FCTUC DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUMICA

FACULDADE DE C INCIAS E T ECNOLOGIA

U NIVERSIDADE DE C OIMBRA

Superviso de Processos

Breves apontamentos sobre controlo feedback e o controlador PID 1

O modo como os processos qumicos so operados

tem vindo a sofrer alteraes considerveis ao longo
das ltimas quatro dcadas. De facto, vrios factores externos tm contribudo para as mudanas observadas na forma como as instalaes industriais
so geridas. Entre estes, de salientar a crescente
competio nos mercados, as restritivas regulamentaes ambientais e de segurana, as cada vez mais
exigentes especificaes para a qualidade dos produtos e uma flutuao mais frequente das condies
econmicas.
Por outro lado, assiste-se na indstria qumica a
uma progressiva integrao das diversas unidades
que constituem o processo fabril, o que torna a sua
operao numa tarefa ainda mais complexa de gerir.
Essa integrao motivada pela procura permanente
de diagramas de fabrico mais eficientes, com um
impacto significativo na viabilidade econmica das
empresas, permitindo alcanar uma reduo do consumo de recursos tais como a energia, a gua e o
vapor (i.e., as utilidades de uma fbrica) e cumprir
restries relativas qualidade do produto final
e de natureza ambiental (e.g., emisses gasosas,
efluentes). Do ponto de vista do comportamento
dinmico do processo fabril, este torna-se deveras
mais complexo. Essa integrao do processo origina,
normalmente, maiores interaces entre as diversas
unidades, reforando, por exemplo, a natureza no
linear do comportamento dinmico do processo.

2007/2008

troladores simples podem ser integrados em estratgias de controlo mais avanado tais como, por
exemplo, as que se baseiam em tecnologias de controlo predictivo Model Predictive Control (MPC).
O objectivo fundamental destes controladores, na
base da hierarquia de superviso, o de proporcionar comportamentos do processo que exibam respostas dinmicas razoveis, ou seja, respostas rpidas e estveis, perante estmulos externos de natureza diversa. Pretende-se assim assegurar que essas respostas so, por um lado, rpidas e, por outro
lado, no so muito oscilatrias. Em princpio, tambm no devero apresentar desvios estacionrios
(offset) em relao aos valores de operao desejados
(setpoints).
Em suma, a superviso de processos tem como
objectivo principal maximizar de forma continuada
o rendimento econmico do processo, satisfazendo
simultaneamente todos os limites de operao das
variveis processuais que garantem as especificaes
do produto final, a segurana da instalao fabril e o
cumprimento das regulamentaes ambientais.

Assim, estes factores tm contribudo de forma significativa para a relevncia da actividade de superviso dos processos industriais, na satisfao das
polticas de produo e manuteno das variveis
processuais (temperaturas, caudais, presses, composies, etc.) dentro de certos limites, por razes de
segurana e/ou de especificao da produo.

Mecanismo de feedback
Em geral, as estratgias de controlo adoptadas nos
meios tecnolgicos regem-se pelos princpios subjacentes ao mecanismo de realimentao designado
na literatura anglo-saxnica por feedback mecanism
ou, simplesmente, por feedback control. O mecanismo
de feedback um mecanismo extensivamente disseminado na natureza e na tecnologia. Por exemplo,
graas a ele que um mamfero mantm a sua temperatura interna perante variaes de amplitude
considervel na temperatura ambiente ou que um
bpede se mantm na vertical e consegue caminhar
sem cair.

Sistema de superviso
O projecto de um sistema de superviso para a operao de processos qumicos um problema de
ndole complexa sendo, por isso, prtica comum na
indstria adoptar uma hierarquia com vrios nveis
de superviso. Tradicionalmente, a estrutura fundamental presente na base dessa hierarquia, isto ,
aquela estrutura que actua directamente sobre as
diversas unidades do processo, composta por controladores do tipo PID controladores com modos
de aco Proporcional, Integral e Derivada. Num
nmero significativo de processos fabris, estes con-

Exemplo o problema de controlo de nvel de um

lquido num tanque
Em engenharia subentende-se que o mecanismo de
feedback em causa por defeito negativo. de salientar que nas cincias sociais os conceitos de feedback
positivo e de feedback negativo so empregues com
uma orientao distinta do que prtica comum em
engenharia tal como se ilustra a seguir.
Consideremos o sistema representado na Figura 1.
Trata-se de um tanque que tem como funo a de
filtrar variaes do caudal de lquido F0 proveniente
de uma unidade processual a montante. A moti-

