = f (U ) f (M ) es un conjunto abierto. En f (M ) tomamos
las cartas de la forma (V, ) , donde V = f (U ) y = (f /U )1 , de este modo obtenemos
acil.
un atlas m dimensional de clase C r sobre f (M ) . El resto de la prueba es f
Ejemplos.
1. La aplicaci
on f : R R2 , f (t) = (cos(t), sen(t)) , es una inmersion C tal que
on abierta.
f (R) = S1 es una subvariedad de R2 , luego es una aplicaci
f : Rm R2m , f (t1 , . . . , tm ) = (cos(t1 ), sen(t1 ), . . . , cos(tm ), sen(tm )) , es una

2.

inmersion C abierta, f (Rm ) = Tm . Luego el toro Tm R2m es una subvariedad

m -dimensional C de R2m .
on tal que
3. - Sea g : S2 R4 , g(x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz) , g es una inmersi
g : S2 g(S2 ) = RP2 es una subvariedad 2dimensional de clase C , por lo tanto
g es una aplicaci
on abierta.

Teorema 3.10 Sean M m una variedad compacta y N n una variedad Hausdor, ambas
de clase C r , r  1 . Sea f : M N una inmersi
on inyectiva de clase C r . Entonces f
es una incrustaci
on, en particular f (M ) N es una subvariedad de dimensi
on m y clase
C r de N y f : M f (M ) es un difeomorsmo C r .

Demostraci
on. Por topologa general se tiene que una aplicacion continua e inyectiva
de una espacio compacto en un espacio Hausdor es un homeomorsmo. Aplicamos este
resultado a la biyeccion f : M f (M ) y se tiene lo pedido.
Ejemplos.
Sean : S2 RP2 la proyeccion can
onica y f : S2 R6 la aplicaci
on

2 2 2

on C . Note que
f (x, y, z) = (x , y , z , 2yz, 2xz, 2xy) , f es una inmersi

1. -

f (x, y, z) = f (x, y, z) , luego f induce por paso al cuociente una aplicaci

on in2
6
yectiva f : RP R , es decir, el siguiente diagrama conmuta,

Sergio Plaza

67

S2
f

RP2
f

R6

Ademas, es facil ver que f es de clase C . Ahora como Df((x, y, z)) D(x, y, z) =
Df (x, y, z) y D(x, y, z) : T(x,y,z)S2 T(x,y,z)RP2 es un isomorsmo ( es un
difeomorsmo local), se sigue que Df((x, y, z)) = Df (x, y, z) (D(x, y, z))1 , luego
Df((x, y, z)) es inyectiva. Como RP2 es compacto y R6 es Hausdor se tiene que f
es una incrustacion C y f(RP2 ) R6 es una subvariedad 2dimensional de clase
C , la cual es difeomorfa a RP2 , f(RP2 ) es llamado una realizacion de RP2 en R6 .
2. - Difeomorsmo entre S1 y RP1 . Sean : S1 RP1 la proyeccion can
onica y
f : S1 S1 la aplicaci
on f (z) = z 2 , donde estamos considerando S1 = {z C :
|z| = 1} . Tenemos que f es de clase C y f (z) = f (z) , luego f induce por paso al
cuociente una aplicacion inyectiva de clase C , f : RP1 S1 , es decir el siguiente
diagrama es conmutativo,

S1

RP1
f

f
S1

Es claro que f es una inmersi

on y por lo tanto f tambien lo es. Como RP1 es
compacto y S1 es Hausdor se sigue que f : RP1 S1 es una incrustacion C y
como f(RP1 ) = S1 , pues f (S1 ) = S1 , se tiene que f : RP1 S1 es un difeomorsmo
C .

Sergio Plaza

68

Observaci
on. Sean M m y N n variedades, N n de clase C r , r  1 . Suponga que M m
N n y que M m es una subvariedad de clase C k , 1  k  r, de N . La variedad M m puede
estar situada de tal modo en N que no es posible hacer de ella una subvariedad C k+1 . Para
aclarar esta situacion, analicemos un ejemplo sencillo.
Consideremos N = R2 con su estructura diferenciable C canonica inducida por el atlas
A = {(R2 , Id)} . Sea M = {(x, y) : x4 = y 3 } = f 1 (0) , donde f : R2 R es dada por
f (x, y) = x4 y 3 , 0 no es un valor regular de f . Por otra parte, M = Im() , donde
: R R2 , (t) = t4/3 , es claro que es de clase C 1 .

y
y = x4/3

1 (x, y) = x
x

Luego M es una subvariedad de clase C 1 de R2 . Supongamos que podemos dar una

estructura de subvariedad C 2 a M . Si esto ocurre entonces la aplicacion = 1 /M :
un punto
M R es de clase C 2 . Tenemos que es un homeomorsmo y como en ning
de M el espacio tangente es vertical, se sigue que de hecho es un difeomorsmo C 2 . Su
inverso, 1 : R M , necesariamente tiene la forma 1 (u) = (u, g(u)) , donde g es
una aplicaci
on de clase C 2 . Ahora es f
acil ver que en este caso g(u) = u4/3 , lo cual es una
contradicci
on.
Por otra parte, el homeomorsmo : M R induce en M una estructura de variedad
C

, difeomorfa a R , para ello basta tomar el atlas A = {(M, )} . Lo anterior muestra

que la variedad C , M , esta dispuesta de tal modo que solo es una subvariedad C 1 de
R2 , esto implica en particular que la inclusi
on can
onica i : M R2 es solo de clase C 1
en estas estructuras diferenciables.

Sergio Plaza

3.2.

69

Submersiones

Consideremos la aplicacion f : Rn+1 R , dada por f (x) = x, x . Tenemos que f es

on lineal Df (x) : Rn+1
C y que Df (x)v = 2x, v , luego para todo x
= 0 la aplicaci
R es sobreyectiva, ademas f (x) = 0 si y s
olo si x = 0 . Por lo tanto, todo t R , t
= 0
es un valor regular de f . Para t > 0 , f 1 (t) = {x Rn+1 : x, x = t} es la esfera de

centro en 0 y radio t de Rn+1 , la cual es una subvariedad n dimensional de clase C

de Rn+1 . Si t < 0 , f 1 (t) = .
Veamos otro ejemplo, consideremos la aplicaci
on determinante, det : M(n n, R) R ,
det es de clase C y para cada t R , t
= 0, y X det1 (t) , la derivada D det(X) :
2

Rn R es sobreyectiva. En particular, para t = 1 se tiene que det1 (1) = SL(n) , es

on n2 1 de
el grupo especial unitario, el cual es una subvariedad de clase C y dimensi
M(n n, R) .
Denici
on 3.5 Sean M m y N n variedades C r , r  1, y sea

f : M N una

aplicaci
on de clase C . Decimos que un punto q N es un valor regular de f si f 1 (q) =
r

, o si f 1 (q)
= entonces para cada x f 1 (q) ,

Df (x) : Tx M Tq N es una

aplicaci
on lineal sobreyectiva. En particular, dim M  dim N .
En los ejemplos anteriores, cada t R , t
= 0, es un valor regular de la correspondiente
aplicacion. Note que en estos ejemplos resulto que la imagen inversa de un valor regular es
una subvariedad, nos podemos preguntar si esto resulta siempre o es una mera casualidad,
la respuesta viene dada por la siguiente
on de
Teorema 3.11 Sea U Rm un conjunto abierto y sea f : U Rn , una aplicaci
clase C r , r  1 . Sea q Rn un valor regular de f . Entonces o bien f 1 (q) = o bien
on m n . Adem
as, para cada
f 1 (q) = M Rm es una supercie de clase C r y dimensi
p M se tiene que Tp M = ker(Df (p)) .
Demostraci
on. Supongamos que f 1 (q)
= . Dado p M = f 1 (q) , por el Teorema
de la Funci
on Implcita, existe una descomposicion, Rm = Rmn Rn con p = (x0 , y0 ) y
existen abiertos Z Rm , con p Z , V Rmn , con x0 V , y existe una aplicacion
Cr ,

: V Rn , tal que graf() = Z M . Luego, : V Z M , dada por

(x) = (x, (x)), es una parametrizacion C r de la vecindad abierta Z M de p en M .

Sergio Plaza

70

Ahora sea v Tp M entonces existe un camino C r , : ] , [ M , (0) = p

d(0)
d(0)
tal que
= v . Luego, Df (p)v = Df ((0))
= Df ((0)) D(0)1 = D(f
dt
dt
d(f )(0)
= 0 , pues (f )(t) = q . Por lo tanto, v ker(Df (p)) . Ahora como
)(0)1 =
dt
dim Tp M = dim ker(Df (p)) = m , se sigue que Tp M = ker(Df (p)) .

Teorema 3.12 Sean M m y N n variedades de clase C k , k  1 . Sea f : M m N n

una aplicaci
on C k y q N n un valor regular de f , entonces o bien f 1 (q) = o bien
on m n de M m . Adem
as, para
f 1 (q) = S es una subvariedad de clase C k y dimensi
cada p S, Tp S = ker(Df (p)) .

Demostraci
on. Supongamos que f 1 (q) = S
= . Tomemos un punto p S y sistemas
de coordenadas : U M Rm , con p U y : V N Rn , con f (U ) V ,
entonces se tiene que (q) es un valor regular de f 1 : (U ) Rm Rn , ahora
por la proposici
on anterior, ( f 1 )1 ((q)) es una supercie de clase C k y dimensi
on
m n de Rm , luego 1 (( f 1 )1 ((q))) = f 1 (q) U es una subvariedad de clase
C k y dimensi
on m n de M , por lo tanto S = f 1 (q) es una subvariedad de clase C k y
dimension m n de M . Por otra parte, Tp S es isomorfo a T(p) ( f 1 )1 ((q)) =
ker(D( f 1 )((p))) = ker(D(f (p)) Df (p) D1 ((p))) = ker(Df (p)) , pues
D(f (p)) y D1 ((p)) son isomorsmos.

on
Ejemplo. Sea T2 R3 el toro 2dimensional como en la gura abajo. Denamos la funci
h : T2 R que a cada punto (x, y, z) T2 asocia su altura respecto al plano x y , esto es,
nicos valores crticos, es decir, no regulares son 0 ,
h(x, y, z) = z , es claro h es C y sus u
1 , 2 y 3. En la gura se muestran las subvariedades h1 (t) , t
= 0, 1, 2, 3 y los conjuntos
h1 (i) , i = 0, 1, 2, 3 ,

Sergio Plaza

71

Teorema 3.13 (Forma Local de las Submersiones). Sean M m y N n variedades de clase

on de clase C r , 1  r  k . Sea p M tal
C k , k  1, y sea f : M N una aplicaci
que Df (p) : Tp M Tf (p) N es sobreyectiva, entonces existen un sistema de coordenadas
on : U M Rm Rn Rmn ,
: V N Rn , con f (p) V , una incrustaci
con p U y f (U ) V , tales que (U ) = W Z y f 1 : W Z Rn es
de la forma (w, z) w . Adem
as, es un sistema de coordenadas cuando r = k . Si
X = { p M : Df (p) : Tp M Tf (p) N es sobreyectiva } entonces X es abierto en M
y f /X es una aplicaci
on abierta.
Demostraci
on. Sean : U1 M Rm y : V N Rn sistemas de coordenadas en
M y N , respectivamente, con p U1 y f (U1 ) V , entonces D(f 1 )((p)) : Rm
Rn es sobreyectiva. Por el Teorema de la Forma Local de las Submersiones en espacios
euclideanos, se tiene que (p) = (x0 , y0 ) y existen abiertos Z1 (U1 ) , con (p) Z1 ,
W Rn , con x0 W , Z Rmn , y un difeomorsmo h : W Z Z1 , tal que
( f 1 ) h(w, z) = w . Tomamos 1 (Z1 ) U1 y = h1 (/U ) : U Rn Rmn .
El resto de la prueba es f
acil.
on de
Denici
on 3.6 Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Decimos que una aplicaci
on de clase C r si para cada p M ,
clase C r ( 1  r  k), f : M N, es una submersi

Sergio Plaza

72

Df (p) : Tp M Tf (p) N es sobreyectiva.

Observaci
on: Si f : M N es una submersi
on, entonces necesariamente se debe tener
dim M  dim N .
De la denicion tenemos
1. - Por el Teorema de la Forma local de las Submersiones, cada submersi
on es una
aplicacion abierta.
2. - Si f : M N es una submersi
on C k , k  1 y dim M = dim N , entonces f es
un difeomorsmo local C k . Esto es inmediato, pues siendo Df (p) : Tp M Tf (p) N
sobreyectiva y dim M = dim N , se sigue que Df (p) es un isomorsmo y por el
Teorema de la Funcion Inversa se tiene la armaci
on.
Teorema 3.14 Sean M m , N n y P  son variedades C k , k  1 , sea y f : M N es
on g : N P es de clase
un submersi
on sobreyectiva de clase C k . Entonces una aplicaci
C k si y s
olo si g f : M P es de clase C k .
Demostraci
on. ( ) Regla de la cadena.
( ) Como f : M N es sobreyectiva, para cada q N existe p M con f (p) = q .
Ahora sean : U M Rn Rmn y : V N Rn sistemas de coordenadas
en M y N , respectivamente, con p U ,

f (U ) V y f 1 (w, z) = w , luego

g f 1 (w, z) = g 1 f 1 (w, z) = g 1 (w) y como g f es de clase C k ,

g 1 : (V ) P es de clase C k , por lo tanto g es de clase C k .
Obsrevaci
on. Note que en este caso no fue necesario suponer que g es continua, pues si
g f es de clase C k , ella es continua y si W P es abierto, entonces (g f )1 (W ) es un
conjunto abierto en M y como f es una aplicaci
on abierta, f ((g f )1 (W )) es un conjunto
abierto de N , nalmente es claro que g 1 (W ) = f ((g f )1 (W )) .
Teorema 3.15 Sean M m una variedad C k , k  1, y N un conjunto. Si f : M N
es una aplicaci
on sobreyectiva, entonces existe a lo m
as una estructura diferenciable de clase
on C k relativa a esas estructuras diferenciables.
C k en N , de modo que f es una submersi
Demostraci
on. Sean [A] y [B] estructuras diferenciables de clase C k en N , de modo
que f1 = f : M (N, [A]) y f2 = f : M (N, [B]) son submersiones C k . Sea

Sergio Plaza

73

i : (N, [A]) (N, [B]) la aplicaci

on identidad, tenemos f2 = if1 . Ahora como f1 es C k y
alogamente, si j : (N, [B]) (N, [A])
f2 es submersion sobreyectiva, i es de clase C k . An
es la aplicacion identidad, tenemos f1 = j f2 y como f1 es de clase C k y f2 es una
submersi
on sobreyectiva, j es de clase C k . Por lo tanto [A] = [B] .
Ejemplos
1. - El espacio proyectivo RPn (respectivamente, CPn y QPn ) tiene una u
nica estrucon can
onica una submersi
on C .
tura diferenciable C que torna a la proyecci
2. - Sea U Rm un conjuunto abierto y sea f : U Rm Rn una aplicaci
on de
clase C k , k  1 . Entonces f es una submersion si y solo si para cada x U la
matriz jacobiana Jf (x) tiene rango n .
3. - Sea g : R R una aplicaci
on C . Denamos f : R2 R por f (x, y) =
x g(y) , entonces f es una submersi
on C .
En efecto, Df (x, y)(u, v) = u g  (y)v. Luego, Jf (x, y) = (1 g  (y))12 tiene rango
1.
4. - Denamos g : Rn+1 {0} RPn por g(z) = recta generada por z , entonces g
es una submersi
on C .
 )i y U
i = { z =
En efecto, sea i : Ui Rn una carta en RPn , donde Ui = (U
(x1 , . . . , xn+1 ) Rn+1 {0} : xi
= 0 } . Tenemos
(i g)(z) = i (g(z)) =

1
(x1 , . . . , xi1 , xi+1 , . . . , xn+1 )
xi

i ,
y un peque
no calculo muestra que J(i g)(z) tiene rango n para cada z U
i = 1, 2, . . . n + 1 .
on h(z) =
5. - Sea h : Rn+1 {0} Sn la aplicaci
submersi
on sobreyectiva de clase C .

z
. Es f
acil ver que h es una
||z||

6. - Denamos f : Sn RPn por f (z) = recta generada por z . Sean g y h las

aplicaciones de los ejemplos anteriores, entonces g = f h . Como h es submersion
sobreyectiva C y g es C , se sigue que f es C . Ademas, es claro que f es una
submersi
on sobreyectiva.

Sergio Plaza

74

7. - Aplicaci
on de Hopf. Sea g : Cn+1 {0} CPn la aplicaci
on g(z) = recta (compleja) generada por
mas precisamente g(z) = {z : C} , como en caso real, se muestra que g es una
submersi
on sobreyectiva C . En particular, tenemos g : C2 {0} CP1 . Ahora tomando los difeomorsmos C , k : R4 C2 dado por k(x, y, z, w) = (x+iy, z+iw)
y f : CP1 S2 dado anteriormente, obtenemos una submersi
on sobreyectiva C ,
= f g k , es decir,
k

R4 {0} C2 {0} CP1 S2

y : R4 {0} S2 . Ahora, sea j : S3 R4 {0} la aplicaci
on inclusi
on can
onica,
on sobreyectiva C , h es llamada
entonces h = j : S3 S2 es una submersi
aplicacion de Hopf.
Teorema 3.16 Sean M m , N n y P  variedades C k , k  1 . Si f : M N es una
submersi
on C k y g : N P es diferenciable, entonces rango(g f )(p) = rango g(f (p))
para todo p M , es decir, dim D(g f )(p)Tp M = dim Dg(f (p))Tf (p) N .
Demostraci
on. Para cada p M tenemos que

Df (p) : Tp M Tf (p) N es sobre-

yectiva, luego rango f (p) = dim Df (p)Tp M = n , de esto se sigue que rango(g f )(p) =
dim D(g f )(p)Tp M = dim(Dg(f (p)) Df (p)Tp M = dim Dg(f (p))Tf (p) N = rango g(f (p))
como queramos probar.
Teorema 3.17 Sean M m , N n y P  variedades C k , k  1 . Si f : M N y g :
N P son submersiones C k , entonces g f : M P es una submersi
on C k .
Demostraci
on. Para cada q N , se tiene que rango g(q) =
y por la proposici
on anterior,
rango(g f )(p) = rango g(f (p)) =
.
Teorema 3.18 Sean M1 , M2 , N1 y N2 variedades C k , k  1 , si f : M1 N1 y
g : M2 N2 son submersiones C k , entonces la aplicaci
on f g : M1 M2 N1 N2 ,
dada por (f g)(x, y) = (f (x), g(y)) es una submersi
on C k .
Demostraci
on. Tenemos, D(f g)(p, q) : T(p,q) M1 M2 T(f (p),g(q)) N1 N2 , D(f
g)(p, q)(u, v) = (Df (p)u, Dg(q)v) . Luego, si Df (p) : Tp M1 Tf (p) N1 y
Tq M2 Tg(q) N2 son sobreyectivas se tiene que D(f g)(p, q) es sobreyectiva.

Dg(q) :

Sergio Plaza

75

Observaci
on. Si M m y N n son variedades C k ,

k  1, y

f : M N es una

submersi
on sobreyectiva, entonces N tiene la topologa co-inducida por f y la topologa
de M , esto es, A N es abierto si y s
olo si f 1 (A) M es abierto, pues f es una
aplicacion abierta.

3.3.

Variedades Recubrimiento y Variedades Cuocientes

Consideremos la aplicacion p : R S1 dada por p(t) = (cos(2t), sen(2t)) , tenemos

que p es un difeomorsmo local sobreyectivo de clase C , y si ]a, b[ R es un intervalos
abierto con b a > 1 , entonces p( ]a, b[ ) = S1 . Ahora, dado (x0 , y0 ) S1 sea t0 R tal
que p(t0 ) = (x0 , y0 ) . Si 0 < < 1/2 , entonces V = p( ]t0 , t0 + [ ) S1 es un conjunto
on
abierto, con (x0 , y0 ) V , ademas p1 (V ) = kZ ]t0 + k , t0 + + k[ y la restricci
pk = p/]t0 +k,t0 ++k[ : ]t0 + k , t0 + + k[ V es un difeomorsmo C .

t0 1

t0 + 1

t0

t0 +

t0

t0 + 1

t0 + + 1

Luego, para cada (x, y) S1 existe una vecindad abierta U S1 de (x, y) tal que
p1 (U ) = iZ Ui , donde los conjuntos Ui R son abiertos, con Ui Uj = , si i
= j, y
las restricciones pi = p|Ui : Ui U son difeomorsmos C .
Denici
on 3.7 Sean M m y N n variedades C k , k  1 , con dim M = dim N . Una
aplicaci
on C k , p : M N es un recubrimiento si

Sergio Plaza

76

(a) p es sobreyectiva;

(b) para cada q N , existe un conjunto abierto V N , con q V , tal que p1 (V ) =

iI Ui , donde los Ui M son abiertos, Ui Uj = si i
= j, y para cada i I ,
pi = p|Ui : Ui V es un difeomorsmo C k .

Uj

Ui

p
V

Ejemplos

1. La aplicaci
on C , p : R S1 dada por p(t) = (cos(2t), sen(2t)) es un recubrimiento.

2. Sea : Sn RPn la proyeccion can

onica, (z) = {z, z} . Tenemos que para cada
q = [z] RPn , existe un abierto V RPn , con [q] V tal que 1 (V ) = U (U ) ,
donde U = {x : x U } , U (U ) = y /U : U V es un difeomorsmo
C . Para mostrar esto, basta tomar B(z, ) = {w Rn+1 : ||z w|| < } , donde
> 0 es peque
no y U = Sn B(z, ) , de esto, U = Sn B(z, ) , nalmente
tomamos V = (U ) = (U ) .

Sergio Plaza

77

RPn

Teorema 3.19 Sean M m y N n variedades C k , k  1, y p : M N un recubrimiento. Entonces, para cada q N la cardinalidad de p1 (q) es localmente constante. Si
N es conexa, entonces la cardinalidad de p1 (q) es constante.
En el Teorema, si la cardinalidad de p1 (q) es nita y constante para cada q N ,
llamamos a este n
umero, el n
umero de hojas del recubrimiento.
Demostraci
on. Dado q N , existe un abierto V N con q V , tal que p1 (V ) =
iI Ui , Ui Uj = cuando i
= j y para cada i I , p/Ui : Ui V es un difeomorsmo
nico xi Ui tal que p(xi ) = q . Como
C k . En particular, para cada i I existe un u
p1 (q) p1 (V ) , se tiene que p1 (q) e I tienen el mismo cardinal, lo mismo ocurre para
cada z V , lo que termina la prueba.
Ahora supongamos que N es conexa,
Armaci
on. Dados puntos q1 y q2 en N existen abiertos Vj N , j = 1, 2, . . . ,
, con
q1 V1 , q2 V y Vj Vj+1 conexo y no vaco, j = 1, 2, . . . ,
1 . Entonces para cada
j = 1, 2, . . . ,
y cada y Vj la cardinalidad de p1 (y) es constante sobre Vj . Por lo tanto
la cardinalidad de p1 (q1 ) y de p1 (q2 ) son iguales.
En efecto, note que siendo N conexa, es conexa por caminos, luego existe un camino :
[0, 1] N , con (0) = q1 y

(q2 ) = q2 . Ahora, basta elegir un cubrimiento abierto

nito del compacto K = ([0, 1]) por dominios de sistemas de coordenadas y renar este
cubrimiento, si es necesario, para tener la armacion.
Sea M m una variedad C k , k  1 , denotamos por Dif r (M ) el conjunto de todos los

Sergio Plaza

78

difeomorsmos C r , 1  r  k , de M . Con la operaci

on de composici
on de aplicaciones
Dif r (M ) es un grupo.
Denici
on 3.8 Decimos que un grupo G act
ua como grupo de transformaciones sobre M
si existe una aplicaci
on : G M M que satisface:
(a) para cada g G , la aplicaci
on inducida g : M M , dada por g (x) = (g, x)
es un difeomorsmo C k de M ;
(b) dados g, h G , se tiene que g h = gh .
En este caso la accion de G sobre M es por la izquierda. En forma analoga, se dene la
accion de G sobre M por la derecha. En lo que sigue solo trabajaremos con acciones por
la izquierda.
Proposici
on 3.3 Sea e G el elemento neutro, entonces e = Id .
Demostraci
on. Para cada x M , e (x) = e e (x) = e e (x) = e (e (x)) . Ahora
como e Dif k (M ) , se sigue que e (x) = x .
Observaciones
1. La igualdad g h = gh puede ser escrita para cada x M como, g h (x) =
g (h (x)) = (g, (h, x)) , por otra parte, gh (x) = (gh, x) , luego (gh, x) =
(g, (h, x))
2. Para cada g G , g1 = 1
g . Esto es claro, pues g g1 = e = Id = g1 g .
Denici
on 3.9 Decimos que un grupo G act
ua de modo efectivo o efectivamente sobre una
nico
variedad M si g (x) = x para todo x M implica que g = e , esto es, si e es el u
elemento de G tal que g (x) = x para todo x M .
Denici
on 3.10 Decimos que un grupo G act
ua de modo libre o libremente sobre M si
para cada x M y cada g G , con g
= e , se tiene que g (x)
= x , esto es, para cada
g G , con g
= e , el difeomorsmo g no tiene puntos jos.
Ejemplos

Sergio Plaza

79

1. Sea SO(2, R) = { A O(2) : det A = 1} GL(2, R) . Este grupo act

ua sobre R2 ,
con la accion : SO(2, R) R2 R2 dada por (A, v) = Av .
Para cada A SO(2, R) , el difeomorsmo A : R2 R2 es dado por A (v) =
Av , es decir, A es la transformacion lineal asociada a la matriz A . Por lo tanto
A Dif (R2 ) . La accion de SO(2, R) sobre R2 es geometricamente el grupo de
rotaciones positivas de R2 en torno al origen. Es claro que A B = AB .
Esta accion es efectiva, pues A (p) = p , para todo p R2 implica que A = Id .
Ademas, como para cada A SO(2, R) , se tiene que A (0, 0) = (0, 0) , la acci
on
no es libre.
2. Sea S(n) = {A M(nn, R) : AT = A} el conjunto de matrices simetricas. S(n) es
n(n + 1)
. El grupo GL(n, R) = det1 (R{0}) act
ua
una variedad C de dimension
2
sobre S(n) con la accion : GL(n, R) S(n) S(n) dada por (A, S) = ASAT .
Tenemos (ASAT )T = (AT )T SAT = ASAT , para cada A GL(nR) . Luego la aplicacion A : S(n) S(n) , denida por A (S) = ASAT es un difeomorsmo C y
para A, B GL(n, R) , A B (S) = A (BSB T ) = A(BSB T )AT = (AB)S(AB)T =
AB (S)
Esta accion no es efectiva, pues I (S) = (I)S(I)T = ISI T = I (S) , es decir,
I = I .
Teorema 3.20 Sean M m una variedad C k , k  1, y G un grupo que act
ua sobre M .
Sea : G M M la acci
on, denotemos por K = {k G : k = Id} . Entonces K es
: G/K M M por la acci
un subgrupo normal de G y la acci
on inducida
on , es
efectiva.
Demostraci
on.
(a) K es un subgrupo normal, pues dados g G y k K , se tiene gkg1 = g k
g1 = g g1 = e = Id , luego gkg 1 K .
: G/K M M es denida por (gK,

(b) La acci
on
x) = (g, x) , donde gK es la
clase lateral izquierda de G/K , que contiene a g .
esta bien denida, pues dado k K , entonces (kg, x) = kg (x) =
La aplicaci
on

as, (gK,
x) = x para cada x M , implica g K .
k g (x) = g (x) = (g, x) . Adem

Sergio Plaza

80

En el ejemplo anterior tenemos que K = {A GL(n, R) : A = Id} , ahora A (S) =

ltima igualASAT , luego A = Id es equivalente a ASAT = S , para todo S S(n) . Esta u
dad es verdadera para todo S S(n) si y solo si A = Id , por lo tanto K = {Id , Id}
y por la proposici
on anterior el grupo PGL(n, R) = GL(n, R)/{Id , Id} , llamado grupo
proyectivo de matrices, act
ua de modo efectivo sobre la variedad S(n, R) .
Denici
on 3.11 Sea : G M M una acci
on de un grupo G sobre una variedad
M . Para x M , la o
rbita de x , orbG (x) , por la acci
on de G se dene como el conjunto
orbG (x) = {y M : existe g G tal que y = g (x)} = {g (x) : g G} .
Dado x M , denamos la aplicacion x : G M por x (g) = (g, x) . Entonces
orbG (x) = Im(x ) = x (G) .
Denici
on 3.12 Sea : G M M una acci
on de un grupo G sobre una variedad
M . Dados x, y M , decimos que x es equivalente a y bajo la acci
on de G , x G y , si
olo si existe g G tal que y = g (x) .
y orbG (x) , es decir, x G y si y s
Teorema 3.21 La relaci
on G es una relaci
on de equivalencia en M .
Demostraci
on.
(a) Reeja. Dado x M , x = e (x) , luego x G x .
(b) Simetrica. Si x G y , existe g G tal que y = g (x) , luego x = (g )1 (y) =
g1 (x) , por lo tanto y G x .
(c) Transitiva. Si x G y e y G z , existen g1 y g2 en G tales que y = g1 (x) y
z = g2 (y) , luego z = g2 g1 (x) = g2 g1 (x) , luego x G z .
orbitas de la
El conjunto M/ G lo denotaremos por M/G y lo llamamos espacio de
acci
on de G sobre M . Note que orbG (x) = orbG (y) si y solo si x G y . Luego, dos
orbitas coinciden o son disjuntas.

Ejemplos.
1. Sea G = (Z, +) el grupo aditivo de los n
umeros enteros. Denamos la acci
on :
G R2 R2 por (n, (x, y)) = (x + n, y) , esta accion es libre (por lo tanto

Sergio Plaza

81

efectiva). Note que si n Z ,

n > 0 , entonces n = 1 . . . 1 n veces y para

n < 0 , n = 1 . . . 1 , |n| veces. Tenemos (x, y) G (x , y  ) si y solo si existe

n Z tal que x x = n e y  = y . En este caso, R2 /G es geometricamente el cilindro
S1 R .

(1, 1) (0,1)

(1, 1)

f
0

R2

2. Sea G = (Z2 , +) . Tenemos que G act

ua sobre R2 , donde la accion : GR2 R2
es dada por ((n, m), (x, y)) = (x + n, y + m) , luego (x, y) G (z, w) si, y solo si,
xz = n Z e y w = m Z.
En este caso, R2 /Z2 es geometricamente un toro T2 R3 ,

Sergio Plaza

82

3. Sea G = (R {0}, ) , el grupo multiplicativo de los n

umeros reales. El grupo G act
ua
sobre Rn+1 , donde la accion : G Rn+1 Rn+1 es dada por (t, x) = tx . Esta
accion es efectiva, pero no libre, pues si tx = x para todo x Rn+1 , se tiene que
t = 1 y por otra parte, para cada t R {0} , t (0) = 0 . En este caso, Rn+1 /R {0}
no resulta ser una variedad diferenciable (verifquelo).
Note que en los ejemplos 1) y 2) anteriores, el cuociente M/G es una variedad diferenciable

C , de la misma dimension de M .
Sea : G M M una accion de un grupo G sobre una variedad M . En lo que
sigue, usaremos la notacion g x para (g, x) . Si U M entonces g (U ) se denotara por
g U . Note que g U = { g x : x U } .
Denici
on 3.13 Sea G un grupo que act
ua sobre una variedad M . Decimos que la acci
on
de G sobre M es propiamente discontinua si para cada x M existe una vecindad U M
de x tal que, para cada g G , g
= e , se tiene U g U = .
Ejemplos
1. Sea G = (Zn , +) . Este grupo act
ua sobre Rn , donde la accion : Zn Rn Rn
es dada por (k, x) = x+k , donde k = (k1 , . . . , kn ) Zn . Esta accion es propiamente
discontinua.
En efecto, si tomamos B(x, 1/2) = {y Rn : ||x y|| < 1/2} , se tiene k B(x, 1/2)
B(x, 1/2) = , para cada k Zn con k
= 0 , pues k B(x, 1/2) = B(x + k, 1/2) .
2. Sean Sn Rn+1 la esfera unitaria y G Dif (Sn ) el subgrupo generado por la
aplicacion antipodal, : Sn Sn . Como 2 = = Id , se tiene que G es un
subgrupo de orden dos de Dif (Sn ) . Tenemos que G act
ua de modo propiamente
discontinuo sobre Sn .
En efecto, sea U Sn , entonces U = {x : x U } = U . Luego dado x Sn ,
basta elegir una vecindad U de x sucientemente peque
na de modo que U (U ) = .
Verique que tal U existe.
Proposici
on 3.4 Sea G un grupo que act
ua sobre una variedad M . Entonces la acci
on de
G sobre M es propiamente discontinua si y s
olo si para todo x M existe una vecindad
U de x en M tal que para cada g, h G con g
= h , se tiene g U h U = .

Sergio Plaza

83

Demostraci
on. Si la accion de G sobre M es propiamente discontinua, entonces dado
x en M existe una vecindad U de x en M tal que para cada h G , h
= e , se tiene
hU U = . Luego, dados g, k G con g
= k , se tiene k 1 g
= e , y por lo tanto tomando
= k 1 gU U = gU kU .
Recprocamente, si para cada x M , existe una vecindad U M de x tal que para
cada g, h G , g
= h , se tiene g U h U = . Como g
= h , se sigue que h1 g
= e , luego
= g U h U = h1 g U U . Cuando, g, h G, g
= h toman todos los posibles valores,
h1 g toma todos los posibles valores en G {e} .
Observaci
on. Note que si la accion : G M M de un grupo G sobre una variedad
M es propiamente discontinua, entonces para cada g G ,

g
= e , el difeomorsmo

g : M M , g (x) = (g, x) no tiene puntos jos.

En efecto, dado x M , existe una vecindad U M de x , tal que g U U = g (U )U = .
Luego x
= g (x) , esto es, cada accion propiamente discontinua es libre.
Proposici
on 3.5 Sea M una variedad Hausdor y G un grupo nito que act
ua sobre
M . Entonces la acci
on de G sobre M es propiamente discontinua si y s
olo si la siguiente
propiedad se verica:
Dados x, y M , y
/ orbG (x) , existen vecindades U, V M de x e y respectivamente,
tales que para cada g, h G con g
= h , se tiene que g U h V = .
Demostraci
on. Es dejada al lector como ejercicio.
Supongamos que un grupo G act
ua sobre una variedad M m y que el espacio cuociente
M/G admite una estructura de variedad de la misma clase y dimension que M . Sea :
M M/G la proyeccion can
onica. Entonces es un difeomorsmo local sobreyectivo.
Teorema 3.22 Sea G un grupo cuya acci
on sobre una variedad M es propiamente discontinua. Entonces el conjunto M/G admite una estructura de variedad diferenciable de la
misma clase y dimensi
on que M .
Demostraci
on. En M/G tomamos la topologa cuociente, es decir, A M/G es abierto
si, y s
olo si, 1 (A) M es abierto. Tenemos que : M M/G es un homeomorsmo
local sobreyectivo. Ahora, sea U M un abierto sobre el cual es inyectiva. Elegimos U

Sergio Plaza

84

sucientemente peque
no de modo que tambien sea el dominio de un sistema de coordenadas,
: U M Rm . Denotemos por = (/U )1 . Sea V = (U ) . Tenemos que V M/G
es abierto y denamos : V Rm por = , claramente, es un homeomorsmo,
es decir, (V, ) es una carta en M/G . Sea AG = {(V, )} el conjunto de las cartas en M/G
construidas como arriba. Vamos a probar que AG es un atlas C k , k  1 , sobre M/G .

V1

2
U1

V2

U2

Rm

Rm

En efecto, como : M M/G es sobreyectiva, se sigue que los dominios V  s de las

cartas construidas arriba cubren M/G . Ahora sean (V1 , 1 ) y (V2 , 2 ) cartas en AG , tales
que V1 V2
= . Sean 1 = (/U1 )1 y 2 = (/U2 )1 .
m
Ahora 2 11 = (2 2 ) (11 1
es dada como sigue: elijamos
1 ) : 1 (U1 ) R

un punto x 1 (V1 V2 ) (dominio de 2 11 ) y sea y = 2 (11 (x)) . Ahora, (y) =

nico g G tal que y = g (x) (pues la
11 (x) = (x) , luego x G y , por lo tanto existe un u
accion de G sobre M es propiamente discontinua), de esto se tiene que U  = U1 g 1 U2 =
U1 (g )1 (U2 ) es una vecindad de x en M . Ahora como (g 1 U2 ) = (U2 ) = V2 , se sigue

Sergio Plaza

85

que U  = U1 g 1 U2 1 (V1 V2 ) . Sea x U  , entonces (x ) V1 V2 , denotemos por

nico punto de U2 tal que (x ) = (x ) , por otra parte
x = 2 11 (x ) , entonces x es el u
se tiene g x U2 y (g x ) = (x ) . Luego x = g x , por lo tanto, 2 11 /U  = g /U  ,
lo cual muestra que 2 11 /U  es de clase C k y que 2 11 = 2 (2 11 ) 1
es
1
de clase C k .
Ahora, dado un sistema de coordenadas : U M Rm , sea = : V =
(U ) M/G Rm el correspondiente sistema de coordenadas en M/G . En esta carta
se tiene

U M

(U ) Rm

M/G V = (U )

Rm (V )

1 = (/U )1 1 = Id . Luego es de clase C k .

Observaci
on: Si M es una variedad Hausdor, no necesariamente M/G lo es. Para mostrar esto, consideremos el siguiente ejemplo. Sean M = {(s, 0) : s R} {(s, 1) : s R}
y N = {(s, 0) : s R} {(0, 1)} . Ambos conjuntos admiten una estructura de variedad de dimension 1 y clase C . Tenemos que M es Hausdor y N no lo es. Denamos
f : M N por f (s, 0) = (s, 0) , s R , f (s, 1) = (s, 0) , s R , s
= 0 y f (0, 1) = (0, 1) ,
es claro que f es una submersi
on sobreyectiva C .

Sergio Plaza

86

R {1}
M
R {0}
f
(0, 1)
N

Denamos ahora la siguiente relacion de equivalencia sobre M , x y si y solo si f (x) =

f (y) . Entonces M/ es difeomorfa a N .
Si queremos que la variedad cuociente M/G sea Hausdor debemos imponer una condicion extra a G .
(c) dados x, y M , x
/ G y , entonces existen vecindades U, V M de x e y , respectivamente, tales que U g V = , para todo g G .
Es f
acil vericar que si G act
ua de modo libre y propiamente discontinuo sobre una
variedad Hausdor M y la condici
on (c) es satisfecha, entonces la variedad cuociente M/G
es Hausdor.
Antes de dar algunos ejemplos examinemos un caso especial.
Sea M m una variedad C k y G Dif k (M ) un subgrupo. Decimos que G actua de modo
propiamente discontinuo y sin puntos jos si,
(i) para cada x, y M ,

y
/ orbG (x) , existen vecindades U, V M de x e y ,

respectivamente, tales que para cada g G se tiene que g U V = ;

(ii) para cada x M , existe una vecindad U M de x tal que para cada g G con
g
= Id se tiene que g U U = .
Note que (i) es equivalente a la condicion siguiente:
(i) para cada x, y M con y
/ orbG (x) , existen vecindades U, V M de x e y ,
respectivamente, tales que para cada g, h G con g
= h se tiene que g U h V = .

Sergio Plaza

87

En M denimos la relacion de equivalencia, x G y si y solo si existe g G tal que

y = g(x) , es decir, si y s
olo si y orbG (x) . Como antes, sea : M M/G la proyeccion
canonica.
Teorema 3.23 Sea M m una variedad de clase C k y G Dif k (M ) un subgrupo que actua
de modo propiamente discontinuo y sin puntos jos sobre M . Entonces M/G admite una
on m , tal que la proyecci
on can
onica
(
unica) estructura de variedad de clase C k y dimensi
: M M/G es un recubrimiento C k .
Demostraci
on. Dado y M/G sea x M un representante de la clase de y . Como
G actua de modo propiamente discontinuo y sin puntos jos sobre M , existe un abierto
U M con x U , tal que g U U = , para todo g G , g
= Id . Como U es abierto en
M , se tiene que U es la uni
on de dominios de sistemas de coordenadas, de hecho podemos
suponer que U es un dominio de un sistema de una carta (U, ) . Sea V (U ) , V M/G
es abierto y 1 (V ) = {z M : (z) V } . Tenemos que z 1 (V ) si y solo si existe
u U tal que (u) = (z) , es decir, si y s
olo si z G u . Luego existe g G tal que
z = g(u) y por lo tanto 1 (U ) = gG g U . La eleccion de U muestra que los conjuntos
g U con g G , son disjuntos dos a dos.
Ahora denamos las cartas sobre M/G . Sea : U M Rm una carta en M ,
donde el dominio U es tal que g(U ) U = , para cada g G , g
= Id . Sea V = (U ) y
: V Rm dado por = (/U )1 . Es claro que es un homeomorsmo y como
antes se prueba que los cambios de coordenadas son de clase C k .
Corolario 3.24 Si M es compacta. Entonces M/G tambien lo es.
Observaci
on. Sea f : M/G N una aplicaci
on de la variedad cuociente M/G en una
variedad N . Entonces f es de clase C k si y solo si f : M N es de clase C k .
Ejemplo. Sea G = (Z, +) . Tenemos que G act
ua sobre R2 con la accion dada por
: G R2 R2 (n, (x, y)) = (x + n, y)
Note que para cada (x, y) R2 , existe (x , y  ) [0, 1] R tal que (x, y) G (x , y  ) . Este
punto es u
nico si x
/ Z y existen dos de tales puntos si x Z , ellos son (0, y) y (1, y) ,

Sergio Plaza

88

esto es, para cada (x, y) R2 , orbG (x, y) [0, 1] R contiene un u

nico elemento si x
/Z
y contiene dos elementos si x Z .

orbG (x, y)
orbG (u, v)

Si identicamos s
olo los puntos de F = [0, 1] R bajo la accion obtenemos un cilindro
S1 R , el cual es el mismo espacio obtenido realizando el cuociente R2 /Z .

