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Universit A.MIRA-BEJAIA
Facult de Technologie
Dpartement De Gnie lectrique
Intitul du cours:
Techniques de Commande
avance
Destin aux tudiants de Master 2
Commande des systmes lectriques.
Ralis par :
Mr ACHOUR AbdelYazid
Matre de confrences classe B
Sommaire
Introduction Gnrale.......1
Sommaire
ii
Introduction gnrale
Introduction gnrale
La thorie des systmes a connu des progrs importants travers les annes. La
plupart des techniques danalyse et de synthse sont bases sur des modles linaires des
procds commands. Nanmoins, la nature non linaire des systmes physiques et en raison
des performances de plus en plus croissantes exiges dans les applications industrielles, alors
lusage des techniques de commande avance (commande adaptative, commande optimale,
commande par mode de glissement, . ) devient indispensable.
De nos jours, les techniques de commande avance deviennent lun des domaines de
recherche les plus actifs. En parallle, on dispose de calculateurs puissants et une varit
doutils logiciels. Ce qui facilite la synthse de lois de commande avances et leur excution,
sans difficults en temps rel.
La premire tape dans ltude dun systme de commande est la modlisation. Des
modles simples sont souvent adopts. Le calcul de la loi de commande se fait ensuite dune
manire spare base du modle labor, sans prise en compte
de certains aspects
Introduction gnrale
variant. La commande en boucle ferme est calcule pour les systmes variants et invariants
qui ncessite la rsolution de lquation de Riccati dans le cas dhorizon fini et infini.
Le quatrime chapitre est consacr au calcul de la commande par mode de glissement
pour un systme linaire, reprsent par un modle dtat. On a calcul deux commandes
sans et avec rgulateur intgrateur. On a prsent les tapes de calcul des gains de contre
raction, en utilisant la reprsentation canonique de commande et avec seulement le calcul de
la matrice de transformation vers cette reprsentation.
Quelques exemples sont prsents dans le manuscrit afin dclaircir les tapes de
calcul des lois de commandes formules.
Enfin, on termine avec une conclusion gnrale.
Chapitre I :
Notions sur lasservissement
Chapitre I :
Nous prsentons des notions sur lasservissement travers des dfinitions importantes
qui apportent des prcisions sur des concepts de base et le vocabulaire utilis en commande
des systmes.
Nous voquons le type dentre dun systme ainsi que la ncessit dun modle en
commande des systmes. Nous prsentons aussi les diffrents modles et en particulier ceux
utiliss en automatique. Un schma synoptique de commande dtaill qui prsente les blocs
de la chane directe et celle de retour est donn. Nous terminons le chapitre avec un exemple
de schma de commande dun moteur courant alternatif
I.1) Dfinition de lasservissement
En automatique, un asservissement est un algorithme dont l'objet principal est de
forcer la sortie ou ltat dun systme atteindre le plus rapidement possible sa valeur de
consigne (la valeur souhaite en sortie) et de limiter l'cart par rapport cette dernire, quelles
que soient les perturbations externes ou internes. Le principe gnral est de comparer la
consigne et l'tat (la sortie) du systme de manire le corriger efficacement. On parle
galement de systme command par rtroaction ngative ou en boucle ferme feedback en
anglais.
L'objet d'application de l'automatique est appel systme . Un systme se
caractrise par ses grandeurs d'entre et de sortie. Les grandeurs d'entre sont les grandeurs
qui agissent sur le systme. Il en existe deux types :
Les commandes : Elles sont calcules, puis appliques au systme (elles sont maitrisables).
Les perturbations : Elles sont en gnral inconnues. Elles dpendent de lenvironnement ou
des caractristiques physiques du systme.
La commande est alors une fonction de la consigne et de la sortie. Pour observer les grandeurs
de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces derniers qui va permettre
d'laborer la commande.
Un systme de commande peut raliser deux fonctions distinctes :
L'asservissement : C'est la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps.
La rgulation : C'est la compensation de l'effet des perturbations variables sur la sortie
(la consigne restant fixe).
I.2) Modlisation dun systme
En automatique, La modlisation des systmes est une tape ncessaire pour leur
analyse et leur commande.
Cette phase se dcompose en trois tapes : dfinir les phnomnes physiques du
systme commander, faire le bilan des variables mesurables et identifier lorigine des
phnomnes principaux (lectrique, mcanique, hydraulique).
Lcriture des quations du modle peut se prsenter sous diffrentes formes, lune
adapte la description des systmes lectromcaniques (moteurs lectriques) et lautre
adapte aux systmes hydrauliques.
Il est indispensable dtablir un modle comportemental (appel bote noire) du
systme commander. Ceci ncessite lcriture dun modle de connaissance ou de tous
modles intermdiaires.
I.2.1) Modle de connaissance
Les modles de connaissance sont labors partir des lois de la physique (lectricit,
mcanique) ou de la chimie. Lobjectif tant dexpliciter le fonctionnement dun systme par
Chapitre I :
une relation mathmatique. Ces modles peuvent tre assez complexes et comporter de
nombreux paramtres identifier.
I.2.2) Modle comportement
Les modles de comportement sont des modles linaires, dont la validit reste limite
de petites variations autour dun point de fonctionnement. Ils se concrtisent par des
fonctions de transfert.
I.2.3) Modle intermdiaire
Les modles intermdiaires sont des modles hybrides souvent issus dune
simplification ou dune linarisation des modles de connaissances.
I.2.4) Modles utiliss en automatique
En automatique, on utilise le modle de comportement pour la commande des
systmes. Si ce dernier est complexe, on utilise le modle intermdiaire issu des
simplifications sur le modle de comportement ou de connaissance.
I.2.5) Modles de calcul et de validation
En commande des systmes, on cite deux modles : le modle de calcul (souvent
simplifi), utilis pour la synthse des lois de commande et le modle de validation
(simulation) de ces dernires, reprsentant la plus part des phnomnes physiques du systme,
o les paramtres et les signaux du modle sont physiques.
I.2.6) Modles dtat et entre/sortie
Les systmes sont reprsents par deux modles qui dpendent de lespace utilis :
- Temporel : La variable utilise est le temps t , variable physique et on obtient le modle
dtat.
- Complexe : La variable utilise est loprateur de Laplace p (ou s ), variable abstraite
et on obtient le modle frquentiel.
I.2.6.1) Modle (reprsentation) dtat
Il est obtenu partir des modles de connaissance ou de comportement, sachant que
ces derniers sont donns sous forme dquations diffrentielles. En gnral, tous les systmes
(linaire, non linaire, continu, discret, variable dans le temps, invariable dans tems, )
peuvent tres reprsents par un modle dtat.
Le modle dtat est compos par deux systmes dquations :
- Equations dtat : systme dquations diffrentielles du premier ordre linairement
indpendantes.
- Equations dobservations ou compagne de sortie : systme dquations algbriques
linairement indpendantes.
Exemple
Modle dtat linaire invariable dans le temps.
Chapitre I :
Le modle frquentiel est une fonction de transfert (transmitance) si le systme est monoentre et mono-sortie, ou une matrice de transfert si le systme est multi-entres et/ou
multi-sorties.
Exemple
Modle frquentiel
- Systme mono-entre et mono-sortie :
y(p)=F(p)x(p)
avec F(p)=N(p)/D(p) fonction de transfert, o lordre du polynme D(p) > lordre du
polynme N(p).
-Systme deux entres x1(t), x2(t) et deux sorties y1(t), y2(t) :
y(
F11(p ) F12(p )
x(
1 p)
1 p)
y (p )
F (p ) F (p )
x (p )
22
21
2
Vecteur de sortie
Matrice de transfert
avec Fij(p)=Nij(p)/Dij(p) des fonctions de transfert, o lordre des polynmes Dij(p) > lordre
des polynmes Nij(p) pour chaque Fij(p) et i=1, 2 , j=1, 2.
I.3) Classification des systmes
La classification des systmes peut se faire par rapport plusieurs concepts : la nature
de la variable temps t , le type dquations, le nombre des entres/sorties, la nature de ces
paramtres.
I.3.1) Systmes continu et discret
Les systmes se classent en fonction du type des signaux quils traitent : analogiques,
discrets, hybrides. La variable considre est le temps t .
I.3.1.1) Systme continu (analogique)
Cest des systmes constitus de composants analogiques. Ils traitent des signaux
continus ou analogiques.
Exemples
- Reprsentation dtat dun systme continu:
X(t ) AX(t )
BU(t )
Y(t ) CX(t )
La variable t est continue. Les composantes des vecteurs U(t), Y(t), X(t) sont des signaux
continus, c'est--dire mesurables quelque soit linstant considr ( t 0).
Chapitre I :
N(p )
x(p )
D(p )
avec x(t) lentre du systme, y(t) sortie du systme, t variable continue, N(p) et D(p)
polynmes de variable complexe p , ou lordre de D(p) ordre de N(p).
N(z )
x(z )
D(z )
avec x(kTe) lentre du systme, y(kTe) sortie du systme, kTe temps discret (discontinu),
N(z) et D(z) polynmes de variable complexe z , ou lordre de D(z) ordre de N(z).
Remarques
- On utilise souvent la variable z-1 , consquence de lutilisation des quations rcurrentes
(temporaires).
- Le temps discret normalis (valeur entire positive) est obtenu, en divisant le temps kTe
par la priode dchantillonnage Te donc, on obtient lentier positif k . Il est utilis dans
les quations rcurrentes pour une reprsentation moins encombrante.
I.3.2) Systmes linaire et non linaire
Les systmes sont classs selon la nature de leurs quations : quations linaires ou
non linaires.
I.3.2.1) Systme linaire
Un systme est dit linaire si la variation de sa sortie est proportionnelle la variation
de son entre. Il a des quations paramtres constants, indpendantes des fonctions non
linaires et ces signaux sont dcoupls. Il peut tre reprsent par un modle dtat ou
frquentiel.
I.3.2.2) Systme non linaire
Un systme est dit non linaire si la variation de sa sortie est non proportionnelle la
variation de son entre. Ces quations dpendent des fonctions non linaires et/ou ces signaux
sont coupls. Il peut tre reprsent seulement par un modle dtat non linaire.
6
Chapitre I :
Exemple
Modle dtat non linaire
X(t ) F(X(t )
,U(t )
)
Y(t ) G(X(t )
, E(t )
)
avec, X(t) vecteur dtat, U(t) vecteur dentr, Y(t) vecteur de sortie, E(t) vecteur de
perturbation, F(.) et G(.) vecteurs de composantes non linaires.