1 Verso

0. Comentrios, sugestes e crticas (feedback!), enviar para lino@eq.uc.pt

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Superviso de Processos

Figura 1: O problema de controlo de nvel de um lquido num tanque.

vao para a instalao deste tanque prende-se com
a unidade a jusante que tem de ser alimentada com o
mesmo lquido e um caudal F1 constante ao longo do
tempo. Esta imposio deve-se ao tipo de fennemos
fisco-qumicos que tm lugar na unidade a jusante,
bem como pelo comportamento dinmico que ela
exibe. Por exemplo, essa medida pode ser justificada
pelo facto de se tratar de uma unidade cujo funcionamento facilmente perturbado com variaes em F1 ,
colocando em causa as especificaes do produto final do processo industrial.
O tanque foi projectado com dimenses adequadas
de modo a, por um lado, conseguir reter o lquido
que chega a mais da unidade a montante e, por outro
lado, proporcionar lquido suficiente unidade a jusante no caso em que o caudal F0 for temporariamente mais baixo. A instalao das unidades
desnivelada de modo a permitir o escoamento do
lquido por descarga livre de umas para as outras.
Objectivos de controlo
Assim, para que o caudal de sada (F1 ) do tanque
permanea constante, necessrio garantir que a altura de lquido dentro do tanque varivel controlada h permanea constante num valor de referncia ou desejado setpoint hsp . Ou seja, o principal objectivo de controlo obter, ao fim de algum tempo,
um desvio ou erro  nulo,
(t) = hsp (t) h(t) 0
Para alcanar este objectivo o tanque est dotado
de uma sada de lquido para um tanque de ar-

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mazenagem secundrio, cujo caudal F2 regulado

varivel manipulada atravs de uma vlvula de
controlo. A informao sobre o erro, a diferena entre o valor de setpoint hsp e o sinal medido do nvel
de lquido dentro do tanque, h, utilizada pelo controlador que, de acordo com uma lei de controlo
adequada, determinar o sinal de comando que acciona a vlvula de modo a obter um erro nulo.
Sistema em ciclo fechado
Esta sequncia de aces e o correspondente
fluxo de informao que lhe est associado,
perpetua-se ao longo do tempo, num ciclo
ou malha fechada tal como ilustra o diagrama de blocos simplificado da figura seguinte.
F0
hsp


controlador

Sc

vlvula

F2

h
tanque

Uma observao atenta deste diagrama revela que, a

partir do sinal erro , o controlador actua sobre uma
vlvula com um sinal de comando Sc , cujo efeito
se repercute na altura do lquido dentro do tanque
sinal h , informao que, por intermdio de um
medidor de nvel, reenviada ao controlador. Este
repete o procedimento anterior, em que, com base
num novo valor do erro ir ajustar o sinal Sc , e assim sucessivamente at o sistema estabilizar com
um erro estacionrio (offset) nulo. Este , exposto de
forma relativamente simples, o funcionamento subjacente a um sistema de controlo feedback.

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h, hsp / m
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Figura 2: Feedback negativo. Evoluo do sistema perante uma perturbao em degrau na varivel F0 , em
t = 2,5 min, com uma amplitude de 6 103 m3 s1 . Controlador PI com Kc = 0,04 m2 s1 e
I = 930 s.

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h, hsp / m
h
hsp

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Figura 3: Feedback positivo. Evoluo do sistema perante uma perturbao em degrau na varivel F0 , em
t = 2,5 min, com uma amplitude de 6 103 m3 s1 . Controlador PI com Kc = +0,04 m2 s1 e
I = 930 s. Neste caso o mecanismo de controlo no funciona correctamente. O sistema desligado
quando o tanque fica vazio, h = 0.

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Feedback negativo ou feedback positivo?

