INICIACION A LA

PROGRAMACION DEL
PLC

|



AREAS DE MEMORIA

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias

reas, cada una de ellas con un cometido y
caractersticas distintas:
 AREA DE PROGRAMA:
    
 
   
 
 AREA DE DATOS:

  
  


   
!


"   
 #$%|$%&$%'$%$%
(%$%)

|



AREAS DE MEMORIA

 #$!#*+&(#!+*
,

 



 XXX Nmero de canal (Registro)

 YY Nmero de Bit (rel), (entre 00 y 15)
.
/01023&+&/01%
02

|



AREAS DE MEMORIA

 &$!& !!)|4&$!&#+!$+&#$ !5


 
 -

    
  
6 
 4

  
   

  

6 %
   !)|

 &
  
 
  !)|  
 

 

#$
 + 
      
 
 

  


|



AREAS DE MEMORIA

 &$!&!|!#&|$
|

7
8
   



  





|



|!$9##*

*+%*,,
#&:+*|#|7
8
  ;
!(*$#<&#*+!| 
  

&*=%>%3
*(+#&#*+!|

AREAS DE MEMORIA

 &$!&&?##&$&$


 
  

 
   -
 $|/@/%

 


 % 
%A
 |

    B |7
8

. ! 


.  |


 ( 
8
 4
  

 !  
 
|



AREAS DE MEMORIA

La memoria del PLC se encuentra dividida en varias

reas, cada una de ellas con un cometido y
caractersticas distintas.

 AREA DE PROGRAMA     
   

  
 

 AREA DE DATOS:
 
   
  

  
 
 !5


"   
 #$%|$%&$%'$%$% (%$%)

|



AREA DE MEMORIA

 &$!& !!+&!$ |


8 



  

 C
   
D0-0
 
 



  
C
 |
 

8   $
   
#$

|



AREAS DE MEMORIA

5#$%|$%&$%$
  
  ;
  4 2





22
4  


      



  

  




 



 
4   

!
 
  
 


   
 
"#"$%&$2'(
$)*

|



AREAS DE MEMORIA

 &$!& !$!!+#E+'$
 ( 
  

   


 
 
  


 
B #$%4


  F#  &+&

|



AREAS DE MEMORIA

 (!(*$#& ! &*| (
 | 
0G


 

8

   

 ( 
    
  




    




  &+&
 !5   
5 


 |!

|



AREAS DE MEMORIA

TEMPORIZADORES Y CONTADORES (TIM y CNT)

 Es el rea de memoria que simula el

funcionamiento de estos dispositivos.
 Son usados por el PLC para programar retardos y
contajes.
 Elementos caractersticos:
 |99 


 99 
 F#9  

|



ARQUITECTURA DE PROGRAMAS

Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC.

Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones
fsicas mediante una tabla de asignacin.
Preparar tablas que indiquen:
 canales y bits de trabajo
 Temporizadores, contadores y saltos
Dibujar el diagrama de rels. (O en el lenguaje seleccionado).
Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante consola
habr que traducir el programa a mnemnico.
Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del
programa.
Memorizar el programa definitivo.

|



INSTRUCCIONES

INSTRUCCION : Especifica la operacin a realizar

(operador)
PARMETROS OPERANDOS : Son los DATOS
asociados a la operacin lgica (operando). Los
parmetros son en general de formato TIPO y VALOR.
DIRECCION : Indica la posicin de la instruccin en la
memoria de programa
      
 2222 '2H20
ssss+,s s

TIPO
PARMETRO
VALOR
INSTRUCCIN
DIRECCIN

|



INSTRUCCIONES

Instruccin de apertura de una rama de circuito.

Est asociada a un contacto.
OUT Activa una bobina de salida.
Constituye la terminacin de un circuito
AND Coloca 2 contactos en serie
OR Coloca 2 contactos en paralelo
NOT Invierte la lgica del contacto (cerrado/abierto)

Pueden ser usadas en combibacin: LD-AND-OR-OUT

LD

|



LENGUAJES DE PROGRAMACION

 MNEMNICO :

 Constitudo por el conjunto SET de

instrucciones de la CPU.
 Las funciones de control vienen representadas con
expresiones abreviadas.
 No es muy intuitiva la correspondencia con el
esquema elctrico
 La fase de programacin es ms rpida.

