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Annexe 3 : Matrice dEuler

Le mouvement dun solide par rapport un rfrentiel fait intervenir 6 paramtres, qui
sont les trois coordonnes dcrivant la position de son centre de masse (ou dun point
quelconque du solide) et trois angles, nomms les angles dEuler. Les angles dEuler
peuvent servir reprsenter lorientation dun solide par rapport un repre fixe.
Dans la littrature, les angles proposs par Euler en 1770 ne sont pas dfinis de faon
unique. On distingue principalement la formulation roulis-lacet-roulis , roulistangage-roulis ou roulis-tangage-lacet
Les angles dEuler servent reprsenter lorientation dun solide par rapport un repre
fixe. Ils sont utiliss pour la construction du vecteur rotation instantan du solide,
ncessaire ltude de sa cinmatique. Lobjectif est de passer du rfrentiel fixe Oxyz (le
repre de navigation) au rfrentiel li au solide Oxyz( le repre mobile) par trois
rotations successives :
-

La prcession : premire rotation autour de laxe OZ du repre fixe.

La nutation : seconde rotation autour de laxe Y nouvellement cr.

La rotation propre, dernire rotation autour de laxe X, cr suite au deux


premires rotations.

Les gyromtres enregistrent des variations angulaires suivant le repre mobile (Oxyz).
Il est possible de remonter aux angles dEuler dans un repre de navigation fixe (Oxyz), en
dcomposant les diffrents mouvements enregistrs dans le repre mobile.
Il faut dans un premier temps dcomposer chaque rotation suivant son propre axe, pour
ensuite combiner lensemble des rotations par un produit matriciel.

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Bourass Meryeme
GE3

Annexe 3 : Matrice dEuler


Pour chaque rotation dans le sens direct, les matrices quivalentes sont dfinies :

Le mouvement dun solide en 3 dimensions est donc une combinaison de 3 vitesses de


rotation individuelles.

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Bourass Meryeme
GE3

Annexe 3 : Matrice dEuler

A partir de la matrice inverse, les rotations du repre fixe sont estimes en fonction des
rotations mesures par le gyromtre dans le repre mobile :

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Bourass Meryeme
GE3