Denici
on 3.14 Sean M m una variedad C k , k  1, y G un grupo que act
ua sobre M .
Un dominio fundamental para la acci
on es la clausura, F , de cualquier subconjunto F M
con la siguiente propiedad: para cada x M , orbG (x) intersecta a F en un u
nico punto.
En el ejemplo anterior tomando F = [0, 1[ R , se tiene que F = [0, 1] R es un dominio
fundamental para la acci
on : Z R2 R2 , (n, (x, y)) = (x + n, y) , del grupo aditivo
Z sobre R2 .
Sea M m una variedad C k , k  1, y G un grupo que act
ua sobre M . Sea F M un
dominio fundamental, entonces la relaci
on de equivalencia G sobre M inducida por G ,
determina una relaci
on de equivalencia sobre F . Damos a F la topologa inducida por
la de M y a F / la topologa cuociente. Denotemos por : F F / la proyeccion
canonica. Tenemos que es continua. Denamos la biyeccion : F / M/G por
((p)) = (p) , es decir, el siguiente diagrama conmuta,

Sergio Plaza

89

F /

M/G

Proposici
on 3.6 es continua.
Demostraci
on. Sea W M/G un conjunto abierto. Entonces 1 ( 1 (W )) = F
1 (W ) . Como 1 (W ) es abierto en M , se sigue que F 1 (W ) es un abierto en
F ( pues la topologa de F es la inducida por la de M ). Luego 1 (W ) es un abierto en
F / , por denici
on de topologa cuociente.
Ahora imponemos una condicion extra a F para tener que sea un homeomorsmo.
Dado A M , denimos K(A) = {g G : g A F
= } .
Denici
on 3.15 Un dominio fundamental F es normal si, para cada x M existe una
vecindad V M de x tal que K(V ) es nito.
Esta condicion es bastante fuerte y en general un dominio fundamental normal puede no
existir.
Proposici
on 3.7 Sea F un dominio fundamental normal. Entonces para cada x M
existe una vecindad Ux M tal que K(x) = {g G : g x F } = K(Ux ) .
Demostraci
on. Sea x M . Entonces por hip
otesis, existe una vecindad V M de x tal
que K(V ) es nito. Es claro que K(x) K(V ) . Si K(V )
= K(x) , existe solo un n
umero
nito de elementos, digamos, g1 , . . . , gr K(V ) K(x) . Los puntos g1 x, . . . , gr x M F .
Como M F es abierto y las funciones gi , i = 1, . . . , r , son continuas existen vecindades
Ui V de x , i = 1, . . . , r , tales que gi (Ui ) = gi Ui M F . Sea U = ri=1 Ui V .

Sergio Plaza

90

Tenemos que U es abierto, x U y g1 , . . . , gr

/ K(U ) . Como K(x) K(U ) K(V ) , se
concluye que K(x) = K(U ) .
Proposici
on 3.8 Sea G un grupo que act
ua de modo propiamente discontinuo sobre una
variedad M . Sea F M un dominio fundamental. Si dos puntos de F son equivalentes,
entonces ellos pertenecen a la frontera de F .
Demostraci
on: Supongamos que Int(F ) (interior de F ) es no vaco (si no la proposici
on
es trivial) y existen puntos a, b F ,

a
= b , tales que b = g a para alg
un g G y

a Int(F ) . De esto se sigue que g Int(F ) = g (Int(F )) es una vecindad abierta de b .

Como b F , g Int(F ) F
= , luego existe un punto c Int(F ) F tal que g c F .
Como g
= e , pues G act
ua libremente sobre M , se sigue que c
= g c y como ellos son
puntos equivalentes, se tiene una contradicci
on.
Proposici
on 3.9 Sea G un grupo que act
ua de modo propiamente discontinuo sobre una
variedad M . Si F M es un dominio fundamental normal, entonces la biyecci
on continua
: F / M/G es un homeomorsmo.
Demostraci
on. Sea p F . Dada una vecindad W  de 1 ((p)) = (p) en F / , debemos encontrar una vecindad U  de (p) en M/G tal que 1 (U  ) W  , es decir, 1 es
continua en (p) .
Supongamos que podemos encontrar una vecindad U de p en M tal que la siguiente
condici
on sea verdadera:
()

F 1 ((U )) 1 (W  ) .

Entonces tendramos 1 ((U )) = (F 1 ((U ))) ( 1 (W  )) = W  . Como es

una aplicaci
on abierta, tomando U  = (U ) M/G , tenemos que este U  satisface la
condici
on de continuidad.
Ahora mostraremos que tal U existe. Tenemos que 1 (W  ) F es un abierto, luego
existe un abierto V M tal que 1 (W  ) = F V . Supongamos que K(p) = {g1 , . . . , gs } .
Los puntos gi p 1 (W  ) , i = 1 , . . . , s , y por lo tanto pertenecen a V . Ahora como para
cada g G , g es un difeomorsmo, para cada i = 1 , , s existe una vecindad abierta
on anterior, existe un vecindad de U +
Ui+ de p en M tal que g1 Ui+ V . De la proposici

Sergio Plaza

91

de p en M tal que K(p) = K(U + ) . La vecindad Ui = Ui+ U + tiene las propiedades:

K(Ui ) = K(p) y gi Ui V , i = 1 , , s . Finalmente, sea U = si=1
es una vecindad abierta de p y

Ui entonces U

K(U ) = K(p) . De esto se sigue que F 1 ((U ))

si=1 gi U V y por lo tanto F 1 ((U )) F V = 1 (W  ) .

Ejemplos.
1. Sea G = (Z, +) y denamos la acci
on : Z R2 R2 , (n, (x, y)) = (x + n, y) .
Los difeomorsmos n son generados por el difeomorsmo 1 (x, y) = (x + 1, y) .
En efecto, si n > 1 , n = 1 1 n veces, 1
1 (x, y) = (x 1, y) , luego para
1
n < 0 , n = 1
on es libre y discontinua.
1 1 , |n| veces. Claramente esta acci

onica, es inyectiva sobre los conjuntos

Sea : R2 R2 /Z la proyeccion can
U1 = {(x, y) R2 : 0 < x < 1} y U2 = {(x, y) R2 : 1/2 < x < 1/2} . En R2
tomamos la estructura de variedad de clase C y dimensi
on 2, usual, generada por
el atlas A = {(R2 , Id)} . Entonces las cartas en R2 /Z son dadas por i = (/Ui )1 :
Vi = (Ui ) R2 , i = 1, 2 . En este caso V1 V2 tiene dos componentes conexas,
W1 = ({(x, y) R2 : 0 < x < 1/2}) y W2 = ({(x, y) R2 : 1/2 < x < 1}) . El
cambio de coordenadas 2 11 sobre 1 (W1 ) es dado por 2 21 (x, y) = (x, y) =
0 (x, y) y sobre 1 (W2 ) es dado por 2 11 (x, y) = (x 1, y) . Ambas expresiones
on 2 y clase C 1 , la cual es
son de clase C , luego R2 /Z es una variedad de dimensi

S R = F /
F
Hausdor y separable.
(0, y)

(1, y)

Ahora, sea F = {(x, y) R2 : 0  x < 1} , es claro F contiene exactamente un

{0} R
{1} R
punto de cada clase de equivalencia, por lo tanto F = {(x, y) R2 : 0  x  1} es
un dominio fundamental para la acci
on . Adem
as, para cada (x, y) R2 , existe una

Sergio Plaza

92

vecindad abierta V tal que K(V ) = {n Z : n (V ) F

= } es nito, de donde F
es un dominio fundamental normal y F / es homeomorfo a R2 /Z , es claro que la
relacion de equivalencia es la identidad en Int(F ) y sobre el borde de F , es decir,
sobre {0} R {1} R , los puntos (0, y) y (1, y) son identicados por . Luego,
F / es un cilindro S1 R . Por lo tanto R2 /Z es un cilindro.
Ahora, denamos la submersi
on C , f : R S1 , f (t) = (cos(t), sen(t)) , entonces
f Id : R2 S1 R , f Id(x, y) = (f (x), y) es una submersion C e induce
un difeomorsmo C , f Id : R2 /Z S1 R , denido por f Id ((x, y)) =
(f (x), y)

R2

f Id

S1 R

f Id

R/Z

Toro. T2 R4 . Sea G = (Z2 , +) . Este grupo act

ua sobre R2 , mediante la accion

2.

: Z2 R2 R2 , ((m, n), (x, y)) = (x + m, y + n) , la cual es libre y discontinua.

La accion es generada por los difeomorsmos 1 (x, y) = (x + 1, y) y 2 (x, y) =
(x, y + 1) . La proyecci
on can
onica : R2 R2 /Z2 es inyectiva sobre los conjuntos
abiertos U1 = {(x, y) R2 : 0 < x < 1 , 0 < y < 1} ,
1/2 < x < 1/2 , 0 < y < 1} ,
y

U2 = {(x, y) R2 :

U3 = {(x, y) R2 : 0 < x < 1 , 1/2 < y < 1/2}

U4 = {(x, y) R2 : 1/2 < x < 1/2 , 1/2 < y < 1/2} . Las cartas (Vi , i ) ,

i = 1, 2, 3, 4 , donde Vi = (Ui ) y i = (/Ui )1 forman un atlas 2dimensional de

clase C sobre R2 /Z2 .
Ahora sea F = {(x, y) R2 : 0  x  1 , 0  y  1} , F es un dominio fundamental
normal para la accion . Adem
as, R2 /Z2 es homeomorfo a F / , en este caso es

Sergio Plaza

93

la identidad sobre Int(F ) y sobre el borde de F identica los puntos (x, 0) con (x, 1)
y (0, y) con (1, y) .
El cuociente F / es difeomorfo a la variedad producto S1 S1 , es decir, es un toro
T2 contenido en R4 , el cual es difeomorfo al toro T3 contenido en R3 . La prueba de
esta u
ltima armaci
on se deja como ejercicio al lector.

3. Banda de M
obius. Sea G = (Z, +) . Este grupo actua sobre R2 , mediante la accion
: Z R2 R2 generada por el difeomorsmo 1 (x, y) = (x + 1, y) , n (x, y) =
(x+ n, (1)n y) , n Z . Esta accion es libre y propiamente discontinua. La proyecci
on
canonica : R2 R2 /Z es inyectiva sobre los conjuntos abiertos U1 = {(x, y)
R2 : 0 < x < 1} y U2 = {(x, y) R2 : 1/2 < x < 1/2} . En este caso R2 /Z
es una variedad 2dimensional de clase C , donde los cambios de coordenadas son
dados como sigue: sea V1 = (U1 ) , V2 = (U2 ) y 1 = (/U1 )1 , 2 = (/U2 )1 ,
V1 V2 tiene dos componentes conexas, W1 = ({(x, y) R2 : 0 < x < 1/2}) y
W2 = ({(x, y) R2 : 1/2 < x < 1}) , sobre 1 (W1 ) , 2 11 (x, y) = (x, y) y
sobre 1 (W2 ) , 2 11 = (x 1, y) . El conjunto F = {(x, y) R2 : 0  x  1} es
un dominio fundamental normal para la acci
on y F / es la banda de M
obius.

4. Botella de Klein. Sea G = (Z2 , +) . Este grupo actua de modo libre y propiamente
discontinuo sobre R2 , donde la accion : Z2 R2 R2 es generada por los
difeomorsmos 1 , 2 : R2 R2 denidas por 1 (x, y) = (x + 1, y) y 2 (x, y) =
(x + 1, y) (1 y 2 generan cilindros). En este caso R2 /Z2 es una botella de
Klein, la cual es una variedad 2dimensional de clase C .

Sergio Plaza

94

5. Espacios Lenticulares. Consideremos la esfera 3-dimensional S3 R4 = C C ,

S3 = {(z1 , z2 ) C C : |z1 |2 + |z2 |2 = 1 } . Sean p, q N, primos relativos, y
denamos h : S3 S3 , h(z1 , z2 ) = (exp(2i/p) z1 , exp(2iq/p) z2 ) ,
difeomorsmo C

h es un

y h = h h = Id (verique estas armaciones). Denamos

p

una accion del grupo G = (Zp , +) sobre S3 por : Zp S3 S3 , (n, (z1 , z2 )) =

hn (z1 , z2 ) , esta accion es libre y propiamente discontinua. La variedad 3dimensional
de clase C , S3 /Zp , obtenida en este caso es llamada espacio lenticular y es denotada
por L(p, q) . Dejamos al lector vericar que L(2, 1) = RP3 .

3.4.

Problemas

Problema 3.1 Muestre que el conjunto

#
"

M = (cos( 2t) (2 + cos(t)) , sen( 2t) (2 + cos(t)) , sen(t)) R3 : t R

no es una subvariedad de R3 .
Problema 3.2
(a) existe una submersion de S1 en R ?
(b) existe una inmersion de S1 en R ?
(c) si M es una variedad compacta y conexa,
un n ?
existe una inmersion (submersi
on) de M en Rn para alg

Sergio Plaza

95

Problema 3.3 Sea f : S1 R2 , f (x, y) = (2xy, y) . Muestre que f es una inmersi

on
on. Muestre que f (S1 ) es difeomorfa a la gura 8.
C , pero no es una submersi
Problema 3.4 Sean : S1 R , (cos(2s), sen(2s)) = s , 0  s < 1 , y : R
S1 , (s) = (cos(2s), sen(2s)) , s R . Pruebe que es una inmersi
on C y que
es diferenciable, pero no es continua, que sucede en este caso?
Problema 3.5 Sea M = R {0} R {1} R2 . Sobre M tomamos las cartas :
R {0} R , (s, 0) = s , y : R {1} R , (s, 1) = s . Denamos f : R M ,
f (s) = (s, 0) si s
= 0 , f (0) = (0, 0) y g : M R , g(s, 0) = g(s, 1) = s . Muestre
que g es una inmersi
on C y que g f es diferenciable, pero f no es diferenciable,
que sucede en este caso?
Problema 3.6 Encontrar un dominio fundamental normal para la acci
on anterior del
u
ltimo ejemplo de este captulo
Problema 3.7 Demostrar que L(p, q) = L(p, q  ) si y solo si q q  mod p .
Problema 3.8 Generalizar el ejemplo a S2n+1 Cn+1 .
Problema 3.9 Sea E la gura 8 con la estructura C determinada por la u
nica carta
: E R , (sen(2s), sen(s)) = s , 0 < s < 2 . En R2 considere el atlas C que
on natural j(s) = (sen(2s), sen(s)) ,
contiene a la identidad. Sea j : E R2 la inclusi
0 < s < 2 . Muestre que j es una inmersi
on C . j(E) es una subvariedad de R2 ?
Problema 3.10 Sea g : RP2 R4 dada por


2xy
2xz + y 2
2yz
x2

, 
, 
, 
g([(x, y, z)]) =
,
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
donde [(x, y, z)] = (x, y, z) , y : S2 RP2 es la proyeccion can
onica. Muestre que g es
una incrustacion C de RP2 en R4 . Por razones topol
ogicas RP2 no puede ser incrustado
en R3 , pero puede ser inmerso en R3 .
Problema 3.11 Sea R = R {0} y : R Rn+1 Rn+1 , (t, z) = t z . Pruebe
que es una accion C , pero Rn+1 /R no admite una estructura de variedad, porque?

Sergio Plaza

96

Problema 3.12 Sea : Z2 R R , (n1 , n2 , x) = x + n1 + n2 , donde , R , y

/
/ Q . Pruebe que es una accion de clase C libre, pero no propiamente discontinua,
cual es el espacio de orbitas de ?.

Problema 3.13 Muestre que {(x2 , y 2 , z 2 , 2 yz, 2 zx, 2 xy) R6 : x2 + y 2 + z 2 = 1}

es una subvariedad C de R6 .
Indicaci
on. Considere la aplicacion F : R6 {0} R6 denida por
F (x1 , x2 , x3 , x3 , x4 , x5 , x6 )

= (2x1 x2 x26 , 2x2 x3 x24 , 2x3 x1 x25 ,

x4 x5 2 x3 x6 , x5 x6 2 x1 x4 ,

x4 x6 2 x2 x5 )

Problema 3.14 Considere el toro T2 = R2 /Z2 , denote por [x] la clase de equivalencia de
x R , modulo el grupo Z . Sea g : T2 T2 , g([x], [y]) = ([x + 1/2], [y]) . Pruebe que
g es un difeomorsmo C , tal que g 2 = Id . Considere el grupo G = {Id, g} Dif (T2 ) .
Pruebe que M = T2 /G es una variedad C . Describa geometricamente esta variedad
cuociente.
Problema 3.15 Sea Sp,q Rn el conjunto
Sp,q = {(x1 , . . . , xn ) Rn : x21 + + x2p x2p+1 x2p+q = 1} ,
donde p + q  n . Pruebe que Sp,q es una subvariedad C de Rn , la cual es difeomorfa a
Sp1 Snq .
Indicaci
on. Considere la aplicaci
on f : Sp1 Rnq Sp,q , dada por
f (x1 , . . . , xp , y1 , . . . , ynp ) = (x1 z, . . . , xp z, y1 , . . . , ynp ) ,
donde z =

$
1 + y12 + + yq2 .

Problema 3.16 Sean M y N variedades y G un grupo que actua sobre M y N .

Construya ejemplos tales que M/G es homeomorfo a N/G , pero M y N no lo son.
Problema 3.17 Dena la accion de Z sobre C {0} por m z = 2m z . Pruebe que
(C {0})/Z es difeomorfo a S1 S1 .

Sergio Plaza

97

Problema 3.18 Sea : Z R2 R2 , (n, (x, y)) = (x + n, y) . Pruebe que es una

al es el espacio de orbitas de ?
accion C libre y propiamente discontinua. cu
Problema 3.19 Pruebe que existe una incrustacion C , f : Sn Sm Rn+m+1 .
Problema 3.20 Sea T2 R3 el toro 2 dimensional, como muetra la gura siguiente,

Sea p T2 , entonces p = A(p) T2 . Sea G = {Id, A} . Pruebe que G actua libre y propiamente discontinua sobre T2 y que T2 /G es una variedad C no orientable,
que variedad es T2 /G ?.
Problema 3.21 Sea S R3 una supercie C . Pruebe que S es orientable si, y solo
si existe una aplicacion diferenciable N : S R3 , tal que para cada p S , N (p) es
ortogonal a Tp S y ||N (p)|| = 1 .
Problema 3.22 Sea M m una variedad compacta C r , r  1 . Pruebe que M puede ser
umero de elementos de un cubrimiento de M formado
incrustada en R2mk , donde k es el n
por dominios de sistemas de coordenadas.
Problema 3.23 Construya una inmersion de RP2 en R3 .

Sergio Plaza

98

Problema 3.24 Demuestre que el espacio proyectivo cuaternio, QPn es una variedad difeon
renciable C y que QP1 es difeomorfa a S3 . Demuestre tambien que existe una submersi
C , : S7 S4 , tal que para cada p S4 , 1 (p) es difeomorfo a S3 .
Problema 3.25 Sea M una variedad compacta Hausdor y separable, existe una incrusun
N .
tacion sobreyectiva f : M R , para alg
Problema 3.26 Demuestre que existe una submersion sobreyectiva C , : S3 S2 y
que para cada p S2 , 1 (p) es difeomorfa a S1 .
Problema 3.27 Un k -marco en Rn es una k -upla ordenada x = (v1 , . . . , vk ) , donde
vi Rn y vi , vj = ij , donde ij es la delta de Kronecker. Sea Vn,k el conjunto de los
k2 + k
de
on nk
k -marcos en Rn . Pruebe que Vn,k es una subvariedad C y dimensi
2
Rnk .
Problema 3.28 Pruebe que la inclusi
on can
onica i : Rn+1 Rn+2 induce una inmersion difeom
orca j : RPn RPn+1 y que RPn+1 RPn es difeomorfo a Rn+1 .
Problema 3.29 Usando las coordenadas can
onicas en CPn , es decir, x = [(x0 , . . . , xn )] ,
xi C , i = 1, 2, . . . , n . Demuestre que la aplicacion f : CPn CPm CPmn+n+m
denida por
f ([(x0 , . . . , xn )], [(y0 , . . . , yn )]) = [(x0 y0 , x0 y1 , . . . , x y , . . . , xn ym )]
es una incrustacion C . Calcule Df ([x], [y]) .
Problema 3.30 Muestre que CPn = S2n+1 /S1 .
Problema 3.31 Muestre que RPn = Sn /Z2 .
Problema 3.32 Sean M y N variedades C k , k  1, con dim M = dim N . Sea f :
M N una inmersi
on C k . Si N es compacta y M es conexa, muestre que f es
sobreyectiva.
Problema 3.33 Sea f : M N una inmersi
on inyectiva y propia (es decir, la imagen
inversa de cada compacto en N es un compacto en M ). Muestre que f es una incrustacion
y que f (M ) es una subvariedad cerrada de N .

Sergio Plaza

99

Problema 3.34 Sea F : R2 T2 , F (x, y) = (exp(2ix), exp(2iy)) , donde

T2 =

on. Estudie
S1 S1 , y sea G : R R2 , G(t) = (t, t) . Muestre que F G es una inmersi
(F G)(R) seg
un sea racional o irracional, en que caso (F G)(R) es una subvariedad
de T2 ?
Problema 3.35 Sea G un grupo que actua de modo libre y propiamente discontinuo sobre
una variedad M . Muestre que la topologa de M/G es Hausdor si y solo si la siguiente
condici
on vale: dados p1 , p2 M , p1
= p2 , existen vecindades U1 , U2 de p1 y p2 ,
respectivamente, tales que U1 g U2 = , para todo g G .
Problema 3.36 Muestre que la aplicacion f : RP2 R6 ,
f ([(x, y, z)]) = (x2 , y 2 , z 2 , xy, xz, yz)
es una incrustacion C .
Problema 3.37 Construya una incrustacion de RP3 en R10 .
Problema 3.38 Pruebe que,
(a) Si f y g son inmersiones entonces f g tambien lo es,
(b) si f y g son inmersiones, entonces g f es una inmersi
on.
Problema 3.39
(a) Sean M , N variedades C k , con M compacta y N conexa. Pruebe que si f : M
N es una submersi
on, entonces f es sobreyectiva.
(b) Pruebe que no existen submersiones de variedades compactas en espacios euclideanos.
Problema 3.40 Sea p un polinomio homogeneo en k variables, es decir,
p(tx1 , . . . , txk ) = tm p(x1 , . . . , xk ) ,
para alg
un m N .
Pruebe que el conjunto de puntos x Rk , tales que p(x) = a , a
= 0 , es una subvariedad
as, que las subvariedades obtenidas para a > 0 son
C dimension k 1 de Rk . Pruebe dem

Sergio Plaza

100

todas difeomorfas y lo mismo ocurre para el caso a < 0 , son las subvariedades obtenidas
para un a1 < 0 y un a2 > 0 difeomorfas?.
Indicaci
on. Use la identidad de Euler para polinomios homogeneos,
k


xi

i=1

p
= mp .
xi

Problema 3.41 Considere a S R4 = C2 , S3 = {(z1 , z2 ) C2 : |z1 |2 + |z2 |2 = 1}

3

y dena la aplicaci
on : S3 S2 por (z1 , z2 ) = (|z1 |2 |z2 |2 , 2(z1 z2 ) , 2Im(z1 z2 )) .
Muestre que,
(a) es una submersi
on,
(b) 1 (p) , p S2 es difeomorfa a S1 .
Problema 3.42 Sean f : S1 R una aplicaci
on C 1 e y R un valor regular de f .
Pruebe que
i) Si #f 1 (y) es nita, entonces #f 1 (y) es par.
ii) Si #f 1 (y) = 2k , entonces f tiene al menos 2k puntos crticos.
on C 1 e y g(S2 ) un valor regular de g . Si g 1 (y)
iii) Sean g : S2 R una aplicaci
posee k componentes conexas, entonces g tiene al menos k + 1 puntos crticos.
Indicaci
on. Use el Teorema de la curva de Jordan
Problema 3.43 Sea f : R S1 S1 , f (t) = (exp(2it), exp(2it)) , donde es un
n
umero racional. Muestre que f es una incrustacion cuando es irracional, que se puede
decir?
Problema 3.44 Sean f : Rn R denida por
f (x1 , . . . , xn ) =

n

i,j=1

aij xi xj +

n


bi xi + c

i=1

y M = {x Rn : f (x) = 0} . Encuentre una condici

on para que M sea una subvariedad
de Rn .
Problema 3.45 Pruebe que no existe una inmersi
on de la banda de M
obius en R2 .

Sergio Plaza

101

Problema 3.46 Construya una realizacion de RP2 dentro de R4 , es posible construir

una realizacion de RP2 dentro de R3 ?

Captulo 4

Orientaci
on en Variedades
4.1.
Sea V

Orientaci
on en Espacios Vectoriales
un espacio vectorial real de dimensi
on m . Una base ordenada en V

es un

conjunto ordenado E = {v1 , . . . , vm } de m vectores linealmente independientes (l.i.).

Sea F = {w1 , . . . , wm } otra base ordenada de V , entonces existe una u
nica matriz
m
A GL(m, R) , A = (aij ) tal que wk = i=1 aki vi , k = 1, 2, . . . , m . A es llamada
matriz cambio de base, de la base E para la base F . Dadas dos bases ordenadas E y F de
V , decimos que ellas son equivalentes, y usamos la notaci
on E F , si la matriz cambio de
base A GL(m, R) tiene determinante positivo.
Sea B = {E : E es base ordenada de V } . Entonces es una relacion de equivalencia
en B . Como cada matriz en GL(m, R) tiene determinate positivo o negativo, existen solo
dos clases de equivalencia en B/ , cada clase de equivalencia en B/ es llamada una
orientaci
on en V , es decir, una orientaci
on en V es un conjunto de bases ordenadas de
V con la propiedad siguiente: si E y F B , entonces F si, y solo si, la matriz
cambio de base, E para F tiene determinante positivo. Dada una orientaci
on de V , la
otra orientaci
on la denotamos por y es llamada la orientaci
on opuesta de .
Un espacio vectorial orientado es un par (V, ) , donde V es un espacio vectorial de
on de V .
dimension nita y es una orientaci
En lo que sigue, consideramos Rn orientado con la orientaci
on determinada por ( es
102

Sergio Plaza

103

decir, que contiene a) la base can

onica {e1 , . . . , en } , donde ei = (0, . . . 0, 1, 0 . . . 0) .
Ejemplo

v2

e2

v1
e1

En un espacio vectorial orientado (V, ) , las bases que pertenecen a son llamadas
bases positivas y las otras son llamadas bases negativas.
Denici
on 4.1 Sean (V, ) y (W,  ) espacios vectoriales orientados, con dim V = dim W .
Decimos que un isomorsmo T : V W es positivo si T preserva las orientaciones, es
decir, lleva bases positivas de V en bases positivas de W . Si T no es positivo, decimos que
es negativo.

Proposici
on 4.1 Sea T : Rm Rm un isomorsmo. Entonces T es positivo si, y s
olo
si, la matriz de T relativa a la base can
onica de Rm tiene determinante positivo.
Demostraci
on. Inmediata.
Proposici
on 4.2 Sean V y W espacios vectoriales, con dim V = dim W , y sea T : V
W un isomorsmo. Si uno de los espacios vectoriales est
a orientado, entonces existe una
u
nica orientaci
on en el otro que torna a T un isomorsmo positivo.
Demostraci
on. Supongamos que V esta orientado y sea una orientaci
on en V . Si
E = {v1 , . . . , vm } , entonces F = T (E) = {T (v1 ), . . . , T (vm )} es una base de W , sea
on de W determinada por F . Es claro que con estas orientaciones en V y
 la orientaci
W , T es un isomorsmo positivo. La unicidad de  es obvia.
Si W esta orientado, la prueba es an
aloga, tomando esta vez el isomorsmo T 1 : W
V .

Sergio Plaza

4.2.

104

Variedades Orientables

Sean M y N variedades diferenciables de clase C k , k  1 , con dim M = dim N = m .

 y de Ty N .
Para cada x M y cada y N elegimos orientaciones x de Tx M y
Denici
on 4.2 Sea f : M N un difeomorsmo local C k . Decimos que f es positivo,
 y elegidas en Tx M y Ty N respectivamente, si el
respecto a las orientaciones x y
alogamente, se
isomorsmo Df (x) : Tx M Tf (x) N es positivo, en cada x M . An
dene difeomorsmo local negativo.

Observaci
on. Existen difeomorsmos locales que no son positivos ni negativos.
Denici
on 4.3 Sea M m una variedad diferenciable C k , k  1 . Una orientaci
on en M
es una correspondencia que asocia a cada x M una orientaci
on x de Tx M , de modo
que cada x M pertenece a un dominio de coordenadas positivo : U M Rm , es
on.
decir, para cada x U , D(x) : (Tx M, x ) Rm preserva orientaci

Denici
on 4.4 Una variedad orientada es un par (M, ) , donde M es una variedad y
es una orientaci
on en M .

Denici
on 4.5 Decimos que una variedad M es orientable si es posible denir una orientaci
on en M .
Si (M, ) es una variedad orientada y es la correspondencia que asocia a cada
x M la orientaci
on x de Tx M , opuesta de x , entonces tambien es una
orientaci
on en M , llamada orientaci
on opuesta de .
Ejemplos.
1. Rm es orientable.
2. Todo subconjunto abierto de una variedad orientable es una variedad orientable.
En efecto, sea M m una variedad C k , k  1 , orientable. Si A M es un conjunto
abierto, entonces A es una variedad de la misma clase y dimensi
on que M . Ademas,

Sergio Plaza

105

para cada x A ,

Tx A = Tx M . Luego una orientaci

on de M determina de modo

natural una orientaci

on en A , asociando a cada x A la orientacion x de Tx M ,
donde es la orientaci
on de M . De este modo obtenemos una correspondencia A
que asocia a cada x A una orientaci
on A (x) de Tx A . Como las coordenadas
locales en A son de la forma (U, ) donde : U Rm es una coordenada local
en M , con U A , se sigue que cada x A pertenece a un dominio de coordenadas
locales positivo en A .
3. Sean M y N variedades C k , k  1 , con dim M = dim N

y f : M N un

difeomorsmo local C . Si N es orientable, entonces M tambien lo es.

 una orientaci
En efecto, sea
on de N . Denamos una orientacion en M como
sigue: para cada x M , denotemos por x la u
nica orientacion de Tx M que torna
 f (x) ), es claro que es
positivo el isomorsmo Df (x) : (Tx M, x ) (Tf (x) N,
una orientaci
on en M , los detalles de las vericaciones son dejados al lector.
Observaci
on. La recproca de la propiedad anterior es falsa, es decir, si M es orientable y f : M N es un difeomorsmo local, entonces no necesariamente N es
orientable, ver por ejemplo la banda de M
obius M 2 R3 .
4. Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Si ambas variedades son orientables,
entonces la variedad producto M N es orientable.
 orientaciones en M y N , respectivamente, para cada x M
En efecto, sean y
y cada y N , sean Bx = {v1 (x), . . . , vm (x)} y By = {w1 (y), . . . , wn (y)} bases de
 y de Tx M y Ty N , respectiTx M y Ty N , determinando las orientaciones x y
vamente. Como T(x,y) M N es isomorfo a Tx M Ty N y por lo tanto a Tx M Ty N ,
denimos la base
B(x,y) = {(v1 (x), 0), . . . , (vm (x), 0), (0, w1 (y)), . . . , (0, wn (y))}
de T(x,y) y denotemos por (x,y) la orientacion de T(x,y) M N determinada por
esta base, esto dene una correspondencia que asocia a cada (x, y) M N una
orientaci
on (x,y) de T(x,y)M N . Ahora si, : U M Rm y : V N
Rn son sistemas de coordenadas positivos con x U , y V , entonces el sistema de
coordenadas : U V M N Rm Rn = Rm+n es positivo.

Sergio Plaza

106

Proposici
on 4.3 Sean M y N variedades C k , k  1 , con dim M = dim N . Si f :
olo si, N lo es.
M N es un difeomorsmo C k , entonces M es orientable, si y s
Demostraci
on. An
aloga a la Proposici
on anterior.
Proposici
on 4.4 Sea M m una variedad conexa. Si M es orientable, entonces admite
exactamente dos orientaciones
Demostraci
on. Es suciente probar que el conjunto de puntos en los cuales dos orientaciones de M coinciden y el conjunto de puntos donde ellas no coinciden son abiertos en
M.
 orientaciones de M . Dado x M , elegimos sistemas de coordenadas
Sean y
: U M Rm y : V M Rm con x U V , preserva la orientacion y
 . Entonces, si las orientaciones x y
 x de Tx M coinciden,
preserva la orientacion
el isomorsmo D( 1 )((x)) : Rm Rm preserva la orientacion de Rm , luego su
determinante es positivo y por la continuidad de la funci
on determinante, el difeomorsmo
1 preserva la orientacion de Rm para todo z en una vecindad W1 (U V ) de
(x) . Sea W = 1 (W1 ) U V , entonces para cada y W , las orientaciones y y
 y de Ty M coinciden. Luego el conjunto de puntos donde las dos orientaciones coinciden

es abierto en M .
 x , entonces det(D(
Ahora si las dos orientaciones no coinciden en x , es decir, x
=
1 )((x)) es negativo, y por lo tanto es negativo en toda una vecindad de (x) , esto
 de M no coinciden es tambien un
muestra que el conjunto donde las orientaciones y
conjunto abierto en M .
Por la conexidad de M , uno de los conjuntos debe ser vaco. 
Veamos ahora como se relacionan la orientabilidad y la estructura diferenciable en una
variedad.
Denici
on 4.6 Sea M m una variedad C k , k  1 . Decimos que dos cartas : U
M Rm y : V M Rm son compatibles, si U V = o si U V
=
entonces det(J( 1 )((x))) > 0 para todo x U V . Adem
as, decimos que un atlas
A de M es coherente, si cualquier par de cartas (U, ) y (V, ) en A son compatibles.

Sergio Plaza

107

Proposici
on 4.5 Sea M m una variedad orientable de C k , k  1 . Entonces el conjunto A
formado por todos los sistemas de coordenadas positivos en M es un atlas coherente.
Demostraci
on. Inmediata.
Proposici
on 4.6 Sea M m una variedad de clase C k , k  1 . Si existe un atlas coherente
A en M , entonces M es orientable.
Demostraci
on. Para cada x M , denimos una orientaci
on x de Tx M exigiendo que
para cada carta (U, ) A , con x U , el isomorsmo D(x) : (Tx M, x ) Rm
sea positivo, es decir, preserva la orientacion. Esta orientaci
on esta bien denida, pues si
(V, ) A es otra carta con x V , entonces el cambio de coordenadas 1 preserva
la orientaci
on de Rm , esto es, el siguiente diagrama es conmutativo,
D(x)
(Tx M, x )

Rm

D(x) D1 ((x)

D(x)
Rm

Como det D( 1 )((x)) > 0 , preserva la orientacion.

Es claro que todo atlas coherente en una variedad M pertenece a una u
nica estructura diferenciable coherente, es decir, todos los sistemas de coordenadas en tal estructura
diferenciable son compatibles.
Juntando las dos Proposiciones anteriores, tenemos
Teorema 4.1 Sea M m variedad de clase C k , k  1 . Entonces M es orientable si, y
s
olo si, existe un atlas coherente en M (por lo tanto una estructura diferenciable coherente).
Denici
on 4.7 Sea M m una variedad orientada de clase C k , k  1 . Decimos que un
atlas A de M es positivo si, todos los sistemas de coordenadas : U M Rm en
A son positivos respecto a la orientaci
on de M , es decir, A pertenece a la estructura
diferenciable que dene la orientaci
on de M .

Sergio Plaza

108

Proposici
on 4.7 Sean M y N variedades orientadas de clase C k , k  1 , con dim M =
dim N y sea f : M N un difeomorsmo C k . Entonces los conjuntos P = {x
M : Df (x) : Tx M Tf (x) N es positivo }

N = {x M : Df (x) : Tx M

Tf (x) N es negativo } son abiertos en M . En particular, si M es conexa entonces o bien

f es positivo o bien es negativo.
Demostraci
on. Sea x M , existen sistemas de coordenadas positivos : U M Rm
y : V N Rm con x U y f (U ) V . Entonces el isomorsmo Df (x) : Tx M
olo si, el isomorsmo D( f 1 )((x)) : Rm
Tf (x) N es positivo (negativo) si, y s
on x  det(J( f
Rn tiene determinante positvo (negativo). Ahora como la aplicaci
1 )((x)) es continua, se tiene lo armado.
Corolario 4.2 Sea : U M Rm un sistema de coordenadas en una variedad orientada M . Si el dominio U de es conexo, entonces o es positivo o es negativo.
Como consecuencia inmediata de la Proposici
on, se tiene una prueba facil del hecho que
una variedad conexa admite s
olo dos orientaciones posibles.
 son orientaciones de M tomando el difeomorsmo f = Id :
En efecto, si y
 , se tiene que o bien f es positivo, en cuyo caso =
 o bien f es
(M, ) (M, )
 = .
negativo y en este caso
Corolario 4.3 Supongamos que en una variedad M m existen sistemas de coordenadas,
: U M Rm y : V M Rm , con U y V conexos y U V
= , tales que
en dos puntos de (U V ) el cambio de coordenadas 1 : (U V ) (U V )
tiene determinante jacobiano con signos opuestos. Entonces M no es orientable.
Demostraci
on. Inmediata.
Note que en este caso, necesariamente U V no es conexo.
Ejemplo. La Banda de M
obius es no orientable.
En efecto, sea R = ]0, 5[ ]0, 1[ R2 . Para cada 0  i < j  5 enteros, consideremos los
rectangulos abiertos Ri,j = ]i, j[ ]0, 1[ . La banda de M
obius es el espacio cuociente R/ ,
donde es la relacion de equivalencia denida como sigue: en el rect
angulo R1,4 ,

es

Sergio Plaza

109

la identidad, es decir, cada punto se identica s

olo consigo mismo, y sobre los rectangulos
R0,1 y R4,5 , identica cada punto (x, y) R0,1 con el punto (x + 4, 1 y) R4,5 .

(x, y)

(x + 4, 1 y)

Sea : R R/ = M 2 la proyeccion can

onica. Es claro que /R0,3 y /R2,5
son homeomorsmos sobre los abiertos U = (R0,3 ) y V = (R2,5 ) , respectivamente.
Sean = (/R0,3 )1 : U R0,3 R2 y = (/R2,5 )1 : V R2,5 R2 los
homeomorsmos inversos, entonces (U, ) y (V, ) son cartas en M 2 , con U V = (R2,3
R0,1 )
= y U , V conexos. Claramente U V = M 2 . Ahora veriquemos que el cambio
de coordenadas es de clase C . Tenemos (U V ) = R0,1 R2,3 y (U V ) = R2,3 R4,5 ,
sobre R2,3 , 1 es igual a la identidad y sobre R0,1 , 1 (x, y) = (x + 4, 1 y) .
obius. Ahora,
Por lo tanto A = {(U, ), (V, )} es un atlas C sobre la banda de M
%
1

det J(

)(x, y) =

para (x, y) R2,3 ,

para (x, y) R0,1 .

Luego la banda de M
obius es no orientable.
Teorema 4.4 Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Entonces la variedad producto
M N es orientable si, y s
olo si, ambas los son.
Demostraci
on. Si M y N son orientables, ya demostramos que M N es orientable.
Ahora si, M N es orientable. Sea C un atlas diferenciable coherente en M N . Fijemos
un sistema de coordenadas : V N Rn en N , donde el dominio V N de es
conexo y considerenos el atlas
A = {(U, ) : : U M Rm es un sistema de coordenadas tal que C}

Sergio Plaza

110

en M , este atlas es coherente, pues si (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) pertenecen a A y U1 U2

= ,
(1 )
1 es igual a (2 1 ) Id ,
entonces el cambio de coordenadas (2 )
1
(1 )
1 )(u, v) > 0 , pero
por lo tanto det J((2 1 ) Id)(u, v) = det J((2 )
1

det J((2 1
1 ) Id)(u, v) = det J(2 1 )(u) para todo (u, v) (1 )(U V ) =
) . Luego, 1 : U1 M Rm y 2 : U2 M Rm son compatibles. Por
1 (U ) (V

lo tanto, M es orientable.
An
alogamente se muestra que N es orientable.
Ejemplos.
1. Para todo n  1 , Sn es orientable.
En efecto, sea f : Sn R Rn+1 {0} denida por f (x, t) = et x , es claro que
f es C 
. Ademas, es facil ver que f 1 : Rn+1 {0} Sn R es dada por
y
, log(||y||) , la cual tambien es C . Luego f es un difeomorsmo
f 1 (y) =
||y||
C . Ahora como, Rn+1 {0} es orientable, se sigue que Sn R es orientable y por
lo tanto Sn lo es.
2. Sea : Sn Sn la aplicaci
on antipodal, (x) = x , es un difeomorsmo C
y 1 = , pues = 2 = Id . Dado x Sn , se tiene que Tx Sn = Tx Sn y que
D(x) : Tx Sn Tx Sn es un isomorsmo. Ahora, dado v Tx Sn , D(x)v = v ,
+
pues tomando el atlas A = {(Ui ,
i ) : i = 1, 2, . . . , n+ 1} . Supongamos que x Ui ,

entonces

i i (x1 , . . . , xn )

&
'
n

'
x1 , . . . , xi1 , (1

x2j , xi , . . . , xn
i

j=1

&
'
n

'
x1 , . . . , xi1 , (1
x2j , xi , . . . , xn

(x1 , . . . , xn ) = Id(x) .

j=1

+
Luego, D(
on en Sn , exigiendo que una
i i )(x) = Id . Fijemos una orientaci

olo si, {x, v1 , . . . , vn } es una base positiva

base {v1 , . . . , vn } de Tx Sn es positiva si, y s

Sergio Plaza

111

de Rn+1 , es decir, det(x, v1 , . . . , vn ) > 0 , donde (x, v1 , . . . , vn ) es la matirz (n + 1)

(n + 1) cuyas columnas son los vectores x, v1 , . . . , vn Rn+1 . Geometricamente, se
ve como en la gura siguiente,

Es claro que x = x , es decir, aun cuando los espacios vectoriales Tx Sn y

Tx Sn son iguales como subespacios vectoriales de Rn+1 , tienen orientaciones opuestas,
y en relaci
on a las orientaciones x y x de Tx Sn y Tx Sn , se tiene que D(x)
es positivo si, y s
olo si, n es impar, pues en relacion a estas orientaciones los sistemas

+
m
n
son positivo y det J(
de coordenadas
i : Ui R
i i )(x) = (1) = 1

si, y s
olo si, n es impar. Adem
as, invierte orientacion si, y s
olo si, n es par.
3. El espacio proyectivo, RPn es orientable, si y solo si, n es impar.
onica, es un difeomorsmo local
En efecto, sea : Sn RPn la proyeccion can
C y la aplicaci
on antipodal : Sn Sn satisface = . Si n es impar,
denimos una orientaci
on y en cada Ty RPn , y = (x) exigiendo que el isomorsmo D(x) : (Tx Sn , x ) (Ty RPn , y ) sea positivo. Como tambien y = (x) =
(x) , debemos vericar que D(x) : (Tx Sn , x ) (Ty RPn , y ) tambien es
positivo. De la igualdad y = (x) = (x) , tenemos

D(x) = D( )(x) =

D(x) D(x) y como n es impar D(x) : (Tx S , x ) (Tx Sn , x ) es positin

vo, luego D(x) = D(x) (D(x))1 es positivo, por lo tanto D(x) y D(x)
inducen la misma orientaci
on en Ty RPn .

Sergio Plaza

112

Recprocamente, supongamos que RPn es orientable. Como Sn es conexa, podemos

elegir una orientaci
on en RPn de modo que : Sn RPn sea positivo, es decir,
para cada x Sn , D(x) : (Tx Sn , x ) (Ty RPn , y ) , y = (x) es positivo.
En particular, los isomorsmos D(x) : (Tx Sn , x ) (Ty RPn , y ) y D(x) :
(Tx Sn , x ) (Ty RPn , y ) son positivos, luego : Sn Sn es positivo, pues
D(x) = (D(x))1 D(x) es positivo y por lo tanto n es impar.
Para ver, por ejemplo que RP2 no es orientable, mostremos que este contiene una
banda de M
obius.

