UNIVERSIDAD

TCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

I.

PORTADA

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial
Informe de Visita Tcnica

Ttulo:

Sensores, de velocidad, aceleracin

y posicin angular

Carrera:

Ingeniera industrial en procesos de

automatizacin

rea Acadmica:

ELECTRNICA

Lnea de Investigacin:

AUTOMATIZACIN

Ciclo Acadmico y Paralelo:

Noveno A Industrial

Alumnos participantes:

Alvarado Jaya Henry Gonzalo

Alvarez Leon Andrs Mijail
Arias Infante Edisson Mauricio

Mdulo y Docente:

Mecatrnica
Ing. Patricio Encalada

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

II.

INFORME DEL PROYECTO

1.
2.

PP
YY

2.1 Ttulo
Sensores, de velocidad, aceleracin y posicin angular
2.2 Objetivos
-

General
Documentar la informacin relevante sobre sensores de velocidad, aceleracin
y posicin angular.

Especficos
Consultar el funcionamiento y aplicaciones de sensores de velocidad,
aceleracin y posicin angular
Analizar las caractersticas de un sensor comercial de inters, a partir de su
manual de usuario

2.3 Resumen
El presente trabajo constituye un informe de informacin recopilada referente al
funcionamiento, aplicaciones y caractersticas de sensores empleados para la
medicin de la velocidad, aceleracin y posicin angular, a fin de comprender dichos
elementos y su aplicacin en el campo de la mecatrnica.
2.4 Palabras clave: Sensor, angular, velocidad, posicin, aceleracin, angular,
encoder.
2.5 Introduccin
El trmino sensor se refiere a un elemento que produce una seal relacionada con
la cantidad que se est midiendo. Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir
temperatura mediante resistencia elctrica, la cantidad que se mide es la
temperatura y el sensor transforma una entrada de temperatura en un cambio en la
resistencia. Con frecuencia se utiliza el trmino transductor en vez, de sensor. Los
transductores se definen como el elemento que al someterlo a un cambio fsico
experimenta un cambio relacionado. Es decir, los sensores son transductores [1].
Los transductores de la posicin angular de un eje son componentes fundamentales
en la tecnologa de control. Es difcil encontrar sistemas mecnicos industriales
automatizados que no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando
un acoplamiento directo o algn tipo de acoplamiento mecnico que realice la
adaptacin, un codificador de la posicin angular se puede utilizar en el monitoreo
de cualquier tipo de desplazamiento [2].

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

2.6 Materiales y Metodologa
2.6.1. Materiales
-

Cuaderno de apuntes
Computador
Internet

2.6.2. Metodologa
-

La metodologa empleada para la elaboracin del presente trabajo es de carcter

bibliogrfico, dado que consiste en una compilacin de fuentes de informacin
referentes al tema de inters.
SENSORES PARA MEDIR POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN
Encoders incrementales
Encoders absolutos
Sistema Motor FEEDBACK HIPERFACE
Sistemas Motor FEEDBACK rotativo incremental con conmutacin
Sistemas Motor FEEDBACK rotativo incremental
Potencimetros
Resolvers

ENCODERS INCREMENTALES

Figura 1. Encoder Incremental

Los encoders incrementales proporcionan informacin sobre la posicin, el ngulo y

las revoluciones. La resolucin se define por el nmero de lneas o de impulsos por
revolucin que el encoder transfiere al controlador en cada vuelta[3].
El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de onda cuadradas y
desfasadas entre s en 90 elctricos, los cuales por lo general son: canal A y canal
B. Con la lectura de un solo canal se dispone de la informacin correspondiente a la
velocidad de rotacin, mientras que si se capta tambin la seal de B es posible
discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia de datos que producen
ambas seales [2].

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

mbitos de aplicacin:

Medicin de la posicin, la velocidad y el recorrido en aplicaciones con

exigencias bajas o medias en lo que respecta al encoder.

Desarrollado para aplicaciones de automatizacin industriales y

logsticas como, por ejemplo:
Motores asncronos
Ascensores
Mquinas envasadoras
Sistemas logsticos de almacenamiento y transporte

ENCODERS ABSOLUTOS

Figura 2. Encoder Absoluto

Los encoders absolutos proporcionan informacin sobre la posicin, el ngulo y las

revoluciones en incrementos angulares especficos de tipo. Cada incremento
angular tiene asignado un patrn de cdigo inequvoco. El nmero de patrones de
cdigo por revolucin determina la resolucin[4].
El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es muy similar al de un
encoder incremental en el que un disco que gira, con zonas transparentes y opacas
interrumpen un haz de luz captado por fotoreceptores, luego stos transforman los
impulsos luminosos en impulsos elctricos los cuales son tratados y transmitidos por
la electrnica de salida [2].

Figura 3. Partes del Encoder

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

mbitos de aplicacin:

Medicin de la posicin absoluta en diversos sectores, mquinas

y dispositivos de trabajo, como, por ejemplo, sistemas de
transporte sin conductor (FTS), vehculos o utilitarios industriales,
mquinas embaladoras, aplicaciones logsticas, construccin de
maquinaria o tecnologa mdica[4].

Medicin de la posicin absoluta en varias mquinas y equipos

como, por ejemplo, plantas elicas y solares, instalaciones de
transporte de materiales, maquinaria textil, envasadoras,
aplanadoras, instalaciones portuarias o mquinas de impresin.