I.3.3) Systmes mono-entre/mono-sortie et multi-entres/multi-sorties
Cette classification se base sur le nombre des entres/sorties du systme. Il existe deux
classes de systmes :
I.3.3.1) Systme mono-entre/mono-sortie
Cest un systme une seule entre et une seule sortie. Il est simple modliser,
analyser et commander, cause de labsence du couplage.
I.3.3.2) Systme multi-entres/multi-sorties
Cest un systme au moins deux entres et/ou deux sorties. La thorie danalyse et de
commande de ces systmes est plus complexe par rapport la classe prcdente, en particulier
dans lespace frquentiel, o leur modle est une matrice de transfert.
I.3.4) Systmes invariable et variable dans le temps (stationnaire/non stationnaire)
Les systmes peuvent tres classs selon la nature de leurs paramtres. Ces derniers
sont fixes ou variables par rapport au temps.
I.3.4.1) Systme invariable dans le temps (stationnaire)
Cest un systme o tous les paramtres de son modle sont fixes. En pratique, cette
caractristique dpend des conditions de fonctionnement. Ces systmes ncessitent une
thorie de commande simple.
I.3.4.2) Systme variable dans le temps (non stationnaire)
Cest un systme qui contient au moins un paramtre variable dans le temps. En
gnral, les variations des paramtres dun systme dpendent du mode de fonctionnement.
La thorie de commande de ces systmes est relativement complexe.
I.4) Schma de principe dun systme asservi
Les systmes de commande se prsentent sous deux formes :
I.4.1) Systme de commande en boucle ouverte
Il est compos seulement dune chane directe et il nexiste pas de retour de la sortie
commande (figure I.1). Il est sensible aux perturbations externes et est trs difficile ou
impossible de suivre un signal de consigne variable.
Perturbations
Source
externes
dnergie
Consigne
Organe de
commande
Pr-actionneur
Actionneur
Processus
commander
Sortie
Chapitre I :
Exemple
Le chauffage par radiateur. Il y a aucun ajustement du dbit de leau chaude
utilise.
I.4.2) Systme de commande en boucle ferme
Il est compos dune chane directe, dune chane de retour et un comparateur de la
consigne et de la mesure de la sortie commande (figure I.2). Le signal de commande est
ajust en fonction de lerreur entre la consigne et la mesure. Il permet de compenser les effets
des perturbations externes.
Perturbations
externes
Source
dnergie
Consigne
Organe de
commande
Actionneur
Pr-actionneur
Processus
commander
Sortie
Capteur
Erreur
Consigne
Perturbations
externes
Source
Commande dnergie
Organe de
commande
Mesure
lectrique
Pr-actionneur
Adaptateur
Actionneur
Mesure
physique
Processus
commander
Sortie
Capteur
Chane de retour
Figure I.3 : Schma de principe dun systme asservi.
I.5) Exemple : Schma de commande dun moteur lectrique courant alternatif
La commande des moteurs lectriques, en particulier courant alternatif est une tche
complexe ; cause de leur dynamique fortement non-linaire. Les tapes de commande sont :
Chapitre I :
I.5.1) Modlisation
-Modle de connaissance (Modle abc)
La modlisation des moteurs se fait sous certaines hypothses simplificatrices. Car, ils
existent plusieurs phnomnes physiques difficiles reprsenter dans leur globalit. En
appliquant les lois de llectricit et de la mcanique, les moteurs triphass sont reprsents
par un modle lectromcaniques abc.
- Modles de calcul (modles de calcul biphass ou dq)
Deux modles de calcul biphass ou dq peuvent tre dduit, en utilisant des
matrices de transformation.
I.5.2) Validation des modles
Une validation par simulation simpose afin de vrifier que les modles reprsentent la
dynamique du moteur tudi et que les signaux correspondent aux valeurs nominales de sa
plaque signaltique.
Il est ncessaire dalimenter le moteur par un onduleur (pr-actionneur) afin de varier
sa vitesse, en variant la frquence et lamplitude de la tension dalimentation. Le moteur avec
son alimentation est valid par simulation.
I.5.3) Calcul de la loi de commande
Le choix de la loi de commande dpend du cahier des charges. On choisit le modle de
calcul qui nous facilite la synthse de la loi de commande.
On valide la loi de commande, en supposant dabord que londuleur est idal, c'est--dire il
est reprsent par un gain unit. Puis, on valide lensemble commande-onduleur-moteur.
- Schma de commande
Un schma synoptique (bloc) de commande est reprsent par la figure I.4. Ce dernier
peut tre cod avec un logiciel de simulation :
Vitesse de
consigne
Rgulateur
de vitesse
id*
Rgulateur
de courant
iq*
Rseau
lectrique
Redresseur
vd*
vq*
Transformation
de Park inverse
dq/abc
vb*
va*
id
Vitesse
mesure
d/dt
iq
Transformation
de Park abc/dq
Position
mesure
Filtre
passe bas
ia
ib
ic
Onduleur
de tension
va
Encodeur
v c*
Commande
par MLI
Impulsions
de londuleur
vb vc
Moteur
AC
Charge
Chapitre I :
I.6) Conclusion
La modlisation est une tape ncessaire pour la commande des systmes. La
validation de cette reprsentation est imprative avant le calcul de la loi de commande. Le
choix du modle utilis dans la synthse (modle de calcul) nous simplifie et nous assure dans
notre dmarche.
Le signal de commande nalimente jamais lactionneur. Car, les niveaux dnergie et
mme la nature dans certains cas sont diffrents. Donc, le pr-actionneur est ncessaire dans
la tche de commande des systmes.
Lutilisation dun vocabulaire correct est prcis en automatique et en particulier en
commande des systmes est de rigueur.
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Chapitre II :
Commande adaptative
Chapitre II :
Commande adaptative
Les variations paramtriques (VP) des systmes est un phnomne souvent rencontr.
Car, il dpend du mode de fonctionnement. Dans le cas o le systme est solicit
fonctionner dans des points loigns du rgime nominal, les VP sont invitables. Le
fonctionnemet continu pendant de longues priodes cause aussi des VP. Lidentification
exacte des paramtres du systme est une tche dficile. Ce qui rduit les performances des
lois de commande. Toutes ces lacunes trouvent des solutions avec les commandes
adapatatives. Le dvelopement de moyens de calcul rend la mise en uvre de ces commandes
possible, mme pour des systmes relativement rapides.
Dans ce chapitre, nous introduisons la commande adaptative pour les systmes
linaires reprsents avec des modles discrets. Nous synthtisons dabord une commande
numrique conventionnelle puis nous calculons deux commandes adaptatives, directe avec
modle de rfrence et indirecte auto-ajustable. Nous montrons avec une reformulation de la
commande indirecte auto-ajustable, laboutissement la commande directe.
II.1) Principe de la commande adaptative (CA)
II.1.1) Dfinition :
Cest lenssemble des tchniques utiliss pour lajustement automatique en ligne et en
temps rel des rgulateurs des boucles de commande, afin de raliser ou de maintenir un
certain niveau de performances, quand les paramtres du procd commander sont soit
inconnus soit/et variables dans le temps.
II.1.2) Les tches typiques de la commande adaptative
Les systmes de commande adaptative (CA) peuvent raliser quelques tches typiques
savoir
- Ajustement automatique des rgulateurs la mise en uvre,
- Dtermination automatique des paramtres optimaux des rgulateurs dans les diffrents
points de fonctionnement du procd,
- Maintien des performances du sytme de CA quand les caractristiques du procd
changent,
- Dtection des variations anormales des caractristiques des procds (ces variations se
rfltent dans les valeurs des paramtres fournis par lalgorithme dadaptation paramtrique),
- Possibilit de mise en uvre des rgulateurs plus complexes et plus performants que le P.I.D
(ceci comme consquence de lajustement automatique des paramtres du rgulateur),
- Concption de nouveaux procds technologiques utilisant des systmes de CA qui asure le
bon fonctionnement du procd.
II.1.3) Domanes dapplication de la commande adaptative
La CA est utilise quand cest techniquement ncessaire et conomiquement rentable.
Les techniques de CA ont t utilises avec succs pour un grand nombre dapplications :
Asservissements moteurs lectriques ; robots manipulateurs ; cimenteries ; racteurs
chimiques ; colonnes distiller ; machines papier ; rgulation de Ph ; changeur de chaleur ;
systmes darmes ; etc.
Lutilisation des systmes de CA connat aujourdhuit un essor certain, dune part, cause de
leur complexit raisonnable et, dautre part, cause du dveloppement des cartes microprocesseurs pouvant servir de support pour leur mise en uvre.
En ce qui concerne la rentabilit, les lements suivants sont prendre en compte
Amlioration de la qualit des produits, augmentation de la production, conomie dnergie,
espacement des arrts dentretien et dtection prcoce des anomalies.
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Chapitre II :
Commande adaptative
Consigne
Processus
paramtres
fixes et connus
Rgulateur
-
Sortie
Figure II.1 : Schma de principe dun systme de commande conventionnelle en boucle ferme.
Perturbations
Systme Ajustable
Consigne
Indice de
performance
dsir
Dcision
-
Rgulateur
Ajustable
Mcanisme
dadaptation
paramtrique
Processus
paramtres
variables
Sortie
Indice de
performance
mesur
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Chapitre II :
Commande adaptative
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Chapitre II :
Commande adaptative
La premire tape de calcul de MRAC est de dfinir un modle de rfrence qui est une
fonction de transfert (FT) reprsentant les performances dsires en boucle ferme. La
diffrence entre la sortie y(kTe) du procd et celle yM(kTe) du modle de rfrence est une
mesure de la diffrence entre les performances mesures (relles) et dsires. Cette
information est utilise par le mcanisme dadaptation paramtrique (qui reoit aussi dautres
mesures : commande et sortie) pour ajuster automatiquement les paramtres du rgulateur
(figure II.3).
Perturbations
Systme en boucle ferme
Mcanisme
dadaptation
paramtrique
Processus
Consigne
y(kTe)
Rgulateur
paramtres
Ajustable Commande variables
Modle de
rfrence
Sortie
du procd
yM(kTe)
Sortie de
rfrence
Figure II.3 : Schma dune commande adaptative directe avec modle de rfrence.
II.4.3) Commande adaptative indirecte auto-ajustable
Une CA est dite indirecte si les paramtres du rgulateur sont adapts en deux
tapes :
Etape 1 : Estimation des paramtres du modle du procd ;
Etape 2 : Calcul de ceux du rgulateur partir des paramtres estims.
Le SCA auto-ajustable est indirecte. Cette tchnique est initialement propose par Kalman
en 1958 . Au dbut des annes 70, la premire application industrille est concrtise.
