Error en estado estable

Luis Snchez

Diseo de sistemas de control

Error en estado estable

Es la diferencia entre la entrada y la salida de un sistema, para una
entrada de prueba determinada cuando t

Formas de onda de prueba para evaluar errores

de estado estable de sistemas de control

Control de Posicin

Las entradas
de prueba para
anlisis
y
diseo de error
en
estado
estable varan
con el tipo de
objetivo

Control de
Una antena

Error en estado estable

Entrada Escaln

Entrada rampa

Error and steady-state error

Closed-loop control system

Open-loop control system

R( s )
r (t )

Error:

R( s )
r (t )

C (s)
c(t )

G( s )

E ( s)
e(t )

e(t ) r (t ) c(t )

Steady-state error:

G( s )

C (s)
c(t )

Sistema con
Realimentacin
Unitaria H(s)=1

ess lim e(t )

t

lim f (t ) lim sF ( s)

Utilizing the final value theorem:

ess lim e(t ) lim sE ( s)

t

s 0

s 0

Closed-loop control system

Open-loop control system

R( s )
r (t )

R( s )
r (t )

C (s)
c(t )

G( s )

Unit-step input r(t)=1(t),

R( s)

E ( s)
e(t )

G( s )

C (s)
c(t )

1
s

ess lim sE ( s )
s 0

1
lim s[1 G ( s )]
s 0
s
lim[1 G ( s )]
s 0

1 G (0)

1
1
ess lim sE ( s ) lim s
s 0
s 0 1 G ( s ) s
1
1
lim

s 0 1 G ( s )
1 G (0)

Feedback has the effect to reduce steady-state error.

Clasificacin de G(s)H(s) :
Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto
G(s)H(s)
K (T s 1)(Tb s 1) (Tm s 1)
G ( s) H ( s) N a
s (T1s 1)(T2 s 1) (T p s 1)

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de

integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo
abierto ( ver s N )
As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.
Comentarios:
1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.
2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.

Error en estado estacionanario para un sistema con

realimentacin unitaria
Closed-loop control system
R( s )
r (t )

E ( s)
e(t )

G( s )

C (s)
c(t )

1
ees lim sE ( s ) lim s
R( s)
s 0
s 0 1 G ( s )

Error en estado estacionario

De la ecuacin anterior se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en funcin de las constantes
de error estticos, dependiendo del tipo de entrada.
Constante

K P de error esttico de posicin.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s
1
1
ees lim

s 0 1 G ( s ) s
1 G ( 0)
la constante

K P se define como:

K P lim G ( s) G (0)
s 0

Errores en estado estable

as el error esttico en trminos de la constante

ees

K P es

1
1 KP

Para un sistema tipo 0

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

K P lim

ees

1
1 K

Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

ees 0

Errores en estado estable

Constante

K v de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s
1
1
ess lim
lim
2
s 0 1 G ( s ) s
s 0 sG ( s )
La constante K v se define como

KV lim sG ( s )
s 0

as el error esttico en trminos de la constante

1
ees
KV

K v es

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)

1
ees

KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim
K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)

1
1
ees

KV K

Para un sistema tipo 2 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

1
ees
0
KV

Errores en estado estable

Constante K a de error esttico de aceleracin.
El error estacionario del sistema, para una entrada parablica, t2, es

s
1
1
ess lim
lim 2
3
s 0 1 G ( s ) s
s 0 s G ( s )
La constante K a se define como

K a lim s 2G( s)
s 0

as el error esttico en trminos de la constante K a es

1
ees
Ka

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:
Para un sistema tipo 0

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)
K a lim
0
s 0
(T1s 1)(T2 s 1)

ees

Ka

ees

1
Inf
Ka

Para un sistema tipo 1

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)
K a lim
0
s 0
s(T1s 1)(T2 s 1)
Para un sistema tipo 2

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)
K a lim N
K
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

ees

1
Ka

Anlisis de error en estado estacionario

Para un sistema tipo 3 o superior

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)
KV lim N

s 0 s (T s 1)(T s 1)
1
2

1
ees
0
KV

Summary: Steady-state error constants

with step input

k p lim G ( s)
s 0

with ramp input

k lim sG ( s)
s 0

with parabolic input

ka lim s G ( s)
2

s 0

Error
constants

Type of
System

k p kv k a

0
0

Steady-state error

ess

r (t ) R0 1(t )

r (t ) V0t

R0
1 k

V0
k

0
0

r (t ) A0t 2 2

Summary of steady-state error and error constants

for unit-feedback systems (H(s)=1)

A0
k

Ejemplo
Encuentre los errores de estado estable para las entradas 5u(t),
5tu(t) y 5t2u(t) para el sistema mostrado en la figura.

