CARRO EVASOR DE OBSTACULOS

Castro Javier, Chvez Marcelo, Molina Marco, Nono Beln, Rodrguez Mauricio
RESUMEN
El proyecto presentado es un carro evasor de
obstculos Lenidas, el cual empieza su
funcionamiento al presionar un pulsador de
inicio. El carro evasor de obstculos se dirigir
en una trayectoria recta mientras no encuentre
un obstculo. La deteccin de obstculos se
hace por medio de sensores de distancia que
se encuentran en la parte delantera del carrito.
Dependiendo de la seal que proporcionan los
sensores se realiza una lgica de control para
el cambio de direccin en el movimiento del
carrito, despus del cambio de direccin el
carrito se dirigir en trayectoria recta
nuevamente. Para el desplazamiento del
carrito se utilizo dos servomotores truncados
para obtener mayor torque en el giro de las
llantas, las llantas son movidas con traccin
diferencial. El control del carro evasor se lo
realizo por medio de un microcontrolador
ATmega 16. La alimentacin del carro evasor
se la hace a travs de 2 bateras en serie de
celular, voltaje que se rectifico a 5 voltios fijos.

This project is a car which avoids obstacles, its

name Leonidas, and its stars to work when
pushing a start button. This car will follow a
straight trajectory while there are no obstacles
near. The detection of obstacles is made with
distance sensors, which are located in the front
of the car.
Depending of the signal sensors, a logic
control is made to change the car direction,
after the change direction the car returns to the
straight trajectory.
For the displacement, the car uses two
truncated actuators to obtain major torque in
the turn of the rims; the rims are moved by
differential traction. The control of the car is
made using a TMEGA16 microcontroller. The
feeding of the car is made using 2 batteries of
cell phone, voltage that is rectified to 5 volts.

muchas historias de ciencia ficcin buenas,

que los involucraban en revueltas contra la
autoridad
humana,
lo
cual
requiere
inteligencia. Esto cambi cuando General
Motors instal el primer robot en su planta de
fabricacin en 1961. En la ciencia-ficcin o en
la fabricacin, la inteligencia es solamente
instalada en un robot a travs del programa.
Un robot se podra definir como una mquina
programable capaz de manipular objetos y
realizar operaciones autmatas.

INTRODUCCION
Los robots son usados en la industria
automotriz, mdica, plantas fabriles y otras
aplicaciones. Construir y programar un robot
es una resolucin combinada de problemas,
de electrnica y mecnica.
La palabra "robot" apareci por primera vez en
una revista cmica de Checoslovaquia llamada
Rossum's Universal Robots por Karel Capek
en 1920. Los robots en esta obra, tendan a
ser humanoides. De ah en ms se vieron en

Isaas Asimos ha contribuido con varias

narraciones a la ciencia ficcin con el tema de
los robots y a l se le atribuye el acuamiento
del trmino robtica. Adems fue l quien
propuso las tres leyes de la robtica con las
que se garantiza est bien diseada y sea
segura; estas leyes son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser
humano o, mediante la inaccin, permitir que
un ser humano sufra daos.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas
por los seres humanos, salvo que estn en
conflicto con la Primera Ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia,

a no ser que est en conflicto con las dos
primeras leyes.
En este proyecto se implementa un Carro
evasor
de
obstculos
usando
microcontroladores de la familia
AVR el
ATmega16. Tiene como objetivo construir un
robot evasor de obstculos el cual lo
denominaremos LENIDAS, Lenidas al
detectar un obstculo en su camino sea capaz
de evadirlo.
CONSTRUCCIN DEL CARRO EVASOR
DE OBSTACULOS
En la planificacin de la construccin de este
robot evasor de obstculos se consideraron
los siguientes puntos:

Figura 1. Estructura de robot evasor de obstculos

Servomotor
(Truncado)

modelo

HS-311

Standard

El HS-311 es el servo perfecto para nuestra

aplicacin debido a su bajo costo.