Perturbations
Consigne
Rgulateur
Ajustable
Commande
Mcanisme
dadaptation 2
Processus
paramtres
inconus
Prdicteur
ajustable
y(kTe)
Prdicteur adaptatif
Mcanisme
dadaptation 1
- y (kT )
e
Paramtres stims
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Chapitre II :
Commande adaptative
Consigne
Rgulateur
Ajustable
Commande
Processus
paramtres
inconus
Prdicteur
ajustable
y(kTe)
Prdicteur adaptatif
Mcanisme
dadaptation
y (kTe )
Paramtres stims
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Chapitre II :
Commande adaptative
e(t)
Calculateur
C.A.N e(kTe) (rgulateur u(kTe) C.N.A +
B.O.Z
discret)
u(t)
Procd
y(t)
Rgulateur (analogique)
Figure II.6 : Schma de principe dun systme de commande numrique avec reconstitution
du rgulateur analogique.
Le deuxime schma, donn par la figure II.7 qui est quivalent celui de la figure
II.6. On utilise de part et dautre du procd continu deux convertisseurs :
numrique/analogique plus un bloqueur dordre zro (C.N.A+B.O.Z) son entre qui
reconstitue le signal de commande u(kTe) et analogique/numrique (C.A.N) sa sortie qui
discrtise le signal de sortie y(t). On remarque que cette structure adapte le procd continu au
rgulateur numrique.
yC(kTe)
Perturbations
Procd discrtis
e(kTe) Calculateur u(kTe)
C.N.A + u(t) Procd y(t) C.A.N
(rgulateur
B.O.Z
(continu)
discret)
-
y(kTe)
Horloge
Figure II.7 : Schma de principe dun systme de commande numrique avec discrtisation
du procd continu.
16
Chapitre II :
Commande adaptative
yc
Limy(t )
(II.1)
(
t ) CR(q1 )
y t y c
(II.2)
on peut reformuler dune autre manire le problme de rgulation, en ne tenant pas compte du
rgime transitoire et tenant compte de la dynamique en boucle ferme
(
t ) CR(q1 )
y t y c 0
(II.3)
Remarque
On remplace la variable z-1 par loprateur de retard q-1 dans la fonction de
transfert F(q-1). La diffrence entre ces deux variables est que : z-1 est linverse de la
variable complexe discrte z ; et q-1 loprateur de retard (domaine temporel).
x(t)
q-1
y(t)
(II.4)
x(k 1Te )
Loprteur de retard q-1 dcale (retarde) seulement le signal dentre dune periode
dechantillonnage et ne change pas son amplitude.
17
Chapitre II :
Commande adaptative
x(t)
z-1
y(t)
(II.5)
, avec 1
x(k 1Te )
II.5.2.2) Formulation du problme de poursuite
Le problme de poursuite peut tre formul de la manire suivante :
On dispose dun systme linaire dfinit par une fonction de transfert discrte F(q-1),
compose de nA ples stables et de nB zros stables ( minimum de phase) et dun
retard d priodes dechantillonnage. On veut imposer la sortie y(t) du systme de suivre
le signal de consigne yc(t) variable par-rapport au temps. La dynamique du systme en
boucle ferme est dfinie par le polynme stable et connu CR(q-1), dfinit par nR ples
stables avec la condition que le nombre de ple du systme en BF soit infrieur ou gale
celui du systme en BO (nR nA).
Les perturbations externes existent toujours, mme lors du problme de poursuite, alors il est
plus dlicat par-rapport celui de rgulation.
La formulation mathmatique du problme de poursuite est
Lim(CR(q1 )
y(t ) y (
0
c t)
(II.6)
On peut le formuler dune autre manire, on ne tenant pas compte du rgime transitoire et
tenant compte de la dynamique en boucle ferme
(
t ) CR(q1 )
y t y (
0
c t)
(II.7)
La consigne yc(t) peut tre gnre par un modle qui spcifie les performances avec une
entre dsire.
II.5.2.3) Etapes de calcul dune commande numrique
Nous prsentons les diffrentes tapes de commande numrique dun systme linaire
mono-entre/mono-sortie.
Etape 1 :Modlisation du systme commander
On considre un systme linaire dentre u(t), de sortie y(t) et retard pur de d
priode dchantiollonnage. Sa fonction de transfert discrte F(q-1) est
q dB(q1 ) y(t )
F(q )
A(q1 ) u(t )
1
(II.8)
18
Chapitre II :
avec, A(q1 )
Commande adaptative
i n A
aiqi , B(q1 )
i 0
j nB
b q
j0
i n A
aq
i 1
Remarque
- La variable t est un temps discret (chantillonn) normalis, donc t N (donc sans
dimension). Il est est obtenu en divisant le temps dicret par la periode dchantionnage Te .
- Le temps dicret secrit habituellement kTe , en le divisant par Te , on obtient le temps
normalis k alors on remplace cette variable muette par t .
Etape 2 :Calcul de la relation rcurrente de la sortie y(t) du systme
On a
q dB(q1 ) y(t )
F(q )
A(q1 ) u(t )
1
(II.9)
En remplaant les deux polynme par leurs expression et sachant que q ky(t)=y(t k), on
obtient
i n A
j nB
i 1
j0
y(t d )( aiq i )
y(t d )( b jq j )
u(t )
(II.10)
Sachant que y(t) et u(t) ne dpendent pas des indices i et j respectivement, on obtient
la relation rcurente suivante
i n A
j nB
i 1
j0
y(t d ) aiy(t d i )
b u(t j )
j
(II.11)
(II.12)
Remarques
-Les valeurs de y(t) pour t=0,,(d-1) sont nulles car le systme avec retard pur d rpond
(y(t) 0) partir de linstant t = d.
-On constate dans la relation (II.11), lutilit danticiper la normalisation du modle du
systme (division du numrateur et le dnominateur par a0 ), on vite cette dvision lors du
calcul de la relation rcurrente de y(t+d).
Etape 3 :Formulation mathmatique du problme de poursuite pour un systme avec un
retad pur de d priodes dchantillonnage
Lobjectif est de calculer u*(t) tel que
C (q )yt d y (t d ) 0 , t 0
R
(II.13)
19
Chapitre II :
Commande adaptative
CR(q1 )
k nR
c q
k
k 0
(II.14)
k nR
c q
k 1
k nR
c y(t d k ) de
k
k 1
part et dautre lexpression de y(t+d), donne par lquation (II.11), on obtient la relation
rcurrente suivante
y(t d )
k nR
k nR
i n A
j nB
k 1
k 1
i 1
j0
ck y(t d k )
ck y(t d k )
aiy(t d i )
b u(t j )
j
(II.15)
k nR
c kqk )y(t d )
k 1
k nR
ck qk y(t d )
k 1
i n A
aiqiy(t d )
i 1
j nB
b q
j0
u(t )
(II.16)
CR(q )
y(t d )
Soit
k nR
(c
k 1
ak )
q y(t d )
in A
aq
i n R 1
y(t d )
j nB
b q
j 0
u(t )
rk c k ak , pour k 1,...,nR
(II.17)
(II.18)
On remplace CR(q1 )
y t d par son expression donne par (II.17) dans (II.13) et on tenand
compte de (II.18), on obtient, aprs calcul, lexpression de la commande numrique u*(t)
u(
t )(y c(t d )
l nR
k nR
in A
j nB
l 1
k 1
i n R 1
j j
c ly c(t d l )
rk y(t d k )
aiy(t d i )
b u(t j ))/ b
j
(II.19)
avec la condition ncessaire dxistance de u*(t) donne comme suit
b0 0
(II.20)
u(
t )(CR(q1 )
y(
R(q1 )
y(t d )
A(
q 1 )
y(t d )
B(
q 1 )
u(
t ))/ b 0
c t d)
(II.21)
avec,
CR(q1 ) 1
l nR
clql, R(q1 )
l 1
k nR
q1 )
rk qk , A(
k 1
i n A
q1 )
aiqi , B(
i n R 1
j nB
b q
j 1
(II.22)
20
Chapitre II :
Commande adaptative
Remarques
- Les polynmes : A*(q-1) est une partie du dnominateur A(q-1) du systme et B*(q-1) et le
numrateur B(q-1) du systme sans le terme b0.
- Dans le cas o le nombre de ples en BF est choisi gal celui en BO (nR = nA) alors, le
terme A*(q-1)y(t+d) dans lexpression de u*(t) est nulle.
Le schma de commande numrique pour un systme linaire avec retard, pour un
probme de poursuite est donn par la figure II.10 :
yc(t)
1
b0
qdCR(q-1)
-
B(
q 1 )
A(
q 1 )
R(q1 )
CR(q-1)
(t+d)
(II.23)
(II.24)
et (t) est le vecteur des mesures de dimension nA+ nB+1, dfinit par :
(t ) [u(
t ), u(
t 1),..., u(
t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR ),
(II.25)
Lobjectif de commande dfinit par lquation (II.13) est quivalent celui : Calculer u(t) tel
que le critre quadratique de lerreur de performance (t) soit minimise, c'est--dire
J(t d )
2
1
1
(t d )
CR q1 y(t d )
y C(t d )
2
2
2
(II.26)
21
Chapitre II :
J(t d )
Commande adaptative
in A
j nB
1 k nR
[ (rk y(t d k )
ai y(t d i )
b0u(t )
b ju(t j )
CR(q1 )
y C(t d )] 2
2 k 1
i n R 1
j 1
(II.27)
(II.28)
k nR
in A
j nB
J(t d )
b 0 [ (rk y(t d k )
ai y(t d i )
b 0u(t )
b ju(t j )
CR(q1 )
y C(t d )]
u(t )
k 1
i n R 1
j 1
(II.29)
22
Chapitre II :
Commande adaptative
s q )
1
avec, A (
1
s q )
i n A
a(i t )qi , B(
s q )
i 1
1
q dB(
(t )
s q ) y
1
A(
u(t )
s q )
j nB
b(t )q
j 0
(II.30)
, nA nB condition de causalit, d N ,
(II.31)
(II.32)
j nB
i 1
j 0
y(t d ) a(
y(t d i )
i t)
b(t )u(t j )
j
(II.33)
yd et u(0 )
(II.34)
(II.35)
Remarque
La valeur initiale y(d) peut tre calcule partir des autres conditions initiales.
