Analisis, Diseo y Construccion de una Maquina

descifradora de algoritmo y GUIDE de Cubos Rubik

Hernandz Valencia Ivan, Hernandz Prez Ricardo
Huitle Rondero Mnica Ruth
Ingeniera Mecatrnica
Universidad Politcnica de Puebla, Puebla, Mxico

ResumenSe presenta un proyecto para el diseo, anlisis y

construccin de una maquina descifradora de algoritmo con
GUIDE para la solucin de cubos rubik, esto con el fin de que
pueda ser utilizada en las materias de Ingeniera Mecatrnica como
herramienta de estudio. Como elementos de censado para dirigir y
generar los movimientos se tendr una cmara, este trabajo nos
permitir realizar diseos y pruebas de algoritmos de control para
mostrar lo que es la retroalimentacin en la cadena de control
basada en imgenes.
KeywordsRobot dinmico, diseo, bajo costo, prototipo
AbstractThe project is presented for the design, analysis and
construction of an algorithm decryption machine with GUIDE for
the soluction of rubik cubes, in order that it can be used in
mechatronics engineering as a study tool. As census elements to
direct and generate the movements will have a camera, this work
will allow us to make designs and tests of some control to show
what is the feedback in the chain of image-based control.
KeywordsDynamic Robot, design, low cos, prototype ba.t

I.

INTRODUCCION

El proyecto consiste en armar un cubo rubik de 3x3x3

mediante un prototipo diseado con su anlisis cinemtico, es
necesario contar con algn tipo de retroalimentacin para que
se conozcan o identifiquen los colores de cada cara. Para el
objetivo de ubicar la posicin de cada uno de los colores, se
decidi utilizar una cmara web de resolucin mxima
RGB24_1024x720. Dicha cmara web, proporciona la
retroalimentacin necesaria para la ubicacin de colores. Se
aadi una tarjeta Arduino para controlar cada uno de los
servomotores mediante la modulacin por ancho de pulso
especifica que nos da una muy buena precisin para mover en
un ngulo especifico el servomotor; el procesamiento de la
imagen capturada y la extraccin de las caractersticas de la
imagen se procesa y se realiza en Matlab.

Luna Hernandz Mara Irene y Quintero Velasco

Daniel Ariel
Ingeniera Mecatrnica
Universidad Politcnica de Puebla, Puebla, Mxico

El programa de Matlab enva por el puerto USB la

informacin hacia la tarjeta Arduino. Se decidi utilizar este
protocolo por la velocidad (USB1.1 0.195MBps, adems de la
facilidad con la que se puede hacer la conexin (COM Virtual)
dadas las libreras con las que cuenta esta tarjeta y entre otras,
porque el compilador es de cdigo abierto y se tienen gran
parte de cdigo disponible en la red para utilizar en cualquier
aplicacin sin complicaciones.
Por otro lado para el control de los actuadores, se propuso
un sistema que estara implementado en una tarjeta Arduino
basada en el microprocesador ATMEGA, adems se requiere
un ordenador, en el cual tendra que ser implementado el
control, con la retroalimentacin basada en la cmara. Se
decidi implementar el controlador en Matlab, con ello se
podra cambiar los parmetros sobre la marcha, tanto para los
motores, tipos de cmara, las dimensiones del cubo, tipo de bus
de comunicacin y el ancho de pulso o PWM por sus siglas en
ingles.
II.

DESARROLLO DEL SISTEMA

A. Etapas del proceso

En los grupos estudiantiles que participan, as como en los
cursos que se dan por parte de los integrantes del cuerpo
acadmico de desarrollo de sistemas multifisicos de Ingeniera
Mecatrnica que forma parte de las ingenieras de la
Universidad Politcnica de Puebla, se hace hincapi en el
equilibrio entre la comprensin fsica y tratamiento
matemticos de los diseos. Las principales reas de estudio
cubierto son:
a) Principios mecatrnicos de diseo del sistema.
b) Anlisis y control de sistemas fsicos dinmicos.
c) Seleccin y la interconexin de actuadores.
d) Diseo y construccion de la maquina.
e) Programacin para el control en tiempo real.
En ingeniera Mecatrnica se deben cubrir todos estos
aspectos a la vez dado que el punto modular o la clave estn en
el proceso de diseo global y estas reas claves estn
integradas en un diseo de sistema mecatrnica exitoso.