Nivel fsico:
Esta etapa est comprendida de la estructura
fsica del robot, las partes mviles, las etapas
de potencia, el conjunto de sensores y los
sistemas bsicos para su manejo.
Nivel de inteligencia:
Esta etapa abarca la planificacin del robot,
para que sea completamente autnomo.
HARDWARE
La estructura principal del carro est elaborada
en madera donde se ha colocado dos llantas
grandes en la parte posterior, una rueda loca
delantera, dos servomotores, tres sensores de
distancia colocados en la parte frontal de tal
forma que puede sensar la mayor rea del
obstculo a evadir, el microcontrolador que va
a ser quien tome las acciones de control
necesarias, un puente H que me permitir
controlar el sentido de giro y la velocidad de
los servomotores, las placas elaboradas y la
fuente de alimentacin que en nuestro caso
son bateras de celular. En la figura 1 se
observa la estructura del robot evasor de
obstculos que se implemento, se puede
observar la ubicacin de los principales
componentes utilizado para la construccin del
robot.

Figura 2. Servo, perifricos y accesorios

Una de las mejores caractersticas del servo
Hitec es su facilidad para ser modificado para
rotacin continua, con el fin de usarlo como
motor propulsor en los robots. Este servo tiene
unas caractersticas tcnicas y fsicas nicas,
por su mayor facilidad de modificacin y su
mayor potencia.
Sensor de ultrasonido SRF05
Consiste en un medidor ultrasnico de
distancias de bajo costo desarrollado por la
firma DEVANTECH Ltd. El mdulo SRF05 es
una evolucin del mdulo SRF04 y est
diseado para aumentar la flexibilidad,
aumentar el rango de medida y reducir costes.
Observar la figura 3.

Figura 3. Sensor de ultrasonido

Dispone de un nuevo modo de operacin que
se selecciona simplemente conectando el pin
Mode a GND. Dicho modo permite al SRF05

emplear un nico pin de E/S que sirve tanto

para dar la orden de inicio o disparo, como
para obtener la medida realizada (ECO). El
SRF05 incluye una pequea temporizacin
tras el pulso ECO de salida, que permite que
controladores lentos como Basic Stamp y
Picaxe puedan ejecutar sus correspondientes
instrucciones.
Figura 6. Sensor de distancia
Modo de operacin
Permite emplear una nica patilla para generar
la seal de disparo o trigger y tambin para
realizar la medida de la anchura del pulso de
salida del ECO, lo que ahorra patillas en el
microcontrolador central. Para emplear este
modo basta con conectar la patilla Mode con
GND. La seal de ECO aparecer entonces en
la misma patilla por la que se aplic la seal
de trigger. Esa patilla se debe configurar
primero como salida para generar el disparo y
luego como entrada para leer la duracin del
ECO. Ver la figura 4.

Figura 4. Modo de operacin

Los tiempos necesarios para el funcionamiento
del sensor se muestran en la figura 5.

Figura 5. Diagrama de tiempos

Sensor de distancia GP2Y0A21YK
El GP2Y0A21YK es un sensor medidor de
distancia de ngulo amplio, desarrollado por la
firma SHARP. Es capaz de medir distancias
desde 10 cm a 80 cm. Consta de tres pines
dos para la alimentacin y uno de salida, el
cual entrega un voltaje analgico que depende
directamente de la distancia medida. Observar
la figura 6.

La figura 7 muestra la salida que nos

proporciona el sensor analgico, se debe tener
en cuenta que antes de los 10 cm se tendr
una zona muerta, que nos representa un
problema en la elaboracin del proyecto. La
seal de este sensor fue digitalizada por medio
del conversor anlogo/digital que se encuentra
en el ATmega 16.

Figura 7. Respuesta caracterstica del sensor

Pruebas realizadas
analgicos.

los

sensores

Debido a que este sensor es analgico, este

presenta una respuesta variable de voltaje y
un punto ciego. El punto ciego se encuentra a
distancias menores a 10 cm segn las
especificaciones. Se realizo pruebas de
medicin, utilizando para ello los conversores
anlogo digital del microcontrolador, una regla
y un LCD donde se poda observar los valores
de voltaje que proporciona el sensor. Se
coloco objetos a distancias no mayores a
20cm, ya que no son muy importantes los
valores medidos a distancias mayores. Se
acercaban estos objetos hasta llegar al punto
ciego, el cual se pudo apreciar ya que el
sensor da voltajes muy variables y las medidas
son totalmente erradas. En la tabla 1 se
muestra las mediciones realizadas. Las
pruebas se realizo con un objeto blanco.
Tabla 1. Pruebas a sensores analgicos