En suivant les mmes tapes de calcul de la commande numrique, on obtient lexpression
suivante de la commande adaptative avec modle de rfrence
23
Chapitre II :
Commande adaptative
l nR
k nR
in A
l 1
k 1
i n R 1
c ly (
c t d l)
y(t d k )
r(
k t)
j nB
( b(
uMRAC(t j )
)
/ b 0(t )
j t)
(II.36)
j j
avec,
CR(q1 ) 1
l nR
clql, R(q1 )
l 1
k nR
1
qk , A(
r(
k t)
s q )
k 1
i n A
a(i t )qi , B(
s q )
i nR 1
j nB
b(t )q
j 1
(II.38)
avec
r(
c k a(
k t)
k t ), pour k 1,...,nR
(II.39)
Le vecteur des paramtres ajustables du rgulateur (estims chaque instant) est donn par la
relation
T(t ) b 0(t ), b(
,..., bnB(t ), r1(t ), r2(t )
,..., rnR(t ), anR (
(t ), ..., an A(t )
1 t)
1 t ), a n R 2
(II.40)
En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesures est
(t ) [uMRAC(t ), uMRAC(t 1),..., uMRAC(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR )
y(t d nR 1), y(t d nR 2 ),..., y(t d nA )] T
(II.41)
(II.42)
La valeur des paramtres estims t+1 dpend : de ceux estims t ; des mesure t
et de lerreur de performance t+1 qui est fonction de t par lintermdiaire de
uMRAC(t). On crit alors
(t 1) f t , t , t 1
(II.43)
24
Chapitre II :
Commande adaptative
1
(t d )2 1 CR q1y(t d ) yM(t d ) 2
2
2
(II.44)
(II.45)
avec t et (t) sont donns respectivement par les relations (II.40) et (II.41).
On remplace (II.45) dans (II.44), on obtient
J(t d )
1
CR q1 y(t d ) T t t
2
(II.46)
Jt d
t
(II.47)
1
1
T
t d CR q y t d t t
t d 2
t
Ft t d
(II.48)
avec F la matrice des gains dadaptation qui module la longueur du pas de correction.
En remplaant le rsultat donn par (II.48) dans (II.42), lalgorithme dadaptation
paramtrique scrit
(t 1) (t ) Ft (
t d)
(II.49)
(II.50)
Chapitre II :
Commande adaptative
mais aussi fonctionne corrctement. Dans la cas contraire, soit lalgorithme diverge ou le
systme prsente des dfauts.
(t 1)
(t 1)
t 1)au pas i
(
t 1)au pas i +1
(
(t )
Figure II.11 : Interprtation gomtrique de lalagorithme du gradient.
II.6.1.5) Algorithme rcursif du gradient normalis
Afin de choisir la matrice F des gains dadaptation avec seulement la seule contrainte
quelle soit dfinie positive est de normaliser lalgorithme rcursif du type gradient. Cette
normalisation consiste diviser le terme de correction, en ralit la matrice F, par le scalaire
positif qui dpend des mesures et de la matrice F. Donc on crit
(t 1) (t )
t (
t d)
1 t Ft
T
(II.51)
26
Chapitre II :
Commande adaptative
avec, A(q1 ) 1
inA
j nB
b(t )q
j 0
(II.52)
, nA nB condition de causalit, d N
b 0 t 0, t 0
(II.53)
27
Chapitre II :
Commande adaptative
i n A
j nB
i 1
j0
y (
t d ) y t d / p t a(
y(t d i )
i t)
b(t )u(t j )
j
(II.54)
y (
t d ) pT t (t )
(II.55)
pT(t ) b 0(t ), b(
,..., b nB(t ), a 1(t ), a 2(t )
,..., a n A(t )
1 t)
(II.56)
En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesure
scrit
(t ) [u(t ), u(t 1),..., u(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nA )] T (II.57)
yd et u(0 )
(II.58)
2 0 ), ..., a n A(0 )
pT(0 ) b 0(0 ), b 1(0 ),..., b nB(0 ), a(
(II.59)
1 0 ), a (
Remarque
La valeur initiale y(d) peut tre calcule partir des autres conditions initiales.
Lerreur de prdiction a priori est dfinit par
(
t d ) y t d y t d
(II.60)
y t d pT t t
2
y C(t d ) y (
t d)
2
2
1
y t d pT t t
2
Jp(t d )
(II.61)
(II.62)
28
Chapitre II :
Commande adaptative
p(t 1) p(t )
F
t (
t d)
1 t Ft
(II.63)
Le choix de la matrice F est le mme que celui de lalgorithme qui estime les paramtres du
rgulateur MRAC.
II.6.2.2) Calcul des estimes des paramtres du rgulateur
Lexpression du rgulateur STC est dduite de lquation
C (q )y t d y (t d )
R
0 , t 0
(t )
(II.64)
u(t )
u STC
En suivant les mmes tapes de calcul que dans le cas du rgulateur MRAC, on obtient la
structure
uSTC(t )(y (
c t d)
l nR
k nR
i n A
l 1
k 1
i nR 1
c ly (
c t d l)
y(t d k )
r(
k t)
j nB
( b(
uSTC(t j )
)
/ b (
j t)
0 t)
(II.65)
j j
(q1 )
uSTC(t )(CR(q1 )
y C(t d )
R
y(t d )
A (
q1 )
y(t d )
B (
q 1 )
uSTC(t ))/ b 0(t )
(II.66)
avec
CR(q1 ) 1
l nR
c lql, R(q1 )
l 1
k nR
q1 )
rk(t )qk , A (
k 1
i n A
q1 )
a(i t )qi, B (
i n R 1
j nB
b(t )q
j 1
(II.67)
o
r(
c k a (
k t)
k t ), pour k 1,...,nR
(II.68)
CR(q1 )
y c t d RT t (t )
(II.69)
Le vecteur des paramtres ajustable du rgulateur STC est donne par la relation
(t ), ..., a n A(t )
RT(t ) b 0(t ), b(
,..., b nB(t ), r1(t ), r(
,..., rnR(t ), a nR (
1 t)
2 t)
1 t ), anR 2
(II.70)
En respectant lordre des composantes du vecteur des paramtres, le vecteur des mesures est
(t ) [uSTC(t ), uSTC(t 1),..., uSTC(t nB ), y(t d 1), y(t d 2 ),..., y(t d nR )
y(t d nR 1), y(t d nR 2 ),..., y(t d nA )] T
(II.71)
29
Chapitre II :
Commande adaptative
r(
c k a (
k t)
k t ), pour k 1,...,nR
(II.72)
r(
c k a k(0 ), pour k 1,...,nR
k 0)
(II.73)
y t d y c(t d )
(
t d ) CR(q1 )
(II.74)
Lalgorithme de commande
-Les conditions initiales
uC(0)=1 ; yM(0)=0.25 ; yM(1)=0.551; uSTC(0)=0.672 ; y(0)=0.425 ; y(1)=0.681;
T
T
P (0) a 1 (0) a 2 (0) b 0 (0) b1 (0) 0.446 0 0.356 0
30
Chapitre II :
Commande adaptative
P ( t ) a 1 ( t ) a 2 ( t ) b 0 ( t ) b1 ( t )
y ( t 2) Tp ( t )( t )
( t 2) y( t 2) y ( t 2) , erreur de prdiction
(t+2)= ( y(t+2)- yM(t+2))+1.456( y(t+1)- yM(t+1))- 3.236( y(t)- yM(t), erreur de prformance
2
2
1 T ( t )F( t ) 1 0.005( y 2 ( t 1) y 2 ( t ) u STC
( t ) u STC
( t 1))
p ( t 1) 0.005 ( t 2)( t ) /(1 T ( t )F( t ))
p ( t 1) p ( t ) p ( t 1)
r1(t)= 1.456- a1(t) ; r2(t)= - 3.236 a2(t)
T
R ( t ) r1 ( t ) r2 ( t ) b 0 ( t ) b1 ( t )
(II.75)
i nR
i n A
j nB
k 1
i 1
i n R 1
j0
y (
t d ) c k y(t d k )
r(i t )y(t d i )
a(i t )y(t d i )
b(t )u(t j )
j
(II.76)
Puisque la commande STC se base sur le principe dquivalence certain (les sorties
prcdentes prdites sont quivalentes aux sorties relles du systme), on peut crire
k nR
(1 c k q k )
y (
t d )
k
i nR
i n A
j nB
i 1
i n R 1
j0
r(i t )y(t d i )
a(i t )y(t d i )
b(t )u(t j )
j
(II.77)
C R(q 1 )
(II.78)
La relation (II.78) corespond la sortie filtre du prdicteur par le polynme stable CR(q-1) et
elle est exprime en fonction du vecteur R t des paramtres du rgulateur.
Lerreur de prdiction est dfinie par lexpression
31
Chapitre II :
Commande adaptative
yt d y(
(
t d ) CR(q1 )
t d)
CR(q1 )
y t d RT t (t )
(II.79)
32
Chapitre III :
Commande optimale
Chapitre III :
Commande optimale
(III.1)
Y(t ) g(X(t )
, Ut , t )
(III.2)
avec
X(t ) x(
, ..., x (
n
1 t)
n t)
T
U(t ) u(
, ..., u(
r
1 t)
r t)
T
Y(t ) y(
, ..., y m(t )
m
1 t)
T
f . f(.)
, ..., f(.)
n
1
n
T
g(.) g(.)
, ..., gm(.)
m
1
T
On suppose quelles existent des contraintes sur les variables dtats, les commandes, les
sorties et le temps tel que
X(t )
X ad n
(III.3)
U(t )
Uad r
(III.4)
Y(t )
Yad m
(III.5)
t Tad
(III.6)
33
Chapitre III :
Commande optimale
S(X(t f , t f )
LX t , Ut , t dt
(III.7)
t0
34
Chapitre III :
Commande optimale
LX t , Ut , t dt
(III.8)
t0
(III.9)
V(Y(t f , t f )
NY t , Ut , t dt
(III.10)
t0
35
Chapitre III :
Commande optimale
U(
t)
Uad , t t 0 , t f
(III.11)
X(
t)
X ad , t t 0 , t f
(III.12)
On utilise les mthodes classiques de calcul des variations pour le calcul de la solution.
Deuxime cas
Si seulement la condition (III.12) est satisfaite, il faut alors utiliser la mthode de Pontryaguin.
Troisime cas
Si aucune des conditions (III.11) et (III.12) nest satisfaite, on utilise les mthodes de
minimisation de fonctionnelle dans lensemble UadXadTad (programmation dynamique
Richard Bellman).
III.2) Commande optimale des systmes en absence des contraintes dingalit sur le
vecteur dtat et le vecteur de commande
On suppose quil nexiste pas de contraintes sur le vecteur dtat et sur le vecteur de
commande, on admet ainsi que
X ad n
(III.13)
Uad r
(III.14)
Dans ce cas les contraintes existent rellement mais la solution optimale obtenue vrifie tout
instant les conditions (III.11) et (III.12). Donc en pratique, la mthode consiste rsoudre le
problme doptimisation sans considrer les contraintes dingalits, puis vrifier que la
solution obtenue est compatible avec ces contraintes.