Fig. 1. Imagenes generales de la base.

B. Material Electronico y Software a utilizar

Servomotor: se dice que el servo es un dispositivo con un
eje de rendimiento controlado ya que puede ser llevado a
posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada.
Con tal de que exista una seal codificada en la lnea de
entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje.
Cuando la seala codificada
cambia, la posicin angular de los
piones cambia.

C. Anlisis y Diseo

Fig. 2. Servomotor

Arduino: es una plataforma de hardware libre, basada en

una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo,
diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos
multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador
Atmel
AVR
y
puertos
de
entrada/salida.
Los
microcontroladores ms usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, y Atmega8 por su sencillez y bajo
coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro
lado el software consiste en un entorno de desarrollo que
implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y
el cargador de arranque que es ejecutado en la placa. Se
programa en el ordenador para que la placa controle los
componentes electrnicos.

Fig. 4. Ubicacin de los servomotores

En esta parte se mostrara el Anlisis Cinemtico de la

estructura a utilizar para dicho proyecto.

Dos grados de libertad:

Una junta Prismtica

Una junta de Revolucin

Fig. 5. Robot cilndrico (esquema)

Asignacin de referencias
l1
q1
X1

h2

Z1
Z2

h1

Fig. 3. Tarjeta Arduino UNO

Z0

X2

q2
X3

Z3

X0

MATLAB: es una herramienta de software matemtico que

ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un
lenguaje de programacin propio (lenguaje M).

Fig. 6. Asignacin de Referenciales

Este software es muy usado en universidades y centros de

investigacin y desarrollo. En los ltimos aos ha aumentado el
nmero de presentaciones, como la de programar directamente
procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.

Tabla de Denavit-Hartenberg
I

di

ai

h1

-90

q2

l1+q1

h2

Transformacin de Matrices Homogneas

III.

IMPLEMENTACION Y RESULTADOS

Figura 7: La numeracin de las posiciones de la esquina y

borde del cubo. Las posiciones de la esquina se enumer de
acuerdo con la rbita (media vuelta), mientras que las
posiciones de los bordes son numerados segn las rebanadas
FB (rojo), LR (azul), UD (verde)).

Figura. 7.

Se puede ver inmediatamente que la esquina 1 est en la

posicin 1, la esquina 2 est en posicin 2, etc. Esto significa
que todas las piezas de esquina estn en la posicin correcta.
Cuando el movimiento F se aplica a esta permutacin, la
esquina 6 se mueve a la posicin 9, la esquina 9 se mueve a la
posicin 7, etc.

Orientacin:
Existen 3 posiciones cuando estn al natural resuelto
,posicin , esto ser denotado por 0,y cuando se gira en el
sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario a las
agujas del reloj y la orientacin se indicara con 1 o 2 como
se muestra en la siguiente figura.
Figura 8: Rotacin de un cubo de esquina alrededor de un eje
diagonal, dando lugar a tres diferentes orientaciones:
0(resuelto), 1(sentido horario) y 2 (en sentido anti-horario.)

Figura. 8.

Figura. 9.

IV. CONCLUSIONES
El cubo de rubik no es un problema sencillo, aunque este
juego si tiene un control gradual de la dificultad.
Es ideal para cualquier tipo de persona, pero en este caso
todo queda ligado al viejo juego de mesa, as que no hay mayor
variedad que la de incrementar la dificultad con cubos de
4x4x4, 5x5x5, nxnxn o simplemente tomando alguna otra
figura geomtrica.
Depender mucho de la capacidad de cada individuo el
llegar ms o menos lejos, pero desde luego el desafo es un
perfecto estmulo para mentes pensantes.
Fig. 10. Simulacin e Interfaz.
En la figura 10 se muestra la simulacin e interfaz de usuario la que
permite la resolucin del cubo RUBIK se muestra el escaneo de las caras del
mismo.

REFERENCIAS
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