!

|



LD

0100

OR

0000

AND NOT

0101

OUT

1000

LENGUAJES DE PROGRAMACION

 DIAGRAMA DE RELES
 |#(F**|,+ &(!+&!|

O  








|



O  





 

LENGUAJES DE PROGRAMACION

 DIAGRAMA DE RELES
 Esquema de contactos

 Permite una representacin de la lgica de

control similar a los esquemas
electromecnicos
0100

0101

0000

|



1000

LENGUAJES DE PROGRAMACION

 ESQUEMA FUNCIONAL

   
 

 


   B
 
B
8

 
 

 
 $B
 
 6

 55
4


s
ss

ssss
|



OR

AND

s
s

sss

LENGUAJE DE PROGRAMACION

 GRAFCET
 (

 

8  
   
%
;
 


 

 4 


  
 

     



|



PROGRAMACIN BSICA
DEL PLC CON CONSOLA

|



MANEJO DE LA CONSOLA
ELEMENTOS DE LA CONSOLA
M

|



DISPLAY



8
  %



 4 
 
 
SELECTOR

 



=$*:$&(>=(*+#*$>=$+>
TECLADO



 4


MANEJO DE LA CONSOLA
TECLADO
!5 
 
M

TECLAS NUMRICAS- 

 


% %  %

TECLA CLR-   

 

   

TECLAS OPERATIVAS-   



 
 

TECLAS DE INSTRUCCIN- 





 
 
TECLA SHIFT- |


 

 

 

|



MANEJO DE LA CONSOLA
TECLAS DE INSTRUCCIONES

LD AND OR OUT NOT : # 


5
 

FUN : , 


 

  
 22II
SHIFT + CONT/# : F# *+&*
 

SHIFT + CH/* : &+& 
 0G


|



DM : ( 4

TIM CNT : 


8 %  

SFT : $
 
8
  

HR : $ 
 

TR : $


MANEJO DE LA CONSOLA
MODO DE LA CPU
&  


8
 

M

RUN>
(
 
8
 5
9

8
 
 
 

MONITOR>




B   =$+>45J
 4 8 !)|
J
|9#()+

PROGRAM>
(


B =(*+#*$>45J!

 
 

|



MANEJO DE LA CONSOLA
PETICIN DE CONTRASEA (PASSWORD):
M

 7B




   



8  

    K   
   

K       
 

$

PROGRAM>
&||L*$ M

(*+$

PROGRAM>

$

|



0000

F<

MANEJO DE LA CONSOLA
OPERACIN DEL BUZZER


4
F88

PROGRAM>

|'#,

|



PROGRAM>

F<

MANEJO DE LA CONSOLA
BORRADO DE MEMORIA
M

!

  )
  
    
$&(
K N
 
K N -'$% (%%!(

!   

   O( 4! P

 

  +*22

!

 
 

 


 

!

+*   
 5 -'$%+% (%!(

|



MANEJO DE LA CONSOLA
BORRADO DE MEMORIA

$

&Q
|!

+*

$!
$!|!

&+!&#E+
*&
(*+$

#$!#E+

&+!&#E+
&$#&

'$

+

!(

|



N$!& !
&*|

MANEJO DE LA CONSOLA

BORRADO DE MEMORIA

|
5!( -

|'#,

  5"

    
!(R(0'
2222
2

|



!($S

MANEJO DE LA CONSOLA

INTRODUCCIN DE UN PROGRAMA

|
  = >

F  


|


 2222



4
5 % 
8   L$#!



  

 
  5
 

+  

 

 !+ K ,+20

|



DIAGRAMA DE RELS. CONCEPTOS/1

 
  
  




  T D5 
 
  %
   
  
 %B  
  



   
    
 


ssss

sss

sss

ssss


s
sss

s
s
s

ssss

|



DIAGRAMA DE RELS. CONCEPTOS/2



 
   
   



8B



!  7

8B
U4

2





|



DIAGRAMA DE RELS. CONCEPTOS/3

& 

   % 
  



   


 

 


   

 *&

  
sss



sss

sss

K !
 


|



 

ssss
sss
sss

sss







sss
sss
sss

K ( 
 


DIAGRAMA DE RELS. CONCEPTOS/4

  
 

 
 




!   