Sensor 1

Sensor 2

Volt
aje

Unid
ad

Dista
ncia

Unid
ad

Volt
aje

Unid
ad

Dista
ncia

Unid
ad

1.4

14

Cm

1.54

14

Cm

1.6

13

Cm

1.63

13

Cm

1.7

12

Cm

1.7

12

Cm

1.8

11

Cm

1.9

11

Cm

1.9

10

Cm

10

Cm

2.1

Cm

2.2

Cm

2.3

Cm

2.4

Cm

2.6

Cm

2.7

Cm

2.7

Cm

2.8

Cm

2.8

Cm

2.8

Cm

Cm

Cm

Con las pruebas realizadas se determino que

el punto ciego es inferior a los 4 cm, pero se
tuvo en cuenta que estos valores dependen
del color de la superficie del objeto. Adems
se observo que la respuesta de los sensores
no son iguales pero si similares. Por lo que se
trabajo con rangos de voltaje, al momento de
hacer el algoritmo de control.
Problemas en los sensores de distancia
utilizados
En los sensores ultrasnicos se pueden
presentar problemas de distancia, ngulo,
superficie y tamao. Los cuales se
representan el la figura 8. En nuestro proyecto
se presento el problema del ngulo del objeto
a evadir.

tener en objeto a evadir. Los cuales se

muestran en la figura 9. Adems de estos
problemas se tiene la zona ciega del sensor
que ya se menciono anteriormente.

Figura 9. Problemas en el sensor GP2Y0A21YK

Driver L293D
El L293D es un driver de 4 canales para
manejar dos motores DC con una corriente de
hasta 1 [A], trabaja con niveles de voltaje
especficos por lo que se alimento
directamente de la fuente 5V, cada L293D
puede manejar hasta 2 motores. Entre sus
aplicaciones se encuentra el manejo de
motores a pasos,
motores dc,
rels,
solenoides.
En esta aplicacin se utilizo como etapa de
potencia para los motores, tiene la
caracterstica que mediante entradas digitales,
pueda activar o desactivar el motor que se
tiene conectado a la salida, la configuracin de
este se muestra en la figura 10.

Figura 8. Problemas en sensores ultrasnicos

Figura 10. Control de dos motores
Los sensores analgicos pueden presentan
problemas por la incidencia de la luz infrarroja
en el objeto y por el movimiento que puede

Reguladores de voltaje LM7805:

En nuestra aplicacin se requiere una tensin

fija y estable a un determinado valor para la
alimentacin del Microcontrolador, para el
driver L293D y para los sensores de distancia.
Los reguladores ideales para este tipo de
aplicaciones es la conocida como LM78XX.
Las dos primeras letras y dos nmeros
corresponden a la denominacin, mientras que
las dos ltimas XX deben ser reemplazados
por la tensin de salida requerida, que en
nuestro caso es de 5V. Cada uno de estos
dispositivos posee slo tres terminales, el
terminal 1 corresponde a la entrada de tensin
no regulada, el Terminal 2 es tierra y el
terminal 3 es la salida regulada. Observar la
figura 11.

131 instrucciones. La mayora de un

solo ciclo de reloj de ejecucin.

32 registros de trabajo de 8 bits para

propsito general.

Capacidad de procesamiento de unos

20 MIPS a 20 MHz.

Multiplicador por hardware de 2 ciclos

Memorias de programa y de datos no

voltiles de alta duracin

16 K bytes de FLASH auto

programable en sistema

512B/ bytes de EEPROM

ADC de 10 bits y 8 canales

Un Timer/Contador de 16 bits con

prescalamiento separado, modo
Comparacin y modo de captura.

Movimientos ejecutados por el carro evasor

Figura 11. Regulador de voltaje 7805
Microcontrolador ATmega16
Se utilizo este microcontrolador debido a las
caractersticas que presenta y a la
familiarizacin
que
tenemos
con
la
programacin y con los recursos que este
dispositivo presenta. En la figura 12 se
muestra la distribucin de pines del
microcontrolador.