Errores de estado estable para perturbaciones

Error en estado estable para sistemas con realimentacin no

Unitaria
Sistemas de control, con frecuencia, no tienen retroalimentacin unitaria debido a
la compensacin usada para mejorar el desempeo o debido al modelo fsico del
sistema. El camino de retroalimentacin puede ser una ganancia pura o tener
alguna representacin dinmica.

Representacin general de un sistema retroalimentado:

G1(s): Transductor de entrada.
G2(s): Controlador y planta.
H1(s): Realimentacin

Formacin de un sistema equivalente

con realimentacin unitaria a partir de
un sistema con realimentacin no
unitaria

Example: For each system of Figure, evaluate the static error constants and
find the expected error for the standard step, ramp, and parabolic inputs.

numg=500*poly([-2 -5 -6]);
deng=poly([0 -8 -10 -12]);
G=tf(numg,deng);

% Define numerator of G(s).

% Define denominator of G(s).
% Form G(s).

'Check Stability'
T=feedback(G,1);
poles=pole(T)

% Display label.
% Form T(s).
% Display closed-loop poles.

'Step Input'
Kp=dcgain(G)
ess=1/(1+Kp)

% Display label.
% Evaluate Kp=numg/deng for s=0.
% Evaluate ess for step input.

'Ramp Input'
% Display label.
numsg=conv([1 0],numg);
% Define numerator of sG(s).
densg=poly([0 -8 -10 -12]);
% Define denominator of sG(s).
sG=tf(numsg,densg);
% Create sG(s).
sG=minreal(sG);
% Cancel common 's' in numerator(numsg)
% and denominator(densg).
Kv=dcgain(sG)
% Evaluate Kv=sG(s) for s=0.
ess=1/Kv
% Evaluate steady-state error for
% ramp input.
'Parabolic Input'
% Display label.
nums2g=conv([1 0 0],numg);
% Define numerator of s^2G(s).
dens2g=poly([-8 -10 -12]);
% Define denominator of s^2G(s).
s2G=tf(nums2g,dens2g);
% Create s^2G(s)
s2G=minreal(s2G);
% Cancel common 's' in
% numerator(nums2g) and
% denominator(dens2g).
Ka=dcgain(s2G)
% Evaluate Ka=s^2G(s) for s=0.
ess=1/Ka
% Evaluate steady-state error for
% parabolic input.

Example: Meeting steady-state error requirements

Considere el siguiente sistema:

G(s)

K ( s 3)( s 5)
s ( s 7)( s 8)

We wish to choose K such that the closed-loop

system has a steady-state error of 0.1 in response
to a ramp reference.

Let's first examine the ramp input response for a gain of K = 1.

s = tf('s');
G = ((s+3)*(s+5))/(s*(s+7)*(s+8));
T = feedback(G,1);
t = 0:0.1:25;
u = t;
[y,t,x] = lsim(T,u,t);
plot(t,y,'y',t,u,'m')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-purple, Output-yellow)

Error muy
grande!!!!

We know from our problem statement that the steady-state error must
be 0.1. Therefore, we can solve the problem following these steps:
e( )

1
0.1
Kv

15 K
K v 10 lim sG ( s )
56
s 0
k 37.33

K = 37.33 ;
s = tf('s');
G = (K*(s+3)*(s+5))/(s*(s+7)*(s+8));
sysCL = feedback(G,1);
t = 0:0.1:50;
u = t;
[y,t,x] = lsim(sysCL,u,t);
plot(t,y,'y',t,u,'m')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-purple, Output-yellow')

Ampliando la imagen!!!

Now let's modify the problem a little bit and say that our
system has the form shown below.

Now we want to achieve zero steady-state error for a ramp input.

From our tables, we know that a system of type 2 gives us zero
steady-state error for a ramp input. Therefore, we can get zero
steady-state error by simply adding an integrator (a pole at the
origin). Let's view the ramp input response for a step input if we
add an integrator and employ a gain K = 1.

s = tf('s');
P = ((s+3)*(s+5))/(s*(s+7)*(s+8));
C = 1/s;
sysCL = feedback(C*P,1);
t = 0:0.1:250;
u = t;
[y,t,x] = lsim(sysCL,u,t);
plot(t,y,'y',t,u,'m')
xlabel('Time (sec)')
ylabel('Amplitude')
title('Input-purple, Output-yellow')

Usando Simulink