Es claro que pasando al cuociente, la imagen de la banda achurada en S2 , produce

una banda de M
obius en RP2 .
Sean M y N variedades C k , k  1 , con dim M = dim N . Vimos que si N es orientable
y f : M N es un difeomorsmo local C k , entonces M es orientable. Consideremos la
situacion recproca, esto es, supongamos que f es un difeomorsmo local C k y que M es
orientable. Vimos con un ejemplo que esto no implica que N sea orientable. Nos podemos
plantear el problema siguiente, bajo que condiciones N es orientable?. La hipotesis de ser
f sobreyectiva es evidentemente necesaria, pues se requiere denir una orientacion en cada
punto de N . El ejemplo anterior, : Sn RPn , muestra que es necesario que para cada
x, y M , tales que f (x) = f (y) , el isomorsmo (Df (y))1 Df (x) : Tx M Ty M sea
positivo, para que as la orientaci
on z ,

z = f (x) = f (y) , que denamos en Tz N no

dependa de la eleccion del punto elegido en f 1 (z) .

Sergio Plaza

113

Estas son las u

nicas condiciones que necesitamos para que N sea orientable, si M lo es.
Para la recproca, necesitamos que M sea conexa, pues en este caso o bien f : M N
es positivo o bien es negativo. En resumen tenemos el
Teorema 4.5 Sean M y N variedades C k ( k  1 ) con dim M = dim N . Supongamos
que M es conexa y orientable. Sea f : M N un difeomorsmo local sobreyectivo.
Entonces N es orientable si, y s
olo si, para cada x, y M , tales que f (x) = f (y) , el
isomorsmo (Df (y))1 Df (x) : Tx M Ty M es positivo.
Proposici
on 4.8 Sean M m una variedad conexa de clase C k ( k  1 ) y G Dif k (M )
un subgrupo que actua de modo propiamente discontinuo sobre M . Sea : M M/G
la proyecci
on can
onica. Si M es orientable, entonces M/G es orientable si, y s
olo si, cada
difeomorsmo f G preserva orientaci
on en M .
Demostraci
on. Supongamos que cada difeomorsmo f G preserva orientacion. Dado
y = (x) M/G , denimos una orientaci
on y en Ty M/G exigiendo que el isomorsmo
D(x) : (Tx M, x ) (Ty N, y ) sea positivo. Ahora si x M es otro punto con (x ) =
y , existe f G tal que x = f (x) , pues x orbG (x) y tenemos f (x) = (x) , de donde
D(x) = D(x ) Df (x) , por lo tanto D(x ) : (Tx , x ) (Ty M/G, y ) es positivo por
ser la compuesta de dos isomorsmos positivos, por lo tanto la orientaci
on y de Ty M/G
no depende de la eleccion del punto x 1 (y) = orbG (x) , luego M/G es orientable.
Recprocamente. Supongamos que M/G es orientable. Sean x M y f G . Sea
y = f (x) , entonces (x) = (y) = f (x) , luego D(x) = D(f (x)) Df (x) y por lo
tanto Df (x) = (D(f (x)))1 D(x) es positivo ( es positivo o negativo por la conexidad
de M ).
Ejemplos.
1. Tenemos RPn = Sn /G , donde G = {Id, } ,
antipodal. Como = 2 = Id ,

y : Sn Sn es la aplicacion

G es de orden 2. Por otra parte, es positivo

si, y s
olo si, n es impar, de esto, RPn es orientable si, y solo si, n es impar.
2. Sea G = { : Rn Rn ; (x) = x + , Zn } Dif (Rn ) , vimos que G
actua de modo propiamente discontinuo sobre Rn y que Rn /G = Tn es el toro n

Sergio Plaza

114

dimensional. Para cada Zn y cada x Rn , D (x) = Id : Rn Rn , preserva

la orientaci
on de Rn , luego Tn es orientable.

3. Consideremos S3 = {(z1 , z2 ) C2 : |z1 |2 + |z2 |2 = 1} y sean p, q N coprimos. Sea

G el grupo generado por el difeomorsmo h : S3 S3 denido por h(z1 , z2 ) =
(exp(2i/p) z1 , exp(2iq/p) z2 ) , tenemos que G Dif (S3 ) es un grupo de orden
p , el cual actua de modo propiamente discontinuo sobre S3 y S3 /G = L(p, q) es el
espacio lenticular. Como h preserva orientacion, L(p, q) es orientable. En particular
L(2, 1) = RP 3 es orientable (esto ya lo sabamos).

4. La botella de Klein: Primera forma.

Sea M = S1 R el cilindro unitario en R3 y h : S1 R S1 R el difeomorsmo

C dado por h(x, y, z) = (x, y, z + 1) . Sea G el grupo cclico generado por h , se
tiene que G es un grupo innito que actua de modo propiamente discontinuo sobre
S1 R .

Sergio Plaza

115

(x, y, 1)
S1 {1}
(x, y, 1)
(x, y, 0)
S1 {0}
(x, y, 0)

La variedad cuociente M/G es llamada botella de Klein K 2 R4 . Ademas, como

Dhn (x, y, z) preserva orientaci
on si, y s
olo si, n es impar, se sigue que K 2 no es
orientable.

Botella de Klein: Segunda forma. Consideremos el toro T2 = R2 /Z2 y denotemos

por [x] la clase de equivalencia de x R modulo Z . Denamos h : T2 T2 por
h([x], [y]) = ([x + 1/2] , [y]) , es claro que h Dif (T2 ) y que h h = h2 = Id . Sea
G el grupo generado por h , tenemos que G act
ua de modo propiamente discontinuo
sobre T2 , geometricamente es facil ver que K 2 = T2 /G es la botella de Klein. Ahora
como h invierte la orientacion, se tiene que K 2 es no orientable.

Sergio Plaza

116

([x + 1 ], [y])
2

([x], [y])

 obtenemos un cilindro,
Identicando los puntos de T2 (C C)

([x], [y])

([x + 12 ], [y])

Ahora identicando los puntos ([x], [y]) C con [x + 1/2], [y]) C , obtenemos
on la podemos realizar en R3 ,
la botella de Klein incrustada en R4 . Esta identicaci
pero en este caso solo obtenemos una botella de Klein inmersa en R3 , pues contiene
autointersecciones.

Sergio Plaza

117

Desde esta construccion es f

acil ver que la botella de Klein se obtiene pegando dos
bandas de M
obius por el borde o recprocamente, cortando botella de Klein como
indica la gura siguiente, se obtienen dos bandasde M
obius con bordes.

4.3.

Problemas

Problema 4.1 Sea A O(n, R) . Pruebe que A : Sn1 Sn1 preserva orientacion si,
y solo si, det(A) = 1 .
Problema 4.2 Sea M m una variedad C k , k  2 . Pruebe que T M = {(p, v) : p
M , v Tp M } es una variedad C k1 y dim T M = 2 dim M , la cual es siempre orientable,
aun cuando M no lo sea.
Problema 4.3 Sea : M1 M2 un difeomorsmo local. Pruebe que si M2 es orientable
entonces M1 tambien lo es, vale la recproca?.
Problema 4.4 (recubrimiento duplo orientable). Sea M una variedad no orientable. Para
cada p M sea Bp el conjunto de todas las bases de Tp M . Denote por Op = Bp / ,
de Tp M son equivalentes si, y s
olo si, el determinante de la matriz
donde dos bases B y B
cambio de base es positivo. Dena M = {(p, p ) : p M , p Op } . Pruebe que existe
una estructura de variedad diferenciable sobre M , de modo que si : M M es la
proyeccion (p, p ) = p , entonces es un difeomorsmo local y para cada p M existe
una vecindad abierta U de p tal que 1 (U ) = V1 V2 , V1 , V2 M abiertos disjuntos y
/Vi : Vi U , i = 1, 2 , es un difeomorsmo. Pruebe adem
as, que M es orientable. M
es llamada el recubrimiento duplo orientable de M .

Sergio Plaza

118

Problema 4.5 Pruebe que S2 es el recubrimiento duplo orientable de RP2 .

Problema 4.6 Pruebe que T2 R2 es el recubrimiento duplo orientable de la botella de
Klein.
Problema 4.7 Cu
al es el recubrimiento duplo orientable de la banda de M
obius ?
Problema 4.8 Pruebe que toda variedad 1dimensional, conexa, Hausdor y separable es
orientable.
Problema 4.9 Sea

H=

x2
y2
z2
(x, y, z) R : 2 + 2 2 = 1
a
b
c
3


.

Dena la relaci
on de equivalencia sobre H como sigue: (x, y, z), (u, v, w) H , (x, y, z)
(u, v, w) si, y solo si, x = u , y = v , z = w . Sea M = H/ = {[(x, y, z)] : (x, y, z)
H} . Pruebe que M es una variedad 2 dimensional C no orientable, difeomorfa a la
banda de M
obius.
Problema 4.10 Probar que la banda de M
obius no es difeomorfa al clindro S1 R .
Problema 4.11 Retire de la banda de M
obius, M 2 R3 , su crculo central, cu
al es la
variedad obtenida con esta operaci
on ?, la variedad resultante es orientable ?
Problema 4.12 Sea M = S2 D2 y M 2 la banda de M
obius con borde obtenida desde
la identicaci
on del cuadrado [0, 1] [0, 1] como lo hicimos para la banda de M
obius sin
2
2
2
= (S D )#M donde # signica pegar las variedades por
borde. Dena el conjunto M
 es una variedad?, si lo es, es orientable ?
su borde, M
Problema 4.13 Sea C = { (x, y, z) : x2 + y 2 = 1} (cilindro circular recto). Sea A : C
C la aplicaci
on A(x, y, z) = (x, y, z) . Denote por M = C/ , donde (x, y, z) (u, v, w)
si, y s
olo si, (u, v, w) = A(x, y, z) y sea : C M la proyeccion can
onica.
(a) Muestre que existe una estructura de variedad diferenciable C sobre M de modo
que es un difeomorsmo local C .
(b) Pruebe que M no es orientable.

Sergio Plaza

119

(c) Pruebe que M es difeomorfa a la banda de M

obius.
Problema 4.14 Sea M una variedad que es la imagen inversa de un valor regular. Pruebe
que M es orientable.
Problema 4.15 Sea M m Rm+1 una subvariedad C 1 . Pruebe que M es orientable si,
y solo si, para cada x M , existe un vector v(x) Rn+1 , ortogonal a Tx M , de modo que
la aplicaci
on x M  v(x) es continua.
Problema 4.16 Pruebe que toda variedad compleja es orientable.
 : Sn Sn ,
Problema 4.17 Sea A O(n + 1) . Entonces A induce una aplicaci
on A
 = Ax . Pruebe que A
 preserva orientacion si, y s
Ax
olo si, det(A) > 0 .
Problema 4.18 Calcule el grado de las siguientes aplicaciones,
(1) f : S1 S1 , f (z) = z k , k Z (donde consideramos S1 C ),
(2) f : S2 S2 , f (z) = z k , donde S2 = C {} y k Z .
(3) f : SU(n) SU(n) , f (A) = A3 .
Problema 4.19 Pruebe que CPn es siempre orientable. QPn es orientable?.
Problema 4.20 Considere la esfera 2dimensional, S2 R3 . Dotemos a S2 con dos
 , en la primera una base {v1 , v2 } de T(0,0,1) S2 es positiva
orientaciones distintas, y
si {x, v1 , v2 } es una base positiva de R3 ; en la segunda una base {w1 , w2 } de T(0,0,1) S2
 la
es positiva si {x, w1 , w2 } es una base positiva de R3 . Sea : (S2 , ) (S2 , )
aplicacion antipodal. Usando las cartas polonorte y polosur, verique si preserva o
invierte orientacion.
Problema 4.21

Sean M y N variedades orientables y sea f : M N una aplicaci

on

de clase C . Si y N un valor regular de f pruebe que f 1 (y) es una variedad orientable.

1

Nota: recuerde que y N es un valor regular de f si para cada x f 1 (y) se tiene que
la derivada Df (x) : Tx M Ty N es sobreyectiva cuando f 1 ({y})
= .

Sergio Plaza

120

Problema 4.22 El brado normal T M de una variedad M m Rn de clase C k (k  2 ),

es denido como el conjunto T M = {(p, n) Rm Rnm : p M y n Tp M } , donde
Tp M = {w Rn : w, v = 0 para cada v Tp M } es el subespacio de Rn ortogonal a
Tp M . Pruebe T M es una variedad orientable de clase C k1 .
Problema 4.23 Sea M Rm una variedad de clase C k , con k  1 . Pruebe que el
brado normal unitario T M1 = {(p, v) R2m : p M y v Tp M, ||v|| = 1} es una
variedad orientable de clase C k1 .
Problema 4.24 Sean M, N Rn variedad C k , con k  1 , con M N
= y tales que
en cada punto x M N se tiene que Tx M + Tx N = Rn . Suponga que M y N son
orientables, y que M N es una variedad C k es M N orientable? Pruebe que M N
es una variedad C k .
Problema 4.25 Construya ejemplos de variedades orientables y ejemplos de variedades
no orientables.
Problema 4.26 Sean M1 y M2 supercies C k , con k  1 , y : M1 M2 un
difeomorsmo local C k . Si M2 es orientable, pruebe que M1 es orientable. Si M1 es
orientable es M2 orientable?
Problema 4.27 Probar que la banda de M
obius no es difeomorfa al cilindro S1 R.
aco de cualquier
Problema 4.28 Sea U Rn un conjunto abierto. Pruebe que el gr
aplicacion C k (k  1), f : U Rm es una variedad orientable.
on de clase
Problema 4.29 Sea U R2 un conjunto abierto. Si f : U R una aplicaci
C k (k  1), y sea M = graf(f ) = {(x, y, z) R3 : z = f (x, y) , (x, y) U } . Encuentre
una base para T(x,y,z) M .
on de clase C k (k  1) y sea r R un valor
Problema 4.30 Sea f : R3 R una aplicaci
regular de f , con f 1 (r)
= . Encuentre T(x,y,z)f 1 (r) para cada (x, y, z) f 1 (r) .
Demuestre que la variedad f 1 (r) es orientable.
Problema 4.31 Pruebe que la banda de M
obius M R3 (con o sin borde) no puede ser
imagen inversa de un valor regular para ninguna funci
on C r ( r  1 ), f : R3 R .

Sergio Plaza

121

Problema 4.32 Sea C = S1 R el cilindro 2dimensional contenido en R3 . Dena

f : C C por f (x, y, z) = (x, y, z + 1) . Es claro que f es un difeomorsmo f
preserva o invierte orientaci
on?
Problema 4.33 Incrustaci
on de la botella de Klein en R4 .
Sea G : R2 R4 , denida por
G(x, y)

= ((r cos(y) + a) cos(x), (r cos(y) + a) sen(x),

r sen(y) cos(x/2), r sen(y) sen(x/2)) .

Pruebe que G induce una incrustaci

on de la botella de Klein en R4 .

Captulo 5

Transversalidad

5.1.

Transversalidad

Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Si f : M N es una submersi

on C k y
c f (M ) es un valor regular de f , entonces f 1 (c) es una subvariedad C k y dimensi
on
m n de M . Podemos pensar el punto c N como una subvariedad de dimensi
on 0 de N .
Ahora si S N es una subvariedad C k , nos podemos preguntar bajo que condiciones sobre
f , el conjunto f 1 (S) es una subvariedad de M ?. Una respuesta a esta pregunta es dada por
la Teora de Transversalidad, debida a Rene Thom. El concepto de transversalidad de una
aplicacion y de una subvariedad es una generalizaci
on natural del concepto de valor regular
y da signicado preciso al concepto de guras que se intersectan en posici
on general.
Geometricamente el concepto de transversalidad puede ser pensado como sigue, sea f :
M N una aplicaci
on C k , entonces f es transversal a una subvariedad C k , S N ,
en los puntos de f 1 (S) si la imagen f (M ) , de M , intersecta a S de modo que en cada
punto de dicha interseccion f (M ) cruza.a S con un
angulobien denido y mayor que
cero. Esta descripcion intuitiva obviamente contiene imprecisiones.
122

Sergio Plaza

123

Por ejemplo que signica angulo bien denido y mayor que cero?. Nos gustara que esto
signicase aquello que geometricamente imaginamos, esto puede ser medido a traves del
acil de precisar.
angulo que forman los espacios tangentes Tf (p) S y Df (p)Tp M , pero no es f

Notemos que si Df (p)Tp M y Tf (p) S generan todo el espacio vectorial Tf (p) N , entonces
de cierto modo, f (M ) y S se cortan con un angulo denido mayor que cero.
Df (p)Tp M
f (M )

M
Tf (p) S

f (p)

S
N

Denici
on 5.1 Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Dadas una subvariedad C k ,
S N , y una aplicaci
on C k , f : M N , decimos que f es transversal a S en el
on f p S , si Df (p)Tp M + Tf (p) S = Tf (p) N . Decimos tambien
punto p f 1 (S) , notaci
que f es transversal a S , notaci
on f  S , si para cada p f 1 (S) se tiene f p S .

Sergio Plaza

124

Note que si f (M ) S = , entonces autom

aticamente f es transvesal a S , pues en este
caso f 1 (S) = .
Ejemplos.

1. Como ya observamos, si S = {c} entonces f es transversal a S si, y s

olo si, c es
valor regular de f . En este caso Tc S = {0} , luego Df (p)Tp M + {0} = Tc N , para
p f 1 (c) , si, y s
olo si, Df (p) es sobreyectiva.

on, entonces f es transversal a cualquier subva2. Si f : M m N n es una submersi

riedad S de N , pues para cada p M se tiene Df (p)Tp M = Tf (p) N .

3. Sean f, fa : R R2 ,

a
= 0 , dadas por f (t) = (0, t) y fa (t) = (t, at) . Sea

S = {(x, 0) : x R} R . Tenemos, f no es transversal a S , pero fa  S .

2

4. Sean S = {(x, 0) R2 : x R} y g : R R2 dada por g(t) = (t, t2 ) . Entonces

g no es transversal a S en el punto (0, 0) ,

5. Sean S0 = {(x, y, 0) R3 : x, y R} y S1 = {(x, y, 1) R3 : x, y R} . Sea

h : R2 R3 , h(x, y) = (x, y, x2 + y 2 ) . Se tiene que h es transversal a S1 y no lo
es a S0 en el punto (0, 0, 0) = h(0, 0) .

Veamos la relacion que existe entre transversalidad y valor regular.

Sea S  N n una subvariedad C k , k  1 , de la variedad N n . Entonces dado q S
existe un difeomorsmo C k , : V R Rn ,
(V S) R {0} . Ahora, sean f : M


q V N,
n

V abierto, tal que

una aplicaci
on C k y U M

un abierto tal que f (U ) V . Denotemos por 2 : R Rn Rn la proyeccion

2 (x, y) = y .

Sergio Plaza

125

V
f 1 (S)

Rn
g = 2 (f |U )

R

Rn

Sergio Plaza

126

La aplicaci
on C k , g : U Rn denida por g = 2 (f /U ) satisface g(U
f 1 (S)) = 2 (f /U )(f 1 (S) U ) 2 (V S) 2 (R {0}) = {0} .
on C k , k  1, y
Teorema 5.1 Sean f : M m N n una aplicaci

S  N una

subvariedad C k . Sean U M y V N como arriba. Entonces f es transversal a S

en los puntos de f 1 (S) U si, y s
olo si, 0 Rn es valor regular de la aplicaci
on
g = 2 (f /U ) : U Rn .
Demostraci
on. Sea p U f 1 (S) = (2 (f /U ))1 (0) . Denotemos por q = f (p) .
Entonces D(f )(p)Tp M = D(q)Df (p)Tp M = E y D(q)Tq S = R {0} . Ahora como
D(q) : Tq N R Rn es un isomorsmo, se tiene que Df (p)Tp M + Tq S = Tq N si, y
solo si, D(q)(Df (p)Tp M + Tq S) = D(q)Tq N , es decir, D(q)Df (p)Tp M + D(q)Tq S =
R Rn , esto equivale a E + R {0} = R Rn . Ahora, aplicando 2 a esta u
ltima
igualdad obtenemos 2 (E) = Rn . Luego Dg(p)Tp M = D(2 (f /U ))(p)Tp M = Rn ,
es decir, 0 Rn es valor regular de g .
Usando este Teorema, tenemos una respuesta a la pregunta inicial, bajo que condiciones
la imagen inversa por una aplicaci
on C k de una subvariedad es una subvariedad?.
Denici
on 5.2 Sea S  N n una subvariedad de la variedad N n . El n
umero n
es
llamado la codimensi
on de S en N .
Teorema 5.2 Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Sea S  N una subvariedad
C k y f : M N una aplicaci
on C k . Supongamos que f es transversal a S . Entonces
on en M igual
o bien f 1 (S) = o bien f 1 (S) es una subvariedad C k y codimensi
a la codimensi
on de S en N , es decir, dim M dim f 1 (S) = dim N dim S (luego,
as, Tp f 1 (S) = (Df (p))1 Tf (p) S , para cada
dim f 1 (S) = dim M + dim S dim N ). Adem
p f 1 (S) .
Demostraci
on. Supongamos que f 1 (S)
= . Entonces para cada p f 1 (S) , existe un
difeomorsmo C k , : V R Rn , donde V N es un abierto, con q = f (p) V .
Sea U M un abierto, con p U y f (U ) V . Como f es transversal a S , por el
on C k , g = 2 (f /U ) :
Teorema anterior, 0 Rn es un valor regular de la aplicaci
on
U Rn , luego U f 1 (S) = (2 (f /U ))1 (0) es una subvariedad C k y dimensi

Sergio Plaza

127

m (n
) de M . Por lo tanto f 1 (S) es una subvariedad C k de M . Ademas, el espacio
ucleo de D(2 (f /U ))(p) : Tp M Rn ,
tangente a U f 1 (S) en el punto p es el n
pero este espacio coincide con la imagen inversa (Df (p))1 Tq S .
on C k , k  1 . Entonces para cada
Corolario 5.3 Si f : M m N n una submersi
subvariedad C k , S N , se tiene o bien f 1 (S) = o bien f 1 (S) es una subvariedad
C k de M .
Demostraci
on. Como para cada p M , Df (p) : Tp M Tf (p) N es sobreyectiva, f es
transversal a cualquier subvariedad S de N .
Corolario 5.4 Sean N n y S  subvariedades C k , k  1, de la variedad M m . Si N S
=
y en cada punto p S N se tiene que
subvariedad C

Tp S + Tp N = Tp M , entonces S N es una

y dimensi
on n +
m de M . Adem
as, Tp (S N ) = Tp S Tp N .

on can
onica i(x) = x . Entonces, N S =
Demostraci
on. Sea i : N n M m la inclusi
on Tp N + Tp S = Tp M , se sigue que i es transversal a S , pues
i1 (S) . De la condici
Di(p)Tp N = Tp N , luego N S es una subvariedad C k de N y por lo tanto de M . El
resto de la prueba es f
acil y es dejada al lector.
Como caso particular, tenemos, si n +
= m y Tp N + Tp S = Tp M , para cada p S N ,
entonces S N es una subvariedad de dimensi
on 0 de M , es decir, S N es un conjunto
de puntos aislados de M .
Denici
on 5.3 Sean N n y S  subvariedades C k , k  1, de la variedad M m . Decimos
que N es transversal a S , notaci
on N  S , si para cada p N S , Tp N + Tp S = Tp M .
El Corolario anterior se puede enunciar ahora como: Sean N n , S  M m subvariedades
C k de M . Si N es transversal a S , entonces o bien N S = o bien N S es una
subvariedad C k y dimensi
on n +
m de M . Ademas, para cada p S N , se tiene que
Tp (S N ) = Tp S Tp N .

5.2.
.

Problemas

Sergio Plaza

128

Problema 5.1 Sean f : M N , g : N P aplicaciones C k . Suponga que g es

transversal a una subvariedad S de P . Demuestre que f es transversal a g 1 (S) si, y
solo si, g f es transversal a S .
Problema 5.2 Para que valores de a , la variedad denida por M1 : x2 + y 2 = 1 + z 2
intersecta transversalmente a la esfera Sa : x2 + y 2 + z 2 = a2 ?
Problema 5.3 Sea V un espacio vectorial y V V la diagonal. Dada una aplicaci
on
lineal L : V V considere el gr
aco de L , graf(L) = {(v, L(v)) : v V } . Pruebe que
W es transversal a si, y solo si, 1 no es valor propio de L .
Problema 5.4 Sea P una variedad y sean M, N P subvariedades orientables con M
transversal a N , es M N orientable?.
Problema 5.5 Sean M, N subvariedades de la variedad P , con M transveral a N .
Pruebe que para cada x M N , Tx (M N ) = Tx M Tx N .

Captulo 6

M
etricas Riemannianas
6.1.

M
etricas Riemannianas

Usando el producto interno can

onico en Rm , u, v =

m

ui vi , donde u = (u1 , . . . , um )

y v = (v1 , . . . , vm ) , podemos denir la metrica d como d(u, v) =
u v, u v =
m
2
etrica euclideana. Este nombre se debe a que usando esta metrii (ui vi ) , llamada m
i=1

ca obtenemos la geometra euclideana en Rm . Note que para denir un producto interno,

p , en Rm basta denirlo sobre una base B = {f1 , . . . , fm } , pues si p(fi , fj ) = pij entonces
m
m
m
dados u, v Rm , p(u, v) = i,j=1 ai bj pij , donde u = i=1 ai fi y v = i=1 bi fi son
las representaciones de u y v en la base B .
El producto interno can
onico en Rm es obtenido deniendo pij = p(ei , ej ) = ij , delta
de Kronecker, donde E = {e1 , . . . , em } es la base usual de Rm .
Ahora sea M m una variedad C k , k  1 . Queremos denir un producto interno, g(p, , )
en el espacio tangente Tp M , con p M . En general usaremos las notaciones, g(p, , )
o

gp (, ) o

, p para un tal producto interno. Por ejemplo, tomando un sistema de

coordenadas : U M Rm , podemos denir en cada espacio tangente Tp M , con

p U , un producto interno g (p, , ) como g (p, u, v) = D(p)u, D(p)v , para u, v
Tp M , donde , denota el producto interno usual en Rm . El problema ahora es vericar
como se relacionan los diferentes productos internos g (p, , ) y g (p, , ) , para sistema
as aun, nos
de coordenadas : U M Rm y : V M Rm , con p U V . M
129

Sergio Plaza

130

interesa denir un producto interno g(p, , ) en todo punto p de M .

Denici
on 6.1 Sea M m una variedad C k , k  1 . Una metrica riemanniana en M es
una correspondencia, g , que asocia a cada p M un producto interno en Tp M . Notaci
on,
g(p, , ) o gp (, ) o , p .
Si tenemos una metrica riemanniana g(p, , ) en M , podemos denir una norma,  p ,
en Tp M como
||u||p =


g(p, u, v) , u Tp M .

Denici
on 6.2 Una variedad riemanniana es un par (M, g) , donde M es una variedad
C k , k  1, y g es una metrica riemanniana en M .
Es de esperar que para tener algo de interes, una metrica riemanniana g en M debe por
lo menos variar continuamente con los puntos, y m
as a
un debe tener alguna relaci
on con
la estructura diferenciable de M . Ahora precisaremos un poco mas lo que queremos decir
con las armaciones anteriores.
Sea g una metrica riemanniana sobre M . Dado un sistema de coordenadas : U
on g : (U ) Rm Rm R por g ((p), x, y) =
M Rm , denimos la funci
g(p, (D(p))1 (x), (D(p))1 (y)) , p U . Es claro que para cada p U jo, g ((p), , )
es un producto interno en Rm .
En lo que sigue usaremos la notacion /xi (p) para designar el vector (D(p))1 (ei )
Tp M , donde ei es el i esimo vector de la base canonica de Rm . Usando las funciones g

denimos las funciones gij

: U M R por

gij
(p)




= g ((p), ei , ej ) = g p,
(p) ,
(p) .
xi
xj


Estas funciones son llamadas simplemente los gij
s de la metrica riemanniana g . Note
m
m
que si u = i=1 i ei y v = i=1 i ei son vectores en Rm , entonces

g ((p) , u , v)

m
m


g(p , (D(p))1 (
i ei ) , (D(p))1 (
i ei ))
i=1

g(p ,

m

i=1

i (D(p))1 (ei ) ,

i=1
m

i=1

i (D(p))1 (ei ))

Sergio Plaza

131

m

i,j=1
m


i j g(p , (D(p))1 ei , (D(p))1 ej )

i j g p ,
(p) ,
(p)
xi
xj
i,j=1
m


i j gij
(p) .

i,j=1

Luego si queremos imponer alguna condici

on especial a la metrica riemanniana, g , como
es de esperar debemos imponerla a las representaciones locales g de g , para esto basta

imponerla a las funciones gij

. Nuestro interes mayor sera en metricas riemannianas C r ,

r  1.
Denici
on 6.3 Sea M m una variedad C k , k  1 . Decimos que una metrica riemanniana,
g , sobre M es de clase C r , 1  r  k 1 , si para cada sistema de coordenadas : U

M Rm en M las funciones gij

: U R,

i, j = 1, . . . , m , son de clase C r .

Ejemplos
1. Sea M una variedad y sea : U M Rm un sistema de coordenadas. En
cada Tp M ,

p U , denimos un producto interno gU (p, , ) como sigue: dados

u, v Tp M , gU (p, u, v) = D(p)u , D(p)v . En este caso los gij son dados por
gij (p) =
=

gU (p , (D(p))1 ei , (D(p))1 ej )
D(p)(D(p))1 ei , D(p)(D(p))1 ej = ei , ej = ij .

Desde la denici
on, se sigue que la metrica riemanniana gU es de clase C k1 , si M
es C k .
2. En Rm la metrica riemanniana g( u , v) = u , v es de clase C .
3. Sea M m Rn una subvariedad (supercie) C k , k  1 . Entonces en M podemos denir una metrica riemanniana natural, la cual es de clase C k1 como sigue: para cada
p M , podemos considerar de modo natural Tp M como subespacio m -dimensional
de Rn . Denotemos por  , p el producto interno usual de Rn restricto a Tp M , es
decir, para cada u, v Tp M , u , v p = u , v . Ahora sea : U M Rm un

Sergio Plaza

132

sistema de coordenadas en M , entonces = 1 : (U ) Rm U M es una

parametrizacion de M y tenemos que g ((p), u, v) = (D(p))1 u , (D(p))1 v =
D((p))u , D((p))v es C k1 , pues D lo es.
4. Coordenadas Polares. Sea M = R2 . Dado > 0 , sea U = R2 L , donde L
es el rayo de pendiente comenzando en el origen de R2 , con 0 L . Claramente
U es abierto. Ahora consideremos la banda abierta V = {(r, ) R2 : r > 0 , <
< + 2} R2 y denamos : V U por (r, ) = (r cos() , r sen()) ,

Aqu falta un dibujo

Note que aplica cada segmento vertical sr V , sr = {(r, ) : < < + 2}

en el crculo agujereado (= crculo menos un punto) de radio r y cada recta horizontal
r = {(r, ) : r > 0} V en el rayo partiendo desde el origen, que forma un angulo
con el rayo L . Tenemos que : V U es una biyeccion C y

cos() r sen()

J(r, ) =
sen() r cos()
es inversible para cada (r, ) V , luego por el Teorema de la Funcion Inversa,
es un difeomorsmo C . Sea = 1 : U V el difeomorsmo inverso, es
llamado sistema de coordenadas polares en U . Es claro que usando las coordenadas
polares damos a R2 {0} una estructura de variedad C , la cual es equivalente a la
estructura diferenciable usual sobre R2 {0} .

Ahora calculemos los gij en coordenadas polares, es decir, gij

. Tenemos,

gij
(p) =

(D (p))1 ei , (D (p))1 ej

D ( (p))ei , D ( (p))ej .

Sergio Plaza

133

Ademas, como

J(r, ) =

cos()

r sen()

sen()

r cos()

se tiene
D (r, )e1

= J (r, )e1 = (cos(), sen()) ,

D (r, )e2

= J (r, )e2 = (r sen(), r cos()) .

Por lo tanto,

(r, )
g11

= (cos(), sen()) , (cos(), sen()) = 1

g12
(r, )

= g21
(r, ) = (cos(), sen()) , (r sen(), r cos()) = 0

(r, )
g22

= (r sen(), r cos()) , (r sen(), r cos()) = r2

y la matriz de los gij

es dada por

 
1 0

gij =
0 r2

5. Tomando coordenadas cilndricas (r, , z) R3 {0} , donde

x = r cos()
y = r sen()

z=z
la matriz de los gij es dada por

2
(gij ) =
0 r

6. En R3 {0} tambien podemos considerar las coordenadas esfericas (r, , ) donde

r > 0 , 0 < < y 0 < < 2 son dadas por

x = r cos() sen()

y = r sen() sen()
z = r cos()

Sergio Plaza

134

falta el dibujo de las coordenadas esf

ericas

Un c
alculo sencillo muestra que en este caso la matriz de los gij es

2
(gij ) =
0 r
0

0
0

r2 sen2 ()

7. Sean M m y N n variedades C k , k  1 . Supongamos que tenemos una metrica

riemanniana C r , 0  r  k 1 ,

h , en N y una inmersi
on C k , f : M

N . Entonces podemos denir una metrica riemanniana C r , g , en M . En efecto,

sean p M y u, v Tp M , ponemos g(p, u, v) = h(f (p), Df (p)u, Df (p)v) , es decir,
u, v p = Df (p)u, Df (p)v f (p) . En este caso decimos que g es la metrica riemanniana
en M inducida por la inmersi
on f y la metrica riemanniana h de N .
Por ejemplo, si : U M Rm es una sistema de coordenadas en M , entonces la
metrica riemanniana gU denida sobre U en el ejemplo 1, es la metrica riemanniana
en U inducida por y la metrica riemanniana usual en Rm .
En particular, si f : M m N n es un difeomorsmo C k , k  1 , entonces podemos
denir una metrica riemanniana en M o N , suponiendo que una de las variedades tiene
una metrica riemanniana.
Ahora probaremos la existencia de metricas riemannianas en variedades Hausdor separables. Esta condici
on es porque usaremos particiones de la unidad.
Teorema 6.1 Sea M m una variedad C k , k  1 , Hausdor y separable. Entonces existe
una metrica riemanniana C k1 , g , en M .

Sergio Plaza

135

Demostraci
on. Sea {Ui }iN un cubrimiento abierto localmente nito de M formado por
dominios de sistemas de coordenadas i : Ui M B(0, 3) Rm . En cada Ui tenemos
una metrica riemanniana gi , de clase C k1 , inducida por i y el producto interno usual
de Rm . Ahora para cada i N , sea fi : M R una funci
on cototo asociada a i ,
tenemos que fi C k . Denamos una metrica riemanniana g sobre M poniendo

g(p, u, v) =

fi (p) gi (p, u, v) , p M , u, v Tp M .

i=1

Tenemos fi (p)gi (p, u, v) = 0 si p

/ Ui y es claro que g es C k1 .
En los ejemplos anteriores usamos diferentes sistemas de coordenadas en la variedad en
cuestion. Ahora veremos como se relacionan los gij en diferentes sistemas de coordenadas.
Sea M una variedad C k , k  1 , y sean : U M Rm , : V M Rm dos
sistemas de coordenadas. Supongamos que U V
= y sea p U V . Tenemos denidos

(p) y gij
(p) . Denotemos por (p)/xi = D((p))1 ei y (p)/yi = D((p))1 ei ,
los gij

donde {e1 , . . . , em } es la base canonica de Rm . Entonces




gij
(p) = g p ,
(p) ,
(p)
xi
xj




gij
(p) = g p ,
(p) ,
(p) .
yi
yj

Para encontrar la relaci

on entre gij
y gij
basta encontrar la relacion entre las bases


B (p) =

(p) , . . . ,
(p)
x1
xm


y

B (p) =

(p) , . . . ,
(p)
y1
ym

de Tp M y para ello es suciente escribir cada /yj (p) en relacion a la base B (p) .
Note que se tiene el siguiente diagrama conmutativo,

Sergio Plaza

136

falta un dibujo

donde el isomorsmo, L(p) = (D(p))1 D( 1 )((p)) D(p) , da la relacion que

on de L(p) se tiene que su matriz,
existe entre las bases B (p) y B (p) . Desde la denici
relativa a las bases B (p) y B (p) es similar a la matriz del isomorsmo D( 1 )((p))
ltima matriz,
relativa a la base can
onica de Rm y por lo tanto es suciente calcular esta u
la cual no es otra que la matriz Jacobiana, J( 1 )((p)) , del cambio de coordenadas.
Denotemos esta matriz por (aij )i,j=1,...,m , como la matriz de D(p) relativa a las bases
B (p) de Tp M y {e1 , . . . , em } de Rm es la matriz identidad y lo mismo vale para la matriz
de D(p) relativa a la base B (p) y {e1 , . . . , em } , la matriz de L(p) relativa a las bases
B (p) y B (p) de Tp M es la matriz (aij )i,j=1,...,m . Ahora sean 1 , . . . , m : V R
las funciones coordenadas de , = (1 , . . . , m ) , entonces,


(i 1 )((p))
.
(aij )i,j=1,...,m =
xj
i,j=1,...,m
Luego,

 ( 1 )

(p) =
ak
(p) =
((p))
(p) ,
yk
x
xk
x
m

=1

=1

por lo tanto

gij
(p)

=
=
=

g(p ,
(p) ,
(p))
yi
yj


m
m



(k 1 )
( 1 )
g p,
((p))
(p) ,
((p))
(p)
xi
xk
xj
x
k=1
=1


m

( 1 )

(k 1 )
((p))
((p)) g p ,
(p) ,
(p)
xi
xj
xk
x
k,=1

Sergio Plaza

137

m

( 1 )
(k 1 )

((p))
((p)) gk
(p) ,
x
x
i
j
k,=1

es decir,

gij
(p) =

m

(k 1 )
( 1 )

((p))
((p)) gk
(p)
xi
xj

k,=1

Como ejercicio el lector puede calcular los gij de las coordenadas esfericas relativo a las
coordenadas cilndricas.

6.2.

Problemas

Problema 6.1 Sea M 2 R3 una variedad C denida por una ecuaci

on F (x, y, z) = 0 ,
donde F : R3 R es una aplicaci
on C y 0 es un valor regular de F . Calcule los
coecientes gij de la metrica riemanniana de M 2 .
Problema 6.2 Calcule la metrica riemanniana inducida sobre la supercie de revoluci
on,
con la parametrizaci
on r(u, v) = ((u) cos(v), (u) sen(v), z(u)) . Verique ademas, que los
meridianos y paralelos forman un sistema de coordenadas ortogonales en esa metrica.
Problema 6.3 Considere el producto interno usual en Rn+1 . Calcule la metrica riemanniana inducida por este producto interno en Sn .
Problema 6.4 Sea A SL(2, Z) , donde SL(2, Z) es el conjunto de las matrices 2 2
con coecientes en Z y determinate 1. Pruebe que A induce un difeomorsmo C , f :
T2 T2 , donde T2 = R2 /Z2 . Ademas, para cada (x) = p T2 , dena los vectores
s(p), u(p) Tp T2 , por s(p) = D(x)v s , u(p) = D(x)v u , donde v s y v u son los vectores
propios de A : R2 R2 , con norma menor, respectivamente, mayor que 1. Pruebe que
existe una metrica riemanniana en T2 en la cual {s(p), u(p)} es una base ortonormal de
Tp T2 , para cada p T2 .

Captulo 7

Grupos de Lie
Denici
on 7.1 Decimos que un grupo G es un grupo de Lie si G es una variedad C y
las aplicaciones
1.

G G G , (x, y) xy ,

2.

G G , x x1 ,

son C .

Teorema 7.1 Sea G una variedad que posee estructura de grupo. Entonces G es un grupo
de Lie si y s
olo si la aplicaci
on G G G denida por (x, y) xy 1 es C .
La demostracion es corolario del siguiente resultado.
Teorema 7.2 Sean M , N y R variedades diferenciables de clase C r (r  1) y sea
: M R N una aplicaci
on de clase C r , tal que para cada r R jo, la aplicaci
on
on
r : M N denida por r (x) = (x, r) es un difeomorsmo C r . Entonces la aplicaci
r
: N R M denida por (y, r) = 1
r (y) , donde y N y r R es de clase C .

Demostraci
on. Denamos las aplicaciones : M R N R por (x, r) = ((x, r), r) =
(r (x), r) , para x M , r R y : N R M R , por (y, r) = ((y, r), r) =
olo si y
(1
r (y), r) para y N ,, r R . Es claro que y son diferenciables si y s
138

Sergio Plaza

139

son diferenciables. Tenemos que es diferenciable por hipotesis. Probemos que es

diferenciable.
1
Observemos que ( )(x, r) = (r (x), r) = (1
r (r (r (x), r) = (x, r)), para todo
1
(x, r) M R y de modo an
alogo (y, r) = (1
r ) = (r (r (y)), r) = (y, r) para

todo (y, r) N R. Luego y son biyectivas.

Ahora bien armar que es diferenciable es equivalente a armar que la biyecci
on diferenciable es un difeomorsmo.
Por otra parte, es evidente que una aplicacion diferenciable biyectiva es un difeomorsmo
si y solo si es un difeomorsmo local.
Ahora, para cada (a, r) M R se tiene que D(a, r) : T(a,r) M R T(a,r) N R,
y como T(a,r) M R = Ta M Tr R y llamando b = (a, r), se tiene que (a, r) = (b, r),
luego T (a, r)N R = Tb N Tr R. Con esto podemos pensar que la derivada de en (a, r)
tiene la forma


donde A : Ta M Tb N , B : Tr R Tb N , C : Ta M Tr R , D : Tr R Tr R son las

aplicaciones lineales construidas de manera obvia. En particular, A = Dr (a) y C 0 pues
es la derivada de una aplicaci
on constante, D Id. Luego la matriz asociada a D(a, r) es
de la forma


Dr (a)

Id

otesis, se
la aplicaci
on B no importa. Como la aplicaci
on Dr (a) es un isomorsmo por hip
sigue que D(a, r) es isomorsmo.
Ejemplos.
1. G = (Rn , +)
2. G = GL(n, R) con el producto usual de matrices. Si A = (aij ) GL(n, R) , entonces
A1 = 1/ det(A) (
aij ) , donde a
ij son los cofactores de A . Luego los coecientes de
A1 son cuocientes de polinomios, donde el denominador es no nulo, por lo tanto,

Sergio Plaza

140

A A1 es C . Claramente, la aplicaci
on (A, B) GL(n, R) AB GL(n, R)
es C .
En el caso especial n = 1 ,

GL(1, R) = R {0} es el grupo multiplicativo de los

n
umeros reales no nulos.
(x, y) (x , y  )
3. Sea C = C {0} . Entonces G = (C , ) con las operaciones

x
y
(xx yy  , xy  + yx ) y (x, y)
, 2
son ambas C , luego G
x2 + y 2
x + y2
es un grupo de Lie.
4.

S1 C con el producto de n
umeros complejos es un grupo de Lie abeliano y
compacto.