El carro evasor de obstculos se mueve de

acuerdo a los datos entregados por los
sensores, datos que son procesados por el
microcontrolador. Cuando un sensor detecta
un obstculo, el microcontrolador le asigna un
nmero.
Con estos nmeros se crean
condiciones de operacin con las cuales se
comandara al puente H, el cual va hacer
mover a los servomotores. Las condiciones de
operacin se pueden observar en la tabla 2.
Los
movimientos
realizados
por
los
servomotores se puede observar en la figura
13.
Tabla 2. Condiciones de operacin

CONTROL DE MOTRES
CONDICIN
0
2
4
5
6
7

Figura 12. Distribucin de pines del ATmega16

Caractersticas
-

Arquitectura Avanzada RISC

9
11

SENSOR
DETECTADO
0
Frente
Izquierda
Derecha
FrenteIzquierda
FrenteDerecha
Izq-Der-Cent
IzquierdaDerecha

MOVIMIENTO
Frente
Izquierda
Derecha
Izquierda
Derecha
Izquierda
Retro
Retro

Figura 13. Movimiento de los servomotores

SOFTWARE
La solucin por Software del carro evasor fue
muy sencillo de realizarlo ya que se hizo
creando subrutinas que son llamadas por el
programa principal. A continuacin se
presentan tanto el programa principal como
sus subrutinas.
Se presenta a continuacin el diagrama de
flujo correspondiente al programa principal y
sus respectivas subrutinas.
Programa principal:
En el programa principal se configura los
puertos como entradas y salidas, se define
variables a utilizar, se configura en conversor
ADC y el Timer 1. Luego se espera que se d
un pulso de inicio en el carro evasor para
iniciar su funcionamiento. Si se da el pulso se
realiza las subrutinas de lectura de sensores,
luego se determina condiciones de operacin y
se realiza la subrutina de control de motores.
Termina con esta subrutina y vuelve a
repetirse el ciclo desde la subrutina de lectura
de sensores. Ver figura 14.

Figura 14. Programa principal

Subrutinas de los sensores:
Sensor 1: sensor de ultrasonido
Se encera el valor de la variable asignada a
este sensor, se activa el sensor, se espera que
el sensor enve las ondas de ultrasonido y se
espera el tiempo que se demora el eco. Luego
se lee el dato y se hace una conversin de
tiempo a distancia, este valor va a ser
evaluado para ser considerado como
condicin de operacin. Ver figura 15.

Figura 16. Subrutina sensor analgico

Subrutina del control de los motores:
Figura 15. Subrutina sensor ultrasnico
Sensor 2 y 3: Sensores analgicos
Debido a que los dos sensores son iguales,
solo se describir el funcionamiento de uno de
ellos. Se encera el valor de la variable
asignada a este sensor, se inicia la conversin
A/D, se lee el valor de la conversin y se

En esta subrutina se verifica la condicin que

se obtuvo despus de haber ledo los
sensores. Si no se encontr un obstculo el
carro se dirigir hacia el frente y si detecto
obstculos el carro girar o retroceder segn
la condicin que se obtuvo. Ver figura 17.

CONTROL DE MOTRES
CONDICIN
0
2
4
5
6
7
9
11

SENSOR DETECTADO
0
Frente
Izquierda
Derecha
Frente-Izquierda
Frente-Derecha
Izq-Der-Cent
Izquierda-Derecha

MOVIMIENTO
Frente
Izquierda
Derecha
Izquierda
Derecha
Izquierda
Retro
Retro

convierte a voltaje. Este valor va a ser

evaluado para ser considerado como
condicin de operacin. Ver figura 16.
Figura 17. Subrutina control de motores
En la siguiente tabla se muestra las
condiciones tomadas para el control de los
motores.
Tabla 3. Control de motores

CONCLUSIONES

Debido a la zona muerta de los

sensores, en ocasiones el robot se
choca, esto se soluciona comprando
sensores del mismo tipo pero de mejor
calidad o utilizando sensores de otro
tipo.