Esse funcionamento ser correcto se o sistema tiver
sido configurado com um mecanismo de feedback
negativo. Isto , qualquer que seja a perturbao
externa por exemplo, uma alterao em degrau no
valor da varivel de perturbao ou de carga F0 , com
uma amplitude de 6 103 m3 s1 em t = 2,5 min
o seu efeito no nvel do tanque (diminuio do nvel)
dever ser contrariado (aumentar o nvel) feedback
negativo (Figura 2) e nunca reforado (diminuir o
nvel) feedback positivo (Figura 3) , por forma a
que h no se afaste de hsp .
Mecanismo de feedforward
Num mecanismo de feedback, o controlador actua
apenas em consequncia da alterao ocorrida na
varivel controlada h, independentemente da fonte
de perturbao. Numa abordagem mais elaborada,
poder-se-ia antecipar a variao causada por alteraes na varivel de perturbao F0 se se monitorizasse a sua evoluo. Essa informao permitiria ao
controlador actuar imediatamente na vlvula ainda
antes do nvel sofrer qualquer variao significativa.
Em geral, esta estratgia de controlo antecipativo
feedforward control na literatura anglo-saxnica ,
mais do que uma alternativa, um complemento ao
mecanismo de controlo feedback.
A presena na natureza deste mecanismo de feedforward tambm bastante comum. Um exemplo
dessa realidade revelado no seguinte texto:
Numa clula o mecanismo de feedback ocorre quando h excesso ou escassez de uma substncia desejada dentro da mesma;
a clula deve ento regular de alguma forma a linha de produo
que gera essa substncia. O mecanismo de feedforward tambm envolve a regulao de uma linha de produo, que no
efectuada em funo da quantidade presente de produto final;
em vez disso, baseia-se na quantidade de um dado precursor do
produto final dessa linha de produo.

Adaptado de: Douglas R. Hofstadter (1989). Feedback and Feedforward.

In: GDEL, ESCHER, BACH: An Eternal Golden Braid, Vintage Books, NY,
p.544

Ainda que a estratgia de controlo antecipativo seja

apelativa por esta razo, normalmente a sua implementao requer um maior esforo de desenvolvimento, nomeadamente um modelo matemtico que
preveja razoavelmente bem o efeito da varivel perturbadora na varivel controlada.
No caso do exemplo em anlise, seria necessrio
desenvolver um modelo capaz de prever a evoluo
de h em funo de F0 . Ter-se-ia assim a possibilidade de implementar uma estratgia de controlo de
feedforward, complementar de controlo feedback anteriormente descrita, que permitiria compensar de
forma mais efectiva as alteraes ocorridas em F0 .
Por outro lado, a principal motivao para manter, ainda assim, a estrutura de controlo feedback em
simultneo com a de feedforward deve-se ao facto de

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a primeira ser, de um modo geral, uma soluo mais

robusta, independente da fonte de perturbao e com
um maior grau de tolerncia para com as incertezas
associadas ao modelo matemtico que descreve o
comportamento dinmico do sistema.
Lei de controlo
A lei de controlo a adoptar para um dado sistema de
controlo feedback poder ser inspirada num mtodo
muito simples. No caso do exemplo em anlise
poder-se-ia adoptar a seguinte estratgia: quando
h atinge um valor 5 % superior ao valor de setpoint,
hsp , abre-se completamente a vlvula. Por outro
lado, quando o nvel atinge um valor 5 % abaixo do
valor de setpoint, fecha-se completamente a vlvula
(Figura 4).
Controlo on-off
Esta estratgia de controlo on-off relativamente simples e robusta, encontrando-se em inmeras aplicaes tecnolgicas do dia-a-dia, por exemplo, em
diversos electrodomsticos, tais como aquecedores a
leo, etc. Todavia, impensvel controlar a altitude
e a velocidade de um avio comercial com uma lei de
controlo desta natureza.
Tal como referido anteriormente, a unidade a jusante do tanque (Figura 1), exige que a variabilidade
do caudal que a alimenta, F1 , seja a mnima possvel. Para isso, necessrio dispor de uma poltica
de controlo mais refinada (e.g., Figura 2) e, consequentemente, mais elaborada do que aquela que
proporcionada por um controlador do tipo on-off.
Lei de controlo PID uma histria de sucesso
Nos anos 30 deu-se o incio da comercializao de
controladores com modos de aco Proporcional,
Integral e Derivada, identificados pelo acrnimo
PID. A sua disseminao na indstria e nos recursos tecnolgicos de que a humanidade tem vindo a
usufruir, foi fortemente impulsionada nos anos 60
com o aparecimento dos computadores e pela entrada na era digital durante a dcada de 80. A lei
de controlo subjacente tecnologia PID matematicamente representada por:
Sc (t) = Sc
+

Z
Kc t
d(t)
Kc (t)
+
()d + Kc D
| {z }

| {z dt }
}
| I 0{z
proporcional
derivada
integral

onde Sc o sinal de comando, Sc valor nominal

do sinal de comando,  o erro, e t representa o
tempo. Os parmetros do controlador PID so: o
ganho proporcional Kc , a constante de tempo do
modo de aco integral I e a constante de tempo
do modo de aco derivada D . Estes parmetros so
ajustveis, influenciando a forma como o controlador

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h, hsp / m
h
hsp

h, hsp / m

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caudais / (L / s)