5. S3 R4 , con el producto de cuaternios es un grupo de Lie no abeliano y compacto.

Proposici
on 7.1 Sean G1 y G2 grupos de Lie. Entonces G = G1 G2 , con el producto
(x, y) (x , y  ) = (x x , y y  ) y el inverso dado por (x, y)1 = (x1 , y 1 ) es un grupo de
Lie.
Demostraci
on. Inmediata.
Ejemplos
1. S1 S1 = T2 R4 es un grupo de Lie.
S1 es un grupo de Lie.
2. Tn = S1 
nveces

Teorema 7.3 Sea G un grupo de Lie y H G un subgrupo que es a la vez una subvariedad. Entonces H con esta estructura de variedad y de grupo es un grupo de Lie.
Demostraci
on. Es claro que H H es una subvariedad de G G . Luego la aplicacion
inclusi
on F1 : H H G G dada por F1 (x, y) = (x, y) es una incrustacion C . Si
P : G G G es la aplicacion producto P (g1 , g2 ) = g1 g2 , se tiene que P C , de
donde p = P F1 C es el producto en H . An
alogamente la aplicacion inv : H H ,
g g 1 es C , pues inv = inv F1 .
Ejemplos

Sergio Plaza

141

SL(n, R) = {X GL(n, R) : det(X) = 1} GL(n, R) es un subgrupo de GL(n, R)

1.

y es tambien una subvariedad C , por lo tanto es un grupo de Lie.

O(n) = {X GL(n, R) : XX T = Id} GL(n, R) es un subgrupo y a la vez una

2.

subvariedad C de GL(n, R) , luego es un grupo de Lie.

7.1.

Aplicaciones Naturales en Grupos de Lie

Sea G un grupo de Lie. En G tenemos denidas las siguientes aplicaciones naturales,

1. Inversi
on. La aplicaci
on inversi
on inv : G G , es denida por g g 1 . Es
claro que inv , es una aplicaci
on C y que inv1 = inv , esto es, inv inv = Id .
2. traslaci
on por la izquierda (respectivamente, por la derecha) por un elemento jo a G
son las aplicaciones La , Ra : G G denidas por La (g) = a g y Ra (g) = g a .
1
g = La1 (g) ,
Es claro que La y Ra son aplicaciones C . Ademas, L1
a (g) = a

Ra1 (g) = g a1 = Ra1 (g) , luego La y Ra son difeomorsmos C .

Ahora, notemos que Lg Lh = Lgh , Rg Rh = Rhg ,
Ag = Lg Rg1 es un difeomorsmo C

Lg Rh = Rh Lg y

tal que Ag (x) = g x g 1 , Ag (x y) =

Ag (x) Ag (y) , Ag es llamado automorsmo interior.

Denici
on 7.2 Sean G1 y G2 grupos de Lie y : G1 G2 un homomorsmo de grupos
(es decir, algebraico). Decimos que es un homomorsmo de grupos de Lie o simplemente
un homomorsmo si es C .
Ejemplos.
1.

G1 = GL(n, R) ,

G2 = R {0} = GL(1, R) y

: G1 G2 denido por

(X) = det(X) . Tenemos ker() = SL(n, R) es un grupo de Lie.

2. G1 = (R, +) , G2 = (S1 , ) y : G1 G2 , (t) = e2it = cos(2t) + i sen(2t) =
(cos(2t) , sen(2t)) . Tenemos ker() = Z , es un grupo de Lie discreto.
3. G1 = (Rn , +) , G2 = (Tn , ) y : G1 G2 , (t1 , , tn ) = (e2it1 , , e2itn ) .
En este caso ker() = Zn , es un grupo de Lie discreto.

Sergio Plaza

142

Note que en todos los ejemplos anteriores, tenemos que ker() es un grupo de Lie.
Teorema 7.4 Sea : G1 G2 un homomorsmo de grupos de Lie. Entonces el rango de
es constante y ker() es una subvariedad cerrada, con dim ker() = dim G1 rango() .
Demostraci
on. Sea a G1 y sea b = (a) . Denotemos por e1 y e2 los elementos neutros
de G1 y G2 , respectivamente. Entonces (g) = (aa1 g) = (a)(a1 g) = b (La1 (g)) =
Lb La1 (g) , luego para todo a G1 se tiene (a) = (aa1 a) = Lb La1 (a) y
D(a)

D(Lb La1 )(a)

DLb ((La1 (a))) D(La1 (a)) DLa1 (a)

DLb ((e1 )) D(e1 ) DLa1 (a)

DLb (e2 ) D(e1 ) DLa1 (a)

Como La1 y Lb son difeomorsmos, el rango de en a y el rango de en e1 son

iguales. Por lo tanto rango() es constante y por el Teorema del Rango, ker() = 1 (e2 )
es una subvariedad, con dim ker() = dim G1 rango() . Como ker() es un subgrupo de
G1 , se tiene que es un grupo de Lie.
Denici
on 7.3 Un subgrupo de Lie H de un grupo de Lie G , es una subgrupo H que es
una subvariedad y un grupo de Lie con estas estructuras, es decir, el producto y la inversi
on
son C en H .
Teorema 7.5 Sea H un subgrupo de Lie de un grupo de Lie G . Entonces H es un
conjunto cerrado en G .
Demostraci
on. Sea (hk )kN una sucesion de elementos de H . Supongamos que lmk hk =
g , g G . Debemos probar que g H .
Sea : U G Cm (0) un sistema de coordenadas en una vecindad U del elemento
neutro e G , donde Cm (0) es un cubo m dimensional, con (e) = 0 y V = H U =
1 (x1 , , xn , 0, , 0) ;  = /V aplica V homeomorcamente sobre {(x1 , , xn , 0 , 0)}
Cm (0) .
k = g , con g U , entonces
k )kN es una sucesion en V = H U y lmk h
Si (h
k)
las u
ltimas (m n)coordenadas de (
g ) son cero, luego g H U H , pues (h
k ) (
g) .
{(x1 , , xn , 0, , 0)} y (h

Sergio Plaza

143

Ahora, sea (hk )kN una sucesion cualquiera en H , con lmk hk = g . Sea W una
vecindad peque
na de e tal que W 1 W = inv(W )W U ( W 1 W = {x1 y : x, y W } ).
Tal W existe por la continuidad de las operaciones de grupo. Tenemos que existe k0 N
tal que para k  k0 , hk g W , pues lmk hk = g si, y s
olo si, lmk g 1 hk = e ,
si y solo si, existe k0 N tal que k  k0 implica g 1 hk W y esto si, y solo si,
hk g W = {g w : w W } .
k = h1 hk , se tiene
En particular hk0 g W , luego g = g 1 hk0 W y haciendo h
0
k
1
1
1

lmk hk = g . Pero, para k  k0 , hk = hk hk0 (g W ) (g W ) = W W U y de

lo anterior, g H y como g = g 1 hk0 se sigue que g1 hk0 = g H .
Nota. La recproca del Teorema anterior tambien es valida.

7.2.

Acci
on de Grupos de Lie sobre Variedades

Sean H y G grupos y : H G un homomorsmo. Denamos la aplicacion :

H G G por (h, g) = (h) g . Entonces es una accion por la izquierda de H
sobre G .
Ahora si G y H son grupos de Lie y : H G es un homomorsmo de grupos de
Lie, entonces la accion denida arriba es C . En el caso que H es un subgrupo de Lie
de G o cuando H = G y es la inclusion (identidad) de H en G , decimos que H actua
como grupo de traslaciones a la izquierda sobre G
Ejemplos de acciones de grupos de Lie.
1. GL(n, R) actua de modo natural sobre Rn , en este caso : GL(n, R) Rn Rn
es dada por (A, x) = Ax .
2. Sea H GL(n, R) un subgrupo de Lie, entonces H = /H : H Rn Rn
dene una accion C . Observemos que H = i , donde i : H GL(n, R) es la
aplicacion inclusi
on. Como i y son C , se sigue que H es C .
3. Sea

a
H=
0

b
a

: a>0

GL(2, R) ,

Sergio Plaza

144

no es dcil ver que H una variedad 2dimensional C , la cual es un grupo. Las

aplicaciones producto e inversion son ambas C . Ademas, es claro que H es un
conjunto cerrado de GL(2, R) , por lo tanto H es un subgrupo de Lie del grupo de
Lie GL(2, R) . La aplicaci
on, H : H R2 R2 , es dada en este caso por

a b
x
ax + by
,
=

H
0 a
y
ay
la cual es claramente C .
Denici
on 7.4 Sea G un grupo que actua sobre un conjunto M . Dado el conjunto A
M , denimos G A = {g a : g G , a A} . La
orbita de x M bajo la acci
on de G es
orbG (x) , la cual denotamos simplemente por Gx , es el conjunto Gx = {g x : g G} . Si
G x = x , decimos que x es un punto jo de la acci
on de G sobre M . Si G x = M para
alg
un x M , decimos que G actua de modo transitivo sobre M . En este caso, G x = M
para todo x M .
Ejemplo.
on de
Sean M = Rn y G = GL(n, Rn ) . Entonces 0 Rn es un punto jo de la acci
GL(n, Rn ) sobre Rn denida arriba. Adem
as, esta accion es transitiva sobre Rn {0} ,
pues si x Rn , x
= 0 entonces existe una base F = {f1 , , fn } de Rn tal que f1 = x .
n
Expresando esa base en terminos de la base can
onica, es decir, escribiendo fi = j=1 aij ei ,
i = 1, , n , se tiene que x = Ae1 , donde A = (aij ) GL(n, R) . Luego cada x R {0}
esta en la orbita de e1 . Restringiendo la accion a H = O(n) , se tiene que la orbita de cada
x R {0} es la esfera Sn
x
= esfera de radio x y centro en el origen. Por otro lado, el
origen es el u
nico punto jo de H .
Ahora si G es un grupo de Lie, M es una variedad C y : G M M es una
accion, denimos p q si, y s
olo si, existe g G tal que q = (g, p) , ademas, es
una relaci
on de equivalencia. A M/G se le llama espacio de orbitas. Dotamos M/G con la
topologa cuociente inducida por la proyecci
on can
onica : M M/G .
Teorema 7.6 Sea G un grupo de Lie y H G un subgrupo de Lie. Entonces la proyecci
on
can
onica : G G/H es continua y abierta. Adem
as, G/H es Hausdor si, y s
olo si,
H es cerrado.

Sergio Plaza

145

Demostraci
on. Topologa general.
Denici
on 7.5 Sea G un grupo de Lie que act
ua sobre un conjunto X y sea x X , el
grupo de isotropia o estabilizador de x es el subgrupo Gx = {g G : g x = x} .
Lema 7.1 Sea G un grupo de Lie que act
ua transitivamente sobre un conjunto M . Entonces para todo x, y M , se tiene que Gx es isomorfo a Gy .
Demostraci
on. Sea x
= y , entonces existe g G tal que g x = y . Denamos : Gx
Gy , (k) = g 1 kg , es el isomorsmo buscado. La vericaci
on es f
acil y se deja al lector.
Luego en el caso en que un grupo act
ua transitivamente sobre un conjunto, podemos
hablar del grupo de isotropa como el grupo de isotropa de cualquier punto del conjunto.

7.3.

Variedades Homog
eneas

Denici
on 7.6 Decimos que una variedad M es homogenea si existen un grupo de Lie G
y un subgrupo de Lie H G tal que M = G/H .
Ejemplo.
La esfera Sn . El grupo O(n + 1) actua de modo natural sobre Sn . La accion es dada
por (A, x) = Ax , la cual es transitiva. El grupo de isotropia de e1 = (1, 0, . . . , 0) Sn es
el grupo de las matrices de la forma,

1 0

,
0 A

A O(n)

alogamente Sn = SO(n + 1)/SO(n) .

Luego Sn = O(n + 1)/O(n) . An
Teorema 7.7 Si G actua transitivamente sobre M , entonces existe una correspondencia
biyectiva entre M y G/H , donde H es el grupo de isotropia (la acci
on es considerada por
la izquierda).
Demostraci
on. Sea x0 M , jo. Denimos la correspondencia f : G/Gx0 M por
f (g Gx0 ) = Lg (x0 ) , es facil probar que f es la biyeccion buscada.
Ejemplos.

Sergio Plaza

146

1. RPn . El conjunto de rectas pasando por el origen en Rn+1 . El grupo O(n + 1) actua
transitivamente sobre la variedad RPn como sigue: (A, [p]) = [Ap] , consideremos
la recta generada por e1 = (1, 0, , 0) , ella es transformada en s misma por las
transformaciones ortogonales siguientes,

1 0

,
0 A

A O(n)

El grupo de isotropa es por lo tanto isomorfo al producto directo O(1) O(n) , de

donde
RPn = O(n + 1)/(O(1) O(n))
2.

G = (R, +) actua sobre S1 = { e2i : R} como sigue: Lt (e2i ) = e2i(t+) .

Como e2i = 1 , el grupo de isotropa de 1 es isomorfo a Z , luego S1 = R/Z .
En general si Tn = S1 S1 , n veces, es el toro n dimensional, tenemos la
accion de (Rn , +) sobre Tn dada por


L(t1 ,,tn ) (e2i1 , , e2in ) = e2i(t1 +1 ) , , e2i(tn +n )
y el grupo de isotropa es Zn , por lo tanto, Tn = Rn /Zn .

3. Variedad de Stiefel Vn,k . Cada punto de esta variedad es un conjunto ortonormal

ordenado de k vectores X = (v1 , , vk ) , vi Rn ,

vi , vj = ij y vi  = 1 ,

donde ij es la delta de Kronecker.

Toda matriz A O(n) transforma un punto x = (v1 , , vk ) Vn,k en un punto
Ax = (Av1 , , Avn ) , es facil ver que Ax Vn,k .
La variedad de Stiefel Vn,k es una subvariedad en Rnk . De hecho los vectores v1 , , vk
Rn escritos en una base ortonormal cualquiera en Rn son caracterizados por sus
coordenadas vi = (xi1 , , xin ) , i = 1, , k . Las cantidades xij , i = 1, , k ,
j = 1, , n , son las coordenadas de un punto en Rnk . Esas coordenadas est
an relacionadas por un sistema de k(k + 1)/2 ecuaciones

vi , vj = ij =

n

s=1

xis xjs ,

i , j = 1, k i  j

(7.1)

Sergio Plaza

147
k(k + 1)
en Rnk .
2
basta construir una parame-

on nk
La variedad de Stiefel Vn,k es una subvariedad de dimensi
En efecto, como O(n) opera transitivamente sobre Vn,k

trizacion en un punto cualquiera de Vn,k . Sea este punto x0 = (xij ) , donde xij = ij ,
i = 1, , k , j = 1, , n . Para construir una parametrizaci
on en torno a x0 basta
mostrar que la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones anterior tiene rango

k(k+1)
2

en el punto x0 , lo cual es claro.

Ahora sea xij = xij (t) una curva en Vn,k tal que (xij (0)) = x0 . Tenemos
n


xis (t)xjs (t) = ij

i , j = 1, , k, i  j,

s=1

xij (0) = ij

i = 1, , k , j = 1, , n .

dx

El vector velocidad ij = dtij |t=0 de esta curva verica la ecuacion,

 n

d 
0=
xis (t)xjs (t) = ij + ji , i, j = 1, , k ,
dt s=1
luego Tx0 Vn,k consiste de los vectores ij , i = 1, , k , j = 1, , n , tales que
ij = ij , i, j = 1, , k .
Como O(n) actua transitivamente sobre Vn,k podemos buscar el grupo de isotropa,
para ello incrustamos el sistema de k vectores ortonormales v1 , , vk de Rn en
una base ortonormal v1 , , vn Rn . En el sistema de coordenadas elegido la matriz
ortogonal que deja los vectores v1 , , vk invariantes tiene la forma siguiente,

1 0 0

..

, A O(n k) .
0 1 0

0 0 A
Luego el grupo de isotropa es O(n k) , es decir,
Vn,k = O(n)/O(n k) .
Es f
acil ver tambien que

Sergio Plaza

148

Vn,k = SO(n)/SO(n k) .
En particular,
Vn,n
Vn,n1
Vn,1

= O(n)
= SO(n)
= Sn1

4. Variedad de Grassmann Gn,k .

Los puntos de la variedad de Grassmann son los k -planos pasando por el origen en
on natural
Rn . El grupo O(n) actua transitivamente sobre Rn y ello induce una acci
sobre Gn,k como sigue: elijamos un k -plano P Gn,k y A O(n) , entonces es
claro que A(P ) es un k -plano. Busquemos en grupo de isotropa de P , para ello
introducimos un sistema de coordenadas ortogonales en Rn de modo que los primeros
k vectores esten contenidos en P . Las matrices ortogonales que dejan P invariante
son de la forma

, A O(k) , B O(n k) .

Luego Gn,k = O(n)/(O(k) O(n k)) , de donde es clara la igualdad Gn,k = Gn,nk
y el hecho que Gn,1 = RPn1 .
5. Espacios homogeneos del grupo unitario U (n) .

U (n)

= {A GL(n, C) : AAT = I} GL(n, C)

SU (n) = {A U (n) : det(A) = 1} U (n)

Sea S2n1 R2n = Cn la esfera unitaria compleja, S2n1 = {(z1 , , zn ) Cn :

|z1 |2 + + |zn |2 = 1} . Como antes se prueba

Sergio Plaza

a)

149

S2n1 = U (n)/U (n 1) = SU (n)/SU (n 1)

b) CPn1 = U (n)/(U (1) U (n 1)) , plano proyectivo complejo

c) GC
n,k = U (n)/(U (k) U (n k)) , variedad de Grassmann compleja.

7.4.

Problemas

Problema 7.1 Pruebe que si M = G/H entonces dim M = dim G dim H . Calcule
dim GC
n,k .
Problema 7.2 Estudie los ejemplos,
1. SO(2n)/U (n) ;
2. SU (n)/SO(n) ;
3. SO(p + q)/SO(p) SO(q) ;
4. SU (p + q)/SU (p) SU (q) ;
5. SL(N, R)/SO(n) ;
6. SO(n, C)/SO(n, R) .
Problema 7.3 Demuestre que los cuaternios forman un grupo de Lie y que S3 (cuaternios
de modulo 1) es un subgrupo de Lie de los cuaternios.
Problema 7.4 Sea G un grupo de Lie. Pruebe que G admite una metrica riemanniana
as, que todo grupo de Lie
C , invariante por las traslaciones a la izquierda. Pruebe adem
es una variedad orientable.
Problema 7.5 Sea g : R R , g(t) = ty + x , donde y, x R , y > 0 . La aplicaci
on g
es llamada una aplicacion afn propia.
(a) Sea G = {g : R R : g

aplicaci
on afn propia } . Pruebe que con la composicion

de aplicaciones, G es un grupo de Lie.

Sergio Plaza

150

(b) Sea e = (0, 1) . Pruebe que la metrica riemanniana invariante a la izquierda que en el
punto e coincide con la metrica euclideana ( g11 = g22 = 1 , g12 = g21 = 0 ) es dada
1
por g11 = g22 = 2 , g12 = g21 = 0 (llamada metrica de Lobachewsky).
y
az + b
, donde a, b, c, d R ,
cz + d
ad bc = 1 . Pruebe que las transformaciones h son isometra de G .

(c) Colocando (x, y) = z = x+iy , sea h la aplicaci

on h(z) =

Problema 7.6 Sea

1 a
G=
0 1

0 0

c
: a, b, c R

Pruebe que G con el producto usual de matrices es un grupo de Lie.

Problema 7.7 Sea Q el grupo de los cuaternios. Pruebe que la aplicaci
on x Ax ,
donde A es un cuaternio, genera un grupo de transformaciones de SU(2) . Pruebe que las
transformaciones de la forma x AxB , donde A y B son cuaternios genera el grupo
SO(4) . Pruebe que SO(4) es isomorfo al grupo S3 S3 /Z2 , donde S3 es la esfera unitaria
en R4 , es decir, el subgrupo de los cuaternios de modulo 1.
Problema 7.8 Pruebe que (a) Vn,n = O(n) , (b) Vn,n1 = SO(n) , (c) Vn,1 = Sn1 .
Problema 7.9 Sean G un grupo de Lie y : G G una aplicaci
on inyectiva. Si para
todo g G , Lg = Lg . Pruebe que existe h G tal que = Rh . Analogamente,
un h G .
si Rg = Rg , para todo g G , entonces = Lh para alg
Problema 7.10 Pruebe que un grupo G es un grupo de Lie si, y s
olo si, G es una
variedad C y la aplicaci
on G G G , (x, y) xy 1 es C .
Problema 7.11 Sea H = {z = x + iy C : y  0} . Pruebe que H es una variedad
homogenea con el grupo SL(2, C) , donde la accion es dada por

a b
, z = az + b

cz + d
c d
Problema 7.12 Encuentre el grupo de isotropa de GL(n+1, C) en el punto (x0 ) CPn ,
donde x0 = (1, 0, . . . , 0) Cn+1 .

Captulo 8

Formas Diferenciables en
variedades e Integraci
on
En este captulo extenderemos el calculo integral desarrollado en espacios euclideanos
a variedades, para ellos primero estudiaremos formas diferenciales en variedades y luego
integraci
on de formas.

8.1.

Algebra Exterior

Sea V un espacio vectorial de dimension nita. Denotamos por V k al producto cartesiano

V V , k factores de V . Una aplicacion klineal en V k es una aplicaci
on T : V k R ,
que es lineal en cada variable, es decir,
T (v1 , . . . , vi1 , vi + vi , vi+1 , . . . , vk )

= T (v1 , . . . , vi1 , vi , vi+1 , . . . , vk ) +

T (v1 , . . . , vi1 , vi , vi+1 , . . . , vk ) .

para todo (v1 , . . . , vk ) V k y todo ndice i {1, . . . , k} . Es claro que el conjunto de las
aplicaciones klineales desde V k en R con la suma y el producto escalar natural denido
forman un espacio vectorial, denotamos este espacio vectorial por Lk (V, R) . Decimos que
una aplicaci
on klineal A : V k R es antisimetrica si
A(v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = A(v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ) ,
151

Sergio Plaza

152

es decir, cuando intercambiamos dos vectores de posicion entonces el valor de A cambia

de signo. Notemos que desde la denicion de aplicaci
on klineal antisimetrica se tiene que
A(v1 , . . . , v, . . . , v, . . . , vk ) = 0 , es decir, cuando evaluamos A en un vector de V k que tiene
dos coordenadas iguales, el resultado es cero.
Denotemos por Sk el conjunto de las permutaciones del conjunto {1, . . . , k} , es decir,
Sk = { : {1, . . . , k} {1, . . . , k} : es inyectiva} . Sea Sk , denotamos por
signo() el signo de la permutaci
on , es decir, signo() = 1 si es par y signo() = 1
si es impar, y recordemos que una permutaci
on es par (resp. impar) si se descompone
como una composicion de un n
umero par (resp. impar) de transposiciones, es decir, permutaciones que solo intercambian dos elementos. Si A : V k R es una aplicacion klineal
antisimetrica y Sk , entonces
A(v1 , v2 , . . . , vk ) = signo()T (v(1) , v(2) , . . . , v(k) ) .
Denotemos el espacio de las aplicaciones klineales antisimetricas por k (V ) , y las
llamamos kformas lineales sobre V . Es claro que el conjunto k (V ) es un subespacio
vectorial de Lk (V, R) . Observemos que para k = 1 , se tiene que 1 (V ) es simplemente el
espacio vectorial L(V, R) de las aplicaciones lineales de V en R , es decir, 1 (V ) = V
(dual algebraico de V ). Usamos la convencion que 0 (V ) = R . A seguir recordamos
algunos resultados conocidos de algebra lineal sobre esos espacios vectoriales.
Supongamos que dim V = n y sea B = {v1 , . . . , vn } una base de V . Sea A una kforma,
si w1 , . . . , wn V son vectores arbitrarios entonces escribiendo cada wi (i = 1, . . . , n) en
n
terminos de la base B de V tenemos wi = j=1 aij vj , y evaluando A en los vectores
w1 , . . . , wn nos queda
n


A(w1 , . . . , wn ) =

a1j1 a2j2 akjk A(vj1 , . . . , vjk ) ,

j1 ,...,jk =1

es decir, A es completamente determinada por sus valores sobre los vectores bases. En
particular, si k > n entonces k (V ) = 0 .
na (wedge) de A y B como la
Si A k (V ) y B  (V ) se dene el producto cu
k +
forma A B dado por
(A B)(w1 , . . . wk+ ) =

1
k!!


Sk+

signo()A(w(1) , . . . , w(k) )B(w(k+1) , . . . , w(k+ ) .

Sergio Plaza

153

Proposici
on 8.1 Si dim V = n . Entonces la suma directa (V ) = nk=1 k (V ) con el
producto cu
na es un
algebra asociativa (es decir, un espacio vectorial en el cual se tiene
denido un producto).
Ahora, si A1 , . . . , Am V , entonces
(A1 Am )(v1 , . . . , vm ) =

signo()A1 (v(1) )A2 (v(2) ) Am (v(m) ) .

Sm

En particular, se tiene que A1 Ai Aj Am = A1 Aj Ai Am ,

de donde se obtiene que A1 Ai Ai Am = 0 , para todo i = 1, . . . , m .
Sea B = {v1 , . . . , vn } una base de V . Denamos las 1formas i : V R (i = 1, . . . , n )
por i (vj ) = ij , donde ij = 1 si i = j y ij = 0 en otro caso.
Como 1 j i k = 1 i j k si deseamos denir
olo elementos de la forma i1 i ik
una base para k (V ) , basta considerar s
donde {1  i1 < < i < < ik } {1, . . . , k} .
Armamos que B k = {i1 ik : {1  i1 < < ik  n} {1, . . . , n}} es una
base para k (V ) . Primero que nada es f
acil probar que las kformas i1 ik , donde
{1  i1 < < ik  n} {1, . . . , n}} son linealmente independientes. Debemos porbar que
ellas forman un conjunto generador para k (V ) . Sea k (V ) y sean w1 , . . . , wk V .
Escribamos cada wi en terminos de la base, es decir,
wi =

n


aij vj ,

j=1

entonces tenemos
(w1 , . . . , wk ) =

a1j1 a2j2 akjk (vj1 , . . . , vjk ) ,

1j1 <<jk n

luego, es determinada completamente por sus valores sobre los vectores bases {v1 , . . . , vn } .
Ahora para {1  i1 < < ik  n} {1, . . . , n}} denamos ai1 ...ik = (vi1 , . . . , vik ) y
consideremos la kforma


1i1 <<ik n

ai1 ...ik i1 ik .

Sergio Plaza

154

Evaluando las kformas ,

k (V ) sobre los vectores (vi1 , . . . , vik ) V k , para
(vi1 , . . . , vik ) , luego esas kformas
1  i1 < < ik  n , tenemos que (vi1 , . . . , vik ) =
son identica, lo que prueba que {i1 ik : {1  i1 < < ik  n} {1, . . . , n}}
es un conjunto generador de kformas linealmente independientes, es decir, B k es una base
para k (V ) .

8.2.

Formas Diferenciales en Variedades

Sea M m una variedad diferenciable. En lo que sigue suponemos que la clase de diferenciabilidad es sucientemente grande de modo a podamos todo lo que hagamos tenga
sentido.

Denici
on 8.1 Una 1forma diferenciable de clase C k , 1  k  r , en M es una aplicaci
on de clase C k , : T M R tal que para cada x M la aplicaci
on x : Tx M R
denida por x (v) = (x, v) es lineal.

Note que para cada x M la aplicaci

on x Tx M = 1 (Tx M ) (dual de algebraico
de Tx M ).
Ejemplo. Si f : M R es una aplicaci
on de clase C r+1 , con r  1 , entonces df :
T M R denida por df (x, v) = Df (x)v es una 1forma diferenciable de clase C r .
Sea : U M Rm una carta en M , con = (1 , . . . , m ) una carta en M

y {
(x), . . . , m (x)} es la base de Tx M asociada a la carta (U, ) , podemos de1

)(x) = ij . Es claro que

nir las 1formas C r1 , dx1 , . . . , dxm denidas por dxi (
j

{dx1 (x), . . . , dxm (x)} forman una base de Tx M . Dada una 1forma en U , se tiene
m
que = i=1 i dxi , donde w1 , . . . , m : U R son funciones de clase C r . Ademas,
m

como (x, v) = i=1 i (x)dxi (x)v se sigue que (x,

(x)) = j (x) , es decir, j (x) =
j

(x)) . Por ejemplo, si f : M R es una aplicaci

on de clase C r+1 se tiene que
x (
j
m

m
f

df (x) = i=1 f (
)dxi = i=1 x
dxi , donde el sentido de la derivada parcial es el usual,
i
i

es decir,

f
xi

= df (x)(
).
i

Sergio Plaza

8.3.

155

kformas, producto exterior

Sea T M k = {(x, v1 , . . . , vk ) : x M , vi Tx M para todo i = 1, . . . , k} . Tenemos que

T M k puede ser dotado de una estructura de variedad diferenciable de clase C r1 , donde
r es la clase de diferenciabilidad de M , y dimension dim T M k = (k + 1) dim M . Para ello,
consideremos la aplicaci
on : T M k M denida por (x, v1 , . . . , vk ) = x . Dada una
carta : U M Rm denimos en 1 (U ) la carta T k : 1 (U ) Rm (Rm )k
por
T k (x, v1 , . . . , vk ) = ((x), D(x)v1 , . . . , D(x)vk ) .
Ahora es f
acil vericar que Ak = {( 1 (U ), T k ) : (U, ) carta en M } es un atlas de
on (k + 1) dim M sobre T M k .
clase C r1 y dimensi
on C r ,
Denici
on 8.2 Una kforma diferenciable de clase C r sobre M es una aplicaci
on x : Tx M k R denida por
: M T M k , tal que para cada x M la aplicaci
on klineal alternada, es decir,
x (v1 , . . . , vk ) = (x, v1 , . . . , vk ) es una aplicaci
x (v1 , . . . , vi , . . . , vj , . . . , vk ) = x (v1 , . . . , vj , . . . , vi , . . . , vk ) .
Observaci
on. La notaci
on Tx M k signica simplemente el producto cartesiano Tx M
Tx M de k factores de Tx M .
Denotamos el conjunto de las kformas diferenciables de clase C r1 sobre M por
k,r (M ) .
Denici
on 8.3 Sean , k,r (M ) y ,r (M ) . El producto exterior de por es
la k +
forma diferenciable en M denida por
(x, v1 , . . . , vk+ )

=
=

x x (v1 , . . . , vk+ )

1
signo()x (v(1) , . . . , v(k) )x (v(k+1) , . . . , v(k+) )
k!! S
k+

donde Sk+ es el conjunto de las permutaciones del conjunto {1, . . . , k +

} y signo() es
el signo de la permutaci
on .
A partir de la denici
on, tenemos las siguientes propiedades
Proposici
on 8.2 Sean k,r , ,r y m,r . Entonces

Sergio Plaza

156

k+,r .

1.

2. Si
= m entonces (f + ) = f ( ) + y (f + ) = f ( ) + ,
donde f : M R es una fucni
on C r .
3.

( ) = ( ) .

4.

= (1)k .

Sea una kforma en M . Veamos como se escribe alpha en coordenadas locales. Para
ello, sea : U M Rm una carta en M , para cada x U tenemos que el conjunto

B (x) = {
(x), . . . , m (x)} es una base para Tx M y B (x) = {dx1 (x), . . . , dxm (x)}
1

(x) = ij . Consideremos el conjunto

es su base dual asociada de Tx M , es decir, dxi (x)
j

de las kformas {dx1 dxik : 1  i1 < < ik  m } . Denotemos por I =

(i1 , . . . , ik ) el multndice, donde 1  i1 < < ik  m . Entonces tenemos dxi1


dxik (x) j (x), . . . , j (x) = IJ , donde IJ = 1 si I = J y IJ = 0 en otro caso.
1
k


(x) ,
Si es una kforma en U , dados x U y v1 , . . . , vk Tx M , con vi = j=1 vij

 j
 i1
ik

para 1  i  m , tenemos x (v1 , . . . , vk ) = I v1 vk x i (x), . . . , i (x) , donde

1

I = (i1 , . . . , ik ) recorre todas las sucesiones en {1, . . . , m} . Como x es klineal alternada



 
j
j
se tiene que x (v1 , . . . , vk ) = J Sk signo()v1(1) vk(k)) x j (x), . . . , j (x) ,
1

donde J recorre todas las sucesiones crecientes con k elementos en {1, . . . , m} . Ahora,

j
j
como dxj1 dxjk (x)(v1 , . . . , vk ) = Sk signo()v1(1)) vk(k) , tenemos nalmente
que la expresion local de en la carta (U, ) es dada por
=


J

,...,
j1
jk


dxj1 dxjk

donde J recorre todas las sucesiones creciente de k elementos en {1, . . . , m} .

8.4.

Cambio de Variable y Formas Coinducidas

Vimos que una kforma puede ser escrita en una carta (U, ) como
=


J

,...,
j1
jk


dxj1 dxjk =


J

J dxj1 dxjk ,

Sergio Plaza

157

donde J recorre todas las sucesiones crecientes de k elementos en {1, . . . , m} . En la

suma J : U R es una funci
on de clase C r para todo J . Podemos pensar que
onica de Rm , siendo as podemos repre{dx1 , . . . , dxm } es una base dual de la base can

1
sentar a en (U ) Rm como
)dxj1 dxjk , expresion que denoJ (J
tamosn por () . Tenemos que si (v1 , . . . , vk ) (Rm )k entonces ()y (v1 , . . . , vk ) =
as general, si, f : M N es un difeomor1 (y) (D1 (y)v1 , . . . , D1 (y)vk ) . O m
smo de clase C s y k,r (M ) denimos la kforma f () k, (N ) , donde
=
mn{r, s 1} por (f ())y (v1 , . . . , vk ) = f 1 (y) (Df 1 (y)v1 , . . . , Df 1 (y)vk ) . De modo
an
alogo, si f : M N es una aplicaci
on de clase C s , y k,r (N ) podemos denir la
kforma f () k, (M ) por
f ()x (u1 , . . . , uk ) = f (x) (Df (x)u1 , . . . , Df (x)uk ) .

La kforma f () es llamada la forma coinducida por f y . Observemos que la

operaci
on f : k,r (N ) k, (M ) puede ser denida para f : M N arbitraria
un cuando M , y N tengan dimensiones distintas, mientras que
de clase C s ( s  1 ), a
f : k,r (M ) k, (N ) solo puede ser denida cuando f es un difeomorsmo o un
difeomorsmo local de clase C s , con
= mn{r, s 1} .
Para formas coinducidas tenemos la siguiente proposicion
Proposici
on 8.3 Si f : M N es una aplicaci
on de clase C s y
= mn{r, s 1}
entonces valen las siguientes propiedades:
1.

f : k,r (N ) k, (M ) es lineal.

2. Si k,r (N ) y j,r (N ) entonces f ( ) = f () f () .

3. Si f : M N y g : N P entonces (g f ) = f g .

8.5.

Derivada Exterior

Vamos a denir un operador de derivaci

on d : k,r (M ) k+1,r1 (M ) de tal modo
que para todo k  0 se tiene que d(k,r (M )) k+1,r1 (M ) , es decir, si k,r (M )
entonces d k+1,r1 (M ) . Para esto, denimos el operador d en cartas de M .

Sergio Plaza

158

Consideremos en Rm con las coordenadas canonicas {x1 , . . . , xm } , denotemos por ( x

, . . . , xm )
1

. . . , dxm } su base dual. Vimos que si es una kforma en

su base canonica y sea {dx1 ,
m
funciones J , donde J = {1  j1 < < jk  m} ,
Rm , entonces existen
k

tales que = J J dxj1 dxjk . Queremos denir d siendo lineal en formas del tin h
po hdxj1 dxjk , 0  k  n . Si 0,r (M ) , deinimos d =
i=1 xi dxi . Si
= hdxj1 dxjk , denimos d = d dxj1 dxjk .
Proposici
on 8.4 Si f : U V es un difeomorsmo C entre abiertos de Rn y
k,r (V ) entonces f (d) = d(f ) .
Demostraci
on. Si k = 0 , tenemos d(f ) = d( f ) = d(f )df = f (d) . Si =
hdxj1 dxjk , tenemos f () = (h f )dfj1 fjk , donde f = (f1 , . . . , fn ) , luego
d(f ) = d(hf )dfj1 dfjk = f (dh)f (dxj1 dxjk ) = f (dhdxj1 dxjk ) =
f () .
nica (k + 1)forma en M de clase C r1
Ahora si k,r (M ) , denimos d como la u
tal que para toda carta local : U M Rn tenemos que (d) = d( ) . Tenemos,
si : U Rn y : V Rn son cartas en M , con U V
= , entonces en U V ,
(d( ())) = (d( ())) = ( 1 ) (d( ())) . Por la proposici
on anterior ,
tenemos que (d( ())) = d(( ) (1 ) ()) = (d( ())) , lo que muestra que
d esta bien denido.

Proposici
on 8.5 Valen las siguientes propiedades:
1. Si k,r (M ) , con r  2 , entonces d2 = d(d)) = 0 .
2. Si k,r (N ) y f : M N es de clase C r (r  1) entonces f (d()) =
d(f ()) .
3. Si k,r (M ) y ,r (M ) , r  1 , entonces d() = d() +(1)k d() .

Sergio Plaza

8.6.

159

Integraci
on de Formas Diferenciales

Sean U Rn un conjunto abierto y : U (U ) Rn , donde = (1 , . . . , n ) , es

un difeomorsmo. Tenemos que si f : (U ) R es una funci
on integrable, entonces
*

*
)
)
*
i **
dx1 . . . dxn
f dx1 . . . dxn =
(f ) **det
xj *
(U)
U
esta formula es el Teorema del Cambio de Variable en la integraci
on. Aqu los smbolos
dx1 . . . dxn son entendidos en el sentido de la integral de Riemann.
Ahora, si es una nforma diferencial denida sobre (U ) , entonces podemos escribir
(x) = f (x)dx1 dxn . Tomando la forma coinducida () , que es una nforma en
U , tenemos


i
dx1 dxn .
xj
Denimos la integral de una nforma denida sobre un conjunto abierto V Rn , la
()(x) = f (x) det

cual puede ser escrita como (x) = f (x)dx1 dxn , donde f : V R por
)
)
=
f (x)dx1 . . . dxn .
V

Otra manera de esribir esto es como sigue:



)
)

,...,
dx1 . . . dxn .
x1
xn
V
V
olo
Recordemos que un difeomorsmo : U Rn V Rn preserva orientacion si y s


i
> 0 para todo x U . Tenemos entonces el siguiente teorema
si det xj (x)
i,j=1,...,n

Teorema 8.1 Si : U Rn (U ) Rn es un difeomorsmo que preserva orientaci

on y es una nforma en (U ) , entonces
)
)
=
() .
(U)

Para denir la integral de una nforma diferenciable sobre una variedad ndimensional
M n usamos particiones de la unidad. Sea {(U , )} un atlas de M . Sea { } una
particion de la unidad subordinada al cubrimiento {U } de M , es decir, sop( ) U .
Sea una nforma diferenciable de clase C r , r  1 denida sobre M . Podemos entonces
escribir
=

Sergio Plaza

160

donde el soporte de esta contenido en U . Primero denimos la integral de cada

nforma diferenciable sobre M , por
)
)
=
M

(1 ) ( ) .

(U )

Para denir la integral de sobre M simplemente sumamos los resultados locales

, es decir, denimos
)
=
M

)

(1
) .
(U )

El problema ahora es vericar que esta denicion est

a bien dada, es decir, integral del lado
derecho es convergente y no depende de la eleccion de la partici
on de la unidad. Para esto sea
on de la unidad suboriordinada
{(V , )}J otro atlas de M , y sea { }J una partici
al cubrimiento {V }J . Entonces tenemos
)
)
=
M

(V )

(1 ) .

Usando el teorema del cambio de variable en la integral, tenemos que



)
)
1

( ) ( ) =
(1

)

(U )

)

(U )

(1
)

(U )

)
J

 




(1
) ( ) .

(U )

Las formas diferenciales tienen su soporte contenido en U V . Luego,

)
)
1

( ) ( =
(1
) ( ) .
(U )

(U V )

n
n
Si el difeomorsmo ( 1
)| (U V ) : (U V ) R (U V ) R

preserva orientacion, entonces tenemos por el teorema del cambio de variable, que
)
)
)
1
1
( ) ( ) =
( ) ( ) =
(1 ) ( ) .
(U V )

(U V )

(V )

Sergio Plaza

161

Sumando los resultados locales anteriores tenemos que

)
)

(1
)
(
)
=
(1 ) ( ) ,

(U )

(V )

esto completa la prueba de la armacion que la denici

on de la integral

+
M

no depende

de la partici
on de la unidad elegida sobre M . Para una prueba de la convergencia de la
+
integral M puede verse el libro de Spivak ([38]).

8.7.

Variedades con Borde y Teorema de Stokes

Es este captulo generalizamos el concepto de variedad de modo a incluir aquellas que

tienen borde, como por ejemplo la bola unitaria en espacio euclideanos, cuyo borde es la
esfera unitaria correspondiente.
Consideramos como espacio modelo el semiespacio Hm en Rm , denido por Hm =
{(x1 , . . . , xm ) Rm : xm  0} . El borde de Hm es Hm = {(x1 , . . . , xm ) Hm : xm = 0} ,
es claro que Hm = Rm1 {0} . Consideramos a Hn con la topologa inducida por la de
Rn , es decir, A Hm es un conjunto abierto si, existe un conjunto abierto U Rm tal
que A = U Hm .
Desde la denici
on vemos que existen dos tipos de conjuntos abiertos en Hm , aquellos
para los cuales A Hm Hm , y en este caso, estos conjuntos son abiertos en Rm , y
aquellos que intersectan a Hm . Ver la gura

Rm

A
H = Rm1 {0}
Denici
on 8.4 Sea X Rm con la topologa inducida. Decimos que una aplicaci
on f :
X Rn es diferenciable (de clase C k ) si existe una aplicaci
on diferenciable (de clase C k )
F : U Rn denida en un conjunto abierto U Rm , con X U , tal que F/X = f .