III.2.1) Commande optimale dun systme non linaire et non stationnaire
Soit le systme dcrit par le modle dtat suivant
X(t ) (
f X(t )
, Ut , t )
(III.15)
Y(t ) g(X(t )
, Ut , t )
(III.16)
On suppose que les contraintes (III.11) et (III.12) sont satisfaites t[ t0, tf] (systme sans
contraintes).
Le problme est de calculer le vecteur de commande optimale U*(t) tel que
X 0 U (t ) X f
et U*(t) minimise le critre donn par (III.7).
t0
tf
36
Chapitre III :
Commande optimale
avec
- X0 et t0 sont fixes et connues,
- Xf et tf peuvent tres : libres ; partiellement libres ou fixes (Xf, tf) XbTad o Xb Xad=
est lensemble objectif.
On suppose que les hypothses suivantes sont vraies
h1) S(X(t), t) est continue, drivable par-rapport X(t) et t et admet des drives premire
et seconde continues sur [ t0, tf],
h2) U(t)=[u1(t), , un(t)]To les ui(t), pour i=1, , n sont continues, indpendantes les unes
des autres et les djU(t)/dtj sont continues ;
h3) L(X(t), U(t), t) est continue, drivable par-rapport X(t), U(t) et t et admet des drives
premire et seconde continues sur [ t0, tf].
III.2.1.1) Transformation du problme de Bolza en un problme de Lagrange
Puisque le critre doptimisation considr est donn par (III.7), alors on a rsoudre
un problme de Bolza, avec contraintes dgalits, puisque la relation existante entre X(t) et
U(t) correspond lquation dtat (III.15).
En faisant appel aux mthodes classiques de calcul des variations, on rduit ce problme
celui de Lagrange avec contraintes dgalits. Compte tenu des hypothses faites sur la
fonction cot S(X(t),t), on peut crire
dSX t , t
dt S(X(t 0 , t 0 )
dt
t0
tf
S(X(t f , t f )
(III.17)
(LX t , Ut , t
t0
dSX t , t
)
dt S(X(t 0 , t 0 )
dt
)
dt S(X(t 0 , t 0 )
X
t
t0
tf
(III.18)
On a suppos que t0 et X0 sont fixes (constantes) et connus, alors S(X(t0), t0) est constante.
La solution optimale U*(t) qui minimise (III.7), minimise donc aussi
f
SX t , t T
SX t , t
(LX t , Ut , t (
)X(t )
)
dt
t
t0
(III.19)
Donc, on obtient un problme de Lagrange qui consiste synthtiser une commande optimale
qui minimise donn par (III.19), sous les contraintes dgalits (III.15), correspondant au
systme diffrentiel ordinaire de n quations du premier ordre.
III.2.1.2) Rduction du problme avec contrainte en un problme sans contraintes
Afin de rduire le problme avec contraintes dgalits en un problme sans
contraintes, on utilise la mthode des paramtres de Lagrange. Ces derniers sont n (mme
nombre de contraintes dgalit) fonctions du temps i(t), i=1,, n, formant aussi un
37
Chapitre III :
Commande optimale
vecteur (t) appel vecteur adjoint (co-tat), associ aux n quations dtat du systme
considr
(
f X(t )
, Ut , t ) X(t ) 0
(III.20)
Ce vecteur de paramtres (multiplicateur de Lagrange) (t) =[1(t), , n(t)]T est utilis pour
former un nouveau critre qui prend en considration le critre optimiser et les
contraintes (III.20) et il est formul comme suit
f
SX t , t T
SX t , t T
(LX t , Ut , t (
)X(t )
t (
f X(t )
, Ut , t )
X(t ))
dt
t
t0
(III.21)
Lensemble des hypothses formules sur le systme nous permettent dcrire les quations
dEuler-Lagrange dont les solutions ( U*(t), X*(t), *(t)) satisfont les conditions ncessaires
dobtention dun extrmum du critre .
III.2.1.3) Calcul des quations dEuler-Lagrange (E-L)
Soit F(X(t), X (t), U(t), t) lintgrant du critre
SX t , t T
SX t , t
F X t , X(t )
, t , Ut , t LX t , Ut , t (
)X(t )
X
t
T t (
f X(t )
, Ut , t ) X(t )
(III.22)
La premire quation dE-L est celle relative au vecteur dtat X(t), elle scrit
F X t , X(t )
, t , Ut , t
d F X t , X(t )
, t , Ut , t
X
dt
X
(III.23)
Soit U*(t) le vecteur de commande optimale correspondant au vecteur dtat optimal X*(t) et
au vecteur dtat adjoint optimal *(t). On remplace F(.) par son expression (III.22) dans
(III.23), sachant que les termes de F(.) indpendants de X(t) sannulent dans le premier terme
de (III.23) ainsi que ceux qui sont indpendants de X(t )sannulent dans le deuxime terme
de (III.23) et on obtient aprs calcul
SX t , t T
SX t , t T
)X(t )
t (
f X(t )
, Ut , t )
LX t , Ut , t (
U(t )U(t )
X
X
t
X(t ) X (t )
d SX t , t
t
0
dt
X
X(t ) X (t )
(t )
(t )
(III.24)
(t )
(t )
Sachant que
S(X(t )
, t) T 2S(X(t )
, t)
X(t )
X t
T
t
X
X X
38
Chapitre III :
Commande optimale
S(X(t )
, t) 2S(X(t )
, t)
t
X
Xt
S(X(t )
, t) S(X(t )
, t) X S(X(t )
, t) t
t
X
X
X
t
t t
t
2S(X(t )
, t)
2S(X(t )
, t)
X
(
t
)
T
X X
Xt
En remplaant ces termes par leurs expressions dans (III.24) et aprs simplification, on
obtient
LXt , Ut , t T t (
UX((tt ))UX((tt)) dt 0
f X(t )
, Ut , t )
X
dt (t ) (t )
(t )
(t )
(III.24)
(t )
(t )
U(t )
U(t )
LX t , Ut , t T t (
f X(t )
, Ut , t )
X(t )
X (t )
X
(t )
(t )
(III.25)
La deuxime quation dE-L est celle relative au vecteur de commande U(t) et elle
scrit
F X t , X(t )
, t , Ut , t
d F X t , X(t )
, t , Ut , t
U
dt
U
(III.26)
LXt , Ut , t T t (
UX((tt ))UX((tt)) 0
f X(t )
, Ut , t )
U
(t )
(t )
(III.27)
(III.28)
En utilisant la relation (III.29) et les quations (III.15), (III.25), on dduit les quations dites
canoniques
X t
X(t )
X (t )
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
X(t )
X (t )
(III.29)
(t )
(t
39
Chapitre III :
Commande optimale
(t )
(t )
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
X
X(t )
X (t )
(III.30)
(t )
(t
On a aussi, lquation algbrique qui accompagne ces deux quations qui est indispensable
pour la rsolution du problme de commande optimale
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t ) 0
U
X(t )
X (t )
(III.31)
(t )
(t
F X t , X (
t)
, t , U t , t
F X t , X (
t)
, t , U t , t
tt
F X t , X (
t)
, t , U t , t
0
X t t
tt f
(III.32)
En remplaant F(.) par son expression donne par (III.22) et tenant compte des rsultats
obtenu lors du calcul de la premire quation de Lagrange pour le calcul de F(.)t , on
obtient aprs simplification
SX t , t
SX t , t
L
X
t
,
,
U
t
,
t
t
f
X
t
,
U
t
,
t
t t t f 0
tt f
H X t , , U t , t , t
(III.33)
Lquation (III.33) doit tre vrifie t=tf quelque soient les variations X et t, donc on
dduit
SX t , t
t 0
X
tt f
HX t , , U t , t , t SX t , t 0
X
t t f
(III.34)
(III.35)
40
Chapitre III :
Commande optimale
X(t )
X (t )
(III.36)
(t )
(t
c3) Lintervalle [t0, tf] na pas de points conjugus t=t0. Cela est vrifi si la seconde
variation du critre 2 est dfinie positive, on crit
1 T SXt , t
1
X
X
X T
T
2
X X
t t 2 t 0
tf
2 H.
T
U T X2 X
H.
UX T
2 H.
XU T X dt 0
2
H. U
UU T
(III.37)
41
Chapitre III :
Commande optimale
c4) Il faut que lHamiltonien H(.) soit minimis le long de la trajectoire optimale (U*(t), X*(t),
*(t)), donc on a
HX t , U t , t , t HX t , Ut , t , t , t t 0 , t f
(III.38)
Remarque
En pratique, frquemment, la solution obtenue partir de la rsolution du systme
(III.29)-(III.31) est unique et correspond bien la minimisation du critre doptimisation
choisi .
III.2.2) Commande optimale dun systme linaire et non stationnaire avec critre
quadratique
Le modle dtat dun systme linaire non stationnaire est
X t A t X t Bt Ut
(III.39)
Yt Ct X t
(III.40)
X T(t f )
GX(t f )
(X T t Q(t )
X t UT t P(t )
Ut )
dt
(III.41)
t0
avec
X 0 U (t ) X f
et U*(t) la commande optimale calculer et qui minimise le critre
t0
tf
donn par (III.41).
On suppose les mmes hypothses que celles du III.2.1, avec en plus
h1) G est une matrice constante, symtrique au moins semi-dfinie positive
h2) Q(t) et P(t) sont des matrices symtriques respectivement au moins semi-dfinie positive
et dfinie positive,
h2) Les lments des matrice A(t), B(t), Q(t) et P(t) sont des fonctions continues sur [t0, tf].
III.2.2.1) Formulation de lHamiltonien
On a, daprs (III.28), (III.7), (III.39) et (III.41)
HX t , Ut , t , t LX t , Ut , t T t (
f X(t )
, Ut , t )
X T t Q(t )
X t UT t P(t )
Ut T t A t X t Bt Ut
(III.42)
X(t )
X (t )
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
U(t )
U(t ) A t X t Bt Ut X(t )
X (t )
X(t )
X (t )
(t )
(t )
(III.43)
(t )
(t )
42
Chapitre III :
Commande optimale
(t )
(t )
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t )
X
X(t )
X (t )
(t )
(t )
A TB A B B A , on a
z
z
z
(X T t Q(t )
X t ) 2Q(t )
X t
X
( T t A(t )
X t ) A T(t )
t
X
Donc,
t
2Q(t )
X t A T(t )
t UX((tt ))UX((tt))
(t )
(t )
(III.45)
(t )
(t )
En remplaant H(.) par son expression dans (III.41), lquation algbrique scrit
HX t , Ut , t , t
U(t )
U(t ) 0
U
X(t )
X (t )
(t )
(t )
2P(t )Ut B (t )t
T
U(t )
U(t )
X(t )
X (t )
(t )
(t
(III.46)
Sachant que P(t) est une matrice dfinie positive alors, elle est inversible donc, on obtient de
UBO
(t ) P1t BT t t
(III.47)
2
La loi de commande donne par (III.47) ne dpende pas implicitement du vecteur dtat du
systme (ni du vecteur de sortie Y(t)) donc, cest une commande en boucle ouverte (BO) et
elle dpend du vecteur dtat adjoint optimal *(t). La figure III.1 ci-dessous reprsente le
systme de commande optimale en BO.