La parte esencial de nuestro proyecto

son los sensores por lo que se debe
tener en cuenta los rangos deseados
para la deteccin de objetos, es
importante porque se debe calibrar
las distancias de los tres sensores ya
que tambin depende del ngulo en el
que estn colocados en el robot.

Se recomienda regular la velocidad del

robot dependiendo de los sensores
conectados para evitar que realice
giros muy bruscos y entre en la zona
muerta de los sensores laterales.

BIBLIOGRAFIA

El uso de servo motores nos permite

tener un mayor torque en las ruedas
del robot, esto es til en los giros
donde se necesita que el evasor gire
sobre su propio eje.
Se concluy que un sensor ultrasnico
es ms adecuado que un sensor
fotoelctrico para la implementacin
de un proyecto de este tipo debido a
que tiene una menor zona muerta y a
que brinda un mayor rango de
deteccin. La desventaja de un sensor
ultrasnico frente a un fotoelctrico es
el costo.
Se recomienda colocar ms sensores
fotoelctricos alrededor del robot para
mejorar el problema de la zona muerta
de cada uno de los sensores.

Se recomienda colocar algn material

con base de goma en las ruedas para
mejorar la traccin de las ruedas y
darle un mejor rendimiento en cuanto
a desplazamiento.

Se recomienda trabajar en un rango

de distancias un poco alejado del
punto crtico prximo a la zona muerta
para evitar problemas en la deteccin
de los objetos.

Se recomienda utilizar bateras de

celular debido a su mayor duracin
con respecto a las bateras comunes
de 9 voltios, esto permite una mayor
independencia del robot.

Se recomienda utilizar un puente H

para obtener un mejor control del
sentido de giro y de la velocidad de los
motores.

Hojas de especificaciones
documentos.

otros

Datasheet L293D.
Datasheet ATMEGA16.
http://www.monografias.com/trabajos31/robotic
a/robotica.shtml#concept
http://www.robodacta.com
http://www.solaris-digital.com
http://perso.wanadoo.es/luis_ju/ebasica2/mcc_
03.html
http://www.agelectronica.com
http://www.atmel.com
http://www.servocity.com/~servo/html/hs311_standard.html
BIOGRAFIAS
MAURICIO RODRGUEZ
Naci en Quito el 24 de enero
de 1988. Realizo sus estudios
primarios en la escuela Roberto
Espinoza en el valle de
Tumbaco. Curso la secundaria en el en el
Colegio Tcnico Salesiano Don Bosco. Donde
obtuvo el ttulo de Bachiller Elctrico y
Electrnico.
Actualmente
cursa el sptimo semestre en la Facultad
de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.
MARCELO CHVEZ
Naci en Quito el 24 de octubre
de 1987. Realiz sus estudios
secundarios en el Instituto
Tcnico Superior Don Bosco,
obtuvo el ttulo de bachiller
tcnico en la especialidad de electroelectrnica
en el ao 2005.
reas de inters: robtica, automatizacin,
microcontroladores, instrumentacin.

BELEN NONO
Naci en Quito el 20 de
enero de 1988. Realizo sus
estudios secundarios en el
colegio experimental 24 de
Mayo, obtuvo el ttulo de
bachiller en la especialidad Fsico Matemtico.
Actualmente cursa el sptimo semestre en la
Facultad
de Ingeniera Elctrica y
Electrnica de
la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.
MARCO MOLINA
Nacido el 1 de agosto de
1987, curs su instruccin
primaria en la Escuela
"Simn Bolvar" de
Latacunga.
Sus estudios
Secundarios los realiz en

el Instituto Tecnolgico Superior "Ramn Barba

Naranjo",
Actualmente
cursando el sptimo semestre en la Facultad
de Ingeniera Elctrica y
Electrnica de
la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin El
ectrnica y Control.

JAVIER CASTRO
Nacido el 14 de Abril de
1986,
Sus
estudios
Secundarios los realiz en
el
Instituto
Instituto
Tecnolgico
Central
Tcnico,
Actualmente
cursando el sptimo semestre en la Facultad
de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Escuela Politcnica Nacional, Especializacin
Electrnica y Control.