   

 



&U  
 


 
"
 

! "   


 
  
 

5
 



ssss
s ss

|



s ss

DIAGRAMA DE RELS. CONCEPTOS/5

!  
  

%    
%5
 8

!



8
    
   
 6



!

   
 / 5 


2222
2/2V
2220
2/2I

|



MANEJO DE LA CONSOLA

CIRCUITO DE ENCLAVAMIENTO
2222

2220

2H22

2H22

!+ 20

|



INSTRUCCIONES BSICAS

AND LD Coloca en SERIE 2 bloques de circuito


#  







|












 




 
K

INSTRUCCIONES BSICAS

OR LD Coloca en PARALELO 2 bloques de circuito



22222

22220
0222

2222/

|



2222@

22222
22220
2222/
2222@
2222
2222H

# 


 


&+ + * 

&+
* $ 
*  

22222
22220
2222/
2222@
K
0222

PROGRAMACIN /1
22222

22220
0222

2222/

2222@

0X( 

2222

2222H


#  

22222
22220
2222/
2222@
2222
2222H
2222
2222
--2220/

/X( 
 

22222


  22220
   2222/

  2222@
K
 
2222


2222H
K
 
----0222
 


#  

22222
22220
2222/
2222@
2222
2222H
--2220@
2220
--2220

 


22222

  22220
   2222/

  2222@
2222


2222H
---- 
K
 
K
----- 
0222

!
 
 B 

 /X   


 %

56
 V


|



PROGRAMACIN /2

!     
 

 

4



22222

22220

2222/

2222@

2222

2222H
0222

20222

22H22

|



20220

2222G

PROGRAMACIN /3
M

 

 


 

% 


 

 

 B %   




  |!$#!  &$&!*
2222 2220
2222

2220

222/ 222@

222

222H
0222

0222 0220

222G

222

YZ

222H

222/ 222@
0222 0220

YZ
YZ

2H22

YZ
222G
2H22
YZ
YZ

|



PROGRAMACIN /4
M

 8
8 
    B 4  

 
  
 4
8B
U
2222 2220

YZ

0222 0220

 222
&+ 2220

YZ

 022
&+ 0220

YZ

*$

YZ
222

2H22
YZ

*$2H22

YZ

222H

 222
&+ 222H

YZ
YZ

222/

YZ

222@

&+ 222/
&+ +*222@

222G
YZ
&+ 

0222
*0222

|



*$222G

YZ

YZ


# 
 
2222

2222
2220
&+
2220
222/

0222
222@
&+
0220
222
*$
K
222H
*$
2H22
222G
&+
222/
222
&+ +* 222@
222

222
222
&+
222H
2202
*$
222G
2200
&+  K
220/
*
0222

MANEJO DE LA CONSOLA

OPERACIONES DE BSQUEDA
M

"B
U
 

 4B
  


 

|


  )# 
 "B% 

|$'

"B 
 8 

 4
  

  
BU   

    |$'%"B

U

 !+ 

|



MANEJO DE LA CONSOLA

BSQUEDA DE UNA INSTRUCCIN

$

#+|$#E+

$

0000

0000
LD

|$'

|



|$'

|$'

0000

MANEJO DE LA CONSOLA

BSQUEDA DE UN BIT

$

|'#,

*+
[

+\(!$*

'$

#(

+

|



|$'

|$'

MANEJO DE LA CONSOLA

INSERCIN DE UNA INSTRUCCIN

M

(  = >

F4


 

   


 

 

 

-
#+|

|



MANEJO DE LA CONSOLA

SELECCIN DE UNA DIRECCIN DE MEMORIA

(Ejemplo: direccin 0123)

$

0000

0123

0123

|



MANEJO DE LA CONSOLA

LECTURA DE LA MEMORIA DE PROGRAMA

DIRECCIN
SELECCIONADA

|



MANEJO DE LA CONSOLA

BORRADO DE UNA INSTRUCCIN

M

(  = >

F4


 

  


!

|



MANEJO DE LA CONSOLA

MONITORIZACIN
M !



8% B
 


%  
 

B
5%
B  

8 )  

&
 
8 %
  -


 
8  
 

|



MANEJO DE LA CONSOLA
MONITORIZACIN
$

|'#,

*+
[

|'#,

'
]

Direccin

(*+$

'$

(*+$

*

$
#(
+
(
|



|'#,

$

MANEJO DE LA CONSOLA

MONITORIZACIN
M

!