2Q(t)
- (t ) (t)
A (t)
Systme adjoint
-0.5P-1(t)BT(t)
UBO(t)
B(t)
X(t )
X(t)
C(t)
Y(t)
A(t)
Systme command
Chapitre III :
Commande optimale
I Y 1 , u( t )
u ( t )dt
y ( 1) y 2 ( 1) 2 0
8 y 1 ( 1) y 2 ( 1) 0
2 1
On a UBO
(t ) P 1 B T t (quation III.78)
2
0
On a p=0.5, donc p-1=2 ; B , donc BT=(0 0.5)
0.5
Calcul du vecteur dtat adjoint *(t) :
On a t
2QXt A T t U ( t ) U ( t ) (quation III.77)
( t ) ( t )
X ( t ) X ( t )
( t ) ( t )
0 0
On a A
4 8
0 8
La solution de lquation dtat du systme adjoint est : * ( t ) e A t * (0)
T
Calcul de e A t :
T
On a e A t 0 I 2 1 (A T ) avec, I2 matrice identit 0, 1 solution du systme dquations
T
e p1t 0 p11
, avec p1=2 et p2=8 valeurs propre de la matrice (-AT).
p2t
e 0 p 2 1
1 (0)e 2 t 0.667 2 (0)(e 8 t e 2 t )
e 2 t 0.667(e 8 t e 2 t )
T
*
Donc , e A t
,
alors
(
t
)
2 (0)e 8 t
e8t
0
Chapitre III :
Commande optimale
S(X(t))=0.5x12(t)+0.5x22(t) pour 0 t 1.
En remplaant, S(X(t)) et (t) par son expression dans (III.34), on obtient:
x 1* (1) *1 (1)
7.3891 (0) 1982.4 2 (0)
, donc X * (1)
*
*
5961.9 2 (0)
x 2 (1) 2 (1)
III.2.2.3) Calcul de la commande optimale en boucle ferme
En remplaant UBO
(t )
dans (III.43) et (III.47), on obtient la trajectoire optimale (X*(t), *(t))
qui est compose de lquation dtat optimal et lquation dtat adjointe optimale, on a
X t A(t ) 0.5Bt P 1 t B T t X t
T
t
t 2Q(t )
A
(
t
)
(III.48)
X , t, t 0 0
t
t
0
(III.49)
A(t ) 0.5Bt P 1 t B T t
W(t )
A T(t )
2Q(t )
(III.50)
t
,
t
X, f
0
t
t 0
f
(III.51)
On peut calculer la trajectoire optimale t = tf, partir de nimporte quel instant t[t0, tf),
donc, on crit
X t f
X t
X , t f , t
t
t
(III.52)
X t f 11
X , t f , t X , t f , t X t
21
t t , t 22 t , t t
X, f
X, f
(III.53)
Linstant final tf tant fixe et X*(tf) est libre. On a, la fonction cot est fonction seulement
de ltat final X*(tf) et elle scrit
X (t f )GX(
SX(
tf )
tf )
T
(III.54)
45
Chapitre III :
Commande optimale
2GX(
t f ) (
t f ) 0
(III.55)
(
t f ) 2GX(
tf )
(III.56)
On dduit que
12
X t f 11
X , t f , t X t X , t f , t t
(III.57)
22
2GX t f 21
X , t f , t X t X , t f , t t
(III.58)
22
X,
(III.59)
12
det 22
X , t f , t 2G X , t f , t 0, t t 0 , t f
soit alors
(III.60)
(III.61)
12
t f , t 22
X , t f , t 2G X , t f , t
t t f , t 2G11
X , t f , t X , t f , t X t
Soit
21
2R(t ) t f , t 2G11
X , t f , t X , t f , t
(III.62)
On peut crire
t 2R(t )
X t , t t 0 , t f
(III.63)
En remplaant (III.63) dans (III.47), on obtient la commande optimale en boucle ferme (BF)
UBF
(t )
UBF
(t ) P1t BT t R(t )
X t
(III.64)
K(t ) P 1t BT t R(t )
(III.65)
UBF(t ) K(t )
X t
(III.66)
soit,
do,
46
Chapitre III :
Commande optimale
La commande optimale en BF, donne par (III.66) est un retour dtat avec une matrice de
gain K(t) dynamique. Le calcul de cette dernire ncessite celui de la matrice variable
R(t) .
III.2.2.4) Calcul de la matrice R(t) solution de lquation de Riccati
Le calcul de R(t) partir de (III.62), c'est--dire partir de la matrice de transition est
difficile alors, le calcul se fait partir dd lquation non linaire et non stationnaire de Riccati.
La formulation de cette dernire est comme suit
- On drive (III.63) par-rapport au temps, on obtient
t 2R(t )
X t 2R(t )
X t
(III.67)
On remplace X (
t)
, donns par (III.48) dans (III.67) et (
t )donn par (III.63), on a
(t ) R(t )
2[Qt A T t R(t )
]X t 2[R
A t R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
]X t
(III.67)
Lquation (III.67) doit tre vrifie (satisfaite) t[t0, tf]. Le vecteur dtat optimal X*(t) est
suppos non trivial (c'est--dire non nul t[t0, tf]). Alors on dduit que
R(t ) R(t )
A t A T t R(t )
R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
Qt
(III.68)
Cest lquation de Riccati o sa solution est la matrice symtrique R(t). Le calcul de cette
X (
t ) A t Bt P 1t B T t R(t )X(
t)
(III.69)
-P-1(t)BT(t)
Equation de Riccati
UBF(t)
B(t)
R(t)
R(t ) R(t )
A t A T t R(t )
R(t )
Bt P 1t B T t R(t )
Q t
X(t )
X(t)
C(t)
Y(t)
A(t)
Systme command
Figure III.2 : Systme de commande optimale en boucle ferme dun systme linaire
non stationnaire.
Conditions aux limites de lquation de Riccati
Les conditions aux limites de lquation de Riccati sobtiennent par identification des
membres des quations (III.56) et (III.63) pour t = tf et on obtient
47
Chapitre III :
Commande optimale
Rt f G
(III.70)
et
2HX t , Ut , t , t
2P(t )
U(t )
U(t )
UTU
X(t )
X (t )
(III.71)
(t )
(t )
Puisque la matrice P(t) est dfinie positive alors le Hessien de H(.) ( 2H UT U ) est dfini
(III.72)
(III.73)
X T(t f )
GX(t f )
(X T t QX t UT t PUt )
dt
(III.74)
t0
avec
h1) G et Q sont des matrices constantes, symtriques et au moins semi-dfinies positives,
h2) P est une matrice constante, symtrique et dfinie positive,
h2) Les lments des matrice A(t), B(t), Q(t) et P(t) sont des fonctions continues sur [t0, tf].
On procde de la mme manire que le cas dun systme linaire et non stationnaire
tudi au III.2.2, on obtient
-Le Hamiltonien
HX t , Ut , t , t X T t QX t UT t PUt T t AX t BUt
(III.75)
48
Chapitre III :
Commande optimale
X(t )
X (t )
(III.76)
(t )
(t )
(t )
(t )
(III.77)
(t )
(t )
UBO
(t ) P 1 B T t
2
(III.78)
En remplaant UBO
(t )
dans (III.76), on obtient la trajectoire optimale (X*(t), *(t))
X t A
0.5BP 1B T X t
T
t
t 2Q
(III.79)
X, t - t 0 0
t
t
0
(III.80)
X , p pI2n W 1
(III.81)
A
0.5BP 1B T
AT
2Q
(III.82)
1
pI2n W 1 )
X , t t 0 L(
(III.83)
Donc
(III.84)
o R(t) est une matrice dynamique et symtrique qui est la solution de lquation de Riccati
coefficients constants
R(t ) R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP 1 B T R(t )
Q
(III.85)
49
Chapitre III :
Commande optimale
UBF
(t ) P1B TR(t )
X t
(III.86)
soit,
K(t ) P1 B TR(t )
(III.87)
UBF(t ) K(t )
X t
(III.88)
do,
-P-1BT
X(t )
UBF(t)
X(t)
Y(t)
A
Systme command
R(t)
Equation de Riccati
R(t ) R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP 1 B T R(t )
Q
Figure III.3: Systme de commande optimale en boucle ferme horizon fini dun systme
linaire stationnaire.
La commande optimale en BF, donne par (III.66) est un retour dtat dynamique avec
une matrice de gain K(t) variable. Le calcul de cette dernire ncessite celui de la matrice
variable R(t) . Les mthodes dintgration numrique sont les mieux adaptes, en
particulier pour les systmes de dimension importante.
La trajectoire optimale en BF est calcule par lquation suivante
X (
t ) A BP 1 B TR(t )X(
t)
(III.89)
(X T t QX t UT t PUt )
dt
(III.90)
avec les mmes hypothses sur les matrice P et Q que celles du III.2.3.2 et en plus, il faut
que le systme soit
- Commandable, c'est--dire
Rang B, AB, A 2B, ..., A n 1B n
(III.91)
- Stable, donc les valeurs propres de la matrice A du systme sont partie relle strictement
ngative.
En remplaant *(t) et UBF* (t) par leur expression dans la relation de H(.), on obtient
HX t , U t , t , t X T t [R(t )
A A TR(t ) R(t )
BP 1B TR(t ) Q]X t
(t )
X T t R
X t
(III.92)
au rgime tabli, c'est--dire lhorizon infini lnergie totale du systme sannule, donc
50
Chapitre III :
Commande optimale
HX t , U t , t , t X T t R(t )
X t 0
(III.93)
Puisque le vecteur dtat optimal X*(t) nest pas trivial (identiquement nul), alors
(t ) 0
R
(III.94)
Donc, la matrice R est constante et lquation de Riccati nest plus un systme dquation
diffrentielle, mais un systme dquations algbrique non linaire qui scrit
R 0 A A TR 0 R 0BP 1B TR 0 Q 0
(III.95)
UBF
(t ) KX t
(III.96)
avec
K P 1 BTR0
(III.97)
Cette loi de commande est simple mettre en uvre car les gains de retour sont calculs une
seule fois (des constantes), donc le temps de calcul est rduit.