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Figura 4: Controlador on-off. Evoluo do sistema perante uma perturbao em degrau na varivel F0 , em
t = 2,5 min, com uma amplitude de 6 103 m3 s1 .
PID interage com o sistema e, consequentemente, o
modo como este se comporta.
Lei de controlo PID digital
A implementao digital da expresso matemtica
anterior, contnua no domino do tempo, requer a sua
discretizao. So vrias as frmulas digitais que so
adoptadas para implementar a lei de controlo PID
num computador ou num microprocessador. A verso discreta aqui adoptada no exemplo de simulao
do controlo de nvel do tanque identificada por algoritmo de velocidade:

t
k
Sc,k = Sc,k1 + Kc (k k1 ) +
I
i
D
+
(k 2 k1 + k2 )
t

algoritmovelocidadePID.m
%-----------------------------------------------------------------------------% @ los 2006, DEQ-FCTUC
% PID digital -- algoritmo de velocidade
% E.g., ver Seborg et al. (2004), pg. 201
%
% Sc_k = Sc_{k-1} + Kc * (e_k - e_{k-1}) + Kc * DeltaT * e_k / tau_I
%
+ (e_k - 2 * e_{k-1} + e_{k-2}) * Kc * tau_D / DeltaT
%
% Programa elaborado em Octave.
%
% No programa principal onde invocada esta funo necessrio definir
% os parmetros seguintes:
%
% pid.dt
- perodo de amostragem ("sampling time")
% pid.Kc
- ganho proporcional (P)
% pid.tauI - constante de tempo da aco integral (I)
% pid.tauD - constante de tempo da aco diferencial ou derivativa (D)
%
% Como sobreviver com a aco I e a aco D:
%
% - no caso de no querer utilizar a aco I, seleccionar um tauI muito grande,
%
por exemplo, pid.tauI = 10000000.
%
% - no caso de querer desactivar a aco D, fazer pid.tauD = 0.
%
% Notar que a actuao directa ou invertida definida pelo sinal negativo ou
% positivo de pid.Kc, respectivamente. Para que o sistema de controlo funcione
% correctamente seleccione o sinal de Kc de modo a garantir que Kol > 0.
% Kol obtido a partir do produto dos ganhos de todas as funes de
% transferncia presentes no anel de controlo de feedback.
%
%-----------------------------------------------------------------------------function Sc = algoritmovelocidadePID( setpoint, medida )
global pid;
% calcula o erro
erro

onde t o intervalo de intervalo que traduz, neste

caso, a periodicidade com que o controlador calcula
uma nova ordem de comando. O indce k representa
o instante de tempo e corresponde ao instante em
que o tempo tem o valor t unidades de tempo. De um
modo genrico, na frmula anterior k representa o
instante de tempo mais recente em que foi efectuado
o clculo de Sc e, tal como se pode verificar, esse clculo requer uma memria do erro nos dois instantes
anteriores, k1 e k2 .

= setpoint - medida;

% calcula a contribuio de cada uma das aces

actionP = erro - pid.erro1;
actionI = pid.dt / pid.tauI * erro;
actionD = ( erro - 2 * pid.erro1 + pid.erro2 ) * pid.tauD / pid.dt;
% calcula o sinal de comando
Sc

= pid.Sc + pid.Kc * ( actionP + actionI + actionD );

% se bem que o algoritmo de velocidade no propenso a fenmenos de

% reset windup, ainda assim verificar se Sc est dentro dos valores
% admissveis.
if ( Sc < pid.Scmin ) Sc = pid.Scmin; endif;
if ( Sc > pid.Scmax ) Sc = pid.Scmax; endif;
% guarda os valores dos erros anterior e presente e o valor do sinal
% de comando calculado:
pid.erro2 = pid.erro1;
pid.erro1 = erro;
pid.Sc
= Sc;
end

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Figura 5: Alguns clculos e apontamentos no mbito do projecto do controlador PID do sistema de controlo
feedback do nvel do tanque. O comportamento dinmico do nvel, h, em funo da varivel manipulada, F2 , aproximado a um modelo de primeira ordem com atraso. Em substituio do mtodo
grfico ilustrado na figura recomendvel adoptar a metodologia segundo Sundaresan e Krishnaswamy, de modo a contornar a dificuldade associada determinao da localizao exacta do
ponto de inflexo. Para uma descrio mais detalhada das metodologias subjacentes ao projecto de
controladores PID consultar, por exemplo, Seborg et al. (2004).