5  UG ) 

&

  
 



8
5  
 56
 @

 
  


8
  

  -

MONTR

|



MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE REA DE DATOS
M

!
   5

6
  
 
=(
 > = >
!

 

( N
  (%'$%+%#(
K &+&!| F#|!)|




   



 
8
 
U  

!  
 
8
 "

%  

5
 6 
8B
 

4

|



MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE REA DE DATOS
SET / RESET DE UN BIT
&Q
|!

BIT o TIM-CNT
en monitor

$!
$!|!

CAMBIO DE VALOR (CH)

CH
en monitor

|



':

(nuevo dato)

L$#!

MANEJO DE LA CONSOLA
LECTURA DE ERRORES
M

Tipos de errores
( +*,&&!|,&
#



 7
8
 
K ,&&!|,&|
#



 
 4  
 

  7
8
 
$

,+

(*+$

(*+$

 
   
 
  
 -

|



(*+$

   = >

MANEJO DE LA CONSOLA
LECTURA DE ERRORES

R
  

   


 



RRR

$RR
()*
&(-R

|



   
  
  
 
 



   !"#
  
%
  

 $
&  %  '    

 +
,
% +
 
   
 .',
 /
  

TIM /1
M &#+|$#E+TIM !(*$#<& *$|!##<&&$&:!+!$&$+

$!&$ *&&*+!?#E+%$!|!*&&|!^& !'&F##&#E+START

M !$!&$ *(SV) ! !9&$#&$!+$!2QIIII%Q!|$*:$&(&F!!+

+# & !| !20

M &+ *START *+!& ON%!9&*$&& !#((PV%#+##&(!+!

!|*&SV) !(#!<&& !$!(!+&$|!

M &+ *PV => 2%!*+&*TIM |!*+!&*+Q!?#&&|&# &

M &+ *START &|&&OFF%!*+&*TIM |!*+!&OFF, PV=SV Q!

!(*$#<& *$!|$!|!!& *Q$!&$& * !+!9*

M NO |!! !+$*:$&(&$TIM Y CNT *+*|(#|(*|+\(!$*|
|



TIM /2
M

EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:

|!*F#!+!+!(*$#<& *$*+9&*$ !$!|!!#E+|9*$

&|(& !|90J|9/

|



CNT /1
M &#+|$#E+CNT $!&#<&&,+#E+ !+*+& *$*+

$!|!!#E+
M !9&*$ !$!|!!#E+(SV) ! !9&$#&$!+$!2AIIII
M !*+& *$#!+! *|!+$& &|-

- Cp *+&_! !|*|
- Rt $!|!

M !,&+* !|F# & !Cp !!$(#+&! !$!(!+* !9|#Rt= OFF

!++&+# &
M &+ *PV 3>2%!*+&* !CNT |!*+!&ON
M &+ *Rt |!*+!&ON%!CNT |!$!&$& !+!9*!+

*+ ##*+!| !$!|!*+&*32%PV=SV

|



CNT /2
M !CNT !|$!!+#9*Q*+|!$9&|!|& **+&*%PV

(&+!+# *#+|*&+!+,&* !!+|#E+*&(F#* !(* * !

*!$&#E+ !&

M &+ * PV32%*+&*&*+*||#:#!+!||*| !!+$& &|!

#:+*$&+

M &*& *&+&F&|! !#!(*| !|#|!(&%+CNT ! !|!$

##<& **(*!(*$#<& *$$!!+#9*

M +*! !+$*:$&(&$|!CNT Y TIM *+*|(#|(*|+\(!$*|

M &*&+ */CNT !+&|& &%|!*F#!+!+*+&_!$!|& *

!$* * !PV1 Y PV2

|



CNT /3
M

EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:

|!##<&|$/HH2/0

&!+$& & !&#9&#E+ !

!(*$#<& *$!|&R`&
!+$& & !$!|! !CNT

|



MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE TIM/CNT

PV
Estado

SV

|



TIM/CNT
En fase de
monitorizacin

TIM/CNT
Contenido
en programa

[PV]

':

&Q
|!

|

$!
$!|!

 

':

[SV]

L$#!

L$#!