Le systme de commande en BF horizon infini dun systme linaire stationnaire est
reprsent par la figure III.4.
-P-1BT
UBF(t)
X(t )
X(t)
Y(t)
R0
Equation algbrique de Riccati
R(t )
A A T R(t )
R(t )
BP1 BT R(t )
Q 0
Systme command
Figure III.4: Systme de commande optimale en boucle ferme horizon infini dun
systme linaire stationnaire.
Le calcul de UBF* (t) ncessite le calcul du vecteur dtat optimal X* (t), par lquation dtat
en BF
X (
t ) A BP 1 B TR 0 X(
t)
(III.98)
(III.99)
x 2 ( t ) 9 x 2 ( t ) 6u ( t )
y1 ( t ) x 2 ( t )
y 2 ( t ) x1 (t ) x 2 ( t )
51
Chapitre III :
Commande optimale
R
6 3
0
0 0
, B , Q
, p=1, R 0 1
On a A
0 9
6
0 0
R2
4 R 1 12 R 2
R 1 5 R 2 12 R 2 R 3
R2
R 3
R 1 5 R 2 12 R 2 R 3 0
2 R 2 6 R 3 12 R 32 0
A *BF A BK
0 27
Les ples en BF, dduit par lquation caractristique de A*BF, sont : p1=-6 et p2=-27, donc le
systme en BF est stable.
52
Chapitre III :
Commande optimale
III.3) Conclusion
La commande optimale prsente dans ce chapitre est simple, car sa mise en uvre
est immdiate, en particulier, celle avec critre quadratique horizon infini. Le cas horizon
fini, la rsolution de lquation de Riccati ncessite lintgration rebours (de linstant
final linstant initial). Ce dernier cas reste toujours un problme de recherche dactualit.
Nous pouvons utiliser un critre qui dpend de la dviation de ltat par rapport sa
consigne.
Dans le cas o, on a une certitude que la commande dpasse le domaine admissible, il
est ncessaire dintroduire des contraintes sur cette dernire, de mme pour les tats du
systme. Dans les deux derniers problmes, le calcul des variations nest plus valable et il faut
utiliser dautres thories savoir la programmation dynamique.
53
Chapitre IV :
Commande par mode de glissement
Chapitre IV :
Systme
ucm1 -k1T
ucm2
xs
-k2T
s(xs)
Figure IV.1 : SCSV avec changement de structure par commutation dune contreraction dtat variable.
Le systme commander a un signal de commande u(t), un signal de sortie y(t) et un
vecteur dtat xs(t). Ce dernier est mis en contre-raction soit par le vecteur ligne -k1T ou
-k2T selon la position dun commutateur. Le signal de commande ucm(t) est appliqu
lorgane de commande (OC) qui gnre le signal de commande u(t).
Le choix de la contre-raction dtat par -k1T ou -k2T se fait laide de la loi de
commutation s(xs) qui est en fonction du vecteur dtat xs(t). On a
ucm(
k1T x s , pour sx s 0
1 t)
ucm(t )
T
ucm2(t ) k 2 x s , pour sx s 0
(IV.1)
Dans certaines conditions, la commutation se fait une frquence trs leve (thoriquement
infinie). Le systme de commande fonctionne alors en mode de glissement . La dynamique du
systme est alors dtermine par la condition
s(x s ) 0
(IV.2)
54
Chapitre IV :
Systme
xs
s(xs)
Figure IV.2 : SCSV avec changement de structure par commutation au niveau de
lorgane de commande.
Dans cette configuration lOC doit tre conu de sorte que la grandeur de commande u(t) ne
prenne que deux valeurs constantes umin ou umax . La commutation entre ces deux
valeurs est impose par la loi de commutation s(xs) selon
umax , pour sx s 0
ucm(t )
umin, pour sx s 0
(IV.3)
Dans cette configuration aussi, il est possible que la commutation se fait une frquence trs
leve (thoriquement infinie) pour que le systme de commande fonctionne en mode de
glissement (MG). En MG, la dynamique du systme de commande est donne par la relation
(IV.2). Cette deuxime configuration est relativement simple mettre en uvre en pratique et
elle est deux positions. Cest cette configuration qui fait lobjet de notre tude
IV.2) Loi de commutation par contre-raction dtat
La configuration dun SCSV avec changement de la structure par commutation au
niveau de lorgane de commande, prsent la figure IV.2, est spcialise au cas o la loi de
commutation est exprime par une contre-raction (retour) dtat. On utilise un modle dtat
dun systme linaire stationnaire. On dtermine les conditions ncessaires pour que le
systme ateint le mode de glissement, On calcul dans ce mode de fonctionnement la
commande quivalnte qui permet de formuler lquation dtat en MG.
IV.2.1) Configuration avec loi de commutation par contre-raction dtat
En adoptant le mme principe de la commande par retour dtat, on choisit la loi de
commutation suivante :
s(x s ) k sT x s t k w w t
(IV.4)
avec xs(t) est le vecteur dtat du systme commander de dimension ns et w(t) signal de
consigne. ksT est vecteur ligne de dimension ns qui contient les coefficients du retour dtat
55
Chapitre IV :
OC
u
Systme
xs
s(xs)
-
kw
ksT
x (
A s x(
b su(t )b sv v(t )
s t)
s t)
T
s
y(t ) c x (
s t)
(IV.5)
(IV.6)
(IV.7)
sgns(x s )
2
2
(IV.8)
(IV.9)
56
Chapitre IV :
(IV.10)
u
xs1
umax
a
c
u = umin
u = umax
s(xs) = 0
sh
umin
s(xs)
xs2
sh
Figure IV.4 : Comutation sur la surface de glissement s(xs).
Letude de lexistence du mode de glissement avec cette manire nest pas trs
pratique. On introduit au paragraphe suivant la commande quivalente qui donne un caractre
simple ltude du phnomne du mode de glissement.
IV.2.3) Commande quivalente
Lorsque le SCSV fonctionne en mode de glissement, la loi de commutation respecte
toujours la condition (IV.10). Par consquent, sa drive par rapport au temps doit aussi tre
nulle, cest--dire
s(x s ) 0
(IV.11)
(IV.12)
Afin que (IV.12) soit vrifie quelque soit linstant considr, il faut que le signal de
commande soit gale la commande quivalente
ueq(t )
1 T
k s A s x (
b sv v(t )
T1 k w w(t )
s t)
k bs
k s bs
T
s
(IV.13)
(IV.14)
57
Chapitre IV :
La commande quivalente peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que peut
prendre le signal de commande lors de la commutation rapide entre umax et umin, comme il est
reprsent la figure IV.5. Une condition dexistance du mode de glissement est
umin ueq umax
u(t)
(IV.15)
ueq(t)
umax
t
umin
Figure IV.5 : Commande quivalente ueq(t) comme valeur moyenne lors de la commutation
rapide entre umin et umax.
(t )
x (
Ax (
b *sv v(t ) b *sw w
s t)
s t)
(IV.16)
avec
1
A *s 1 T b sk sT A s
k s bs
(IV.17)
1
b *sv 1 T b sk sT b sv
k s bs
(IV.18)
b *sw
kw
bs
k sTb s
(IV.19)
Remarque
-La matrice systme en mode de glissement As* est singulire et possde une valeur propre en
p=0, cause des variables dtat prsentent une dpendance linaire cause de la condition
(IV.10).
- Le 1 dans les relations (IV.18)-(IV.20) et dans les expressions matricielles qui sont
utilises dans la suite du cours, est la matrice identite de dimension convenable.
IV.2.5) Solution de lquation dtat en mode de glissement
Pour trouver la solution de lquation dtat en mode de glissement, on suppose que les
(t ) 0 . En
grandeurs de consigne w(t) et de perturbation v(t) soient constantes. Alors, on a w
58
Chapitre IV :
(IV.20)
S(xs) = 0
u=umax
ueq(t) = umax
u=umin
xs2(t)
ueq(t) =umin
x 2 ( t ) 2x 2 ( t ) 8u ( t )
y ( t ) x1 ( t ) x 2 ( t )
59
Chapitre IV :
1/ 4
bk T
- Calcul de A* : A* I 2 T s As
ks b
1 / 64 1 / 4
- e A t 0 I 2 1A*
0.5 t
0.5 t
(
1
e
)
/
32
0
.
5
(
1
e
)
Donc, x ( t ) *
0.5 t
x 2 ( t ) x1 (0) / 32 0.5x 2 (0) (x1 (0) / 32 0.5x 2 (0))e
*
Donc, u eq ( t ) ( x1 (0) / 128 x 2 (0) / 8) (3x1 (0) / 512 3x 2 (0) / 32)e 0.5 t
-Lexpression de la sortie en mode de glissement est :
y* ( t ) x1* ( t ) x *2 ( t ) 8.5( x1 (0) / 16 x 2 (0) 7.5( x1 (0) / 16 x 2 (0))e 0.5 t
60
Chapitre IV :
(IV.21)
v
OC
u
Systme
xs
s(xs)
-
kw
xR
ksT
kR
x(
s t)
x(t )
x R(t )
(IV.22)
(IV.23)
Chapitre IV :
k T k sT
kR
(IV.24)
1
1
w(t ) y(t )
1 w(t ) c sT x (
w(t )
c T x(t )
s t)
Ti
Ti
Ti
(IV.25)
c T c sT
(IV.26)
Lquation dtat du systme global est compose des quations (IV.5) et (IV.25) et elle
scrit sous forme compacte
x(t ) Ax(t )
bu(t )
b v v(t )
b w w(t )
(IV.27)
As
A 1 c T
s
Ti
(IV.28)
avec
0
0; b
0
b s
b sv
1
0 ; b v 0 ; b w
Ti
sgns(x )
2
2
(IV.29)
t
s(x ) k T x t k w w
k w w t 0 (IV.30
k T Ax(t )
bu(t )
b v v(t )
b w w(t )
1 T
k Ax(t )
b v v(t )
k w w(t )
1T k w w(t )
T
k b
k b
(IV.31)
(IV.32)
62
Chapitre IV :
avec
(IV.33)
A * 1 T bk T A
k b
(IV.34)
b *v 1 T bk T b v
k b
(IV.35)
b *w 1 T bk T b w
k b
(IV.36)
b *w
kw
b
k Tb
(IV.37)
x(
Tx(t )
t t)
(IV.38)
Le vecteur dtat transform xt(t) a la mme dimension que x(t), c'est--dire n . La matrice
de transformation T doit tre carre est rgulire.