Sergio Plaza

162

Observaciones
on de diferenciabilidad y la
1. Si X es un conjunto abierto de Rm la actual denici
anterior del Captulo 7 coinciden.
2. La diferenciabilidad de f no depende del abierto U que contiene a X ni de la extension F de f .
Notemos que las extensiones de f : X Rm a vecindades de X pueden tener diferentes
derivadas, por ejemplo, consideremos X = {0} y sea f : X R dada por f (0) = 0 .
Tomemos las extensiones F1 (x) = x y F2 (x) = x3 de f , ellas tienen diferentes derivadas
en x = 0 . De lo anterior vemos que, en general, no podemos denir la derivada de f como
siendo la derivada de cualquiera de sus extensiones. Para el caso de f : Hm Rn este
problema no existe.
olo por vectores de Hm .
Lema 8.1 Existe una base de Rm formada s
Demostraci
on. Dado v Rm se tiene que o bien v Hm o bien v Hm . Por lo tanto
dada una base de Rm , cambiando el signo a cada vector que no esta en Hm , obtenemos
una nueva base formada s
olo por vectores de Hm .
Proposici
on 8.6 Si A Hm es un conjunto abierto y f : A Rn es diferenciable
en x A entonces la derivada de f en x est
a bien denida. (Como antes denotamos la
derivada por Df (x) .)
Demostraci
on. Si A int(Hm ) = Hm Hm el resultado es inmediato.
Ahora, si x A H
= entonces existe una base {v1 , . . . , vm } de Rm formada s
olo por
vectores de Hm . Luego, para cada x Hm y para t  0 los vectores x + tv1 , . . . , x + tvm
pertenecen a Hm . Ahora, como x A Hm entonces para todo t > 0 sucientemente
peque
no se tiene que x + tvi A , para i = 1, . . . , m pues A es abierto en Hm .
Ahora sea U Rm un abierto tal que A = U Hm y sea F : U Rn una extension
diferenciable de f . Tenemos que para todo v Rm el lmite
DF (x)v = lm

t0

F (x + tv) F (x)
t

Sergio Plaza

163

existe. En particular, existe el lmite

DF (x)vi = lm

t0+

F (x + tvi ) F (x)
f (x + tvi ) f (x)
= lm
,
t
t
t0+

esto es, los valores de la transformaci

on lineal DF (x) : Rm Rn en los vectores de la
base {v1 , . . . , vm } de Hm estan bien denidos a partir de f , en consecuencia la derivada,
Df (x) , de f en x no depende de la extension F elegida para calcularla.
Teorema 8.2 (Regla de la Cadena). Sean A Hm y B Hn conjuntos abiertos, y sean
f : A Rn y g : B Hn R aplicaciones diferenciables, con f (A) B . Entonces la
as, D(g f )(x) = Dg(f (x)) Df (x) .
aplicaci
on g f : A R es diferenciable. Adem
Demostraci
on. Inmediata a partir del teorema anterior y Teorema de la Regla de la Cadena
en espacios euclideanos.
Sea A Hm un conjunto abierto. El borde de A es el conjunto A = A Hm .
Tenemos que A es una supercie de codimension uno de Rm , pues por denici
on existe
un conjunto abierto U Rm tal que A = U Hm . Luego, U Hm = U (Hm Hm ) =
(U Hm ) Hm = A Hm = A .
Denici
on 8.5 Un difeomorsmo de clase C k entre conjuntos abiertos A Hm y B
on de clase C k , f : A B cuya inversa tambien es de clase C k .
Hn es una biyecci
De las igualdades f 1 f = IA y f f 1 = IB se sigue, usando la Regla de la Cadena,
que para y = f (x) con x A las derivadas Df (x) : Rm Rn y Df 1 (y) : Rn Rm
son isomorsmos, uno inverso del otro; en particular m = n .
Teorema 8.3 Sean A Hm y B Hm conjuntos abiertos. Si f : A B es un difeomorsmo de clase C 1 entonces f (A) = B . En particular, f /A es un difeomorsmo
entre las supercies de codimensi
on uno A y B .
Demostraci
on. Si x int(A) entonces existe un conjunto abierto U Rm , con x U
A . Tenemos, en este caso, que f /U es un difeomorsmo de clase C 1 , y por el Teorema
de la Funci
on Inversa su imagen f (U ) es un conjunto abierto de Rm . Como f (A) B
se sigue que f (x) f (U ) f (A) (B) es abierto, luego cada f (x) esta en un conjunto
abierto contenido en B , es decir, B es abierto, de donde f (int(A)) int(B) , y por lo

Sergio Plaza

164

tanto f 1 (B) A , luego B f (A) . An

alogamente se prueba que f (A) B . Por
lo tanto f (A) = B .
Observaci
on. El resultado anterior tambien es valido para homeomorsmo, pero son necesarios otros conceptos para probarlo.
Ahora extendemos el concepto de parametrizacion a subconjuntos de espacios euclideanos
que seran nuestras supercies con borde.
on m de M es un homeomorsmo
Denici
on 8.6 Sea U Rn . Una carta de dimensi
: U M U0 Hm denido en un conjunto abierto U M sobre un subconjunto
abierto U0 Hm .
Denici
on 8.7 Un conjunto M m es una variedad con borde, de dimensi
on m y clase C k ,
con k  1 , si cada punto x M pertenece a un abierto U M que es el dominio de una
carta : U M U0 Hm donde U0 es un conjunto abierto en Hm , se satisface
m

que si U U
= entonces el cambio de coordenadas 1
: (U U ) H

(U U ) Hm es un difeomorsmo de clase C k .
Observaciones.
1. En la denici
on de variedad con con borde podemos usar cualquier semiespacio Hm
j
m
Rm denidos por Hm
: xj  0} o bien los semiespacio
j = {(x1 , . . . , xm ) R
m
m

Hj = {(x1 , . . . , xm ) R : xj  0} . M
as general, podemos usar cualquier semi

espacio determinado por un subespacio o un subespacio afn (m 1)dimensional de

Rm .
m
m
entonces existe un difeomorsmo de clase C
2. Si Hm
j y Hi son semiespacios de R

que aplica uno en el otro. Por ejemplo, si suponemos que i < j entonces el difeomorm
smo de clase C , Hi,j : Hm
i Hj denido por Hi,j (x1 , . . . , xi , . . . , xj , . . . , xm ) =

(x1 , . . . , xj , . . . , xi , . . . , xm ) satisface lo pedido.

Teorema 8.4 Sea M m una variedad de dimensi
on m y clase C k ( k  1 ), con borde.
on m 1 .
Entonces su borde M es una variedad de clase C k y dimensi
Demotraci
on. Las cartas de M son las restricciones de las cartas : U M U0
Hm a U M
= , donde el abierto U M satisface U M
= .

Sergio Plaza

Terminar de escribir este captulo

165

Captulo 9

Teorema de Sard
9.1.

Conjuntos de Medida cero.

Denici
on 9.1 Un cubo mdimensional en Rm es el producto cartesiano de m intervalos
compactos
A=

m
,
[ai , bi ] = [a, b] [am , bm ] .
i=1

Denici
on 9.2 El vol
umen mdimensional de un cubo A =
-m
i=1 (bi ai )

-m

i=1 [ai , bi ]

es vol(A) =

Notemos que si A es un cubo mdimensional de lado a , entonces el vol

umen es vol(A) =
m

a .
Denici
on 9.3 Llamaremos cubo mdimensional abierto, al interior de un cubo A , es
m
,
decir, int(A) =
]ai , bi [ .
i=1

Denici
on 9.4 Sea X Rm , decimos que X tiene medida cero, med(X) = 0 , si para todo > 0 existen cubos abiertos {C1 , . . . , Ci , . . .} en Rm tales que X i1 Ci y

i1 vol(Ci ) <
Observaci
on.
166

Sergio Plaza

167

1. Todo subconjunto de un conjunto de medida cero tiene medida cero.

2. Toda uni
on numerable de conjuntos de medida cero es un conjunto de medida cero.
3. Todo conjunto numerable tiene medida cero.
Extenderemos ahora la denicion de conjunto de medida cero a variedades.
Denici
on 9.5 Sea N una variedad ndimensional y sea B N . Decimos que B tiene
medida cero si, para cada carta : U N Rn el conjunto (U B) tiene medida cero
en Rn .
En lo que sigue, suponemos que las variedades en cuesti
on son de clase C .
Denici
on 9.6 Sean M y N variedades, y sea f : M N una aplicaci
on C . El
conjunto de puntos crticos de f es el conjunto de puntos x M donde Df (x) : Tx M
Tf (x) N tiene rango menor que n = dim N , denotamos por C = C(f ) M el conjunto de
puntos crticos de f . Al conjunto f (C(f )) lo llamaremos conjunto de los valores crticos
de f .
Teorema 9.1 (Teorema de Sard) Sea f : M N una aplicaci
on C . Entonces el
conjunto f (C(f )) de los valores crticos de f tiene medida cero en N .
Demostraci
on. Es claro que si x M es un punto crtico de f y (U, ) es una carta en
M , con x U , y (V, ) es una carta en N , con f (U ) V , entonces (x) es un punto
crtico de la aplicaci
on f 1 : (U ) Rm (V ) Rn . As probar que f (C(f ))
tiene medida cero en N , equivale a probar que f 1 ((f (C))) tiene medida cero en
Rn . Por lo tanto basta considerar el caso de aplicaciones f : Rn Rn .
La demostracion ser
a por inducci
on en la suma m + n , donde m y n son las dimensiones
de las variedades M y N .
Como en los casos en que m + n < 2 el resultado es trivial, comenzaremos la inducci
on
en el caso en que m + n = 2 .
Sea f : R R una aplicaci
on de clase C y sea C = {x R : f  (x) = 0} . Basta
probar que para todo x C se tiene que med(f (C U )) = 0 para U R abierto. Pues por
el Teorema de Lindelof C podemos cubrir por un conjunto numerable de abiertos {Ui }i1 ,

y en consecuencia f (C)
i=1 f (C) Ui , luego med(f (C))  i=1 med(f (C) Ui ) = 0 .

Sergio Plaza

168

Consideremos un intervalo cerrado A = [b, d] tal que |b d| = a con A U . Sea

T = {x A : f  (x) = 0} . Dividamos el intervalo A en k intervalos de largo

a
k

a
Ai
U

x
a
k

Sea Ai uno de esos intervalos. Si x, y Ai entonces |x y| < . Escojamos Ai tal que

Ai T
= .
Sea xi Ai T . Como f  (xi ) = 0 tenemos que f (x) = f (xi ) + ri (x) para todo x Ai .
ri (x)
Dado > 0 y tomando k sucientemente grande para que  xx
 < tenemos que
i

|ri (x)| < |x xi | , luego |ri (x)| < . Por lo tanto f (x) [f (xi ) , f (xi ) + ] = Pi .


As f (T ) esta contenido en ki=1 Pi , pero med ki=1 Pi = 2k = 2 ka k = 2a , y como


es arbitrario med K
i=1 Pi = 0 , lo que implica que med(f (T )) = 0 . Ahora, como C puede
cubrirse con un conjunto numerable de intervalos A , se tiene que med(f (T )) = 0 , es decir,
si dim M = dim N = 1 , y f : M N es una aplicaci
on C , y C es el conjunto de
puntos crticos, entonces f (C) tiene medida cero.
Para demostrar la segunda implicaci
on de la inducci
on, los subconjuntos Ci de M formados por los puntos x M tales que las derivadas parciales de orden menor o igual a i
son cero. Tenemos as que C C1 C2 .
Separaremos esta demostracion en tres Lemas.
Lema 9.1 El conjunto f (C C1 ) tiene medida cero.
Observaci
on. Si dim N = 1 tenemos que f : Rm R es tal que Df (x) =
luego si rango(Df (x)) < 1 entonces

f
xi (x)

= 0 para todo i = 1, . . . , m . As C = C1 y en

consecuencia med(f (C C1 )) = 0 .
Consideraremos entonces el caso en que n  2 . Esto nos permite usar el Teorema de
Fubini.

f
f
x1 (x), . . . , xm (x)

Sergio Plaza

169

Nuestro objetivo es encontrar para cada x C C1 un abierto V Rn , tal que x V

y f (V C) tenga medida cero.
/ C1 al menos una de las derivadas parciales de f en x debe ser distinta de
Como x
cero.
Sin perdida de generalidad supongamos

f1

x1 (x )

= 0 , donde f : Rm Rn se escribe

como f = (f1 , . . . , fn ) .
Sea U un subconjunto abierto de Rm con x U . Denamos h : U Rn por
h(x1 , . . . , xm ) = (f1 (x1 , . . . , xm ), x2 , . . . , xm ) . As Dh(x ) : Rm Rm viene dado por

f1

x1 (x)

f1

x1 (x )

f1

x2 (x )

f1

x3 (x )

f1

xm (x )

0
..
.

0
..
.

1
..
.

..
.

0
..
.

= 0. As rango(Dh(x )) = m , es decir, Dh(x ) es un isomorsmo. Luego por el

Teorema de la Funcion Inversa h es un difeomorsmo desde un abierto V U con x V

sobre una vecindad W Rn con f (x ) W . Luego el conjunto C  de los puntos crticos
de g = f h1 : W Rn es h(V C) , es decir, g(C  ) = f (V C) .
Rm

C
V

x

U
h

V

h(x )

f
f h1 = g
Rm

Rn

Sergio Plaza

170

Si x h(V C) entonces Dg(x) = D(f h1 )(x) = Df (h1 (x))Dh1 (x) . Como

/ h(U C) tenemos que
h1 (x) tenemos que rango(Dg(x)) < n y para todo x
rango(Dg(x)) = n , pues Dh1 es un isomorsmo.
De la denicion de g se sigue que la imagen de cada punto de W de la forma (t, x2 , . . . , xm )
pertenece al hiperplano {t} Rn1 .

Rm

h1

x = (
x, x2 , . . . , x m )

V

(t, x2 , . . . , xm )

f
g
Rm

Rn1

Rn

En efecto, si h1 (t, x2 , . . . , xm ) = (x1 , . . . , xm ) entonces f1 (x1 , . . . , xm ) = t . As

h1

(t1 , x2 , . . . , xm ) (x1 , . . . , xm ) (f1 (x1 , . . . , xm ), . . . , fn (x1 , . . . , xm ))

=

(t, f2 (x1 , . . . , xm ), . . . , fn (x1 , . . . , xm )) .

Luego g lleva hiperplanos en W en hiperplanos de Rn . Consideremos la familia de

aplicaciones de clase C 1 dada por g t : ({t} Rm1 ) W {t} Rn1 , que se obtiene
restringiendo g de modo apropiado.

Sergio Plaza

171

Rm

h1

x = (x1 , . . . , xm )

V

(t, x2 , . . . , xm )

Rm1

f
g = (g1 , . . . , gn ) = (t, g1t , . . . , gnt )
Rm
t

Rn1

(t, f2 (x1 , . . . , xm ), . . . , fn (x1 , . . . , xm ))

Rn

Sea = (t, x2 , . . . , xm ) W . Tenemos

g()

= g(t, x2 , . . . , xm )
= (t, f2 (h1 (t, x2 , . . . , xm )), . . . , fn (h1 (t, x2 , . . . , xm )))
= (t, g1t (t, x2 , . . . , xm ), . . . , gnt (t, x2 , . . . , xm )) .

Luego

Dg(t, x2 , . . . , xm ) =
..
.

0
g1t
x2

..
.

t
gm
x2

..
.

g1t
xm

..

t
gn
xm

.
nm

As es un punto crtico de g si y solo si (x2 , . . . , xm ) es punto crtico de g t .

N
es una aplicacion C y las
Nuestra hip
otesis inductiva es la siguiente, si
: M
y N
, respectivamente, son tales que m
dimensiones m,
n
de M
+n
< m + n entonces el
conjunto de valores crticos tiene medida cero.

Sergio Plaza

172

Por lo tanto, el conjunto de valores crticos de g t tiene medida (n 1)dimensional cero

en {t}Rn1 . Luego la interseccion g(C 1 )({t}Rn1 ) tiene medida (n1)dimensional
cero.
Consideremos ahora el siguiente caso particular del Teorema de Fubini, del que podemos
deducir que g(C  ) tiene medida cero.
Teorema 9.2 El conjunto g(C  ) Rn = R Rn1 tiene medida ndimensional cero
si cada hiperplano

{t} Rn1 el conjunto ({t} Rn1 ) g(C  ) tiene medida (n 1)

dimensional cero, es decir,

g(C  ) = 0
[ai ,bi ]

B[ai ,bi ]

on caractertica del conjunto

para cada bloque B con V B (donde A denota la funci
A ).
Ahora como g(C  ) = f (V C) se tiene que para todo x C C1 , existe V Rn tal
que x V de modo que f (V C) tiene medida cero.
Pero como C C1 puede ser cubierto por un conjunto numerable de vecindades Vi
(Teorema de Lindelof) tenemos que f (CC1 )
as med(f (Vi C)) = 0
i=1 f (Vi C) y adem
para todo i N . Luego,
i=1 f (Vi C) tiene medida cero, y en consecuencia f (C C1 )
tiene medida cero.
Lema 9.2 Para todo i  1 los conjuntos f (Ci Ci+1 ) tienen medida cero.
Demostraci
on. El argumento que utilizemos en similar al del Lema anterior, esto es, sea
x Ci Ci+1 , entonces en el punto x todas las derivadas parciales de orden menor o igual
a i de las funciones coordenadas de la aplicaci
on f se anulan. Adem
as para alguna familia
de ndices r ; s1 , s2 , . . . , si+1 tenemos que


tenemos entonces que W (x ) = 0 y

W
xs1

i+1 fr
xs1 xsi+1


(x )
= 0 . Sea W (x) =


i fr
xs2 xsi+1

(x)

(x )
= 0; esto ya que W (x ) = 0 pues las iesimas

primeras derivadas parciales se anulan en x y las i + 1 no se anula en x .

Sin perdida de generalidad podemos suponer que s1 = 1 .
La aplicaci
on h : U Rm denida por h(x) = (W (x), x2 , . . . , xm ) es tal que Dh(x ) :
Rm Rm es dada por

Sergio Plaza

173
W

Pero

W

x1 (x )


x1 (x )

W

x2 (x )

W

xm (x )

0
..
.
..
.

1
..
.
..
.

..
.

0
..
.

= 0 , as rango(Dh(x )) = m , es decir, Dh(x ) es un isomorsmo. Luego

por el Teorema de la Funci

on Inversa h es un difeomorsmo desde un abierto x V U
sobre una vecindad W Rn .
Consideraremos ahora la imagen del conjunto Ci V bajo la aplicacion h .
Como la primera coordenada de h es W (x) , que corresponde a una derivada parcial de
orden i de f , y todas estas se anulan en el conjunto Ci , se sigue que h enva Ci V en
el hiperplano {0} Rm1 .
Como en el Lema anterior, consideramos la funcion compuesta g = f h1 : W Rn ,
ademas por la hip
otesis inductiva el conjunto de valores crticos de g  : ({0}Rm1 )W
Rn , tiene medida ndimensional cero.
Rm

Rm1

V
h1

V

f
g

Rn

Todos los puntos del conjunto h(Ci V ) son puntos crticos de g  , ya que el conjunto Ci
V esta formado por todos los puntos cuyas derivadas parciales de orden menor o igual a i de
f se anulan, luego por regla de la cadena, todas las derivadas parciales de g  de orden menor

Sergio Plaza

174

o igual a i se anula en los puntos de h(Ci V ) . Luego el conjunto g  h(Ci V ) = f (Ci V )

tiene medidad cero en Rn . El lema se sigue del hecho que (Ci Ci+1 ) puede cubrirse por

un cantidad numerable de abiertos Vj . En efecto, f (

j=1 (Vj Ci )) = j=1 f (Vj Ci ) , y

este conjunto tiene medida cero.

Lema 9.3 Para k sucientemente grande f (Ck ) tiene medida cero.
Demostraci
on. Cubramos Ck con una coleccion numerable de cubos de lado . Sea I m
uno de esos cubos contenido en U . Probaremos que para k sucientemente grande, el
conjunto f (Ck I m ) tiene medida cero.
Por el Teorema de Taylor y la denicion de Ck , tenemos que para x Ck I m y
x + h Im ;
f (x, h) = f (x) + R(, h) con

|R(x, h)|  |h|k+1

donde depende de f y de I m .
Subdividamos I m en rm subcubos de lado /r , y sea I1 el cubo de esta subdivision que

contiene a x . Entonces cada punto en el cubo I1 es de la forma x + h , con |h|  m .
r
x+h
m=2

m=3
x+h

2
r

3
r

2
r

Por lo tanto f (I1 ) esta contenido en un cubo con centro en f (x) y de lado a/rk+1 ,

donde a = 2( m)k+1 . En efecto, por el Teorema de Taylor tenemos que si |h|  m

r
entonces f (x + h) = f (x) + R(x, h) donde |R(x, h)| 

( m)k+1
r k+1

ver gura siguiente

Sergio Plaza

175

I1

f (x)
(

2(

m )k+1
r k+1
a
r k+1

m )k+1
r k+1

Luego f (Ck I m ) esta contenido en la uni

on de rm cubos cuyo vol
umen total es a lo


n
a
mas rm rk+1
= an rmn(k+1) (es el producto del n
umero de cubos que cubren I m con
el volumen en Rn de estos cubos.)
Si k + 1 >

m
n

(equivalentemente m n(k + 1) < 0) entonces este vol

umen se aproxima

a cero cuando r tiende a . Lo que prueba el Lema.

Observaci
on. En este paso podemos notar que la dicultad de la demostracion se da solo
en el caso en que dim M > dim N .
Ahora de los tres Lemas anteriores podemos deducir el Teorema. En efecto, notemos que
med(A B)  med(A) + med(B) . Por el Lema 3 sabemos que med(f (Ck )) = 0 para
k sucientemente grande. Ademas, med(f (Ck1 ))  med(f (Ck )) + med(f (Ck1 Ck )) ,
pues f (Ck1 ) = f (Ck ) f (Ck1 Ck ) . Pero como med(f (Ck )) = 0 y por el Lema 2
med(f (Ck1 Ck )) = 0 . Tenemos entonces que med(f (Ck1 )) = 0 .
Inductivamente tenemos que med(f (C1 )) = 0 , pero como f (C) = f (C1 ) f (C C1 )
tenemos que med(f (C))  med(f (C1 )) + med(f (C C1 )) y por el Lema 1 tenemos que
med(f (C))  0 , es decir, med(f (C)) = 0 . Con lo que queda demostrado el Teorema de
Sard.
Corolario 9.3 Sea f : M N una aplicaci
on de clase C . Sea C el conjunto de
puntos crticos de f . Entonces el conjunto N f (C) es denso en N .
Corolario 9.4 Sea f : M N una aplicaci
on de clase C , con dim M < dim N ,
entonces la imagen f (M ) tiene medida cero N . En particular f (M ) est
a propiamente
contenido en N .

Sergio Plaza

9.2.

176

Algunas Aplicaciones del Teorema de Sad

Teorema 9.5 Sea f : R R una aplicaci

on diferenciable, no necesariamente C 1 . Entonces el conjunto de valores crticos de f tiene medida cero.
Demostraci
on. Como una uni
on numerable de conjuntos de medida cero tiene medida
cero, podemos restringir nuestra atenci
on al conjunto de valores crticos de f en el intervalo
]0, 1[ . Denotemos por este conjunto. Fijemos > 0 . Para todo  < y para cada
x existe una vecindad abierta y conexa U ,x ]0, 1[ tal que |f (U ,x )|1 


2

|U ,x |1 ,

pues f  (x) = 0 . La coleccion U = {U ,x : x } es un cubrimiento de . La coleccion

V = {V ,x = f (U ,x ) : x } es un cubrimiento de f () . Luego existe una coleccion
{Vi }ni=1 V de conjuntos abiertos disjuntos tales que f () ni=1 Vi tiene medida exterior
de Lebesgue menor que /2 .
Sea Ui el U ,x cuya imagen es Vi . Entonces los Ui son disjuntos dos a dos y tienen
medida total menor o igual que 1. Luego |f ()|1  /2 + /2 = . Esto completa la prueba.
Teorema 9.6 Sea M una variedad sin frontera y K M un conjunto cerrado. Entonces
cada vecindad abierta U M de K contiene una vecindad cerrada de K la cual es una
subvariedad con borde de M .
Demostraci
on. Tenemos que existe una funcion C r , f : M [0, 1] que es identicamente
cero sobre K e identicamente 1 sobre el complemento de U . Por el teorema de Sard, esta
aplicacion tiene un valor crtico, digamos ]0, 1[ . Ahora, H = f 1 ([0, ]) es un conjunto
cerrado que contiene a f 1 ([0, [ ) el cual es una vecindad abierta de K y H U .
Para mostrar que H es una subvariedad con borde f 1 () basta probar que cada punto
de f 1 () tiene una vecindad de coordenadas, lo cual se sigue del teorema del rango.
Teorema 9.7 Sea M una variedad conexa y f : M N una aplicaci
on analtica (real).
Sea M el conjunto de puntos crticos. Si
= M entonces f 1 (f ()) tiene medida
cero.
Demostraci
on. Seea T = f 1 (f ()) .
Comenzamos con la siguiente armaci
on.

Sergio Plaza

177

Armaci
on. Para cualquier aplicaci
on C , f : M N el conjunto T tiene medida
cero.
En efecto, elijamos un cubrimiento abierto numerable de M , digamos U = {U }iN ,
donde cada Ui es sucientemente peque
no de modo que satisface las hipotesis del teorema
del rango. Como f () tiene medida cero, y como la preimagen de un conjunto de medida
cero por una proyecci
on es tambien de medida cero, tenemos que Ui (T ) tiene medida
cero para todo i N , lo que completa la prueba de la armaci
on.
Ahora, nos resta probar que tiene medida cero. Primero notemos que el problema
es local, de este modo podemos tomar un cubrimiento abierto de M por vecindades de
coordenadas (dominios de cartas) y entonces mostrar que las intersecciones de con cada
uno de sus dominios de cartas tiene medida cero. Analogamente, suponemos que N es
cubierto por dominios de cartas. Luego, podemos asumir que f : Rm Rn .
Sea g : Rm R la funci
on denida por g(x) = det(Df (x)) . Note que la interseccion
de con esta carta esta contenida en el conjunto cero de g . Luego, si demostramos que el
conjunto de ceros de g tiene medida cero, estamos listos.
Si m = 1 , entonces el problema se reduce a probar que funciones analticas de R en si
mismo son bien identicamente cero o toman el valor cero s
olo una cantidad numerable de
veces, los cual es inmediato.
Para m > 1 , sean y Rm1 y Ly = {(y, t) : t R} . Para t R sea Pt el plano
on de g a Ly (resPt = {(y, t) : y Rm1 } . Sea gy (respectivamente, gt ) la restricci
pectivamente, a Pt ). Por induccion tenemos que gt es o bien identicamente cero o tiene un
conjunto de ceros de medida nula.
Ahora supongamos que
= M . Se sigue, por continuaci
on analtica y el teorema de la
identidad, que g no es identicamente cero. Luego existe alg
un y tal que gy no es identicamente cero. Luego existe a lo mas una cantidad numerable de t tal que gt son identicamente
cero.
Finalmente, evitando esa cantidad numerable de planos, aplicamos el teorema de Fubini
a la parte restante de Rm para obtener el resultado.
Observaci
on. Si f es solo C , el resultado anterior es falso. Para ilustrarlo, considere
una funci
on cototo, la cual es solo C y no analtica.

Captulo 10

Teora del Grado

10.1.

Homotopas e Isotopas

La nocion de homotopa dice relaci

on con la posibilidad de deformar continuamente
aplicaciones denidas en espacios topol
ogicos. Formalmente tenemos
Denici
on 10.1 Sean X e Y espacios topol
ogicos y f, g : X Y aplicaciones continuas. Diremos que f es homot
opica a g , lo cual denotaremos por f g , si existe una
aplicaci
on continua H : X [0, 1] Y tal que H(x, 0) = f (x) y H(X, 1) = g(x) para
todo x X . Diremos en tal caso que H es una homotopa entre f y g , y utilizaemos la
notaci
on H : f g .
Observemos que para cada t [0, 1] existe una aplicacion natural Ht : X Y denida
por Ht (x) = H(x, t) . Considerando esta notacion tenemos H0 = f y H1 = g .
Ejemplos.
1. Sean E un espacio vectorial normado y f, g : X E aplicaciones continuas. Si
denimos H(x, t) = (1 t)f (x) + tg(x) vemos que H es una homotopa entre f y
g . Esta homotopa es llamada lineal.
2. Si f, g : X Y son dos aplicaciones constantes denidas por f (x) = p y g(x) = q ,
entonces f y g son homot
opicas si y solo si p y q estan en la misma componente
178

Sergio Plaza

179

conexa por caminos de Y .

3. Ejemplos interesantes de homotopas surgen cuando consideramos aplicaciones continuas denidas desde o hacia la esfera unitaria de alg
un espacio euclideano.
i) Dos aplicaciones continuas f, g : X Sn que verican f (x)
= g(x) para todo
x X son homot
opicas. En efecto, basta denir H(x, t) =
En particular, si f : S

(1t)f (x)+tg(x)
|(1t)f (x)+tg(x)|

es continua y no tiene puntos jos, entonces

alogamente, si
f es homotopica a la aplicacion antipodal IdSn : Sn Sn . An
f : Sn Sn es continua y verica f (x)
= x para todo x Sn , entonces f
es homotopica a la identidad.
ii) Si n es impar entonces la aplicacion IdSn : Sn Sn es homotopica a la
antipodal, : Sn Sn dada por (x) = x . Para probar esto, hacemos

|zi |2 =
n = 2m 1 y consideramos Sn como el conjunto {(z1 , . . . , zn ) Cn :
1} . Denimos entonces H : Sn [0, 1] Sn por H((z1 , . . . , zn ), t) = eti
(z1 , . . . , zn ) .
Probaremos a continuaci
on que la relaci
on f homot
opica a g dene una relacion de
equivalencia. En forma precisa tenemos el siguiente teorema.
Teorema 10.1 Dados dos espacios topol
ogicos X e Y , la relaci
on f g es una relaci
on
de equivalencia en C 0 (X, Y ) (conjunto de las aplicaciones continuas de X en Y ).
Demostraci
on. Dada f C 0 (X, Y ) , la aplicaci
on H : X [0, 1] Y dada por H(x, t) =
f (x) es una homotopa de f consigo misma, es decir, H : f f . Luego, es reeja.
Si H : f g entonces deniendo K : X [0, 1] Y por K(x, t) = H(x, 1 t) vemos
que K : g f . Luego, es una relacion simetrica.
Finalmente, para probar que es transitiva consideremos H : f g y G : g h .
Denamos ahora H G : X [0, 1] Y por

H(x, 2t)
H G(x, t) =
G(x, 2t 1)
Tenemos entonces que H G : f h .

0  t  1/2
1/2  t  1 .

Sergio Plaza

180

Teorema 10.2 Sean f, f  : X Y y g, g  : Y Z aplicaciones continuas. Si f

on de aplicaciones preserva
f  y f g  entonces g f g  f  (esto es, la composici
homotopas).
Demostraci
on. Si F : f f  y G : g g  entonces H : X [0, 1] Z denida por
H(x, t) = G(F (x, t), t) es tal que H : g f g  f  .
El concepto de homotopa esta estrechamente vinculado al problema de extension de
aplicaciones continuas. Al respecto, el siguiente teorema nos ser
a de utilidad.
Teorema 10.3 Una aplicaci
on continua f : X Sn se extiende continuamente a la
bola unitaria Bn+1 si y s
olo si f es homotpica a una aplicaci
on constante.
Demostraci
on. Supongamos que F : Bn+1 X es una extension continua de f , es
decir, se verica que F |Sn = f YYYYYY?????. Recprocamente, si H : f g , donde
on constante g(x) = p . Denamos la aplicacion F : Bn+1 X
g : Sn X es una aplicaci
por



H x , 1 + |x|
|x|
F (x) =
p

x
= 0 ,
x=0

es claro que F obtenemos una extension de f .

Si X e Y son espacios homeomorfos podemos considerar la siguiente
Denici
on 10.2 Sean X e Y espacios topol
ogicos y f, g : X Y homeomorsmos.
Diremos que f es isot
opico a g , y usamos la notaci
on f g , si existe una homotopa
F : X [0, 1] Y entre f y g tal que para cada t [0, 1] la aplicaci
on Ft : X Y
denida por Ft (x) = F (x, t) es un homeomorsmo .
De modo an
alogo como antes, se prueba que la la relacion f g es una relacion de
equivalencia en el conjunto Homeo(X, Y ) de los homeomorsmos f : X Y .
Las nociones de homotopa y de isotopa son de car
acter topol
ogico, pues tienen relaci
on
solo con aplicaciones continuas y homeomorsmo entre espacios topol
ogicos. Ahora vamos
si suponemos que dichos espacios estan dotados de estructuras diferenciable, en genral, simalogamente, las aplicaci
on
plemente vamos a asumir que las variedades son de clase C . An
que consideramos en lo que sigue son de clase C .

Sergio Plaza

181

Denici
on 10.3 Sean V y M variedades diferenciables, con M sin borde. Sean f, g :
M V aplicaciones diferenciables entre variedades. Diremos que f es diferenciablemente
homot
opica a g , si exisste una aplicaci
on F : M [0, 1] V , tal que F0 = f y F1 = g .
En este caso usamos la notaci
on F : f  g .
Es f
acil probar que  es una relacion reeja y simetrica, las demostraciones son analogas
al caso de homotopas. Para probar que  es transitiva sean H : f  g y G : g  h y
consideremos una aplicaci
on diferenciable : [0,1] [0, 1] tal que (t) = 0 para todo
t  1/3 y (t) = 1 para todo t  2/3 . Denamos

H(x, 2(t)),
H G(x, t) =
G(x, 2(t) 1),

0  t  1/2
1/2  t  1.

Es claro que H G : f  h .
Hemos probado entonces que  dene una relacion de equivalencia en el conjunto de las
aplicaciones diferenciables f : M V .
Si f, g : M V son difeomorsmos podemos denir de manera an
aloga la relaci
on de
acilmente se verica que es una relacion de equivalencia.
isotopa diferenciable: f g . F
En lo que sigue nos dedicaremos al estudio de las topologas de una variedad. Para ello
haremos uso de su estructura diferenciable, y posteriormente extenderemos los resultados
obtenidos a ambito topol
ogico. El proceso clave de dicha extension viene dado por las siguientes armaciones.
Lema 10.1 Sean M una variedad compacta Hausdor y V Rk una supercie. Dados
f : M V continua y > 0 existe g : M V diferenciable tal que |f (x) g(x)| <
para todo x M .
Demostraci
on. Consideremos una vecindad tubular T de V con altura de T igual a 2 ,
donde < /2 .
Como f es continua y M es compacta, existe un cubrimiento abierto nito {U1 , . . . , Ur }
de M tal que si x, y Ui entonces |f (x) f (y)| < . Consideremos una particion diferenciable de la unidad {1 , . . . , r } subordinada al cubrimiento {Ui }ri=1 .

Sergio Plaza

182

Para cada i tomemos xi Ui y denamos h : M Rh por

h(x) =

r


i (x) f (xi )

i=1

Si x M entonces
|h(x) f (x)| 

r


i (x)|f (xi ) f (x)| < ,

i=1

por lo que h(x) T .

Luego, si hacemos g(x) = (h(x)), donde es la proyeccion asociada a T , tenemos que
g es diferenciable y verica
|f (x) g(x)|  |f (x) h(x)| + |h(x) (h(x))| < + < .
Lo que completa la prueba del lema.
umero > 0 tal que todo
Lema 10.2 Sea V Rk una supercie compacta. Existe un n
opicas,
par de aplicaciones continuas f, g : V que satisfacen ||f f || < son homot
independiente del espacio topol
ogico X . Adem
as, si X es una variedad sin borde y f, g son
diferenciables entonces dicha homotopa es diferenciable.
Demostraci
on. Sea > 0 el n
umero de Lebesgue del cubrimiento de V por medio de
bolas abiertas contenidas en T . Si f, g satisfacen ||f g|| < podemos denir F :
X [0, 1] V por F (x, t) = ((1 t)f (x) + g(x)) y tenemos que F : f g .
La segunda armacion se deduce de la expresi
on que dene a F .
Teorema 10.4 Sean M y V variedades compacta y Hausdor, M sin borde.
i) Si f ; M V es continua entonces existe g : M V diferenciable tal que f g .
ii) Si f, g : M V son diferenciables, con f g , entonces f  g .
Demostraci
on.
i) Por el teorema de Whitney, podemos considerar V incrustada en Rk como una supercie. Si f : M V es continua, tomamos > 0 tal que si ||f g|| < entonces
f g (Lema 2). Tomamos ahora g : M V diferenciable tal que ||f g|| <
(Lema 1).

Sergio Plaza

183

ii) Sea F : M [0, 1] V tal que F : f g . Consideremos nuevamente V Rk y el

n
umero > 0 del Lema 2. Por el Lema 1, existe G : M [0, 1] V diferenciable
tal que |F (x, t) G(x, t)| < para todo x M y todo t [0, 1] , se tiene que G
dene una homotopa diferenciable entre dos aplicaciones f = G0 y g = G1 , las
que satisfacen
||f f || < y

||g g || < .

Por el Lema 2, f  f y g  g , por lo que f  f  g  g .

10.2.

Grado M
odulo 2

Sean M y V variedades diferenciables de igual dimensi

on, con M compacta, Hausdor
y sin borde, y V conexa. Dada una aplicaci
on diferenciable f : M V , denotaremos por
umero de puntos x M que satisfacen la igualdad f (x) = y . Probaremos en
f 1 (y) al n
lo que sigue que la clase residual de f 1 (y) respecto al modulo 2 es independiente de y ,
para cada valor regular y V de f .
Lema 10.3 Sea f : M V una aplicaci
on diferenciable, con M compacta y dimM =
dimV . Si y V es valor regular de f entonces f 1 (y) es nita.
Demostraci
on. Es claro que f 1 (y) es compacto, pues un subespacio cerrado de M . Por
otro lado, si x f 1 (y) entonces Df (x) : Tx M Ty V es un isomorsmo. Luego, existe
una vecindad V de x tal que f |V es un difeomorsmo. En particular, f |V es inyectiva,
por lo que V f 1 (y) = {x} . Tenemos entonces que f 1 (y) es discreto, y por tanto nito.
Lema 10.4 Sea f : M V diferenciable, con M compacta, Hausdor y dimM =
dimV . Si y es un valor regular de f entonces existe una vecindad V de y formada s
olo
por valores regulares de f tal que f 1 (V ) = ri=1 Wi , donde los Wi son abiertos disjuntos
y f |Wi es un difeomorsmo.
Demostraci
on. Sea f 1 (y) = {x1 , . . . , xr } . Para cada i {1, . . . , r} existe un abierto Ui
que contiene a xi tal que f |Ui es un difeomorsmo. Por restricci
on, podemos suponer que
los Ui son disjuntos. Sea V  una vecindad de y contenida en f (U1 ) f (Ur ) . Armamos

Sergio Plaza

184

que existe un abierto V V  tal que para todo y  V se tiene f 1 (y  ) = {x1 , . . . , xr } ,
con xi Ui .
Supongamos lo contrario y consideremos una base de vecindades {Vn } de p , con Vn+1
Vn , donde para cada n N existe yn Vn tal que f 1 (yn ) = {xn,1 , . . . , xn,r , xn,r+1 , . . . , xn,kn } ,
con xn,r+j Ui . La sucesion (xn,r+1 )n posee una subsucesion convergente a un punto pues
on, pues x
= xi
x M ri=1 U i . Por continuidad, f (x) = y , lo cual es una contradicci
para todo 1  i  r . Denimos entonces cada Wi por restricci
on de Ui de modo que
f |Wi : Wi V sea un difeomorsmo. En particular, cada y  V es valor regular de f ,
con f 1 (y  ) = r .
Lema 10.5 ( de la Homotopa) Sean f, g : M V aplicaciones diferenciablemente homot
opicas, donde M es una variedad Hausdor, compacta y sin borde, y dimM = dimV .
Dado un valor regular y V de f y g tenemos f 1 (y) g 1 (y) (mod 2).
Demostraci
on. Sea F : f  g . Supongamos inicialmente que y es un valor regular para
F . El conjunto F 1 (y) es una variedad compacta 1dimensional, con
F 1 (y) =
=

F 1 (y) (M {0} M {1})

f 1 (y) {0} g 1 (y) {1} .

Luego, el n
umero de puntos en F 1 (y) es igual a f 1 (y) + g 1 (y) . Por el teorema de
clasicacion de variedades 1dimensionales, dicho n
umero debe ser par.
Volviendo al caso general, por el lema anterior existe una vecindad V de y formada por
valores regulares de f y de g tal que f 1 (y  ) = f 1 (y) y g 1 (y  ) = g 1 (y  ) para todo
y  V . Por el Teorema de Sard, existe y  V que es valor regular de F . Tenemos entonces
f 1 (y) = f 1 (y  ) g 1 (y  ) = g 1 (y) . Luego, f 1 (y) g 1 (y) ( mod 2 ).
Lema 10.6 (Homogeneidad) Sea V es una variedad conexa Hausdor. Dados y, z int(V ) ,
existe un difeomorsmo h : V V diferenciablemente isot
opico a la identidad tal que
h(y) = z .
Demostraci
on. Decimos que dos puntos y, z como en el enunciado son isotopicos. Es
claro que esto dene una relacion de equivalencia en int(V ) . Si probamos que las clases
de equivalencia de esta relacion son abiertas entonces, por la conexidad de int(V ) , el lema

Sergio Plaza

185

estar
a probado. Para probar este hecho demostraremos que existe una vecindad V de 0 en
Rn tal que para todo y V existe una isotopa H tal que Ht es la identidad fuera de V
para todo t [0, 1] , H0 = Id y H1 (0) = y . A partir de esto, tomando coordenadas locales,
se prueba facilmente la armaci
on para variedades Hausdor.
Sea p : Rn R una funci
on cototo. Dado y Rn hacemos H(x, t) = x + tp(x)y . Es
no, cada Ht es un difeomorsmo, por el
claro que |p (x)| es acotada. Luego, si |y| es peque
teorema de la perturbacion diferenciable de la identidad. Adem
as, H0 = Id y H1 (0) = y .
Finalmente, H(x, t) = x para |x| > 1 .
Teorema 10.5 Sean M, V variedades Hausdor de igual dimensi
on con M compacta
y sin borde, y V convexa. Si f : M V es diferenciable entonces f 1 (y) f 1
(mod 2), para todo par de valores regulares y, z V . Adem
as, esta clase residual, llamada
grado m
odulo 2 de f , y denotada por grado2 (f ) , depende s
olo de la clase de homotopa
diferencial de f .
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad, podemos suponer y, z int(V ) . Sea h : V
V un difeomorsmo isotopico diferenciablemente a la identidad tal que h(y) = z . Tenemos
que h f es diferenciablemente homotopico a f y z es valor regular de h f . Luego, por
el lema de la homotopa
(h f )1 (z) f 1 (z)

(mod 2).

Puesto que (h f )1 (z) = f 1 (h1 (z)) = f 1 (y) tenemos

f 1 (y) f 1 (z)

(mod 2).

Supongamos ahora que f  g . Por el Teorema de Sard, existe y V , valor regular de f

y de g . Luego, f 1 (y) g 1 (y) (mod 2), esto es, grado2 f = grado2 g .
Denici
on 10.4 ( Grado de una Aplicaci
on Continua) Sean M y variedades Hausdor,
compactas y de igual dimensi
on, con V sin borde M y V es conexa. Dada f : M V
diferenciable tal que f g . Denamos grado2 f = grado2 g .
Observaci
on. En virtud de los Teoremas 1.4 y ??2, esta denici
on es correcta, en el sentido
de que no depende de la funci
on g escogida.
Con esta denici
on tenemos el siguiente teorema.

