16/11/2014

Mecnica Racional 20
TEMA 4: Cinemtica de los Cuerpos Rgidos.

Introduccin.
La cinemtica de cuerpos rgidos estudia las relaciones
existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las
aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido.

Cuerpo Rgido.
Es un sistema de partculas, que mantienen fijas las distancias
que los separan, bajo la aplicacin de una fuerza o momento.

Ing. Jos Gregorio Gutirrez

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Movimientos
Posibles de un
Cuerpo Rgido.

En el Plano

Traslacin

Rotacin
alrededor de
un eje fijo

En el Espacio

Movimiento
Plano General

Rotacin
alrededor de
un punto fijo

Movimiento
General

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Traslacin.
Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea
recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el
movimiento.
A

B
A

B
Traslacin Rectilnea

Traslacin Curvilnea

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Traslacin.
Consideremos un cuerpo rgido en traslacin, adems A y B dos
partculas cualesquiera de dicho cuerpo rgido, tenemos que:
y

A
A

= +

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Traslacin.
Luego vemos que se
traslacin, por lo tanto:

mantiene constante durante la

=
+

=
=

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Traslacin.
Observaciones:
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los cuerpos
tienen la misma velocidad y aceleracin, en cualquier
instante dado.
En traslacin rectilnea todas las partculas se mueven en
lnea recta paralelas, y su velocidad y aceleracin se
mantienen en la misma direccin durante el movimiento.
En traslacin curvilnea, la velocidad y aceleracin cambian
en direccin, as como en magnitud en cada instante.

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

En este movimiento las partculas que forman al cuerpo rgido
se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si ste eje intersecta al cuerpo rgido
cualquier partcula localizada sobre el mismo tiene velocidad y
aceleracin nula.

A
B

Eje Fijo

Eje Fijo

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Rotacin alrededor de un eje fijo.

Consideremos un cuerpo rgido de forma cualquiera que gira
alrededor del eje fijo AA y P un punto cualquier sobre dicho
cuerpo y su vector posicin respecto a un sistema de
referencia fijo.
z
A

O
x
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Rotacin alrededor de un eje fijo.

Luego el vector velocidad de la partcula P viene dado por:
=

Y el vector aceleracin de la partcula P es:

( )

=
=
=
+

= + ( )

Velocidad Angular
=
Aceleracin Angular
=

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Ecuaciones que rigen la rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje fijo.
Si este movimiento es funcin conocida del tiempo t, las
derivadas de los parmetros de posicin angular () , velocidad
angular () y aceleracin angular () son:
=
=
=

2
= 2 =

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Ecuaciones que rigen la rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje fijo.
Casos Particulares:
Rotacin uniforme ( = , = 0)
= +

Rotacin acelerada uniformemente ( = )

= +
1
= + + 2
2
2 = 2 + 2( )
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Movimiento Plano General.

Es un movimiento plano que no es ni una traslacin, ni una
rotacin. Sin embargo, un movimiento plano puede
considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.

2
2

Movimiento Plano General

Traslacin con A

Rotacin alrededor de A

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Sean dos sistemas coordenados, uno fijo x,y,z que dan valores
absolutos y uno mvil x,y,z.
y
y

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Luego la posicin absoluta de la partcula B es:
= +

Por lo tanto su velocidad absoluta viene dada por:

=
+

= +

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Consideremos ahora la placa representativa:

y
=

Movimiento Plano General

Traslacin

Rotacin alrededor de A

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Velocidad Absoluta y Relativa del Movimiento Plano

General.
Luego :
= +
= +

Donde:

=
=

Finalmente el vector velocidad de la partcula B viene dado por:

= +

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Aceleracin Absoluta y Relativa del Movimiento

Plano General.
Consideremos ahora la placa representativa:

B
Movimiento Plano General

Traslacin

Rotacin alrededor de A

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Aceleracin Absoluta y Relativa del Movimiento

Plano General.
Sabemos :

Luego:

Entones:

= +

( )
=
+

= +

Finalmente el vector aceleracin de la partcula B viene dado

por:
= + + ( )

Ing. Jos Gregorio Gutirrez

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
El centro instantneo de rotacin (C.I) es el punto en el cual el
eje instantneo de rotacin (E.I) es perpendicular al plano de
movimiento y es fijo solo para la rotacin pura del cuerpo rgido.
El eje de rotacin (E.I) es un eje que es perpendicular al plano
del movimiento y adems es paralelo al vector velocidad
angular instantneo. Tambin puede definirse como el lugar
geomtrico de los puntos de velocidad nula.

Ing. Jos Gregorio Gutirrez

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
Localizacin del Centro Instantneo (C.I)
C.I

C.I

B
B

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Centro instantneo de rotacin en el movimiento

plano.
Luego para los puntos A y B se cumple que:
= +
= +

Si

= 0

entonces:
=
=

Y como

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