Valor
actual

Valor de
Preset

MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE TIM/CNT (PV)
M


 #(0@-! 9 

I222/I1
$
#(
F

(*+$

':


1
L$#!

|



0000
0000

TIM

00

0000

TIM

13

T13
9000
PRES VAL?
T13 I222 ????
PRES VAL?
T13 I222 2/I1
T13
0297

MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
M 
 

 #(22
   
 00! 


 
[0/@ [2/I1
$
#(
|$'

0000
0000
000

TIM
0011 SRCH

000

TIM

0011 TIM DATA

T00

':

0011 TIM DATA

#1234 #????

0011 TIM DATA

T00
#1234 #0297

L$#!

|



#1234

0011 TIM DATA

#0297

MANEJO DE LA CONSOLA
CAMBIO DE TIM/CNT (SV)
M !   

 
 6
 
  6 '20

$
#(
F

(*+$

':


1
L$#!

|



0000
0000

TIM

00

0000

TIM

13

T13
9000
PRES VAL?
T13 I222 ????
PRES VAL?
T13 I222 2/I1
T13
0297

MANEJO DE LA CONSOLA
VERIFICACIN DE PROGRAMA
M




   
 
 

| 

8   = >
$
   

$

|$'

|$'

$

Interrupcin
de la
modificacin

|



SSSS
+*!+ #+|$
#$#!$$
#K#!$$
_(K_(!!$$
*# 
#,*9!$
*+!$$
_(!+ !,
_(+ !,

|+FK$!!$$
|F++ !,
|F|+ !,
|!*9!$
|+?*9!$
|!!$$

MANEJO DE LA CONSOLA
VERIFICACIN DE PROGRAMA
M

|
 U4 %  -
G ; 
0064 PROG CHK

|
6
  % 4; 
 
0053 CIRCUIT ERR
OUT
0100

  

|



|$'

"B
 


MANEJO DE LA CONSOLA
LECTURA TIEMPO DE SCAN
M

!   =(*+#*$>4=$+>



8



;   ;
 456
 
$

(*+$

0000

0000 SCAN TIME

AVG 018.3 MS
0000 SCAN TIME
MIN 013.2 MS
0000 SCAN TIME
MAX 023.6 MS

|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
RETARDO A LA DESCONEXIN
2222

#(2
0222

0222
0222

2222

!+$& &2222
|&# &0222
$!&$ *H

#(
22
[22H2

 2222
*$0222
&+ +*#(22
*0222
 0222
&+ +*2222
#(22
[22H2

|



SE GENERA UNA SEAL

DE RETARDO TRAS LA
CADA DE LA SEAL DE
ENTRADA

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
CIRCUITO DE BIESTABLE
M

&|!^& !|&# &!|+&*+ && $& &*+#!(*&

*,,30Q#!(*&*+3/

ENTRADA

T2

T2

T2

SALIDA
T1

|



T1

T1

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
CIRCUITO DE BIESTABLE
LD
0000
AND NOT TIM02
TIM
LD
TIM
LD
OUT
ENTRADA
SALIDA
T1
T2

|



0000
1000
5s
10s

01
#0050
TIM01
02
#0100
TIM01
1000

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
LLENADO AUTOMTICO DE BOTELLAS

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|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
LLENADO AUTOMTICO DE BOTELLAS
M

  
  ;B
 
  " 
 




!

  
5

 B 8 ;
 

  B;  5 

 4

5
ASIGNACIN DE
ENTRADA/SALIDA

OUTPUTS

INPUTS
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222G

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0221

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222/

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022G

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!!#E+ !+#9!F&_*222V
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|



222@

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
LLENADO AUTOMTICO DE BOTELLAS
M !  0H22  
5  
 
U222/

M      

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  4    

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 UU

6
 
M  

   


 
 
%
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|& *$
&$& &
222G

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M   
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M   
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M 
 
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0221
(**$
0222
$!|!
2221

/

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN

|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
ARRANQUE ESTRELLA - TRINGULO
P.M.
C

C
TIM A

TIM A

P.P.