Lorsquon remplace dans lquation dtat (IV.27) x(t) par T-1xt(t), on obtient aprs
calcul
x(
A t x(
b tu(t )
b vt v(t )
b wt w(t )
t t)
t t)
(IV.39)
A t TAT 1 ; b t Tb ; b vt Tb v ; b wt Tb w
(IV.40)
avec
Chapitre IV :
s(x t ) k Tt x t t k w w t
(IV.41)
k Tt k T T 1
(IV.42)
avec
t
s(x t ) k Tt x t t k w w
k w w t 0
k Tt A t x(
b tu(t )
b vt v(t )
b wt w(t )
t t)
(IV.43
1 T
k t A t x(
b vt v(t )
k wt w(t )
T1 k w w(t )
t t)
k bt
kt bt
T
t
(IV.44)
(IV.45)
k Tt A t x(
k Tt T 1TAT 1Tx(t ) k T Ax(t )
t t)
(IV.46)
(IV.47)
(IV.48)
(IV.49)
avec
1
A *t 1 T b tk t A t
kt bt
1
b *vt 1 T b tk Tt b vt
kt b
(IV.50)
(IV.51)
64
Chapitre IV :
1
b *wt 1 T b tk Tt b wt
k t bt
(IV.52)
kw
bt
k Ttb t
IV.5.1.5) Invariance des ples par rapport la transformation linaire
b *w t
(IV.53)
T1 T bk T T 1TAT 1 TA*T 1
k b
(IV.54
det pI n A*
(IV.55
(IV.56)
(IV.57)
65
Chapitre IV :
On obtient les coefficient i pour i = 1,,n partir des n ples imposs, par identification des
coefficient des plynome (IV.56) et (IV.57) (ou laide du thorme de Vite, ou en utilisant
lalagorithme de Leverrier spcialis).
On utilise la forme cannonique de commande Ac et bc de la matrice A et le vecteur b
respectivement et ils sont donns par
0
0
Ac
0
a0
1
0
0
1
0
0
a1 a 2
0
0
; bc
0
1
0
1
an 1
(IV.58)
les coefficient ai pour i = 1,,n sont les coefficients de lquation caractristique du systme
original (avant transformation), sachant que A et b sont donns par (IV.28).
IV.5.2.2) Dtermination du vecteur ligne des gains de retour dtat de la forme
canonique de commande
On determine le vecteur des gains de retour dtat, en utilisant la forme cannonique de
commande, dont le vecteur ligne est exprim par
k cT k c1 k c 2 k cn
(IV.59)
Dans lexpresion (IV.35) de la matrice A* , on a besoin des termes kcTbc et bckcT, compte tenu
de (IV.58), on obtient
k cTb c k cn
(IV.60)
et
0
0
b c k cT
0
k c 1
0
0
0
0
0
k c2
0
k c3
0
0
0
k cn
(IV.61)
1
T
1 T b ck c
k c bc
0
0
c1 c 2
0
0
0
c 3
1
0
cn
(IV.62)
avec
ci
k ci
, pour i = 1, , n
k cn
(IV.63)
66
Chapitre IV :
1
A *c 1 T b ck c A c
k c bc
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0 c1 c 2
0
1
cn 1
IV.64)
On constate que la matrice Ac* est singulire (premire colonne identiquement nulle), de
mme pour A* . On formule aussi la forme cannonique de Ac* , en utilisant les coefficients de
lquation caractristique (IV.56) donc, on crit
0
0
A *c
0
0
1
0
0
1
0
0
1 2
0
1
n 1
(IV.65)
Par identification des lments de la dernire ligne entre (IV.64) et (IV.65), on obtient
0 0
(IV.66)
i i , i 1, ..., n - 1
(IV.67)
(IV.68)
On dduit de (IV.63)
Le coefficient kcn est choisie librement et les coefficients i sont en fonction des ples
imposs.
Selon le thorme de Vite le coefficient 0 de lquation caractristique est en
fonction des ples impos
0 1n p1p 2 ...pn
(IV.69)
Lquation (IV.66) et compte tenu de (IV.69), implique quon doit impos un ple lorigine
(exemple pn = 0).
IV.5.2.3) Vecteur ligne des gains de retour dtat de la forme canonique de commande
On dduit le veteur ligne des gains de retour dtat du systme original commander,
partir du vcteur calcul au paragraphe prcdent, systme sous forme cannonique. On a la
relation
x(
Tc x(t )
c t)
(IV.70)
(IV.71)
67
Chapitre IV :
On dduit de (IV.71) par identification, le vecteur ligne kT des gains de retour dtat du
systme original
k T k cT Tc
(IV.72)
On constate quil nest pas ncessaire de transformer le systme original sous la forme
cannonique de rglage. Il suffit de disposer de la matrice de transformation cannnonique Tc et
des lments du vecteur kcT qui dpendent de lquation caratristique impose.
IV.5.3) Dtermination des cofficients de retour dtat sans lutilisation de la forme
canonique de commande
Dans cette section, on dtermine la matrice de transformation cannonique de
commande Tc , ncessaire pour le calcul du vecteur ligne des gains du systme original.
IV.5.3.1) Dtermination de la matrice de la transformation canonique de commande
La matrice Tc transforme la matrice A et le vecteur b du systme original avec
rgulateur intgrateur donns par (IV.28).
Selon la relation gnrale (IV.42) dune transformation, on crit
A c Tc Tc A ; b c Tcb
(IV.73)
T
t n
(IV.74)
0
a0
1
0
0
1
0
0
a1 a 2
0 t1T t1T
0 t 2T t 2T
A
0
1 tnT1 tnT1
an 1 t nT t nT
(IV.75)
(IV.76)
(IV.77)
Lquation (IV.77) est linairement dpendante des quations du systme (IV.76), donc elle
est en plus.
68
Chapitre IV :
(IV.78)
T
T
0 t 2 b t1 Ab
0 t T b t T A n 2b
n 1
1
1 t nTb t1T A n 1b
On peut runir le systme (IV.79) sous forme matricielle comme suit
t1T b Ab A n 2b A n 1b 0 0 0 0 1
(IV.79)
(IV.80)
C b Ab A n 2b A n 1b
(IV.81)
(IV.82)
Le reste des ligne de Tc sont calcules par (IV.76), avec la condition que le systme soit
commandable, c'est--dire
det C 0
(IV.83)
t1 A
Tc
T n2
t1 A
t T A n 1
1
(IV.84)
69
Chapitre IV :
k cT k cn c1 c 2 c(n 1) 1
k cn 1 2 n 1 1
k cn T 1
avec
(IV.85
T 1 2 n 1
(IV.86)
k T k cn T 1 Tc
(IV.87)
-min
pn
Re
p1, , pn-1
Figure IV.8 : Imposition des ples.
IV.6) Conclusion
La commande par mode de glissement est trs robuste, car une fois le systme atteint
ce mode est reste, sa dynamique est dfinie par la surface de glissement, donc sa dynamique
est indpendante des paramtres variables. Mais condition dajouter un terme avec la
commande quivalente qui dpend du signe de la surface de commutation.
Les limites de la commande par mode de glissement sont montres, en considrant les
termes de variations paramtriques dans le modle utilis du systme. En ralit, ce qui est
important cest la borgnitude de ces variations paramtriques qui apparait dans lexpression
de la commande.
Le phnomne de rticence (chattring en anglais) est attnu ou limin pour de faible
variations paramtriques en remplaant la fonction discontinue (sgn(.)) avec un terme continu.
70
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Le support de cours prsent, est outils pour les tudiants de gnie lectrique
ncessitant la comprhension de concepts dasservissement et le calcul dune classe de
commande avance savoir, la commande adaptative, la commande optimale et la commande
par mode de glissement.
La modlisation est une tape ncessaire pour la commande des systmes. La
validation de ce dernier est imprative avant le calcul de la loi de commande. Le choix du
modle utilis dans la synthse (modle de calcul) nous simplifie les calculs et nous assure
dans notre dmarche. Le signal de commande nalimente jamais lactionneur car les niveaux
dnergie et mme leur nature dans certains cas sont diffrents. Donc, le pr-actionneur est
ncessaire dans les tches de commande des systmes. Lutilisation dun vocabulaire correct
est prcis en automatique et en particulier en commande des systmes est de rigueur.
La commande adaptative apporte une solution la commande des systmes
paramtres variables ou inconnus. En gnral, dans le premier cas, on utilise la commande
directe et dans le deuxime cas la commande indirecte. Cette commande peut tre utilise
pour la diagnostique des dfauts, en ajoutant un algorithme qui exprime les paramtres
physiques du systme, en fonction de ceux du modle utilis et on complte aussi avec un
autre algorithme qui compare la valeur des paramtres entre les instants de calcul. Si pendant
une longue priode les paramtres varient dune manire incohrente, on peut diagnostiquer le
dfaut. On peut aussi utiliser des algorithmes dadaptation paramtrique du type moindres
carres rcursifs simples ou tendue pour comparer les performances avec celui du gradient,
ou si ce dernier prsente des performances insuffisantes.
La commande optimale prsente dans ce document est simple car sa mise en uvre
est immdiate, en particulier, celle avec critre quadratique horizon infini. Le cas horizon
fini, la rsolution de lquation de Riccati ncessite lintgration rebours (de linstant
final linstant initial). Ce dernier cas reste toujours un problme de recherche ouvert. Nous
pouvons utiliser un critre qui dpend de la dviation de ltat par rapport sa consigne.
Dans le cas o on a une certitude que la commande dpasse le domaine admissible, il est
ncessaire dintroduire des contraintes sur cette dernire. De mme pour les tats du systme.
Dans les deux derniers problmes, le calcul des variations nest plus valable et il faut utiliser
dautres thories savoir la programmation dynamique.
La commande par mode de glissement est trs robuste car une fois le systme atteint
ce mode est reste, sa dynamique est dfinie par la surface de glissement, donc sa dynamique
est indpendante des paramtres variables. Mais condition dajouter un terme avec la
commande quivalente qui dpend du signe de la surface de commutation.
Les limites de la commande par mode de glissement sont montres, en considrant les
termes de variations paramtriques dans le modle utilis du systme. En ralit, ce qui est
important cest la borgnitude de ces variations paramtriques qui apparait dans lexpression
de la commande.
Le phnomne de rticence (chattring en anglais) est attnu ou limin pour de faible
variations paramtriques en remplaant la fonction discontinue (sgn(.)) avec un terme continu.
71
Rfrences bibliographiques
Rfrences bibliographiques
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polytechnique romandes, Lausanne, 1983.
[23] H. Buhler, Rglage chantillonns, vol., Traitement par la transformation en z .
Presse polytechnique romandes, Lausanne, 1982.
72