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Superviso de Processos

A seleco criteriosa do parmetro t um aspecto

fundamental para o sucesso do projecto de um sistema de controlo digital. Tal como sublinhado na
Figura 5, escolha de t, bem como a seleco dos
parmetros Kc , I e D , so efectuadas com base no
conhecimento das caractersticas dinmicas do sistema que se pretende controlar.
Normalmente, possvel expressar esse conhecimento em termos de modelos matemticos que descrevem o comportamento dinmico do sistema. Os
parmetros so assim seleccionados mediante vrios
critrios de deciso, sendo que o da garantia de estabilidade dinmica do sistema sob controlo, assume
uma importncia proeminente, uma vez que dele
dependem a integridade e a segurana da instalao
industrial.
Modo de aco P
O modo de aco proporcional (P) o que mais influncia tem no sistema, na medida em que mais
rpido a actuar quando se verifica uma alterao na
varivel controlada. Todavia observa-se um fenmeno interessante, que se prende com a impossibilidade fsica do sistema em alcanar o valor desejado
ou setpoint em certas circunstncias. Este erro estacionrio ao longo do tempo que o controlador, a
actuar apenas com o modo de aco proporcional
controlador P , no consegue anular (Figura 6),
designado por desvio estacionrio ou offset.
Modo de aco I
H situaes em que a presena de um offset inaceitvel. No exemplo em causa, operar com um caudal F1 mais baixo, ainda que no esteja a variar ao
longo do tempo, est fora das especificaes de natureza econmica que foram estabelecidas para o respectivo processo de produo. Este tipo de dificuldade ultrapassada mediante a utilizao do modo
de aco integral (I).
Tal como ilustrado na Figura 2, o controlador PI
consegue agora, ao fim de algum tempo, levar o nvel
do tanque para o valor de setpoint. Enquanto que a
aco P contribui com uma reaco rpida perante
o afastamento do nvel do valor desejado, a aco I
procura permanentemente eliminar o offset graas ao
clculo do integral do erro desde o instante inicial,
quando se ligou o controlador em t = 0, at ao instante presente.
Modo de aco D
Por ltimo, o modo de aco derivada (D) procura
dar resposta a situaes extremas, naquelas em
que variveis processuais podem, em determinadas
condies de operao, exibir variaes muito rpidas que facilmente coloquem em causa a qualidade
do produto final e/ou a segurana da instalao industrial.

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Um exemplo de motivao para a utilizao do

modo de aco D, recursivamente reportado na literatura de controlo de processos qumicos, o do caso
do controlo da temperatura de um reactor qumico
no qual decorre uma reaco qumica muito exotrmica. Se, por exemplo, se observar que a temperatura exibe uma subida de 6 C em apenas 2 min,
nessrio agir rapidamente no sistema de arrefecimento do reactor para contrariar o sbito aumento
de temperatura.
Por outras palavras, a taxa de variao da temperatura e por conseguinte, a taxa de variao do
erro muito significativa (+3 C/min), deixando
antever a possibilidade da ocorrncia, a curto prazo,
por exemplo, de um aquecimento excessivo da mistura reagente, que pode ou no levar a uma exploso
do reactor, caso no seja efectuada uma rpida interveno de modo a arrefec-lo.
exactamente esse o papel do modo da aco
derivada que, tal como se pode observar na frmula da lei de controlo PID no domnio contnuo,
tem em conta uma medida da taxa de variao do
erro ao longo do tempo, representada pelo termo
matemtico da derivada.
Se bem que a aco D , nestes aspectos operacionais,
bastante promissora, na prtica no muitas vezes
implementada em virtude da sua sensibilidade ao
rudo (oscilaes de alta frequncia) do sinal medido
da varivel controlada. Em geral, a sua implementao requer uma abordagem mais cuidadosa e rigorosa para que se possa tirar partido do seu potencial
(Figura 7).
Referncias
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of PID controllers, ISA, Research Triangle Park,
NC, 1988.

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[6]

Friedland, B. Control System Design An Introduction to State-Space Methods, McGraw-Hill

International, Singapore, 1987.

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h, hsp / m
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Figura 6: Controlador apenas com modo de aco P, com Kc = 0,04 m2 s1 . Evoluo do sistema perante uma perturbao em degrau na varivel F0 , em t = 2,5 min, com uma amplitude de
6 103 m3 s1 .

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h, hsp / m
h
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Figura 7: Controlador PID, com Kc = 0,04 m2 s1 , I = 930 s e D = 29 s. Evoluo do sistema perante uma
perturbao em degrau na varivel F0 , em t = 2,5 min, com uma amplitude de 6 103 m3 s1 .

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Superviso de Processos

[7]

[8]

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McGraw-Hill International, Singapore, 1990.
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Prentice-Hall International, Englewood Cliffs,
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