C
TIM B
Y

A
C

ASIGNACIN DE E/S

|



TIM A

TIM B

 U(322222
 
 322220
  30222
!Q30220

5  &3022/


8 &3#(
222


8 F3#(
220

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
ARRANQUE ESTRELLA - TRINGULO
2222

2220

0222

 

0222

0222

#(222

0H2/

0220

 
#(222

0222

[22/2
0222

0222

#(222

#(220

#(220
[2202
0220

022/

 
!+

 

|



 2222
*$0222
&+ 2220
*0222
 0222
&+ +*#(222
&+ +*022/
*0220
 0222
#(222
[22/2
 0222
&+ #(222
#(220
[2202
 0H22
&+ #(220
&+ +*022/
*022/
,+20!+

DIFU/DIFD, FUN(13)/(14)

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|



KEEP, FUN(11)

M &#+|$#E+b!!!$(#!$!&$+$!a !!+&9&(#!+*
M |#!+!(*| *|!+$& &|-

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M !+!!_!(*%&|!+$& &|HQG* $`&+|!$*||& *$!| !

|&$Q|* !(**$H22
|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
MARCHA - PARO CON RETENCIN
22222
2222/

22222
0H22

'$2222

#,
0H22
0H20

# *

0H22

'$2222

2222H

0H2/

# *
0H20

2222V
2222I

0H2/

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'$22

'$2222

0222

22200

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# *

 22222
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0H22
 0H22
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2222
*0H20
 0H22
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*0H2/
 0H20
 0H2/
,+00b!!
'$2222
 '$2222
*0222
,+20!+

M ste programa activa una salida de control cuando se activa una entrada y

desactiva la salida cuando la misma entrada se vuelve a activar por

segunda vez.

M Cuando se produzca un fallo de alimentacin la salida de control

mantendr el estado..
|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
PUERTA AUTOMTICA

DETECTOR ULTRASONIDOS (D.U.)

FINAL DE CARRERA (FC2)

MANUAL-AUTOMATICO (M - A)
ABRIR MANUAL (Ab)
CERRAR MANUAL (C)

FOTOCLULA (FC)

ASIGNACIN DE E/S

|



FINAL DE CARRERA (FC1)

322220
,32222@
,/32222H
,0322221
(K &32222I
&322200
32220@

&

30222
( &



30220

EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
PUERTA AUTOMTICA
222@

222I

0H22

#, 
0H20
2221 0220

0222

0222 0H20 222I

2200
2220

222I
222I

0H20

#,
0H22
222H 0222

0220

0220 0H22 222I

220@

222I
!+

# *

|



 222@
&+ 222I
#, 0 
0H20
 0H22
 0222
&+ +*0H20
&+ 222I
*$
 2200
&+ +*222I
*$
&+ +*2221
&+ +*
0220
*0222
 2220
&+ 222I
#,0@
0H22
 0H20
 0H20
&+ +*0H22

&+ 222I
*$
 220@
&+ +*222I
*$
&+ +*222H
&+ +*
0222
*0220
!+ 20

CMP, FUN(20) /1

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M !+$!&#E+*+!$!|& * !&*(&$&#E+%!?#|!+*|,&:|

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M *|&$N(!$*|0Q/&*(&$&$! !+!$!+!!$&&|N$!&|-

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|



CMP, FUN(20) /2

M & *R!*|,&:|:$%!R%!! !+#$&|*#& *|&9&$#&|

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(

M &|*+|&+!|##<&F!|!+&*(&$&#E+! !+|!$&+*

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M $&|&*!$&#E+ !*(&$&#E+|!&#9&$N+*|** !

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|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
POSICIONAMIENTO CON ENCODER
M

|
 


 

  


 B  
  

!
 
  

  


   


  (2222

!/H/22
O2P   

&|

8B


  


!  (2220 



  B B  
 




 


0222
 U  %0220
 
 4
022/5



|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
M

SELECCIONES DEL CONTADOR DE ALTA VELOCIDAD

#!
  

  
PLC 4 


 

 

|



EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
POSICIONAMIENTO CON ENCODER
22222

 22222
#,0@
0H22
 0H22
*/H/22
 22222
*$22
(/2
/@2
(2222
 $22
&+ /HH21
*0222
 22222
*$22
(/2
/@2
(2220
 $22
&+ /HH2H

#,
20H22

22222
20H22

/H/22

2222/
22222

(
/@2
2222

2222

/HH21
0222
22222

(
/@2
2220

2222V
/HH2H

0220
/HH2H
022/
2220G
|



#
!+

*0220
 $22
&+ +*
/HH2H
*022/
!+ 20