Sergio Plaza

186

Teorema 10.6 Sean M y V como en la denici

on anterior. Si f, g : M V son
homot
opicas entonces grado2 (f ) = grado2 (g) .
on constante es 0 . Luego, el teorema
Tenemos que grado2 (Id) = 1 y el de una aplicaci
anterior nos dice que si M es una variedad compacta, Hausdor y sin borde entonces estas
aplicaciones no son homot
opicas. Como consecuencia, tenemos el siguiente resultado.
Teorema 10.7 (Retraccion de la bola) No existe f : Bn+1 Sn continua tal que f (x) =
x para todo x Sn (es decir, f |Sn = Id ).
Demostraci
on. Por el teorema (I.3), si dicha f existe entonces Id : Sn Sn es homotpica a una aplicaic
on constante, lo cual es absurdo, pues dichas aplicaciones tienen
distinto grado.
Utilizando el resultado anterior podemos dar una demostraci
on del teorema del punto jo
de Brouwer.
Teorema 10.8 Toda aplicaci
on continua f : Bn Bn continua posee un punto jo.
Demostraci
on. Supongamos que exista f : Bn Bn continua y sin punto jo. Consideremos ahora, para cada x Bn , el punto (x) que resulta de intersectar el segmento de
acil ver que la corresrecta que comienza en f (x) y pasa por x con la esfera Sn1 . Es f
pondencia x (x) dene una aplicaci
on continua : Bn Sn1 . Ademas, se tiene la
igualdad (x) = x para todo x Sn1 , y esto contradice el teorema anterior.
Los dos teoremas anteriores son en realidad equivalentes. Para ver que el segundo implica
el primero, suponemos que existe f : Bn Sn tal que f |Sn = Id y tenemos que f :
Bn Sn es continua y no posee punto jo, lo cual contradice el teorema de Brouwer.
Observaci
on. En espacios vectoriales normados de dimension infnita, puede existir retraccion de la bola.


Ejemplo. f (x0 , x1 , . . .) = ( 1 |x|, x0 , x1 , . . .) , donde x L1 no tiene punto jo y sirve,
usando la construccion de Hirsch, para construir una retracci
on.

Sergio Plaza

10.3.

187

Grado Topol
ogico de Brouwer

En esta seccion consideremos aplicaciones f : M V diferenciables, donde M y V

son variedades orientables y de igual dimensi
on.
Denici
on 10.5 Si Df (x) : Tx M Tf (x) V es un isomorsmo, diremos que f tiene grado +1 en x , y usamos la notaci
on grado(f, x) = +1 si Df (x) preserva orientaci
on. Caso contrario, diremos que f tiene signo negativo en x , y usamos la notaci
on
signo(f, x) = 1) .
Si M es compacta, tiene sentido la siguiente
Denici
on 10.6 Si y v es un valor regular de f , denimos el grado de f respecto a y

como
grado(f, y) =

si

signo(f, x)

si

f 1 (y) =
f

(y)
=

xf 1 (y)

Probaremos en lo que sigue que si M y V son Hausdor, y V es conexa entonces el

grado de una aplicaci
on diferenciable es independiente del valor regular escogido y es un
invariante homot
opico.
Lema 10.7 Sea f : M V una aplicaci
on diferenciable entre variedades de igual dimensi
on, con M compacta y Hausdor. Si y V es un valor regular para f entonces existe
una vecindad V de y , formada s
olo de valores regulares, tal que grado(f, y) = grado(f, y  )
para todo y  V .
Demostraci
on. En la demostracion del lema (II.-2) podemos suponer que los abiertos Ui
son conexos, de modo que signo(f, x) = signo(f, x ) para todo x, x Ui . Tenemos entonces
grado(f, y) =

r

i=1

signo(f, xi ) =

r


signo(f, xi ) = grado(f, y  ) .

i=1

Lema 10.8 Sean M y V variedades orientadas, con dim V = dim(M ) , con M compacta
y Hausdor. Supongamos que M est
a orientado como el borde de M . Si f : M V
se extiende a una aplicaci
on diferenciable F : M V entones grado(f, y) = 0 para todo
y valor regular de f .

Sergio Plaza

188

Demostraci
on. Supongamos inicialmente que y es valor regular de F.F 1 (y) es una variedad compacta 1dimensi
onal, y por tanto es uni
on nita de arcos y circunferencias, donde
solo los arcos intersectan a M . Si A es uno de dichos arcos, con A = {a} {b} . Probaremos que signoDf (a) + signoDf (b) = 0, y entonces, sumando a lo largo de todos los arcos,
grado(f, y) = 0 .
Orientamos A del siguiente modo: dado x A tomamos v1
= 0 tangente a A y
consideramos una base positiva {v1 , . . . , vn+1 } para Tx M ; entonces v1 estar
a positivamente
orientado si y solo si Df (x) lleva {v2 , . . . , vn+1 } es una base positiva de Ty V .
De acuerdo al modo en que se orienta M , no es difcil ver que aquellos vectores escogidos
{v2 , . . . , vn+1 } coinciden con una base positiva del espacio tangente al borde de M solo en
uno de los extremos de A . De esto se sigue que signoDf (a) = signoDf (b) .
En el caso general (es es, si y no es valor regular de F ) tomamos una vecindad V de
y en la que grado(f, y  ) sea constante y escogemos y  V valor regular de F para tener
0 = grado(f, y  ) = grado(f, y) .
Lema 10.9 Sean f, g : M V aplicaciones diferenciablemente homot
opicas, donde M
y V son variedades orientables y de igual dimensi
on, con M Hausdor, compacta y sin
borde. Si y V es un valor regular com
un de f y g entonces grado(f, y) = grado(g, y) .
Demostraci
on. A M [0, 1] la dotamos de la orientacion producto. Si orientamos su
borde vemos que (M [0, 1]) esta formado por los puntos de M {1} (con la orientaci
on
correcta) y de M {0} (con la orientaci
on opuesta). Luego, el grado de F |(M [0, 1]) en
un valor regular y es igual a grado(f, y) + grad(g, y) , y esta diferencia es cero, de acuerdo
al lema anterior.
Teorema 10.9 ( Brouwer) Sea f : M V una aplicaci
on diferenciable, donde M y V
son variedades orientables, Hausdor y de igual dimensi
on, con M compacta y sin borde, y
umero grado(f, y) es independiente del valor regular y de f , y es invariante
V conexa. El n
por homotopa diferencial (llamaremos a este n
umero grado de f y usamos la notaci
on
grado(f )) .
Demostraci
on. Sean y, z int(V ) valores regulares de f . Tomemos un difeomorsmo
h : V V isot
opico diferenciablemente a la identidad tal que h(y) = z . F
acilmente se
prueba que h preserva orientacion y se tiene la igualdad grado(f, y) = grado(h f, h(y)) .

Sergio Plaza

189

Como f es diferenciablemente homotopica a h f tenemos grado(h f, z) = grado(f, z) .

Luego, grado(f, y) = grado(f, z) .
Denici
on 10.7 Sean M y V variedades Hausdor, compactas, orientables y de igual
dimensi
on, con M sin borde y V es conexa. Dada f : M V continua denimos
grado(f ) = grado(g) , donde g es una aplicaci
on diferenciable homot
opica a f .
Con esta denici
on tenemos el siguiente teorema.
Teorema 10.10 En las condiciones de la denici
on anterior, dos aplicaciones continuas
y homot
opicas tienen el mismo grado.
La aplicaci
on Id : Sn Sn tiene grado +1, mientras que Id : Sn Sn tiene grado
(1)n+1 . Luego, si n es par estas aplicaciones no son homotopicas. Podemos ahora probar
el siguiente teorema.
Teorema 10.11 (de la Bola Peluda) La esfera Sn admite un compacto continuo de vectores tangentes no nulos si y s
olo si n es impar.
Demostraci
on. Si n es impar, digamos n = 2m 1 , hacemos
v(x1 , . . . , xm , y1 , . . . , ym ) = (y1 , . . . , ym , x1 , . . . , xm )
y obtenemos el campo deseado.
Consideremos ahora n par y supongamos que existe campo continuo de vectores no nulo
sobre Sn . En tal caso, podemos construir w : Sn Sn continua tal que x, w(x) = 0
para todo x Sn haciendo w(x)) =

v(x)
|v(x)|

. Denamos F : Sn [0, 1] Sn por F (x, t) =

cos(t)x + sen(t)w(x) . Es claro que F : Id w Id , lo cual es absurdo.

Consideremos ahora la aplicaci
on : Sn [1, 1] Sn+1 denida por (x1 , . . . , xn+1 , t) =

(x1 1 t2 , . . . , xn+1 1 t2 , t) . Es claro que si en Sn [1, 1] identicamos Sn {1} con

un punto p y Sn {1} con q mediante un cuociente obtenemos el siguiente diagrama
conmutativo

Sergio Plaza

190

Sn [1, 1]

Sn+1

Sn ] 1, 1[ {p, q}
donde T (x, t) = (x, t) , para t (1, 1) , T (p) = (0, . . . , 0, 1) y T (q) = (0, . . . , 0, 1) . En
particular, T es un homeomorsmo. Luego, si en T (Sn [1, 1]) consideramos la estructura
diferenciable inducida por Sn+1 tenemos que T es un difeomorsmo.
En lo que sigue utilizaremos la notacion (x, t) para un punto de Sn+1 , con x Sn y
t [1, 1] , de acuerdo a las consideraciones anteriores.
on Sf : Sn+1
Dada una aplicacion f : Sn Sn podemos asociar a ella una aplicaci
on de f denida por Sf (x, t) = (f (x), t) . Es f
acil vericar que
Sn+1 , llamada suspensi
S(f g) = (Sf ) (Sg) . Ademas, si H : f g entonces deniendo F : Sn+1 [0, 1] Sn+1
por F ((x, t), s) = (H(x, s), t) , obtenemos que F : Sf Sg .
Si la aplicaci
on f es continua entonces Sf es continua; sin embargo, si f es diferenciable
no necesariamente Sf lo es, como se verica facilmente tomando f (x) = z 2 en S1 . Para
superar esta dicultad asociaremos a cada f : Sn Sn continua una aplicaci
on S f :
Sn+1 Sn+1 continua tal que, si f es diferenciable, entonces S f tambien lo es.
En primer lugar, sea C ([1, 1], [1, 1]) tal que
i) (t) = 1 para todo t  1/2
ii) (t) = 1 para todo t  1/2
iii) es estrictamente creciente en [1/2, 1/2] , con (0) = 0 .
Denamos ahora S f como S f (x, t) = (f (x), (t)) . Si f es diferenciable entonces, como
S f es constante en una vecindad de cada polo, S f es diferenciable en los polos, y por
tanto en Sn+1 .

Sergio Plaza

191

Con esta construcci

on podemos probar el siguiente teorema.
Teorema 10.12 Si f : Sn Sn es continua entonces grado(f ) = grado(Sf ) .
Demostraci
on. Sin perdida de generalidad, podemos suponer f diferenciable. Sea y un valor regular de f , con f 1 (y) = {x1 , . . . , xr } . Es claro que (S f )1 (y, 0) = {(x1 , 0), . . . , (xr , 0)}
y como S f |Sn ] 1, 1[= f , tenemos signoD(S f )(xi , 0) = signoDf (xi ) signoD(0) =
signoDf (xi ) , y sumando obtenemos grado(f ) = grado(S f ) . Si denimos H : Sn+1
[1, 1] Sn+1 por F ((x, t), s) = (f (x), st + (1 s)(t)) , tenemos que H : S f Sf .
Luego, grado(f ) = grado(S f ) = grado(Sf ) .

Captulo 11

Funciones de Morse y
Clasificaci
on de Variedades
En este captulo daremos una clasicaci
on de variedades 2-dimensionales compactas y
conexas.

11.1.

Funciones de Morse

En lo que sigue estudiaremos funciones reales denidas sobre variedades.

Denici
on 11.1 Sea M una variedad y f : M R una funci
on diferenciable. Diremos
que p0 M es un punto crtico de f si Df (p0 ) = 0.
on altura, es decir, f (x, y, z) = z,
Sea M 2 R3 una supercie y f : M R la funci
entonces los puntos crticos de f son aquellos donde el plano tangente es perpendicular al
eje z.
En efecto, sea p0 M un punto crtico de f y : U M , (x, y) = (1 (x, y), 2 (x, y), 3 (x, y)),
(x0 , y0 ) = p0 parametrizacion entorno a p0 . Entonces f (x, y) = 3 (x, y), (x, y) U , y
por tanto la condici
on de que p0 sea un punto crtico de f implica que
3
3
(x0 , y0 ) =
(x0 , y0 ) = 0.
x
y
192

Sergio Plaza

193

Por lo tanto

Tp0 M

2
D R =

1
x (x0 , y0 )
2
x (x0 , y0 )

1
y (x0 , y0 )
2
y (x0 , y0 )

: , R

{(, ) : , R},

como queramos probar.

Ejemplo 11.1 Consideremos el toro dado por la siguiente gura
z
A
B
y
C

Entonces la funci
on altura denida sobre este toro tiene como puntos crticos a A, B, C, y
D.
Denici
on 11.2 Consideremos f : M R una funci
on diferenciable y p0 M un punto
crtico de f . Sea : V M U R2 una carta y consideremos = 1 : U
R2 V M con (x0 , y0 ) = p0 . El hessiano de f en p0 es la forma bilineal Hp0 (f ) :
Tp0 M Tp0 M R denido por f  (p0 )(  (x0 , y0 ) u,  (x0 , y0 ) v) = (f ) (x0 , y0 )(u, v).
En terminos de la carta el hessiano de f esta representado por la matriz
2

(f )
2 (f )
(x
,
y
)
(x
,
y
)
2
0
0
0
0
xy
x

Hp0 (f ) =

2
2
(f )
(f )
(x
,
y
)
(x
,
y
)
0 0
0 0
xy
y 2

Sergio Plaza

194

Veamos que esta denicion no depende de la carta . Sea (1 , V1 ) otra carta entorno a p0 ,

1 = 1
1 y = 1 el cambio de coordenadas, debemos probar que (f ) (x0 , y0 )(u, v) =

(f 1 ) (x1 , y1 )(u1 , v1 ), donde u1 =  (x0 , y0 ) u y v1 =  (x0 , y0 ) v. Como f = f 1 ,

usando la regla de la cadena tenemos que

(f ) (x0 , y0 )(u, v)

= (f 1 ) (x1 , y1 )  (x0 , y0 )(u, v) +

(f 1 ) (x1 , y1 )( (x0 , y0 ) u,  (x0 , y0 ) v).

Siendo p0 un punto crtico de f se tiene que (f 1 ) (x1 , y1 ) = f  (p0 ) = 0, de donde la

denici
on de hessiano de f en p0 no depende de la carta.
Denici
on 11.3 Sea f : M R diferenciable. Un punto crtico p0 de f es no degenerado
si det Hp0 (f )
= 0.
Proposici
on 11.1 Sea M una variedad compacta y f : M R una funci
on diferenciable.
Entonces la cantidad de puntos crticos no degenerados es nita.
Demostraci
on. Como M es compacta solo debemos probar que los puntos crticos no degenerados son aislados. Para ello, consideremos un punto crtico p0 M de f , y sea (, U ) una
carta entorno a p0 y = 1 : V U , (x0 , y0 ) = p0 . Entonces, D(f ) : U L(R2 , R)
y D2 (f )(x0 , y0 ) es un isomorsmo, pues p0 es no degenerado. Por el Teorema de la
Funci
on Inversa existen abiertos V1 V , (x0 , y0 ) V1 , y U1 L(R2 , R), 0 U1 , tales que
nico punto de V1 tal
D(f ) : U1 V1 es un difeomorsmo y por tanto (x0 , y0 ) es el u
que D(f )(x0 , y0 ) = 0, de donde p0 M es aislado.
Ejemplo 11.2 Determinemos los puntos crticos de la funci
on f : S2 R dada por
f (x, y, z) = z 2 + z. Parametricemos S2 por las inversas de las proyecciones estereogracas,
es decir, N : R2 UN = S2 {(0, 0, 1)} dada por


2x
2y
x2 + y 2 1
N (x, y) =
,
,
1 + x2 + y 2 1 + x2 + y 2 1 + x2 + y 2
y S : R2 US = S2 {(0, 0, 1)} dada por


2x
2y
1 x2 y 2
S (x, y) =
,
,
.
1 + x2 + y 2 1 + x2 + y 2 1 + x2 + y 2

Sergio Plaza

195

Entonces, f N (x, y) =

2(x2 +y 2 1)(x2 +y 2 )
(1+x2 +y 2 )2

D(f N )(x, y) =
y
D(f S )(x, y) =

+y 1)
y f S (x, y) = 2(x
(1+x2 +y 2 )2 , luego

2
2
2
2

4x(3x +3y 1)
(1+x2 +y 2 )3

4y(3x +3y 1)
(1+x2 +y 2 )3

4x(3+x2 +y 2 )
(1+x2 +y 2 )3

4y(3+x2 +y 2 )
(1+x2 +y 2 )3

Esto es, D(f N )(x, y) = 0 si, y solo si x = 0 e y = 0 o x2 + y 2 = 13 , y, D(f S )(x, y) = 0

si, y s
olo si, x = 0 e y = 0 o x2 + y 2 = 3. Por lo tanto los puntos crticos de f son
(0, 0, 1), (0, 0, 1) y C = {(x, y, z) S2 : x2 + y 2 = 34 , z = 12 }, con det(H(0,0,1) (f )) = 16
y det(H(0,0,1) (f )) = 144, es decir, (0, 0, 1) y (0, 0, 1) son no degenerados.
Ejemplo 11.3 Sea f : R3 R4 dada por f (x, y, z) = (x2 y 2 , xy, xz, yz). Veamos que
f (S2 ) = RP2 , es decir, f (p) = f (q) si, y solo si, p = q. En efecto, es claro que f (p) = f (p).
As, sea p = (x, y, z) y q = (u, v, w) tales que f (p) = f (q), entonces
1. x2 y 2 = u2 v 2
2. xz = uw
3. xy = uv
4. yz = vw.
Supongamos que x, y, z
= 0. De (2) tenemos que x =
z=

wy
v .

De (4) tenemos z =

wv
y

se sigue que

wv
y

wy
v

uv
y

que substituyendo en (3) y de (5)

y por tanto y = v. De (2) tenemos

que x = u y de (3) que z = w, esto es, p = q. Por lo tanto f (S2 ) = RP2 .

Consideremos ahora g : RP2 R denida por g(f (x, y, z)) = x2 +2y +3z 2, (x, y, z) S2 .

Consideremos parametrizaciones de S2 dadas por: f1 (x, y) = (x, y, 1 x2 y 2 ), f3 (x, y) =


(x, 1 x2 y 2 , y) y f5 (x, y) = ( 1 x2 y 2 , x, y) denidas sobre U = {(x, y) R2 :
x2 + y 2 < 1}, entonces g(f f1 (x, y)) = 3 2x2 2y 2 , g(f f3 (x, y)) = 2 x2 + y 2 y
g(f f5 (x, y)) = 1 + x2 + y 2 . As (0, 0, 0, 0), (1, 0, 0, 0) y (1, 0, 0, 0) son los puntos crticos
de g los cuales son no degenerados.
En el ejemplo anterior exhibimos un sistema de coordenadas en los cuales fue posible
expresar la funcion dada como una forma cuadr
atica (salvo constante). El siguiente lema
muestra que esta situaci
on es bastante usual.

Sergio Plaza

196

Lema 11.1 (Lema de Morse) Sea f : M R una funci

on diferenciable y p0 M un
punto crtico no degenerado de f . Existe una carta (, V ), (p0 ) = (0, 0), tal que f 1 :
U R que tiene una de las siguientes formas:
1. f 1 (x, y) = f (p0 ) + x2 + y 2 .
2. f 1 (x, y) = f (p0 ) x2 y 2 .
3. f 1 (x, y) = f (p0 ) + x2 y 2 .
Demostraci
on. Sea (, V1 ) una carta de M entorno de p0 , (p0 ) = (0, 0) y g : U1 =
(V1 ) R, g = f 1 . Para demostrar el lema basta encontrar un difeomorsmo
: U R2 U2 U1 , (0, 0) = (0, 0), tal que g (x, y) g (0, 0) es igual a
x2 + y 2 , x2 y 2 o x2 y 2 y denir V = 1 (U ) con = 1 .
Tomando el desarrollo de Taylor de orden 2 de la funci
on g nos da
g(x, y) = g(0, 0) + Dg(0, 0)(x, y) + H(x, y)
con H(x, y) = A(x, y)x2 + 2B(x, y)xy + C(x, y)y 2 , donde
A(x, y)

B(x, y)

C(x, y)

Denotando por a = A(0, 0) =

2
1 g
2 y 2 (0, 0),

+1
0

+1

g
(1 t) x
2 (tx, ty)dt
2

g
(1 t) xy
(tx, ty)dt

g
(1 t) y
2 (tx, ty)dt.

+1

1 2 g
2 x2 (0, 0),

b = B(0, 0) =

2g
x2 (0, 0)

2g
xy (0, 0)

1 2 g
2 xy (0, 0)

y c = C(0, 0) =

tenemos que

H(0,0) (g) =

g
xy (0, 0)

g
y 2 (0, 0)

2a 2b
2b

2c

y por tanto det H(0,0) (g) = 4(ac b2 ). Como, por hip

otesis, p0 M y por tanto un punto
crtico no degenerado de f tenemos que ac b2
= 0.
 U1 una vecindad de (0, 0) donde
Supongamos que ac b2 > 0, a > 0, c > 0. Sea U
A(x, y)C(x, y) B 2 (x, y) > 0 y A(x, y) > 0. Podemos, entonces, en esta vecindad escribir
2

2 $
ACB 2
g(x, y) g(0, 0) =
A x + BA y +

y
(Dg(0, 0) = 0, pues p0 es un punto
A

Sergio Plaza

197

 y) = (1 (x, y), 2 (x, y)) denida por 1 (x, y) = A x +

 R2 , (x,
crtico de f ). Sea  : U
$

B
2 (x, y) = ACB 2 y. Como 1 (0, 0) = a, 2 (0, 0) = 0 y 2 (0, 0) = acb2 ,

y,

A
x
x
y
a
A

 0) = ac b2 > 0. Por el teorema de la funci

on inversa, existen abiertos
entonces det D(0,
 tales que  : U2 U es un difeomorsmo. Tomando = 1 tenemos
U R2 y U 2 U
que g (u, v) = g (0, 0) + u2 + v 2 .
En el caso en que ac b2 > 0, a < 0, c < 0, se substituye g por g y se procede como en
el caso anterior.
Si ac b2 < 0, a
= 0 o b
= 0 se procede de modo analogo, entretanto si a = c = 0, se hace
el cambio de variables (x, y)  (x + y, x y) y se repite el proceso.
La inversa de la carta del lema le denominaremos carta de Morse.
Las expresiones de f , en la vecindad de p0 , dadas por el lema anterior son llamadas formas
canonicas de f . El n
umero de signos negativos de estas formas es llamado el ndice del punto
un f 1 (x, y) f 1 (0, 0) sea igual a x2 + y 2 , x2 y 2
p0 , as p0 tiene ndice 0,1 o 2 seg
o x2 y 2 , respectivamente.
Denominaremos por mnimo, silla y m
aximo a los puntos crticos de f : M R de
ndices 0,1 y 2 respectivamente.
aco
El lema de Morse nos dice que escogiendo una carta conveniente, entorno a p0 , el gr
un el ndice de p0
de f 1 debe tener uno de los siguientes aspectos seg
z

y
x

y
x

Denici
on 11.4 Diremos que una funci
on f : M R es de Morse si todos sus puntos
crticos son no degenerados.
As, la funci
on del Ejemplo (11.2) no es de Morse, mientras que la del ejemplo (11.3) si lo
es.
A continuaci
on demostraremos dos propiedades que nos aseguraran la manera de modicar
una funci
on f : M R en un vecindad de un punto crtico no degenerado p0 M de

Sergio Plaza

198

tal forma que si alteramos el nivel de este punto crtico, esta alteracion mantiene el punto
crtico no degenerado.
Sea p0 un punto crtico de ndice 0 de la funci
on f : M R y consideremos (, V ) la
carta dada por el lema de Morse, 1 (0, 0) = p0 . Supongamos que el disco abierto U (a) =
{(x, y) R2 : x2 + y 2 + f (p0 ) < a, a > f (p0 )} U y denotemos V (a) = 1 (U (a)). Con
esta notacion tenemos la siguiente proposicion.
Proposici
on 11.2 Para todo b < a existe una funci
on diferenciable g : M R, que posee
los mismos puntos crticos de f y g(p0 ) = b.
Demostraci
on. Construiremos una funci
on g satisfaciendo las siguientes propiedades
1. g(p0 ) = b y p0 es el u
nico punto crtico de g en V (a).
.
.
2. g
=f
.
M\V (a)

M\V (a)

Sea : [f (p0 ), a] R una funci

on C denida por (f (p0 )) = b, (t) = t para todo t
cercano a a y  (t) > 0 para t [f (p0 ), a].

b
f (p0 )

Denamos la funci
on g de la siguiente manera:
{ g (p) = (f (p))

si

p V (a)g(p) = f (p) si

p M \ V (a),

entonces, g(p0 ) = (f (p0 )) = b, Dg(p0 ) =  (f (p)) Df (p) si p V (a) y, por tanto como
 > 0 tenemos que p0 es el u
nico punto crtico de f . Ademas, si p esta pr
oximo a V (a) =
oximo a la curva y, por la denici
on de se sigue que
1 (U (a)), entonces f (p) esta pr

Sergio Plaza

199

g(p) = (f (p)) = f (p). As, g esta bien denida y es diferenciable, esto es, g satisface las
condiciones requeridas.
Si p0 es un punto crtico no degenerado de ndice 2 de f y consideremos U (a) = {(x, y)
R : x2 + y 2 f (p0 ) < a, a < f (p0 )}, obtenemos la siguiente proposici
on:
2

Proposici
on 11.3 Para todo b > a existe una funci
on diferenciable g : M R, que posee
los mismos puntos crticos de f y g(p0 ) = b.
Demostraci
on.. La demostracion de est
a proposici
on es analoga a la anterior reemplazando
f por f .
Supongamos ahora que p0 M es un punto crtico no degenerado de f de ndice 1.
Nuevamente, por el lema de Morse, existe una carta (, V ), 1 (0, 0) = p0 , tal que f1 (x, y) =
f 1 (x, y)f 1 (0, 0) = x2 y 2 . Si p1 , p2 V , sean f (p1 ) = a y f (p2 ) = b. Supongamos
que U (a, b) = {(x, y) R2 : |x2 y 2 | < |a| y |xy| < b} U .
U
U (a, b)

Con esta notaci

on tenemos la siguiente proposicion.
Proposici
on 11.4 Para todo c (a, b) existe una funci
on diferenciable g : M R, que
posee los mismos puntos crticos de f y g(p0 ) = c.
Demostraci
on.. Supongamos c < 0. Necesitaremos de 2 funciones auxiliares w, : R R
que tienen las siguientes propiedades:
Funci
on w

1. w(x) > 0 y w(0) = 1,

2. w (x)  0
1

Sergio Plaza

Funci
on

200
1. (x) > 0 si x (, ), 0 < < |a| y (0) = c,

2.  (y) + 2y > 0 si y > 0 y  (y) + 2y < 0 si y < 0.

c

|a|

|a|

Consideremos > 0 sucientemente peque

no tal que [, ][, ] U (a, b). Denamos
la funci
on g1 : U R por g1 (x, y) = x2 y 2 w(x)(y). Tenemos entonces que g1 (0, 0) = c
g1
g1

x (x, y) = 2x w (x) (y), y = 2y
g1
1
olo si, x = y = 0.
que g
x = y si, y s

y como
wy

w(x)  (y), se sigue de las propiedades de

oximo a U (a, b)
As (0, 0) es el u
nico punto crtico de g1 en U (a, b) y si (x, y) esta pr
oximos a 1 y a |a|, respectientonces g1 (x, y) = 0, pues w(x) y (y) son ceros para x e y pr
vamente.
La funci
on g : M R denida por g(p) = g1 (p) si p V y g(p) = f (p) si p M \ V
satisface las condiciones de la proposicion.
En el caso en que c > 0, consideremos la traslaci
on : R R, (x) = x + k, donde k es
tal que (c) = 
c < 0 y tenemos que la funci
on f : M R denida por f = f . Tenemos
entonces que existe 
g : M R diferenciable con g(p0 ) = 
c satisface las condiciones
anteriores. Por lo tanto g = 1 g es la funci
on requerida.
Supongamos que U (a, b, c, d, e) = {(x, y) R2 : a < x2 y 2 < b, c < y 2 x2 < d, |xy| <
e} U (imagen de la carta de Morse), la proposicion siguiente es demostrada de manera
an
aloga a la proposicion anterior.
Proposici
on 11.5 Para todo l (a, d) existe una funci
on diferenciable g : M R, que
posee los mismos puntos crticos de f y g(p0 ) = l.
Si p M es un punto crtico de f : M R, denominaremos f (p) valor crtico de f .
Diremos que una funci
on de Morse es ordenada si los valores crticos son todos diferentes y
los que corresponden a puntos crticos de ndice 0 son menores que aquellos que corresponden
a los de ndice 1, que a su vez son menores a aquellos correspondientes a los de ndice 2.

Sergio Plaza

201

Consideremos la siguiente gura:

p4
f (p4 )
f (p3 )

p3
f

f (p2 )

p2

f (p1 )

p1

Suponiendo que en la gura la funci

on altura f es de Morse, tenemos que ella es ordenada.
Una consecuencia de las proposiciones anteriores, es el teorema siguiente.
Teorema 11.1 En toda supercie compacta M existe una funci
on de Morse ordenada
f : M R.

11.2.

Niveles regulares y crticos

De ahora en adelante consideraremos M una variedad compacta y conexa, salvo que se

diga lo contrario.
Si M es una variedad Riemanniana y f : M R una funci
on diferenciable. Si p M ,
nico vector v Tp M
Df (p) : Tp M R es una transformacion lineal, entonces existe un u
tal que Df (p)(w) = v, w para todo w Tp M . Esto nos motiva a denir el gradiente para
funciones reales denidas en variedades.
Denici
on 11.5 El gradiente de una funci
on real diferenciable f : M R es el campo
de vectores en M denido por
f (p), v = Df (p)(v)
para todo v Tp M y para todo p M .

Sergio Plaza

202

Denici
on 11.6 Un grupo de difeomorsmos de 1-par
ametro sobre una variedad M es una
aplicaci
on C : R M M tal que
1. Para cada t R la aplicaci
on t : M M denido por t (q) = (t, q) es un
difeomorsmo de M sobre si mismo.
2. Para todo t, s R se tiene que t+s = t s .
Dado un grupo de difeomorsmos sobre M podemos denir un campo de vectores X sobre
M como sigue. Para toda funci
on f : M R diferenciable sea
Xq (f ) = lm

h0

f (h (q)) f (q)
.
h

Diremos que este campo de vectores X es generado por el grupo .

Lema 11.2 Un campo de vectores sobre M el cual es 0 afuera de un compacto K M
genera un u
nico grupo de difeomorsmos de 1-par
ametro sobre M .
Demostraci
on.. Dada cualquier curva c(t) diferenciable en M , denamos el vector velocidad
dc
Tp M
dt
por la identidad

f (c(t + h)) f (c(t))

dc
(f ) = lm
.
h0
dt
h

Ahora sea un grupo de difeomorsmos de 1-par

ametro sobre M , generado por el campo
de vectores X. Entonces para cada q M jo la curva
t  t (q)
satisface la equacion diferencial
dt (q)
= Xt (q) ,
dt
con condici
on inicial 0 (q) = q. En efecto,
dt (q)
f (t+h (q)) f (t (q))
f (h (p)) f (p)
(f ) = lm
= lm
= Xp (f ),
h0
h0
dt
h
h
donde p = t (q). Por el teorema de Picard, la ecuacion diferencial, localmente, tiene una
u
nica soluci
on que depende continuamente sobre las condiciones iniciales.

Sergio Plaza

203

Por lo tanto para cada punto de M existe una vecindad U M y > 0 tal que la ecuaci
on
diferencial
dt (q)
= Xt (q) ,
dt

0 (q) = q

tiene una u
nica soluci
on para q U y |t| < .
Como K es compacto, podemos cubrir K por un n
umero nito de tales U . Sea 0 el menor
/ K, entonces la ecuacion
de los correspondientes n
umeros . Deniendo t (q) = q para q
diferencial tiene una u
nica soluci
on t (q) para |t| < 0 y para todo q M . Esta soluci
on es
diferenciable como funci
on de ambas variables. Ademas, es claro que t+s = t s para
|t|, |s|, |t + s| < 0 . Esto es, t es un difeomorsmo.
Solo nos queda denir t para |t|  0 . Para todo t R, t = k
y |r| <

0
2 .

0
2

+ r, para alg
un k R

Si k  0, denamos
t = 0 /2 . . . 0 /2 r .



kveces

Si k < 0 reemplazamos 0 /2 por 0 /2 en la ecuacion anterior k-veces.

Denici
on 11.7 Dado un grupo de difeomorsmos de 1-par
ametro t y X un campo de
vectores sobre M generado por t . La orbita del campo X que pasan por p M es el
conjunto
{t (p) : t R}.
Sea O una o
rbita del campo X. Diremos que O es cerrada si dado p O t (p) = p con
t
= 0.
Observemos que si p M es un punto crtico de f : M R es equivalente a que
f (p) = 0. As, si f : M R es de Morse, f tiene un n
umero nito de ceros.
Ahora, como Df (p)(f (p)) = f (p)2 entonces f crece a lo largo de las trayectorias
del gradiente. En particular, esto implica que el gradiente no tiene orbitas cerradas.
Denici
on 11.8 q R es un valor regular de f : M R si para todo p f 1 (q) la
derivada Df (p) : Tp M R es sobreyectiva.
Diremos que un punto p M es regular si Df (p)
= 0. Por lo tanto q R es un valor
regular de f si todos los puntos de f 1 (q) son regulares.

Sergio Plaza

204

Observemos que si q no es un valor regular, f 1 (q) puede contener punto crticos y regulares. Un ejemplo de esto es considerar c = 0 en la funci
on del ejemplo (11.2).

Proposici
on 11.6 El conjunto de puntos regulares de f 1 (q) (supuesto no vaco) es una
curva.

Demostraci
on.. Sea p f 1 (q) un punto regular de f y : V U , 1 (0, 0), una carta
en torno a p. As, D(f 1 )(0, 0) = Df (p)D1 (0, 0)
= 0 y por tanto podemos suponer si
perdida de generalidad que

(f )
y (0, 0)

= 0. Por el teorema de la funcion implcita podemos

decir que existe : (, ) R, (0) = 0, que es diferenciable y tal que C = {(x, (x)) :
x (, )} esta contenido en (f 1 )1 (q). Como : (, ) C, (x) = (x, (x)) es
un parametrizacion de la curva y tenemos que 1 : (, ) 1 (C), 1 (C) V , es
una parametrizacion de la curva 1 (C) f 1 (q).

Corolario 11.2 Si q es un valor regular de f : M R entonces f 1 (q) es una curva.

Observaci
on 11.1

1. Una consecuencia inmediata de el corolario anterior es que si

f : M R tiene un n
umero nito de puntos crticos (en particular si f es de
umero nito de puntos es una
Morse), entonces, para todo q R f 1 (q) menos un n
curva.

2. Otra consecuencia del corolario es que el gradiente de f es perpendicular a f 1 (q)

en sus puntos regulares. En efecto, si p f 1 (q) es un punto regular existe, por
el corolario, una parametrizaci
on : (, ) Vp , (0) = p, Vp f 1 (q) y por
tanto f (t) = q, t (, ). Tenemos entonces que Df (p)  (0) = 0 y por tanto
f (p),  (0) = 0.

3. De la observaci
on anterior podemos describir geometricamente la estructura de o
rbitas
del campo f , cuando f es de Morse ordenada. Por ejemplo cuando f es la funci
on

Sergio Plaza

205

altura sobre el toro o la esfera las o

rbitas del gradiente son dadas por la siguiente gura

Cuando q R es un valor regular (crtico) de f : M R, diremos que f 1 (q) es un

curva de nivel regular o simplemente nivel regular (curva de nivel crtica o nivel crtico) de
f.
Estudiaremos ahora que sucede cuando intercambiamos un nivel regular por otro en una
funci
on f : M R.
Sea K una componente conexa de f 1 ([a, b]) constituida solo por niveles regulares. Considerando Ka = f 1 (a) K, Kb = f 1 (b) K y K(,b) = f 1 (, a) K tenemos
que:
Proposici
on 11.7 Ka Kb , K Ka [a, b] y f 1 (, a) K(,b) .
Demostraci
on.. Consideremos U K abierto que no contenga puntos crticos de f y sea
olo si, x K y
: M R una funci
on C tal que, 0  (p)  1 y, (x) = 1 si, y s
(y) = 0 si, y solo si, y M \U . Sea X un campo de vectores sobre M denido por X(p) = 0
si p M \ U y
X(p) = (p)

gradf (p)
gradf (p)2

si p U.

Entonces X(p) satisface las condiciones de lema 11.2. Por lo tanto X es generado por un
grupo de difeomorsmos de 1-par
ametro t . Denamos : R R dado por (t) = f (t (p))
con p M jo. Si t (p) U tenemos que  (t) = Df (t (p))X(t (p)) = (t (p)). Por tanto
 (t) = 1 si t (p) K. De aqu (t) = t + k(p) con t escogido de tal forma que t (p) K.
Ahora si p Ka tenemos que (0) = f (0 (p)) = f (p) = a y entonces (t) = t + a. El
difeomorsmo ba : M M satisface f (ba (p)) = b a + a = b si p Ka . Por tanto
*
*
*
*
ba * : Ka Kb y ba * 1
: f 1 (, a) K(,b) son difeomorsmos.
Ka

(,a)

Sergio Plaza

206

: Ka [a, b] K, (p, t) = ta (p), es un difeomorsmo cuyo inverso es 1 : K

Ka [a, b], 1 (p) = (af (p) (p), f (p)).
La proposici
on siguiente se puede demostrar de manera analoga a la proposicion 11.7,
para esto basta tomar U como vecindad de f 1 ([a, b]).
Proposici
on 11.8 Supongamos que f 1 ([a, b]) solo contiene puntos regulares. Entonces
f 1 (a) f 1 (b), f 1 ([a, b]) f 1 (a) [a, b] y f 1 (, a) f 1 (, b).
Tomemos ahora f : M R una funci
on de Morse ordenada y sean p1 , . . . , pl sus mnimos,
con los indices escogidos tales que f (pi ) < f (pj ) si i < j. Denotemos por ci = f (pi ).
Sea : U V , (0, 0) = p1 , la inversa de la carta dada por el lema de Morse. Si c
se encuentra sucientemente proximo a c1 , entonces f 1 (c) es difeomorfo, por , al crculo
(f 1 )1 (c), y, usando la proposicion 11.7, tenemos que f 1 (c) S1 , c1 < c < c2
y que f 1 (, c) D2 = {(x, y) R2 : x2 + y 2 < 1}. Usando la misma proposicion
tenemos que f 1 (c2 ) = Sigma1 {p2 }, con Sigma1 S1 y f 1 (, c2 ] = 1 {p2 }, con
1 D2 . Ahora, usando nuevamente el lema de Morse y la proposici
on 11.7, tenemos que
2 y f 1 (c) S1 S
1 si c2 < c <3 .
f 1 (, c) = D2 D
Repitiendo el mismo proceso anterior podemos establecer
Corolario 11.3 Si c R es tal que ci < c < ci+1 , 1  i  l entonces f 1 (c) S1 S1
S1 (i crculos disjuntos) y f 1 (, c) = D2 D2 (i discos abiertos disjuntos)
on de Morse f : M R y :
Sea ahora p0 un punto crtico de ndice 1 de la funci
V U , (p0 ) = (0, 0) la carta del lema de Morse. Denotemos por c0 = f (p0 ), U () =
U (c0 , c0 + ), U (, 2) = U (c0 , c0 + 2) y consideremos > 0 tal que ambos esten
contenidos en U .
Siendo p1 , . . . , pm los otros puntos crticos de f , consideremos V1 , . . . , Vm vecindades de
esos puntos tales que Vi Vj = si i
= j y, tomando W una vecindad de f 1 [c0 , c0 + ],
suponemos tambien que Vi W = , i = 1, . . . , m. Consideremos ahora la funcion auxiliar
: M R, C , tal que 0  (p)  1, 1 (1) = M V y 1 (0) = K() {p1 , . . . , pm },
donde V = W V1 Vm y K() = U ().
Con estas notaciones demostraremos la siguiente proposicion.

Sergio Plaza

207

Proposici
on 11.9 Siendo c < c0 < c y f 1 [c , c] tal que solo contenga a p0 como punto
crtico, tenemos que f 1 (, c] f 1 (, c ) H, donde H D2 y f 1 (, c ] H =
I J, I y J son intervalos disjuntos difeomorfos a [0, 1].

Demostraci
on.. En virtud de la proposici
on 11.7 es suciente probar la proposicion el caso
en que c = c0 + y c = c0 . Consideremos el campo de vectores C X en M denido
por X(p) = 0 si p K() {p1 , . . . , pm } y
X(p) = (p)

f (p)
f (p)2

si p
/ K() {p1 , . . . , pm }.
Si p M V tenemos que Df (p) X(p) = 1. Se sigue entonces, por un argumento an
alogo
al de la proposici
on 11.7, que f 1 (, c0 + ) f 1 (, c0 ) H, donde H tiene las
propiedades requeridas.
El difeomorsmo entre f 1 (, c0 + ) y f 1 (, c0 ) es dado por 2 , donde t es
el grupo de difeomorsmos de 1-par
amtro generado por X.
Una de las consecuencias de la proposici
on anterior, que ser
a de gran importancia es el
siguiente corolario.

Corolario 11.4 Sean p0 , . . . , pr las sillas de la funci

on de Morse ordenada f : M R
y sean ci = f (pi ), i = 0, 1, . . . , r, ci < ci+1 , tememos que, si c0 < c < cr es valor regular
on disjunta de crculos. Adem
as, si
de f (c
= ci ) entonces f 1 (c) es difeomorfa a una uni
f 1 [c, c ] solo contiene a pi como punto crtico entonces el n
umero de crculos difeomorfos
a f 1 (c ) diere de f 1 (c) por 1, 1 o 0.

Demostraci
on.. Vamos a tomar > 0, peque
no, de tal modo que f 1 [c0 , c ] solo
on
contenga a p0 como punto crtico. Sabemos que f 1 (c0 ) es difeomorfa a una uni
disjunta de crculos. Usando la proposici
on anterior, tenemos que una de las siguientes
guras es difeomorfa a la componente de f 1 [c0 , c ] que contiene a p0 .

Sergio Plaza

208

(a)

(b)

(c)

on disjunta de crculos, cuyo n

umero diere de
Por tanto f 1 (c ) es difeomorfa a la uni
f 1 (c0 ) por 1, 1 o 0 conforme tengamos el caso (a), (b) o (c) en la gura anterior.
Repitiendo el argumento para ci , i = 1, . . . , m tenemos el corolario.
Denici
on 11.9 Los puntos crticos de ndice 1 como en la gura dada en la demostraci
on
del corolario anterior son llamados del tipo I en (a) y (b) y del tipo II como en la parte (c).
Si M es conexa por el corolario anterior los puntos crticos del tipo I aparecen en n
umero
par.
Otra consecuencia del mismo corolario es que si M posee un punto crtico del tipo II,
entonces M no es orientable, pues contiene una banda de M
obius.

11.3.

Cancelaci
on de los puntos crticos

El siguiente teorema es fundamental en la clasicaci

on de variedades. Este nos dar
a condiciones para poder cancelar dos punto crticos de una funci
on de Morse.
Teorema 11.5 (Teorema de cancelaci
on) Sea f : M R una funci
on de Morse
ordenada. Sean a y b valores regulares, a < b. Si f 1 ([a, b]) contiene dos puntos crticos, p0
y p1 (a < f (p0 ) < f (p1 ) < b), de ndice 0 (o 2) y 1, respectivamente, que se encuentran en
la misma componente conexa. Entonces f 1 ([a, b]) f 1 (a) [0, 1].

Sergio Plaza

209

La siguiente gura ilustra lo que sucede en la componente f 1 ([a, b]) que contiene a p0 y
p1 .

f 1 ([a, b])

f 1 (a) [0, 1]

p1
p0
Para demostrar el teorema de cancelacion necesitaremos de las siguientes proposiciones.
En virtud de la Proposici
on 11.7 podemos suponer que f 1 ([a, b]) es conexo.
Dado un campo de vectores v sobre M y una singularidad p de v, es decir, v(p) = 0,
diremos que v es lineal en una vecindad de p si existe una carta 1 : V U , (0, 0) = p,
y una aplicaci
on lineal A : R2 R3 tal que D(x, y) A(x, y) = v((x, y)), (x, y) U .
Sea f : M R una funci
on de Morse y p1 un punto crtico de ndice 1 de f . Si
1

: V U , (0, 0) = p1 , es la carta de Morse entonces f (x, y) = x2 y 2 (por

traslacion podemos suponer que f (p1 ) = 0). Tomemos > 0 tal que B2 (0) U y sea


: M R C tal que 0  (p)  1, 1 (1) = B (0) y 1 (0) = M (B2 (0)).
Con estas notaciones tenemos la siguiente proposicion.
Proposici
on 11.10 Existe un campo de vectores tangentes a M , v f , que satisface las siguientes condiciones:
1. v f es lineal en (B (0)).
2. Si p no es un punto crtico de f entonces Df (p) v f (p) > 0.
3. v f y f poseen las mismas singularidades.
Demostraci
on.. Denamos v f (p) = (p) (1 (p))(f )(1 (p))+(1(p))f (p). Si
p M (B2 (0)) tenemos que (p) = 0 y por tanto v f (p) = f (p), luego Df (p)v f (p)  0
y es igual a cero si, y s
olo si, p es una singularidad de f . Si p (B (0)) entonces
v f (p) = D(1 (p)) (f )(1 (p)). Si p = (x, y) tenemos que v f ((x, y)) = D(x, y)
(f )(x, y) y por tanto Df (p)v f (p) = D(f )(x, y)(f )(x, y) = |(f )(x, y)|2 . As,
Df (p)v f (p)  0 y es igual a cero si y solo si p = p1 (i.e., x = y = 0). Ahora si p (B2 (0)

Sergio Plaza

210

B (0)), entonces, como este es compacto, existe k > 0 tal que |(f )(1 (p))|2 > k y
|f (p)|2 > k. Como f  (p) v f (p) = (p)|(f )(1 (p))|2 + (1 (p))|f (p)|2 tenemos
que Df (p) v f (p) > k.
Observemos que si (x, y) (B (0)) tenemos que v f ((x, y)) = D(x, y)A(x, y), donde
A(x, y) = (f )(x, y) = (2x, 2y).
Proposici
on 11.11 Sean f, g : M R funciones de Morse ordenadas tales que f 1 ([a, b])
y g 1 ([c, d]) son conexos y tienen cada una, dos puntos crticos no degenerado de ndice 0
(o 2) y 1. Entonces existe un homeomorsmo h : f 1 ([a, b]) g 1 ([c, d]).
Demostraci
on.. Podemos suponer, sin perdida de generalidad que a = c = 0 y que los
puntos crticos son de ndice 0 y 1. Denotemos p0 , p1 f 1 ([0, b]), q0 , q1 g 1 ([0, d]) los
puntos crticos de f y g respectivamente.
on anterior, y
Sean v f y v g los campos construidos a partir de f y g, usando la proposici
amtros. Las orbitas de v f y v g que pasan
{vtf } y {vtg } sus grupos de difeomorsmos de 1-par
por p f 1 ([0, b]) y q g 1 ([0, d]) seran denotadas, respectivamente, Of (p) y Og (q). Deno/
temos tambien W u,f (p0 ) = tR vtf (BM (p0 , )) y si : U V , (0, 0) = p1 es la inversa de
/
/
la carta de Morse. Sean W u,f (p1 ) = tR vtf ((I {0})) y W s,f (p1 ) = tR vtf (({0} J)),
donde (0, 0) I J B (0).

W u,f (p0 ) f 1 ([a, b])

B (0)
"
J

I

W s,f (p1 ) f 1 ([0, b])

Denamos W u,g (q0 ), W u,g (q1 ) y W s,g (q1 ) de modo an

alogo a la construcci
on de vf .

Sergio Plaza

211

Sea : [0, b] [0, d] el homeomorsmo lineal por partes como se puede apreciar en la
siguiente gura
d
(x)
g(q1 )
g(q0 )

f (p0 )

f (p1 ) x

Denamos ahora el homeomorsmo h : f 1 ([0, b]) g 1 ([0, d]), para esto consideremos
{1 , 2 } = W u,f (p1 ) f 1 (b) y {1 , 2 } = W u,g (q1 ) g 1 (d), y denamos h : f 1 (b)
g 1 (d) dado por h(1 ) = 1 , h(2 ) = 2 de tal modo que h(W u,f (p0 ) f 1 (b)) = W u,g (q0 )
g 1 (d). Si p W s,f (p1 ), f (p) = x, denamos h(p) = W s,g (q1 )g 1 ((x)). Ahora, deniendo
h(p0 ) = q0 y si p
/ W s,f (p1 ) {p0 }, f (p) = x, denamos h(p) = Og (h(
p) g 1 ((x)), donde
p = Of (p) f 1 (b), como se aprecia en la siguiente gura
W u,g (q0 ) g 1 (d)

p

f 1 (b)

h(
p)

g 1 (d)

1
h

W u,f (p0 ) f 1 (b)

p1

q1
f 1 (x)

g 1 ((x
q0

p0
f 1 (0)

Es claro que en f 1 ([0, b]) (W s,f (p1 ) {p0 }) h es continua. Si pn p0 sea f (pn ) = xn .
Tenemos entonces que d(f 1 (xn ) W u,f (p0 ), p0 ) 0 y por tanto d(h(pn ), W u,g (q0 )
g 1 ((p0 ))) 0, como (p0 ) = q0 y W u,g (q0 )g 1 (q0 ) = q0 se sigue que h(pn ) h(p0 ) =
q0 . Si pn p con p W u,f (p1 ) tenemos que d(f 1 (xn ), f 1 (x)) 0 con f (pn ) = xn y

g 1 (0)

Sergio Plaza

212

f (p) = x, esto es, d(g 1 ((xn )), g 1 ((x))) 0, por otro lado si pn = Of (pn ) f 1 (a)
pn , ) 0 de donde se concluye que d(h(pn ), h(p)) 0
tenemos que d(
pn , 1 ) 0 o d(
y h es continua.
h1 es continua, pues es denida de la misma manera que h intercambiando los roles de
f y g. Por lo tanto h es un homeomorsmo.
Proposici
on 11.12 Existen dos funciones diferenciables F, G : R2 R que satisfacen las
siguientes propiedades:
1. F tiene una silla y dos mnimos como puntos crticos.
2. G tiene solo un mnimo como punto crtico.
3. Existe un intervalo [a, a] tal que los puntos crticos de F est
an en F 1 ([a, a]) y si
p
/ F 1 ([a, a]) entonces F (p) = G(p).
4. Excepto por los niveles crticos de F , todos los niveles de F son difeomorfos a un
crculo o dos crculos disjuntos y todos los niveles de G son difeomorfos a un crculo.
Demostraci
on.. Sea F0 (x, y) =

x4
4

x3
3

+ y 2 . F0 tiene dos puntos crticos (0, 0) y (1, 0),

donde el primero es degenerado y el segundo es un mnimo no degenerado. El gr

aco de F0
es esbozado por la siguiente gura

1
(1, 0, 12
)

Consideremos ahora F (x, y) = F0 (x, y) + (x

x2
2 ).

Si < 0 F tiene un mnimo no

degenerado en (1, 0) como punto crtico y si 0 < < 1, F tiene dos mnimos ( , 0) y

1
(1, 0), y una silla en ( , 0), todos no degenerado. Sea ahora b < a < 12
con a y b pr
oximos
a

1
12 .

Sergio Plaza

213

Tomemos |0 | tan peque

no que el plano z = a intersecte al graco de F0 en una curva
C (difeomorfa al crculo S1 ). Consideremos entonces una funcion : R2 R C tal que
0  (x, y)  1, 1 (0) = F 1 ([b, b]), 1 (1) F 1 ((a, a)c ). Denamos F0 (x, y) =
0

F0 (x, y) + 0 (1 (x, y))(x x2 ). Como K = 1 (1) 1 (0) es compacto y DF0 (x, y)

= 0
en K, podemos suponer que DF0 (x, y)
= 0 en K.
Las funciones F = F0 y G = F0 satisfacen las propiedades requeridas. Observemos que
la propiedad (4) es consecuencia de la Proposici
on 11.7.
Corolario 11.6 Con las mismas notaciones que la proposici
on anterior, si D = {(x, y) :
(x, y) F01 ([a, a])} y M (F ) = {(x, y, F (x, y)) : (x, y) D} entonces M (F ) S1 [0, 1].
Demostraci
on.. M (G) = {(x, y, G(x, y)) :

(x, y) D} es difeomorfo a M (F ) por la

aplicacion : M (F ) M (G), (x, y, F (x, y))  (x, y, G(x, y)). Como G no posee puntos
crticos en D se sigue de la proposici
on 11.7 que M (G) G1 (a) [0, 1] S1 [0, 1].
Demostraci
on..[Demostracion del teorema de cancelacion.] De las dos proposiciones anteriores se sigue que f 1 ([a, b]) M (F ) y que M (F ) M (G) S1 [0, 1].
umero de puntos crticos de ndice i de una funci
on de Morse
Sea ni , i = 0, 1, 2, el n
ordenada f : M R.
Proposici
on 11.13 Dada una funci
on de Morse f : M R existen dos valores regulares
c y d con las siguientes propiedades:
1. f 1 ((, c]) contiene n0 puntos crticos de ndice 0, n0 1 puntos crticos de ndice
1 y es difeomorfo a D2 .
2. f 1 ([d, +)) contiene n2 1 puntos crticos de ndice 1 y es difeomorfa a D2 .
Demostraci
on.. Sea p1 el punto crtico de f de ndice 1 y de mas alto nivel. Tomemos
a > 0 tal que p1 1 (U (a)) y Ka D2 (Ka es la adherencia de 1 (U (a)), siendo la
carta del lema de Morse). Suponiendo n0  2 (ya que para n0 = 1 no tendramos nada que
probar), existe p2 punto crtico de ndice 1 y a , b , c , d , e R tales que:
(i) U (a , b , c , d , e ) satisface la proposicion 11.5, por tanto f 1 (a ) U (a , b , c , d , e ) =
I J, donde I y J son (difeomorfos a) intervalos.

Sergio Plaza

214

(ii) p1 es el u
nico punto crtico de f en la componente de f 1 (, a ] que intersecta a
Ka .
(iii) Solamente el segmento I esta contenido en la componente del item (ii).
Ya que f 1 (, a) f 1 (, a ), podemos suponer que f (Ka ) = a . As, por la Proposici
on 11.5, podemos suponer que no existen valores crticos en el intervalo (f (p1 ), f (p2 )).
Sea p3 el punto crtico de ndice 0 que pertenece a la componente de f 1 (, a ).
Tomemos l tal que f (p3 ) < l < f (p1 ). Entonces entre los niveles l y c solo existen los
puntos crticos p1 y p2 , podemos entonces aplicar el teorema de cancelacion para concluir
que f 1 (, c ) es difeomorfo a la uni
on de n0 1 discos. Por inducci
on tenemos el item
(1) de la proposicion. Para probar el item (2), basta intercambiar f por f .

11.4.

Suma conexa de variedades

Denici
on 11.10 Sean M1 y M2 dos variedades Rimannianas 2-dimensionales y sea Di
Mi un disco incrustado en Mi , i = 1, 2. Sea Mi = Mi \ int(Di ), i = 1, 2, y pegemos
estos por un homeomorsmo de M1 = D1 a M2 = D2 . El resultado es una variedad
2-dimensional M1 M2 que es denominada suma conexa de M1 y M2 .
Sea T1 = T2 y P1 = RP2 , el toro y el plano proyectivo, respectivamente. Vamos a denir
nuestros modelos de variedades compactas y conexas 2-dimensionales del siguiente modo:
on Tp = T1 Tp1 .
1. T0 = S2 , T1 = T1 , T2 = T1 T1 , y por inducci
2. 1 = 1 , 2 = 1 1 , . . . n = 1 n1 .
En general llamaremos Tp como p-toro y n como n-plano proyectivo. Observemos que el
2-plano proyectivo es la botella de Klein.

11.5.

Clasificaci
on de las variedades

En esta seccion vamos a demostrar el teorema de clasicacion de variedades compactas.

Para motivar la tecnica de construccion explcita de homeomorsmos entre las variedades
en cuesti
on veamos algunos ejemplos:

Sergio Plaza

215

Ejemplo 11.4 Si f : M 2 R, M Rn , es una funci

on de Morse con dos puntos crticos
(un m
aximo y un mnimo) entonces M S2 .
En efecto, sea g : S2 R, (x, y, z)  z, la funci
on altura que tiene a (0, 0, 1) y (0, 0, 1)
como u
nicos puntos crticos no degenerados.
Si p0 , p1 son el mnimo y m
aximo, respectivamente, de f sean a = f (p0 ) y b = f (p1 ).


2
b+a
x ba
. Denamos ahora el homeoSea : [a, b] [1, 1], dada por (x) = ba
morsmo h : M S2 . Sea a < c < b, sabemos que f 1 (c) es difeomorfo a S1 , denamos
h : f 1 (c) S2 {(x, y, z) R3 : z = 0} el difeomorsmo entre f 1 (c) y S1 . Denamos
h(p0 ) = (0, 0, 1) y h(p1 ) = (0, 0, 1). Si p
/ {p0 , p1 }, sea Of (p) la o
rbita de f que pasa
por p y p = Of (p) f 1 (c).
Ahora denamos h(p) = Og (h(
p)) g 1 ((x)) donde x = f (p) y Og (h(
p)) es la o
rbita de
p0
(0,
0,
1)
g que pasab por h(
p).
1
x

h(p)

M
p

(x)

S1
h(
p)

a
1
p1
(0, 0, 1)
h es continua pues si pn p, f (pn ) = xn y f (p) = x. tenemos que p
 (pues las
n p
soluciones de los campos de vectores varan continuamente) y por tanto h(
pn ) p. Como
es un homeomorsmo y xn x se sigue que d(g 1 ((xn )), g 1 ((x))) 0 cuando
n .
Por tanto d(h(pn ), h(p)) = d(Og (h(
pn )) g 1 ((xn )), Og (h(
p) g 1 ((x)))) 0. h1
es continua pues es denida an
alogamente intercambiando los roles de M y S2 .
Ejemplo 11.5 Si f : M R es de Morse ordenada y tiene 3 puntos crticos, entonces
M RP2 .
Sean p1 , p2 , p3 el mnimo, silla y m
aximo, respectivamente, de f . Sea a = f (p1 ), b =
f (p2 ) y c = f (p3 ). Consideremos g : RP2 R dada en el ejemplo 11.3, que posee a
aximo, g(q1 ) = 1,
q1 = (1, 0, 0, 0), q2 = (1, 0, 0, 0) y q3 = (0, 0, 0, 0) como mnimo, silla y m
g(q2 ) = 2 y g(q3 ) = 3. Sea : [a, c] [1, 3] el homeomorsmo lineal por partes cuyo gr
aco
es dado por la siguiente gura

Sergio Plaza

216

2
1

Con las notaciones de la proposici

on 11.11, sean v f y v g , los campos de vectores tangentes
a M y RP2 , respectivamente, que son lineales en vecindades de los puntos p2 y q2 , respectivamente.
Ahora tomemos a < d < b, y sean {1 , 2 } = W s,f (p1 ) f 1 (d) y {1 , 2 } = W s,g
g 1 (3/2).
La siguiente gura representa f 1 (e) con b < e < c y g 1 (5/2).
f 1 (e)
p

h(p)

1
p1

p2
2

g 1 (5/2)

p2

q2

1
2

1
q1
2

1
2

Denotemos por sr
0 la curva que une a s y r, por ejemplo en la gura anterior 1 1
1 2 .
Denamos ahora el homeomorsmo h : M 1 . Sea h(pi ) = qi y h : f 1 (e) g 1 (5/2)
1
denido de tal forma que h(i ) = i . Como 1 1
1 2 , y 2 2 1 , sea 1 = h(1 ), 2 = h(2 )
2 f
u,f
(p1 ), f (p) = x y p
v (1
y exijamos que h(1
1 2 ) = 1
1 2 . Si p W
1 1 ), denamos
t

h(p) = q, donde q = W u,g (q1 ) g 1 ((x)) y q

2
tR

tR

vtg (1
 = Of (p) f 1 (c).
1 1 ), y p

q2

h(p)

Sergio Plaza

217

Ahora si p
/ W u,f (p1 ) y f (p) = x, denamos h(p) = Og (h(
p)) g 1 ((x)). Que h es un
homeomorsmo se sigue por un argumento similar al ejemplo anterior.

Una consecuencia de la proposicion 11.13 es que el n

umero de puntos crticos de ndice 1 en
umero (M ) = n0 n1 + n2 , es
f 1 ([c, d]) es n1 (n0 1) (n2 1) = 2 (n0 n1 + n2 ). El n
denominado caracterstica de Euler de la variedad M . Una de las consecuencias del teorema
de clasicacion es que si M y M  son variedades homeomorfas, entonces (M ) = (M  ).
Decimos que (M ) es un invariante topol
ogico de la variedad M .

Teorema 11.7 (Teorema de clasicaci

on) Toda variedad compacta, conexa y sin borde
M es homeomorfa a un n-plano proyectivo n o a un p-toro Tp .

Demostraci
on.. Aplicaremos inducci
on sobre n = 2(M ). Veamos primero como funciona
el proceso para n = 0, 1, 2 y 3.
Si n = 0 tenemos (proposicion 11.13) que M es difeomorfa a 2 discos identicados por su
borde y por tanto, usando el ejemplo 11.4, M S2 = T0 .
Si n = 1 entonces el punto crtico en f 1 ([c, d]) es del tipo II, por que los del tipo I aparecen
en pares. As, f 1 (, d] es homeomorfo a un disco y una banda de M
obius identicados
por el borde, o sea M 1 .

f 1 (, d] Banda de M
obius
f 1 (, c] D2

Si n = 2, los dos puntos crticos en f 1 ([c, d]) son del tipo I, o ambos son del tipo II. Sea
c < e < d, tal que f 1 ([c, e]) contiene un punto crtico de ndice 1 y f 1 ([e, d]) contiene al
obius
otro. f 1 (, e] y f 1 ([e, +)) son homeomorfos a dos cilindros o a dos bandas de M

Sergio Plaza

218

f 1 [d, +)
f 1 [e, d]

f 1 [c, e]
f 1 (, c]
(a)

(b)

En el caso (a), dependiendo de la identicaci

on de los dos cilindros, obtenemos que M es
homeomorfa al toro T1 o a la botella de Klein 2 .
En el caso n = 3 tenemos dos posibilidades para los puntos crticos de ndice 1 en f 1 ([c, d])
1. Los 3 puntos crticos son del tipo II.
2. 2 de los puntos son del tipo I y el restante del tipo II.
Sean p0 , p1 y p2 los puntos crticos de f en f 1 ([c, d]) y consideremos c , d [c, d] tales que
c < f (p0 ) < c < f (p1 ) < d < f (p2 ) < d.
Para ver la primera posibilidad supongamos que p0 , p1 y p2 son del tipo II. Ya sabemos
del caso n = 2 que f 1 ((, d ]) es homeomorfo a la botella de Klein 2 menos un disco
obius. Por tanto, por la
y del caso n = 1 que f 1 ([d , )) es homeomorfo a la banda de M
construccion de la suma conexa, M sera homeomorfa a 3 .
Supongamos ahora que p0 y p1 son del tipo I y que p3 es del tipo II, lo que podemos
siempre suponer pues si p0 es del tipo II intercambiamos f por f , por otro lado si p1 es
del tipo II podemos usar las proposiciones 11.7 y 11.5 para intercambiar los niveles de p1 y
p2 . Sabemos del caso n = 2 que f 1 ((, d ]) es homeomorfa a un toro menos un disco o a
la botella de Klein 2 menos un disco. Tenemos entonces que M T1 1 o M 3 , pues
f 1 ([d , )) es homeomorfo la banda de M
obius.
Vemos que T1 1 D 3 D y por tanto T1 1 3 .

Sergio Plaza

219

Ahora para demostrar el caso general para n  4. Supongamos primero que los n puntos
crticos en f 1 ([c, d]) son del tipo I, por tanto n = 2p. Tenemos dos casos a considerar
1. Todos los pares de puntos crticos en f 1 ([c, d]) son orientables.
2. Existen pares no orientables.
Para examinar estas dos posibilidades consideremos p0 , p1 f 1 ([c, d]) los puntos crticos
de nivel mas bajo y c [c, d] tal que c < f (p0 ) < f (p1 ) < c < d. Sabemos del caso n = 2
otesis de induccion f 1 ([c , )) Tp1 D, por
que f 1 (, c ) T1 D y, por la hip
tanto M T1 Tp1 = Tp .
Para el segundo caso vamos a suponer que p0 y p1 forman un par no orientable (podemos
suponer siempre este hecho por la asociatividad de la suma conexa), donde f 1 ((, c ])
otesis de induccion f 1 ([c , )) n2 D, si f 1 ([c , d ]) tiene un par
2 D. Por la hip
de puntos crticos no orientables, o f 1 ([c , )) Tp1 D. Por tanto M 2 T1 Tp2
3 Tp2 , utilizando el caso n = 3. Como 3 = 1 2 y Tp1 = T1 Tp3 tenemos entonces
que 2 Tp1 n .
Concluimos que M Tp , 2p = n, en el primer caso y M n en el segundo caso.
Vamos a suponer ahora que existen puntos crticos del tipo II en f 1 ([c, d]). Si todos
los puntos crticos en f 1 ([c, d]) son del tipo II, tomemos p0 f 1 ([c, d]) punto crtico
de nivel mas bajo y c [c, d] tal que c < f (p0 ) < c < d. As, f 1 (, c ] 1 D,
como en el caso n = 1, y f 1 ([c , )) n1 D, por la hip
otesis de induccion, por tanto
un par de puntos crticos del tipo I podemos, por un proceso
M 1 n1 = n . Si existe alg
an
alogo de aquel donde todos son del tipo I y un par no orientable, deducir que M n
Observaci
on 11.2 Del teorema anterior tenemos que:
1. M es orientable si, y s
olo si, M Tp . En este caso (M ) = 2 2p.
2. M no es orientable si, y s
olo si, M n . En este caso (M ) = 2 n.

Captulo 12

Puntos Crticos y Gradientes

12.1.

Puntos Crticos de Funciones

Sea M m una variedad de clase C y f : M m R una aplicaci

on C .
Denici
on 12.1 Un punto p M es llamado un punto crtico de f si para cada carta
on
(U, ) en M con p U , se tiene que (p) Rm es un punto crtico de la aplicaci
f 1 : (U ) Rm R , es decir,

(f 1 )((p)) = =
(f 1 )((p)) = 0 ,
x1
xm
equivalentemente, D(f 1 )((p)) 0 .
El n
umero f (p) es llamado un valor crtico de f . Si t R no es un valor crtico, decimos
que t es un valor regular de f .
Lema 12.1 La denici
on de punto crtico no depende de la carta (U, ) que contiene a p ,
es decir, si (V, ) es otra carta de M , con p V , entonces (p) es un punto crtico de
f 1 .
Demostarci
on. Sea (V, ) otra carta en M , con p V . Entonces en U V tenemos
220

Sergio Plaza

221

(Dibujo)
luego, f 1 = (f 1 ) ( 1 )1 . De esto, usando la regla de la cadena nos queda
D(f 1 )((p))

D((f 1 ) ( 1 )((p)))

D(f 1 )((p)) D( 1 )((p))

y como D( 1 )((p)) : Rm Rm es un isomorsmo, se sigue que D(f 1 )((p)) = 0

si y solo si D(f 1 )((p)) = 0 , lo que completa la prueba.
Denici
on 12.2 Decimos que un punto crtico p de f es aislado si existe una vecindad
W de p en M que no contiene otros puntos crticos de f . Decimos que un punto crtico
de f es no degenerado si existe una carta (U, ) de M , con p U , tal que la matriz
 2

(f 1 )
((p))
H (p) =
xi xj
i,j=1,...,n
es no singular. En otro caso, decimos que p es un punto crtico degenerado.
Es f
acil probar que la denici
on de punto crtico no degenerado no depende de la carta
elegida en M que contiene a p .
Asociada a H (p) tenemos una forma cuadratica Q(x) , la cual es denida por Q(x) =
H (p)x, x , para todo x Rm , y es llamada la Hessiana de f en p .
Como H (p) es simetrica la forma cuadratica Q(x) = H (p)x, x puede ser reducida a
la forma can
onica
2
+ + yh2
H (p)x, x = y12 y22 y2 + y+1

para una elecci

on conveniente de las coordenadas y1 , . . . , yh , donde h  m . Si la matriz
umero es llamado el ndice de f en p , y el
H (p) es no singular, entonces h = n . El n
n
umero m es llamado el grado de singularidad de f en p .
Ejemplo. Sea f : R2 R denida por f (x, y) = x3 3xy 2 . Tenemos
f
(x, y) = 3x2 3y 2
x
luego, las ecuaciones

f
(x, y) = 6xy
y

f
f
(x, y) =
(x, y) = 0 tienen una u
nica soluci
on (x, y) = (0, 0) .
x
y

Sergio Plaza

222

Por otra parte,

2f
2f
2f
(x,
y)
=
6y
,
(x,
y)
=
6x
,
(x, y) = 6x luego
x2
xy
y 2

2f
(x, y)
x2

H(f )(x, y) =

2f
(x, y)
yx

2f

(x, y)
6x

xy

=

2f
6y
(x,
y)
y 2

6y

6x

y det(H(f )(x, y) se anula en (x, y) = (0, 0) , por lo tanto (0, 0) es un punto crtico degenerado de f .
on C , y sea p M
Teorema 12.1 (Lema de Morse). Sea f : M m R una aplicaci
un punto crtico no degenerado de f . Entonces existe una vecindad U de p en M y existe
un sistema de coordenadas locales (y1 , . . . , ym ) tal que yi (p) = 0 , i = 1, . . . m , y la siguiente
identidad vale en U .
2
2
f (u) = f (p) y12 y2 + y+1
+ + ym
,

donde (y1 , . . . , ym ) son las coordenadas de u , y es el ndice de f en p .

M
as precisamente, existe una carta (U, ) de M , con p U , y = (1 , . . . , m ) tal
2
2
f 1 (u) = f (p) y12 y12 + y+1
+ + ym
.

Demostraci
on. Notemos primero que si existe un sistema de coordenadas (U, ) tal que
f respecto a ese sistema de coordenadas tiene la forma f 1 = f (p) y12 y2 +
2
2
+ + ym
, entonces la matriz
y+1


2 (f 1 )
((p))
yi yj
mm

es una matriz diagonal, donde los elementos de la diagonal son 2 , y el n

umero de valores
propios negativos es, por otra parte, igual al n
umero de la representacion anterior para
f.
Ahora probaremos que una tal representacion para f existe. Sea 1 = (x1 , . . . , xm ) un
sistema de coordenadas locales es una vecindad U de p tal que (p) = 0 . Ahora, escribiendo
f 1 (u) f 1 (p) es una vecindad V de 0 en Rm , se tiene que

Sergio Plaza

223

(f 1 )(x1 , . . . , xm ) =

m


xi g1 (x1 , . . . , xm ) ,

(12.1)

i=1

(f 1 )(0, . . . , 0) = 0 , pues p es un punto crtico de f 1 .

xi
Ahora, podemos escribir
donde gi (0, . . . , 0) =

gi (x1 , . . . , xm ) =

m


xj hij (x1 , . . . , xm ) ,

(12.2)

j=1

y por lo tanto
(f 1 )(x1 , . . . , xm ) =

m


xi xj hij (x1 , . . . , xm ) .

(12.3)

i,j=1

Denotando hij =

1
(hij + hji ) , tenemos que hij = hji , y
2
(f 1 )(x1 , . . . , xm ) =

m


xi xj hij (x1 , . . . , xm ) .

(12.4)

i,j=1

1 2 (f 1 )
(0) , la matriz (hi,j (0, . . . , 0)) es no singular.
2 x1 xj
Luego, sin perdida de generalidad, podemos asumir que la matriz (hij ) en (12.3) es

Como hij (0, . . . , 0) =

simetrica.
Si las funciones hij , son constantes entonces para probar el teorema es suciente reducir la
forma cuadr
atica asociada a (f 1 )(x1 , . . . , xm ) a la forma can
onica, lo que es simplemente
un problema de algebra lineal.
Para lo que sigue es conveniente asumir que f : W Rm R y que

 2
f
(0, . . . , 0)

= 0 ,
xi xj
i,j=1,...,n

(12.5)

esto no es una perdida de generalidad. En efecto, la forma cuadr

atica
m


hij (0, . . . , 0)xi xj

(12.6)

i,j=1

puede ser reducida por un cambio de coordenadas lineal, de modo que el elemento a11 de
su matriz es no cero. Teniendo f escrita en la forma

Sergio Plaza

224

f (x1 , . . . , xm ) =

m


xi xj hij (x1 , . . . , xm )

(12.7)

i,j=1

hacemos un nuevo cambio de coordenadas (x1 , . . . , xm ) para obtener una representacion de
la forma
f (x1 , . . . , xm ) =

m


ij (x , . . . , x )
xi xj h
1
m

(12.8)

i,j=1

11 (0, . . . , 0)
= 0 . Luego, podemos asumir que de hecho tenemos h11 (0, . . . , 0)
=
de modo que h
0 . Por lo tanto, en una vecindad de (0, . . . , 0) podemos escribir

f (x1 , . . . , xm ) =

m


xi xj hij (x, . . . , xm )

i,j=1

= h11 x21 + 2

m


hi1 xi x1 +

i>1

signo (h11 (0, . . . , 0))

m

i>1

m


xi xj

i,j>1


|h11 |x1 +

hi1

, xi
signo (hn (0, . . . , 0) |h11 |)

2

m
m

1 
hi1 h1j xi xj +
hij xi xj
|h11 | i,j>1
i,j>1

m 

hi1 h1j
2
signo (h11 (0, . . . , 0))y1 +
hij
xi xj
|h11 |
i,j>1

donde las nuevas coordenadas se tiene que y1 es dada por

y1 =

m


|h11 (x1 , . . . , xm )| +
i>1

hi1 (x1 , . . . , xm )xi


,
signo (h11 (0, . . . , 0)) |h11 (x1 , . . . , xm )|

(12.9)

luego dependen C de (x1 , . . . , xm ) .

Por el teorema de la Funci
on Inversa, la transformaci
on de coordenadas (x1 , . . . , xm )
(y1 , x2 , . . . , xm ) es un difeomorsmo desde una vecindad del origen en otra vecindad del
origen. Note ademas, que la matriz

Sergio Plaza

225



hi1 h1j
hij
|h11 | 1i,jm

(12.10)

es no singular en el punto (0, . . . , 0) y es simetrica. Por lo tanto podemos aplicar el razonamiento anterior a la funci
on

m 

hi1 h1j
hij
xi xj ,
|h11 |
i,j>1

(12.11)

y as sucesivamente, reduciendo nalmente la forma cuadratica a la forma canonica, lo cual

completa la prueba del teorema.

12.2.

Gradientes

Sea Ax (, ) una metrica riemanniana sobre M . Como para cada x M la derivada

on lineal, existe un u
nico vector vx Tx M de modo
Df (x) : Tx M R es una aplicaci
que la siguiente condicion se satisface

Ax (vx , wx ) = Df (x)wx

(12.12)

para todo wx Tx M . El vector vx Tx M se denota por grad f (x) y es llamado el

gradiente de f en x respecto a la metrica riemanniana Ax (, ) .
Por ejemplo, si M = Rm y Ax (u, v) = u, v es el producto interno usual de Rm entonces
Df (x)w = grad f (x), w
onica de Rm se tiene que
para todo w Rm . En particular, usando la base can
Df (x)ei = grad f (x), ei = i-esima coordenada del vector grad f (x)
y como Df (x)ei =

f
(x) , se tiene que grad f (x) en la base can
onica de Rm se escribe
xi

como

grad f (x) =

f
f
,...,
x1
xm


.

(12.13)

Sergio Plaza

226

Ahora, si en M consideramos un sistema de coordenadas (U, ) , con x U , tenemos

"
#

una base can

onica asociada a de Tx M , dada por B (x) =
(x),
.
.
.
,
(x)
, donde
m
1



(x) = ei , i = 1, . . . , m . En esta base, un vector w(x) Tx M se escribe como

D(x)
i
w(x) =

m


a
i (x)

i=1

(x) .
i

(12.14)

De la ecuacion que dene a grad f (x) , se tiene que

Df (x)w(x)

=
=

Usando la denici
on Df (x)

Ax (grad f (x), w(x))


m
m



bi (x)
(x),
ai (x)
(x)
Ax
i
i
i=1
i=1

(12.15)

(x) =
(x) , y tomando w(x) =
(x) , para i =
i
xi
i

1, . . . , m nos queda

m


grad f (x) = Ax
b
(x),
(x)
i (x)

i
i
j=1

Si Ax es tal que Ax
entonces bi (x) =

f
xi (x) ,

j (x), i (x)

= ij , donde ij = 1 si i = j y ij = 0 si i
= j ,

luego en esas condiciones se tiene que

grad f (x) =

m

f

(x)
(x) .
x

i
i
i=1

Simplicando un poco m
as, ponemos e
i (x) =

grad f (x) =

(x) . Con esta notaci

on nos queda
i

m

f
(x)e
i (x).
x
i
i=1

Si la base {e
j (x) : j = 1, . . . , m} de Tx M no es ortonormal, entonces

m


= Df (x)e
b
Ax
j (x)ej (x), ei (x)
i (x) ,
j=1

es decir,

(12.16)

Sergio Plaza

227


f

(x) =
bj (x)Ax (e
j (x), ei (x))
xi
j=1
m

y llamando a
ij (x) = Ax (ei (x), ej (x)) nos queda que


f
(x) =
bj (x)a
ij (x) ,
xi
j=1
m

es decir,

a
11 (x)

a21 (x)

..

a
m1 (x)

a
12 (x)

. . . a
1m (m)

a
22 (x)
..
.

...
..
.

a
m2 (x)

. . . a
mm (x)

a
2m (x)
..
.

b
1 (x)

b2 (x)
. =
.
.
b
m (x)

f
x1 (x)
f
x2 (x)

..
.

f
xm (x)

Luego, llamando A (x) = (a

ij (x))ii,jm se tiene que

b
1 (x)

b2 (x)

. = (A (x))1
.

.
b
m (x)

f
x1 (x)

..
.

f
xm (x)

y como grad f (x) = (b

1 (x), . . . , bm (x)) en la base B (x) , se tiene que

f
(x)
x1

..

grad f (x) = (A (x))1

.

f
(x)
xm

1
usando la notacion A (x) = (aij
, podemos escribir
(x)) = (A (x))

grad f (x) =

 m

i=1

12.3.

ai1
(x)

f
xi


e
1 (x), . . . ,

m

i=1

aim
(x)

f
xi


e
m (x)

Ejercicios

1. Si Ax (, ) es una metrica riemanniana de clase C r (r  2) sobre M y f : M R

on x grad f (x) es de clase C r1
es de clase C r . Entonces la aplicaci

Sergio Plaza

228

2. Pruebe que grad f (x0 ) = 0 si y solo si x0 es un punto crtico de f .

on altura respecto al plano xy . Usando la metrica dada por
3. Sea h : S2 R la funci
las coordenadas esfericas sobre S2 . Calcule grad h .

Captulo 13

Clasificaci
on de Variedades
uni-dimensionales: Una
demostraci
on educativa
Algunas veces los matematicos procuran demostrar sus teoremas usando el mnimo de
tecnicas y presuponiendo el mnimo de conocimientos. Estas son las demostraciones elementales. Otras veces para sentirse mas seguros, los matematicos buscan demostraciones
que lo hacen entender mejor el signicado y el rol de un teorema dentro de una teora. Esta
son las llamadas demostraciones educativas.
Del punto de vista cientco, lo que se exige de una demostracion matematica es apenas que
ella sea correcta, esto es, que muestre, por medio de una serie de argumentos organizados
siguiendo las reglas logicas usuales, como la tesis se desprende de la hipotesis y de las
proposiciones ya establecidas anteriormente en la teora.
La mayora (probablemente la totalidad) de los matematicos se sensibilizan con la belleza
de la matematica. Una demostraci
on elegante, un argumento inesperado y denitivo, una
construccion ingeniosa, son siempre fuentes de detalle, motivo de encanto, razones para amar
nuestra ciencia.
Otro importante criterio de valor para las demostraciones matem
atica el que nos lleva a
229

Sergio Plaza

230

preferir los raciocinios que llamaremos restrictivos, los cuales se caracterizan por evitar el
uso de una u otra tecnica o teora.
Aqu queremos llamar la atencion para un tipo de demostraci
on, que llamaremos educativos. Hasta cierto aspecto, estas demostraciones on el opuesto de las demostraciones
elementales.
El teorema que vamos a demostrar a continuacion es un ejemplo de lo que hemos dicho
arriba.
Teorema 13.1 Toda variedad diferenciable 1dimensional, conexa, Hausdory con base
numerbale para su topologa es difeomorfa a la recta o a un crculo.
Observaci
on. Por simplicidad, suponemos que las variedades que estamos considerando son
un espacio euclideano.
de clase C y contenidas en alg
Sin la restricci
on de base numerable, hay otras posibilidades, a saber las rectas larga de
diferentes cardinalidades. Esta fue hecha en el caso C por H. Kneser [1958].
Si omitimos la hip
otesis de Hausdor, una cantidad sorprendente de ejemplos pueden ser
obtenidos. Aquellas que son simplemente conexas fueron clasicados por A. Haeiger y G.
Reeb [1957].
De acuerdo a nuestro conocimiento, la primera demostraci
on publicada de este teorema
sobre su forma mas u
til, fue la de J. Milnos [1965]. Esa demostracion ha sido reproducida
por muchos otros autores, desde entonces. Una demostracion diferente fue presentada por
V. Guillemin y A. Pollach [1974]. En todos estos casos, la prueba es de tipo demostracion
por primeros principios, envolviendo consideraciones de casos y vericaciones de detalles.
Antes de dar la demostracion al teorema presentaremos algunas conceptos que nos nos
ser
an u
tiles.
Sea un subconjunto abiero del espacio euclidiano Rn . Un campo de vectores de clase
C k , 1  k  en es una aplicacion de clase C k , X : Rn .
Dado un campo de vectores X asociamos a este la ecuacion diferencial
x = X(x)

(13.1)

Las soluciones de esta escuacion, es decir, las aplicaciones diferenciales : I (I

intervalo de la recta) tal que

Sergio Plaza

231

d
(t) = X((t))
dt
para todo t I , son llamadas trayectorias o curvas integrales de X o de la ecuacion
diferencial (13.1).
Un punto x es un punto singular de X si X(x) = 0 , si x no es singular entonces es
llamado un punto regular de X es decir, x es un punto regular de X, si X(x)
= 0 . Si x es
punto singular entonces (t) = x con < t < es solucion de (13.1). Reciprocamente,
si (t) = x para < t < es solucion de (13.1) entonces x es punto singular de X ,
pues 0 =  (t) = X((t)) = X(x) .
Una curva integral : I de X es llamada m
axima si para toda curva integral
: J tal que I J
= y = |I entonces I = J , y consecuentemente = .
En este caso I es llamado intervalo m
aximo.
La ecuacion x = X(x) admite la siguiente interpretaci
on geometrica: es una curva
integral de X si y solo si su vector velocidad  (t) en t coincide con el valor del campo X
en (t) , es decir,  (t) = X((t)) .
Sea M m una variedad diferenciable. Un campo de vectores en una variedad M m es una
aplicacion X que a cada punto p M asocia un vector X(p) Tp M , es decir, X es una
aplicacion de M en el brado tangente T M = {(p, v) : p M, v Tp M } . El campo de
on X : M T M es
vectores X es diferenciable (resp. de clase C r , r  1 ) si la aplicaci
diferenciable (resp., de clase C r ).
Denotemos por r (M ) al conjunto de los campos de vectores de clase C r en M .
Dado un campo de vectores X r (M ) hemos asociado una ecuacion diferencial x =
X(x) , donde x : I M es una aplicaci
on de clase C r+1 , con I R un intervalo
abierto. Una curva integral de X pasando por un p M es una aplicaci
on de clase C r+1 ,
: I M , donde I es un intervalo conteniendo a 0, tal que (0) = p y  (t) = X((t)) ,
para todo t I . La imagen de una curva integral es llamada trayectoria u
orbita de X
pasando por p .
Si f : M N es un difeomorsmo de clase C r+1 y X r (M ) , entonces Y = f X ,
denido por Y (f (p)) = Df (p) X(p) es un campo de clase C r en N , pues f X = df
X f 1 . Si : I M es una curva integral de X , entonces f : I N es una
curva integral de Y . En particular, f lleva trayectorias de X en trayectorias de Y . Luego,

Sergio Plaza

232

si : U M U0 Rm es una carta, Y = X es un campo de clase C r en U0 .

Decimos que Y es la expresion de X en la carta (, U ) .
Con esas condiciones, los teoremas locales sobre existencia, unicidad y diferenciabilidad de
soluciones de ecuaciones diferenciales se extienden a campos en variedades. Esto se traduce
en la proposici
on siguiente.
Proposici
on 13.1 Sea E un espacio de Banach y F : E M T M una aplicaci
on C r
( r  1), tal que F (, p) = p donde : T M M es una proyecci
on natural. Para todo
0 E y p0 M , existen vecindades W de 0 en E , V de p0 en M , un n
umero real
> 0 y una aplicaci
on de clase C r , :] , [ V W U , tales que
(0, q, )
d
(t, q, )
dt

q,

F (, ((t, q, ))

para todo (p, q, ) ] , [ V W .

Adem
as, si : ], [ M es una curva integral del campo F = F (, ) , con (0) = p ,
entonces = p, = (, p, ) .
Proposici
on 13.2 Sean I y J intervalos abiertos en R , sean : I M y : J M
curvas integrales de X r (M ) . Si (t0 ) = (t0 ) , para alg
un t0 I J , entonces
(t) = (t) en I J . Consecuentemente existe una curva integral : I J M , que
concide con en I y con en J .
Demostraci
on. Ver por ejemplo [30] o [?].
Proposici
on 13.3 Sea M una variedad compacta y X r (M ) ( r  1 ). Entonces en
on : R M M
M existe un ujo global de clase C r para X , es decir, una aplicaci
tal que (0, p) = p y

t (t, p)

= X((t, p)) .

Demostraci
on. Ver por ejemplo [30].
Proposici
on 13.4 Sean X r (M ) y : R M M el ujo de X . Para cada t R
la aplicaci
on Xt : M M denida por Xt (p) = (t, p) , es un difeomorsmo de clase
C r , es decir, X0 = Id y Xt+s = Xt Xs para todo t, s R .

Sergio Plaza

233

Sea X r (M ) y Xt , con t R el ujo de X . La orbita de X por p M es el

conjunto orb(p) = {Xt (p) : t R} . Si X(p) = 0 , la orbita de p se reduce al punto
p , es decir, p es una singularidad de X . En caso contrario, la aplicaci
on : R M
denida por (t) = Xt (p) , es una inmersi
on. Si no es inyectiva, existe w > 0 tal que
(w) = (0) = p y (t)
= p para 0 < t < w . En este caso, la orbita de p , es difeomorfa
al crculo S 1 y diremos que la orbita es cerrada de perodo w .
Si la orbita es no singular o cerrada, decimos que es regular. As, una orbita regular es la
imagen de una inmersi
on inyectiva de la recta.
El conjunto orb(p) es la orbita de X por el punto p . Tenemos q orb(p) si y solo si
orb(q) = orb(p) , es decir, si q orb(p) entonces q = (t1 , p) y (t, q) = (t + t1 , p) y
Ip t1 = Iq .
En otras palabras, dos orbitas de X coinciden o son disjuntas. Esto es, M queda descompuesta en una uni
on disjunta de curvas diferenciables, pudiendo cada una ser:
(a) imagen inyectiva de un intervalo de R ,
(b) un punto, (p = orb(p) un punto singular), o
(c) difeomorfa a un crculo (
orbita cerrada o peri
odica).
Denici
on 13.1 Una variedad M es completa si para todo p M , la aplicaci
on : R
a denida para todo t R.
M dada por (t) = Xt (p) , est
Sea M m una variedad diferenciable no orientable. Para cada p M , consideremos el
conjunto Bp de las bases ordenadas de Tp M . Decimos que dos bases ordenadas de Tp M
son equivalentes si ellas estan relacionadas por una matriz de determinante positivo, esto
on de Bp en dos
dene una relacion de equivalencia en Bp , y se tiene una descomposici
clases de equivalencia. Sea Op el espacio cuociente de Bp por esta relacion de equivalencia.
on
Es calro que Op posee dos elementos, y cada elemento Op Op es llamado una orientaci
de Tp M .
el conjunto M
= {(p, Op ) : p M, Op Op } .
Sea M
por
Sea {(U , )} una estructura diferenciable en M . Denamos : U M

(
1 , , m ) =

4

3

,
(
,
.
.
.
,

),
,
.
.
.
,
1
m

m
1

Sergio Plaza

234

donde (
1 , . . . , m ) U y
#
"
base , . . . ,
1

, . . . ,

m
1

6
indica el elemento de Op determinado por la

Entonces se tiene
y la variedad obtenida es orientable.
(a) {(U , )} es una estructura diferenciable en M
M dada por (p, Op ) = p es diferenciable y sobreyectiva,
(b) La aplicaci
on : M
y se tiene que cada p M posee una vecindad U M tal que 1 (U ) = V1 V2 ,
y restricta a cada Vi , i = 1, 2 ,
donde V1 y V2 son abiertos disjuntos de M
es llamado el recubrimiento duplo
es un difeomorsmo sobre U . Por esta razon, M
orientable de M .
es conexa si y solamente si M es no orientable.
(c) M
Con los conceptos dados anteriormente podemos dar la demostraci
on a nuestro teorema
enunciado arriba.
Teorema 13.2 Toda variedad diferenciable 1dimensional conexa, Hausdor y con base
numerable para su topologa es difeomorfa a la recta o a un crculo.
Demostraci
on. Consideremos a nuestra variedad M una metrica riemanniana completa;
obtenida incrustando M como subconjunto cerrado del espacio euclidiano.
Supongamos inicialmente que M sea orientable. Como M es 1dimensional, orientarla
es lo mismo que denir sobre ella un campo de vectores C tangentes unitarios.
Como M es completa, las orbitas de un campo acotado est
an denidas para todos los
valores reales del parametro, es decir, se tiene un ujo en M .
Fijemos un punto en M . Si la orbita del ujo que pasa por ese punto fuera peri
odica, es
decir, difeomorfa a un crculo, entonces ella es compacta, luego es un subconjunto cerrado de
M ( M es Hausdor). Tambien es un subconjunto abierto porque es una subvariedad de la
misma dimension que M . Por conexidad, esa orbita es M , y nuestra variedad es difeomorfa
al crculo.
Si la orbita del punto no fuera peri
odica, ella es la imagen de la recta por una inmersi
on
inyectiva. Nuevamente, como la dimensi
on de M es igual a 1, la inmersi
on es de hecho una
incrustaci
on, y la orbita es un subconjunto abierto de M , homeomorfo a la recta. Es tambien

Sergio Plaza

235

un subconjunto cerrado, pues un punto de su frontera tendra que ser una singularidad del
campo. Por conexidad, esa orbita es M , luego nuestra variedad es difeomorfa a la recta.
Por lo tanto, nos resta apenas demostrar que las variedades 1dimensionales son orientables.
, que es conexo si y
Toda variedad conexa M posee un recubrimiento duplo orientable M
el otro punto que tiene la misma
solo si M es no orientable. Asociando a cada punto de M
M
, sin puntos jos, la
proyeccion en M , obtenemos una aplicaci
on continua f : M
cual es una involuci
on, es decir, coincide con su inversa.
sera una recta o un crculo, como demostramos anteriorSi M fuese no orientable, M
mente.
Ahora, la recta no admite una involuci
on continua sin puntos jos, pues, si f (x) = y
entonces f (y) = x , luego el intervalo [x, y] sera llevado en si mismo por f ; entonces f
tendra un punto jo.
sea el crculo. Tomemos un punto x en M
y sea y =
Supongamos, nalmente, que M
con extremida-des x, y es por tanto transportado por
f (x) . Cada uno de los dos arcos de M
f en otro o sobre si mismo. Esta u
ltima posibilidad no ocurre pues f no tiene puntos jos.
sobre M , cuando se restringe a uno de esos arcos se aplica
Por lo tanto la proyecci
on de M
sobre M , inyectivamente salvo en los extremos, que son transformados en el mismo punto de
M . Esto muestra que M es homeomorfo al crculo, lo que contradice su no orientabilidad.

Captulo 14

Cobordismo de Pontrjagin
Pontrjagin introdujo la noci
on de cobordismo para estudiar espec camente clases de
on de grado
homotopa de aplicaciones entre esferas S m S n . Luego considerando la noci
para aplicaciones diferenciables f : M N donde s
olo se necesitaba que M y N tuviesen
dimensiones iguales, se gerneralizara esta idea considerando el codominio de f como una
esfera, es decir, se generalizara la noci
on de grado para funciones diferenciables f : M S n ,
donde M es una variedad compacta sin borde.
Esta seccion tiene como n hacer una introducci
on de la nocion de cobordismo dada
por Pontrjagin, la cual posteriormente puede ser utilizada para clasicar las subvariedades
trivializadas, compactas y sin borde de S n .
Para comenzar consideraremos M una variedad compacta, sin borde y f : M S n
diferenciable e y, y  S n valores regulares de f . Estamos interesados en comparar las subvariedades f 1 (y) y f 1 (y  ).
Denici
on 14.1 Sea M una variedad diferenciable con N y N  subvariedades de M con la
misma dimensi
on, tales que ninguna tenga borde. Diremos que N es cobordante a N  si
N [0, ) N  (1 , 1] M I
puede ser extendido a una variedad compacta X,
X M I
236

Sergio Plaza

237

tal que
X = N 0 N  1
y
X = X (M I)
Ejemplo. En la gura 14.1 se observa que un crculo es cobordante a dos crculos en M .
Ademas si N y N  son son subconjuntos nitos de puntos de M y N es cobordante a N  ,
entonces la suma de los puntos de N y N  es par, pues tienen que ser los extremos de
segmentos compactos.

Figura 14.1:

Lema 14.1 La relaci

on ser cobordante es una relaci
on de equivalencia.
Demostraci
on. Inmediata y en el caso de la transitividad, basta pegar y reducircomo se
ve en la Figura 14.2
Denici
on 14.2 Una trivializaci
on de una subvariedad N de M es una funci
on diferenciable v que a cada x N le asocia una base
v(x) = (v1 (x), , vk (x))
del subespacio normal a Tx N en Tx M .
Llamaremos al par (N, v) la subvariedad trivializada de M , ver Figura 14.3.

Sergio Plaza

238

Figura 14.2: Transitividad

Figura 14.3: Trivializaci

on de una Subvariedad

Observar que cada vector vi (x) es tangente a M en x y normal a N en x, luego como forman
una base, ninguno puede ser nulo. Adem
as no toda subvariedad admite trivializaci
on. En
efecto.
Ejemplo. Considerar M como la banda de M
oebius y N el crculo que se ve en la gura
14.4.
As, la nocion de cobordismo nos permite generalizar el concepto de grado modulo 2, pero
para incluir el grado de Brouwer necesitamos introducir el concepto de cobordismo entre

Sergio Plaza

239

Figura 14.4: Subvariedad sin trivializaci

on

subvariedades con trivializacion.

Denici
on 14.3 Sean (N, v) y (P, u) subvariedades trivializadas de M . Diremos que (N, v)
es covordante a (P, u) con trivializaci
on si existe un cobordismo X M [0, 1] entre N y
P y una trivializaci
on w de X tal que:
(i) wi (x, t) = (vi (x), 0) para x N y 0  t < .
(ii) wi (x, t) = (ui (x), 1) para x P y 1  < t  1.
Lema 14.2 La relaci
on de cobordismo con trivializaci
on es una relaci
on de equiavalencia.
Al igual que fue hecho con el grado de una aplicaci
on diferenciable, aqu queremos estudiar
las im
agenes inversas de valores regulares de funciones diferenciables, pero las dimensiones
de las variedades no necesitan ser iguales y por lo tanto las imagenes inversas de valores
regulares no son puntos aislados necesariamente. Consideremos entonces
f : M N
una aplicaci
on diferenciable e y N un valor regular de f . Entonces f 1 (y) es una subvariedad de M de dimensi
on dim(M ) dim(N ).

Sergio Plaza

240

Ahora si escogemos una base (w1 , , wn ) para el espacio tangente a N en y, Ty N . Para

cada x f 1 (y) sabemos que
Df (x) : Tx M Ty N
es sobreyectiva y tambien para T (f 1 (y))x , llevando su complemento ortogonal isomorcamente sobre Ty N . Escogemos entonces una trivializaci
on v de f 1 (y) dada por
v(x) = (v1 (x), , vn (x)) tal que a cada vi (x) es normal a f 1 (y) en el punto x y
Df (x)(vi (x)) = wi .
Denotaremos la trivializaci
on v inducida por f y w = (w1 , , wn ), por v = f (w).

Observar que v es diferenciables por el Teorema de la Derivada Sobreyectiva.

As tenemos una subvariedad trivializada (f 1 (y), f (w)) que llamaremos variedad de
Pontrjagin asociada a f y w.
Una pregunta natural que surge es saber que ocurre si cambiamos la base w de Ty N por
on que w.
otra w de la misma clase de orientaci
Lema 14.3 Sean M y N variedades diferenciables, f : M N aplicaci
on diferenciable,
on. Entonces las
y N valor regular de f , w y w dos bases de Ty N de la misma orientaci
variedades de Potrjagin (f 1 (y), f (w)) y (f 1 (y), f (w )) son cobordantes con trivializaci
on.
Demostraci
on. Sean (e1 , . . . , en ) y f1 , . . . , fn ) bases de Rn de una misma orientaci
on.
Considerando la Matriz [e1 . . . en ] para la primera base y an
alogamente una matriz F para
la otra base, se tiene que det E
= 0
= det F y ambos con el mismo signo, luego E y F
estan en una misma componente conexa de GL(n, R). Luego existe un camino diferenciable
: [0, 1] GL(n, R) tal que
(0) = E

(1) = F.

Aplicando esto a Ty N , existe familia (t) diferenciable de bases Ty N con t [0, 1] tal que
(0) = w y (1) = w .

Sergio Plaza

241

Sea (t) = (1 (t), . . . , n (t)) base de Ty N en t jo. Queremos denir una trivializaci
on
u para la subvariedad f 1 (y) [0, 1] de M [0, 1] que induce f (w) en f 1 (y) 0 y f (w )
en f 1 (y  ) 1. Denimos ui (x, t) por las siguientes condiciones:
(i) ui (x, t) tangente a M en x.
(ii) ui (x, t) normal a f 1 (y) en x.
(iii) Df (x)(ui (x, t)) = i (t).
As, se tiene que (f 1 (y), f (w)) y (f 1 (y  ), f (w )) son cobordantes con trivializaci
on. Ver
Figura 14.5 Es decir que la clase de cobordismo con trivializaci
on de f 1 (y) no depende de

Figura 14.5:

la base w que escojamos de Ty N , sino s

olo de la orientaci
on de Ty N determinada por w.
Si N es una variedad orientada, denotaremos por f 1 (y) para referirnos a la subvariedad
trivializada (f 1 (y), f (w)), donde w es una base de oritentaci
on de Ty N .
Recordemoss una proposici
on que nos ser
au
til para seguir adelante.

Sergio Plaza

242

Proposici
on 14.1 Si N es una variedad diferenciable (con o sin borde) conexa y x, y son
puntos interiores de N , entonces existe difeomorsmo f : N N , diferenciablemente
isot
opico a la identidad tal que f (x) = y.
Sean y, z valores regulares de f , sabemos que si M y N tienen la misma dimensi
on, donde
M es compacta y sin borde, entonces el n
umero de puntos #f 1 (y) del conjunto f 1 (y) es
localmente constante. Veamos el an
alogo para nuestro caso.
Lema 14.4 Sean M y N variedades diferenciables, ambas sin borde con M compacta y N
orientada. Si f : M N es una aplicaci
on diferenciable tal que y N es valor regular
de f . Entonces existe una vecindad de y formada por valores regulares z de f y f 1 (z) es
cobordante con trivializaci
on a f 1 (y).
Demostraci
on. Sabemos que el conjunto de valores regulares de f es denso en N y como
M es compacta, entonces tambien es abierto. Luego existe una vecindad de y formada s
olo
por valores regulares de f ,
Por otro lado, consideremos una vecindad V de y, difeomorfa a la bola de centro en cero y
radio uno de Rn que este contenida en el conjunto de valores regulares de f . Entonces dado
un punto z en V existe un difeomorsmo d de N isot
opico a la identidad con d(y) = z e
que deja a todo punto de N , fuera de V , jo. Luego podemos suponer que dt es la identidad
para 0  t <  y dt es igual a d para 1  < t  1. As, d1
a en V para todo t y por
t (z) est
lo tanto es valor regular de f .
Deniendo
F : M [0, 1] N
F (x, t) = dt f (x)
F es diferenciable y para cada t, z es valor regular de dt f , es decir, la derivada parcialde
F con respecto a x es sobreyectiva, luego z es valor regular de F . Entonces
F 1 (z) M [0, 1]
es una subvariedad con trivializaci
on que da el cobordismo entre f 1 (y) y f 1 (z).
Observemos el hecho de que estas subvariedades pueden ser difeomorfas.
Ejemplo. Consideremos M como el toro, N la recta real y f la proyeccion como en la
gura 14.6

Sergio Plaza

243

Figura 14.6:

Como sabemos, al pasar de y3 a y4 no pasamos por valores crticos de f , luego f 1 (y3 )

es difeomorfa a f 1 (y4 ), y lo mismo ocurre con y5 e y6 . Pero observemos que que f 1 (y1 ) y
f 1 (y3 ) son cobordantes, pero no difeomorfas.
El siguiente lema nos proporciona una herramienta para analizar los casos para los cuales
los valores regulares no estan necesariamente pr
oximos. Como y1 e y3 del Ejemplo 14.3.
Lema 14.5 Sean M y N variedades diferenciables, ambas sin borde con M compacta y N
orientada. Si f, g : M N aplicaciones diferenciablemente homot
opicas e y valor regular
de ambas. Entonces f 1 (y) y g 1 (y) son cobordantes con trivializaci
on.
Demostraci
on. Sea H la homotopa diferenciable de f a g tal que
H(x, t) = f (x) para 0  t < 
H(x, t) = g(x) para 1  < t  1
Sea z valor regular de F sucientemente proximo de y de modo que f 1(y) y f 1 (z) sean
cobordantes con trivializaci
on y lo mismo con g 1 (y) y g 1 (z) por Lema 14.4.

Sergio Plaza

244

Luego H 1 (z) es un cobordismo con trivializacion entre f 1 (z) y g 1 (z). Luego por
on.
transitividad se tiene que f 1 (y) y g 1 (y) con covordantes con trivializaci
Ahora podemos probar nuestro primer teorema.
Teorema 14.1 Sean M y N variedades diferenciables sin borde. Tales que M es compacta
y N orientada y conexa. Si f : M N es diferenciable, entonces para dos valores regulares
on.
y, z de f se tiene que f 1 (y) y f 1 (z) son cobordantes con trivializaci
Demostraci
on. Sean y, z N valores regulares de f . Como N es conexa, existe un difeomorsmo d de N que es diferenciablemente isotopico a la identidad tal que d(y) = z.
Como d preserva la orientacion de N , entonces tenemos la isotopa dt con d0 siendo la
identidad de N y d1 = d. As, f es diferenciablemente homotopica a d1 f y por el Lema 14.5,
f 1 (z) es cobordante con trivializacion a (d1 f )1 (z) = f 1 (y).
As la clase de cobordismo con trivializacion de f 1 (y) no depende del valor regular y
elegido. M
as a
un, del Lema 14.5 observamos que la clase de cobordismo esta asociada a la
clase de homotopa diferenciable de f .
Una pregunta natural es que si dada una subvariedad trivializada de M , sera que esta es
una variedad de Pontrjagin para alguna aplicaci
on diferenciable.
Teorema 14.2 (Vecindad Producto) Sea (N n , v) una subvariedad trivializada de M .
Entonces existe una vecindad U de N en M y un difeomorsmo p : N Rmn U tal
que p(x, 0) = x y Dp(x, 0) lleva la base can
onica de Rmn en v(x).
Demostraci
on. Sea N M y v una trivializacion de N . Denimos p0 : N B (0) M
mn
por p0(x, t1 , . . . , tmn ) el extremo del segmento geodesico de largo  i=1 ti vi (x) en M que
comienza en x y tiene vector inicial
mn


i=1
mn
i=1

ti vi (x)
ti vi (x)

La cual es un difeomorsmo sobre una vecindad U de N , para  sucientemente peque

no.
Para obtener p : N Rmn M , basta observar que B (0) y Rmn son difeomorfas
por la aplicaci
on
u

u
(1

u
2
2 )

Ahora gracias a este teorema podemos responder la pregunta anterior.

Sergio Plaza

245

Teorema 14.3 Sea (N, v) una subvariedad trivializada de M , ambas compactas sin borde.
Entonces (N, v) es una subvariedad de Pontrjagin para una aplicaci
on diferenciable f de M
en una esfera S k , es decir, (N, v) = (f 1 (y), f (w)) para un valor regular y de f y una base
w con la orientaci
on de S k .
Demostraci
on. Sea k = dim(M ) dim(N ) y p : N Rk U M un difeomorsmo
como en el Teorema 14.2. Luego si f : U Rk denida por
f = 2 p1
se tiene que f es diferenciable, lleva U sobre Rk , f1 (0) = N y v = f (w), donde w es la
base canonica de Rk , por el Teorema 14.2. Claramente 0 es valor regular de f. Escogemos
una aplicaci
on diferenciable
: Rk S k
que lleve B1 (0) difeomorcamente sobre S k s y que el complemento de esta bola en s
preserve la orientacion. As, obtenemos la funci
on deseada de la siguiente manera.
f : M S k
f |U = f
f (x) = s para x M fuera de U
Ahora que ocurre con las funciones correspondientes si pedimos que las variedades sean
cobordantes. Un caso particular est
a dado por el siguiente lema.
Lema 14.6 Sea (N, v) una subvariedad trivializada de M , ambas compactas sin borde.
Adem
as supongamos que (N, v) es una variedad de Pontrjagin para dos funciones diferenciables f, g : M S k , es decir, (f 1 (y), f (w)) = (g 1 (y), g (w)) = (N, v). Entonces f y
g son homot
opicamente diferenciables.
Demostraci
on. Vamos a suponer que las funciones f y g coinciden en una vecindad U
de N en M . Consideraremos la proyecci
on estereogr
aca r : S k y Rk . Denimos la
homotopa que lleva a f en g de la siguiente forma
H : M [0, 1] S k
H(x, t) = f (x) = g(x) para x U
H(x, t) = r1 (trf (x) + (1 t)rg(x)), x M N.

Sergio Plaza

246

As, f es diferenciablemente homotopica a g.

Nuestro prop
osito es demostrar que se puede desformar g por una homotopa diferenciable
de modo de hacerlo coincidir con f en una vecindad de N .
Por hip
otesis f 1 (y) = g 1 (y) y f (w) = g (w), es decir,
Df (x) = Dg(x), x N.
Podemos suponer f como en el Teorema 14.3, ya que la la relacion de homotopa es transitiva.
Ademas gracias al Teorema de la vecindad del Producto podemos suponer que
f : N Rk Rk
f (x, u) = u
y
g : N Rk Rk
tal que g 1 (0) = f 1 (0) = N 0 y
Dg(x, 0) = Df (x, 0),

xN

Se denir
a una homotopa que lleve g a f , puesto que estamos interesados en lo que ocurre
en una vecindad de N .
Sea s : Rk R una funci
on diferenciable tal que
s(u) = 1 para u  2c , 0 < c < 1
s(u) = 0 para u  c
Entonces
F (x, u, t) = (1 s(u)t)g(x, u) + s(u)tf (x, u)
obteniendo nuestra homotopa, donde
F (x, u, 0) = g(x, u).
F (x, u, 1) = f (x, u) para u  2c .
F (x, u, t) = g(x, u) para u  c
Ahora veremos el caso general.

Sergio Plaza

247

Teorema 14.4 Sea M una variedad compacta y sin borde, f y g aplicaciones diferenciales
de M en S k . Entonces f y g son diferenciablemente homot
opicas si y s
olo si las variedades
de Pontrjagin correspondientes son cobordantes.
Si f y g son homot
opicas el resultado se obtiene gracias al Lema 14.5.
Supongamos que y S k es un valor regular de f y de g tal que f 1 (y) y g 1 (y) son
cobordantes con trivializaci
on. Usando un argumento an
alogo al Teorema 14.3 se contruye
una homotopa
F : M [0, 1] S k
cuya variedad de Pontrjagin (F 1 (y), F (v)) es exactamente (X, w).
Tenemos entonces que F (, 0) y f tienen la misma variedad de Pontrjagin y por lo tanto
F (, 0) y f son diferenciables homotopicamente y lo mismo ocurre entre F (, 1) y g, gracias
al Lema 14.6.
As, f y g son diferenciablemente homotopicas. As, gracias a este teorema, obtenemos que
un problema de clases de homotopa de funciones de M a S k es equivalente a un problema
de clases de cobordismo de subvariedades de M .

Captulo 15

Teorema de JordanBrouwer:
Caso diferenciable
En este captulo daremos una prueba del un teorema cl
asico, nos referimos al teorema
de JordanBrouwer que en su versi
on m
as amplia establece que ......, en nuestro caso nos
restringuiremos a supercies de codimensi
on en espacios euclideanos.
on
Sea M n Rn+1 una hipersupercie C k (k  1) , es decir, una supercie de codimensi
1. Dado x M , sea w uno de los vectores normales unitarios a M en x . Para todo r > 0 ,
el conjunto J(x, r) = {x + tw : r < t < r} es llamado el segmento abierto de centro en x
y radio r , normal a M en x , su clausura J[r, x] es llamado el segmento cerrado de centro
en x y radio r , normal a M en x . Evidentemente J(x, r) y J[x, r] no depende de la
eleccion de w ni de w .
Lema 15.1 (Forma local de existencia de vecindad tubular) Dado p M , existen un
n
umero real > 0 y una vecindad abierta U  p en M tal que
1. J(x, ) J(y, ) = , para todo x
= y en U ;
2. El conjunto V (U ) = xU J(x, ) es abierto en Rn+1 ;
3. V (U ) M = U ;
248

Sergio Plaza

249

4. La aplicaci
on : V (U ) U Rn , que proyecta cada segmento normal J(x, ) en
el punto x U , es de clase C r1 .
Demostraci
on. Sea : U0 U  = U M una parametrizacion C k , con p = (U0 ) .
En U  podemos denir un campo de vectores normales unitarios w : U  Rn , de clase
C k1 , la parametrizaci
on se extiende a una aplicaci
on : U0 R Rn de clase C k1 ,
dada por (u, t) = (u) + tw((u)) , la cual transforma isometricamente cada segmento
vertical u ] r, r[ en el segmento normal J(r, x) , donde x = (u) . Para cada u U0 ,
la derivada D(u, 0) : Rn1 R Rn es dada por D(u, 0) = D(u) + w((u)))
la cual es sobreyectiva, luego un isomorsmo, pues su imagen contiene el espacio vectorial
T xM = D(u)Rn1 = D(u, 0)(Rn1 {0}), x = (u) y al vector normal w(x) =

t (u, 0) .

El teorema de la Funci
on Inversa, implica que existe > 0 tal que, restringiendo el abierto
U0  u0 (y consecuentemente U  = (U0 )) , la aplicacion : U0 ] , [ Rn es un
difeomorsmo C k1 sobre un abierto de Rn . La inyectividad de en U0 ], [ muestra
que los segmentos J(x, ) = (Ux ] , [) , donde x = (u) , son dos a dos disjuntos, esto
prueba la parte 1) del enunciado. Para probar la parte 2) basta observar que V (U  ) =
(U0 ] , [) . Para probar la parte 3) y para uso posterior notemos que todo abierto
A Rn que contenga p debe contener un conjunto de la forma V (U  ) con U   p
abierto en M y > 0 . Para verlos, basta tomar U  = (B) , donde B = B(u0 , ) U0 y
0 < < son tales que (B ] , [ ) A . Para que 3) sea verdadera, seremos obligados
a restringir U  y , del siguiente modo. El conjunto abierto U  M se escribe como
U  = A M , donde A un conjunto abierto en Rn . Tomamos entonces U   p y > 0
del modo anterior, con V (U  ) A . De ah resulta que V (U  ) M A M = U  . Pero
un x U  .
si x U  pertenece a V (U  ) entonces x J(x , ) para alg
Luego los segmentos normales J(x , ) y J(x , ) contenidos en V (U  ) , tienen el punto
un, esto implica que x = x , de donde x U  . Luego V (U  ) M = U  .
x en com
Cambiando la notaci
on y escribiendo V (U  ) M = U  . Finalmente, si indicamos con
1 :

: U0 ] , [ U0 la proyeccion en la primera coordenada, tendremos =

Vg (U  ) Rn , luego es C k1 .
Teorema 15.1 Sea M n1 Rn supercie de clase C k , con k  2 . Existe una aplicaci
on
positiva : M R , de clase C k , tal que

Sergio Plaza

250

1. para cada x
= y en M , los segmentos normal J(x, (x)) y J(y, (y)) son disjuntos;
2. el conjunto V (M ) =

J(x, (x)) es abierto en Rn ;

xM

3. la aplicaci
on : V (M ) M Rn , que aplica cada segmento normal J(x, (x)) en
su centro, es de clase C k1 .
Demostraci
on. Para cada p M , sea V (U  ) como en el lema. Existe r > 0 tal que
B(p, 3r) V (U  ) y como vimos, existe un abierto U  = U  (p) en M con p U  y existe
> 0 tales que V (U  ) B(p, r) .
Entonces cualesquiera que sean y V (U  ) y z U (U  ) se tiene |y z| > 2r y
|y (y)| < 2r , luego |y (y)| < |y z| . Por lo tanto, para todo y V (U  ) , tenemos
dist(y, M ) = dist(y, M V (U  )) = dist(y, U  ) . como toda supercie es localmente compacta,


sin perdida de generalidad podemos suponer que U es un conjunto compacto contenido en

M . Siendo as, tendremos dist(y, U  ) = |y q| , para q U .
Debemos tener q V (U  ) pues en caso contrario tendramos |y (y)| < |y q| . Como
V (U  ) M = U  , tenemos q U  .
Aplicando el metodo de los multiplicadores de lagrange tenemos que si |y q| es la menor
distancia del punto y a la hipersupercie M entonces y J(q, ) . Pero y J((g), ) , por
on (y) es el u
nico punto
lo tanto q = (y) . As, para cada punto y V (U  ) , su proyecci
de M . Sea V la uni
on de todos los conjuntos abiertos V (U  ) Rn , obtenidos haciendo
variar p M . Tenenos que V es un abierto de Rn en el cual esta denida la aplicaci
on :
V M , dada por (z) = punto de M m
as pr
oximo de z . En cada abierto V (U  ) V ,
coincide con la aplicaci
on del item 4 del lema. Luego es de clase C k1 . Si los segmentos
normales J(x, ) y J(y, ) estan contenidos en V , con x
= y entonces J(x, ) J(y, ) =
1 (x) 1 (y) = . Denamos la aplicacion : M R por (x) = dist(x, Rn V ) .
Entonces es continua y positiva. Usando el teorema de aproximaci
on de aplicaciones
continuas por aplicaciones diferenciables obtenemos una aplicaci
on : M R de clase
C k tal que |(x) 12 (x)| < 12 (x) , luego 0 < (x) < (x) para todo x M . Colocamos
2
V (M ) =
J(x, (x)) , tenemos que V (M ) = {t V : dist(z, M ) < ((z))} , tenemos
xM

que V (M ) es un abierto, contenido en V . El resto de la prueba se sigue facilmente.

El conjunto V (M ) del teorema, se llama vecindad tubular de radio de la hipersupercie

Sergio Plaza

251

M . Cuando M es compacta, la aplicaci

on asume en M un nmo 0 > 0 . En este caso
on de
podemos considerar una vecindad tubular de radio constante, a saber V0 (M ) = uni
los segmentos normales abiertos de radio 0 y centro en x M . Indicamos con la notacion
V [M ] la uni
on de los segmentos normales cerrados J[x, (x)] , cuando x varia en M . Si
M es un subconjunto cerrado de Rn , se tiene que V [M ] es tambien cerrado, pues es la
clausura de V (M ) .
Teorema 15.2 Sea M Rn hipersupercie conexa de clase C k (k  2) . Si existe una
aplicaci
on f : Rn R , de clase C 1 , tal que f 1 (0) = M y grad f (x)
= 0 para todo
x M entonces Rn M = A B es la uni
on de dos conjuntos abiertos conexos disjuntos,
cada uno de los cuales tiene como frontera a M .
Demostraci
on. Los conjuntos A = {x Rn : f (x) > 0} y B = {x Rn : f (x) < 0}
son ambos abiertos, disjuntos, y Rn M = A B . Para probar que A y B son conexos,
comenzamos observando que todo conjunto conexo que contenga un punto de A y sea
disjunto de M debe estar contenido en A , pues la aplicaci
on continua f no puede cambiar
de signo sin anularse en un conjunto conexo. El campo de vectores unitarios w : M Rn
dado por w(x) =

grad f (x)
| grad f (x)|

es continuo y normal a M .

Sea V (M ) una vecindad tubular de M . El conjunto P = {x + tw(x) : x M, 0 <

t  (x)} es conexo, pues es la imagen de M ]0, 1[ por la aplicaci
on continua (x, s) 
x + s(x)w(x) . Adem
as de eso, P es disjunto de M , y como

f
w (x)

> 0 , para todo x M ,

tenemos x + tw(x) A si t > 0 es sucientemente peque

no. Se sigue que P A . Ahora
cualquier punto y A o pertenece a P o puede ser unido a un punto p P por un segmento
de recta [y, p] A , para verlo basta tomar un punto p del conjunto cerrado V [M ] situado
a una distancia mnima de y entonces el conjunto conexo [y, p] contiene el punto y A y
oximo de y que
es disjunto de M , pues si q [y, p] M , tendramos q V [M ] mas pr
p . As [y, p] A lo que implica p P . Por consiguiente, A es conexo. Analogamente se
muestra que B es conexo. Como toda aplicaci
on continua f : Rn R se anula en la
frontera de los puntos donde es positiva (resp. negativa), se sigue que F r(A) F r(B) M .
Por otro lado, como toda vecindad de un punto de M intersecta ambos conjuntos A y B ,
se tiene M F r(A) F r(B) . Luego M = F r(A) F r(B) . Lo que completa la prueba del
teorema.

Sergio Plaza

252

Ahora, sea v : Rn Rn un campo de vectores de clase C 1 , entonces v(x) = (a1 (x), . . . , an (x))
es el gradiente de una aplicacion : Rn R si y solo si cumple las condiciones de integrabilidad

ai
xj

aj
xi

para todo i, j = 1, . . . , n .

Teorema 15.3 Si la hipersupercie C , M Rn es conexa y orientable, es un subconon f : Rn R de clase C , tal que

junto cerrado de Rn entonces existe una aplicaci
M = f 1 (0) y grad f (x)
= 0 para todo x M .
Demostraci
on. Sea : R R una aplicaci
on C , tal que (0) = 0 ,  (t) > 0 cuando
1 < t < 1 , (t) = 1 si t  1 y (t) = 1 si t  1 .
Sea V2 (M ) una vecindad tubular de M . Fijamos ahora y en lo que sigue un campo de
vectores normales unitario de clase C , w : M Rn , entonces los puntos de V2 (M )
se escriben de modo u
nico, como y = x + tw(x) con x = (y) M y |t| < . Denamos


t
para cada y = x + tw(x) . Como
una aplicaci
on g : V2 (M ) R por g(y) = (x)
(y) = x y t =< w((y)), y (y) > , vemos que g es C . Ademas M = g 1 (0) . Ahora
mostraremos que grad g(x)
= 0 para todo x M . En efecto,
*

*
*
*
t
d
 (0)
d
*
*
> 0.
=
=
grad g(x), w(x) = g(x + tw(x))*
dt
dt
(x) *t=0
(x)
t=0
Tenemos, ademas que g(x + tw(x)) = 1 si (x)  t < 2(x) y g(x + tw(x)) = 1 si
2(x) < t  (x) . Sea v : Rn Rn el campo de vectores igual a grad g en V2 (M )
e igual a cero en M V [M ] . Como estos conjuntos son abiertos, se sigue que V es C .
Ademas, es claro que v cumple las condiciones de integrabilidad. Luego existe una aplicaci
on
f : Rn R de clase C tal que grad f = v . Sumando una constante a f , si es necesario,
podemos admitir que f (x) = g(x) para todo x V2 (M ) pues en este abierto conexo f
y g tienen el mismo gradiente. Resta mostrar que f (y)
= 0 para todo y M . Esto es
claro si y V2 (M ) . Por otro lado, si y V2 (M ) , consideremos un punto p V [M ] tal
que |y p| < |y z| para todo z V [M ] , evidentemente p M de modo que f (p)
= 0 .
Ademas, el semento de recta [y, p] es disjunto de V (M ) luego v = grad f se anula en
todos los puntos de este segmento de donde f (y) = f (p) , luego f (y)
= 0 .
Corolario 15.4 Sea M Rn hipersupercie C , conexa, orientable que es un subconjunto cerrado de Rn . El complemento Rn M posee dos componentes conexas, las cuales
tienen a M como frontera com
un.

Indice alfab
etico
Captulo 10: Teora del grado, 178

Grado m
odulo 2, 183

Ejemplos de estructura diferenciables, 23

Grado de una aplicaci

on continua, 185

Espacio euclideanos, 23

Invariancia homot
opia de grado m
odu-

Estructura diferenciable inducida, 24

lo 2, 186

La esfera, 23

Grado Topol
ogico de Brouwer, 187

Matrices de rango constante, 25

Caso de un valor regular, 187

Variedad Producto, 24

Invariancia topol
ogica, 188

Ejemplos de Variedades, 6

Homotopa e isotopa, 178

Crculo unitario, 8

Ejemplos, 178

Espacio proyectivo complejo, 12

Homotopa diferenciable, 181

Espacio proyectivo cuaternio, 13

Relacion de equivalencia inducida por

Espacio proyectivo real, 9

homotopas, 179

Variedad de Grassmann compleja, 18

Captulo 1: Variedades Diferenciables, 1

Variedad de Grassmann real, 16

Atlas, 6

Variedad Hausdor sin base numera-

Compatibilidad de atlas, 22

ble, 20

Ejemplos, 22

Variedad no Hausdor, 19

Denici
on de Variedad Diferenciable, 1

Variedad no Hausdor sin base nume-

Ejemplos, 1

rable, 20

Espacio de Matrices Complejas, 2

Estructura diferenciables, 23

Espacio de Matrices reales, 1

Invariancia de la dimensi
on, 27

La esfera, 2

Problemas, 27

La esfera: proyecciones centrales, 2

Teorema de invariancia de los dominios,

La esfera: proyecciones estreogracas,

253

27

Sergio Plaza

Captulo 2: Aplicaciones Diferenciables en Variedades, 29

254

Acciones de grupos sobre variedades, 78

Orbita
de una accion, 80

Aplicaciones de clase C  , 31

Accion efectiva, 78

Difeomorsmo, 32

Accion libre, 78

Ejemplo de variedades 1dimensionales

Accion propiamente discontinua, 82

no difeomorfas, 36
Ejemplos de aplicaciones diferenciables,
32
Espacio tangente y derivada, 38
Base canonica de Tp M , 39
Denici
on de derivada, 40

Banda de M
obius como variedad cuociente, 93
Botella de Klein como variedad cuociente, 93
Dominio fundamental de una accion,
88

Denici
on de espacio tangente, 38

Ejemplos, 78

Ejemplos, 41

Ejemplos de acciones propiamente dis-

Estructura de espacio vectorial en Tp M ,

39
F
ormula de Leibniz, 43

continuas, 82
Ejemplos de dominios fundamentales,
91

Regla de la cadena, 41

Ejemplos de espacios de orbitas, 80

Teorema de la Funcion inversa, 42

El toro como variedad cuociente, 92

Teorema de suma directa del espacio

Esapcio de orbitas de una accion, 80

tangente a una variedad producto,

43
Independencia de las cartas, 30
Denici
on de aplicaci
on diferenciable, 29
Problemas, 44
Captulo 3: Formas locales de aplicaciones
Diferenciables, 53
Variedades Recubrimiento y Variedades
Cuocientes, 75
Denci
on de variedad recubrimiento,
76
Ejemplos, 76

Espacios Lenticulares como variedad

cuociente, 94
Estructura de variedad de un orbita
de una accion, 83
Espacio tangente a una subvariedades,
64
Incrustacion, 61
Ejemplos, 61
Inmersion, 53
Ejemplos, 54
Teorema de la forma local de las inmersiones, 58

Sergio Plaza

Problemas, 94
Rango de una aplicaci
on diferenciable,
60
Submersiones, 69
Denici
on de submersion, 72
Ejemplos, 72
Teorema de la Forma Local de las Submersiones, 71
Teorema de la imagen inversa de un

255

108
La botella de Klein es no orientable.
primera forma, 114
La botella de Klein es no orientable.
segunda forma, 115
Orientabilidad de variedades productos, 109
Orientabilidad del espacio de orbitas,
113

valor regular en espacios euclidea-

Variedades orientables, 104

nos, 69

Variedades orientadas, 104

Teorema de la imagen inversa de un

valor regular en variedades, 70
Valor regular, 69
Subvariedades, 61

Problemas, 117
Captulo 5: Transversalidad, 122
Denici
on de transversalidad de aplicacion a una subvariedad, 123

Denici
on de subvariedad, 62

Ejemplo, 124

Teoremas sobre subvariedades, 62

Imagen inversa de subvaiedades, 126

Captulo 4: Orientaci
on en Variedades, 102
Orientaci
on en espacios vectoriales, 102
Atlas coherente y orientacion, 107
Isomorsmo positivo, 103
Orientaci
on en variedades, 104
Atlas coherentes, 106

Problemas, 127
Transversalidad y valores regulares, 124
Transverslidad de subvariedades, 127
Captulo 6: Metricas riemannianas, 129
Diferenciabilidad de una metrica riemanniana, 131

Atlas positivo, 108

Ejemplos de metrica riemanniana, 131

Denici
on de orientaci
on en varieda-

Expresi
on de una mmetrica riemanniana

des, 104
Difeomorsmos locales positivos, 104
Ejemplos, 104

en diferentes coordenadas, 135

Funciones gi,j de una metrica riemanniana, 130

Ejemplos de variedades orientable, 110

Metrica riemanniana, 130

Espacio proyectivo: orientabilidad, 111

Problemas, 137

La banda de Mobius es no orientable,

Teorema de existencia de metrica rie-

Sergio Plaza

manniana, 134
Variedad riemanniana, 130
Captulo 7: Grupos de Lie, 138
Acciones de grupos de Lie, 143

Orbita
de una accion, 144

256

Formas diferenciales en variedades, 154

kformas y producto exterior:propiedads
b
asicas, 156
kformas, producto exterior , 155
1-formas, 154

Ejemplos, 143

1-formas: ejemplo b
asico, 154

Ejemplos de orbita de una accion, 144

Cambio de variable y forma coinducida

Grupo de isotropa, 145

Aplicaciones naturales en grupos de Lie,
141
Ejemplos, 141
Homomorsmos de grupos de Lie, 141
Inversion, 141
Subgrupos de Lie, 142
Traslaciones, 141
Ejemplos, 139
Ejemplos de grupos de Lie producto, 140
Ejemplos de variedades homogeneas, 145
Grupo de Lie, 138
Problema, 149
Producto de grupos de Lie, 140
Variedades homogeneas, 145
Variedad de Grassmann, 148
Variedad de Stiefel, 146
Captulo 8: Formas Diferenciables e Integracion en variedades, 151
Algebra exterior, 151
Aplicaci
on klineal antimetrica, 151
Aplicaciones klineales, 151
Producto de aplicaciones klineales antimetricas, 152

, 156
Derivada exterrior , 157
Derivada exterrior: propiedades b
asicas , 158
Forma coinducida , 157
Propiedades de la forma coinducida
, 157
Integraci
on de formas diferenciales, 159
Cambio de variable, 159
Variedades con Borde y Teorema de Stokes, 161
Captulo 9: Teorema de Sard, 166
Algunas aplicaciones del teorema de Sard,
176
Conjuntos de medida cero en variedades,
166
Teorema de Fubini, 172
Teorema de Sard, 167

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