SISTEMA MOTOR FEEDBACK HIPERFACE

Son una mezcla de encoder incremental y absoluto, por lo que anan en el mismo
producto las ventajas de ambos. Mediante el uso de seales senoidales y
cosenoidales se alcanza la alta resolucin necesaria para controlar la velocidad
mediante la interpolacin del regulador[3].

Figura 4. Motor Feedback HIPERFACE

SISTEMAS
MOTOR
CONMUTACIN

FEEDBACK

ROTATIVO

INCREMENTAL

CON

Antiguamente, en los motores sncronos se inverta la polaridad con las llamadas

escobillas para cambiar la direccin de la corriente. La conmutacin es necesaria
para obtener un movimiento rotatorio continuado.

Figura 5. Motor Feedback rotativo incremental.

Con la introduccin de los motores sin escobillas, los sistemas incrementales de

realimentacin del motor, con pistas de conmutacin, asumen esta tarea. De este
modo, se prescinde de la conmutacin mecnica que requera mantenimiento. Los
motores sncronos sin escobillas resultan muy prcticos porque no requieren
mantenimiento[4].

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

SISTEMAS MOTOR FEEDBACK ROTATIVO INCREMENTAL
Son aquellos sistemas de medicin que se caracterizan por detectar la posicin, el
sentido de giro y la velocidad de los motores elctricos. El nmero de lneas por
revolucin determina la resolucin. La posicin se puede determinar mediante un
recorrido de referencia. A continuacin, esta posicin se representa contando los
impulsos.

Figura 6. Sistema motor Feedback rotativo incremental

POTENCIMETROS

Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo

circular de material resistivo (resistor). Sobre el eje del
potencimetro hay un contacto que gira, deslizndose sobre
este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo
del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del
eje [2].

Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del

potencimetro, el voltaje en el contacto vara en relacin directa
con la posicin angular del eje. Este voltaje se puede ingresar a
un convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor
digital de la posicin angular.

RESOLVERS

Los resolvers se parecen a pequeos motores pero son,

esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal
modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el
estator vara segn sea la posicin angular del eje.

EL resolver consta de dos bobinados en el estator, que

detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer
bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras
corresponde al seno y la otra al coseno. Este diseo tiene el
inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un
desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo
de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal [2].

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

RESOLVER SYNCHRO

Llamado sincro-resolver o simplemente

sincro, no tiene bobinas en el rotor. El rotor
es slido y tiene un dibujo mecanizado sobre
l. El sincro tiene dos bobinas detectoras,
estn separadas por un ngulo de 90, y una
bobina excitadora, todas ubicadas en el
estator. Al girar, el acople magntico vara a
causa del dibujo que se ha realizado sobre
el rotor. La electrnica necesaria para
convertir a digital es similar a la de los
conversores de resolver a digital (R/D).

2.7 Resultados y Discusin

ENCODER INCREMENTAL DKS40

El encoder incremental DKS40 un extraordinaria calidad para su segmento de
aplicacin y precio. Su carcasa consta de una pieza de fundicin de cinc y resulta
sumamente compacta, con un dimetro exterior de 50 mm, lo que permite el ahorro
de mucho espacio. Al utilizar la exitosa tecnologa MiniDisc, El DKS40 resulta
extremadamente resistente a los impactos y a las vibraciones. Asimismo, tambin
destaca por su tipo de proteccin IP64 [3].

Figura 7. Encoder Incremental DKS40

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

Figura 8. Dimensiones del encoder incremental DKS40

Caractersticas:
Rendimiento
Impulsos por revolucin
Lmites de error para impulsos
binarios
Lmites de error para impulsos no
binarios
Divergencia del paso de medicin
con rango
de lneas binario
Divergencia del paso de medicin
con rango
de lneas no binario
Tiempo de inicializacin
Paso de medicin

100
0.09
0.13
0.035
0.07
40 ms
90,
elctrico/impulsos
revolucion

Datos elctricos

Figura 9. Datos elctricos del encoder DKS40

por

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

Conector:
Tipo de conexin
Corriente de servicio sin carga
Tensin de alimentacin
Corriente de carga
Frecuencia mxima de salida
MTTFd: Tiempo medio hasta
peligroso

un

fallo

Cable universal 0.5 m

40 mA
4.5 V 5.5 V
30 mA
50 kHz
600 aos en ISO
13849

Diagrama de seales incrementales

Figura 10. Seales del encoder DKS40

La unidad de medida para definir la precisin de un encoder es el grado elctrico,

ste determina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los 360
elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para hacer que se
realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a cuntos
grados mecnicos corresponden 360 grados elctricos es suficiente aplicar la
frmula siguiente.

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN
PERODO ACADMICO: ABRIL-SEPTIEMBRE/2016

Datos mecnicos:
Caractersticas mecnicas
Dimetro del eje
Masa
Par de arranque
Par de operacin
Carga del eje admisible radial/axial
Velocidad mxima de servicio
Momento de inercia del rotor
Tiempo de vida de los cojinetes
Aceleracin angular mx.

Eje macizo, Brida clamping

8 mm x 13 mm
0.18 kg
0.6 Ncm (+20C)
0.4 Ncm (+20C)
40 N, 20 N
6000 U/min
6 gcm2
2x109 revoluciones
5x105rad/s2

2.8 Conclusiones

Se ha determinado los diferentes tipos de sensores para medir variables

como: posicin, velocidad y aceleracin siendo este ltimo de forma
indirecta, es decir que necesita algoritmos matemticos para poder
determinarlo a partir de la variable medida como ejemplo: con un encoder
incremental se puede obtener la posicin y velocidad de un motor al derivar
la velocidad se obtiene la aceleracin indirectamente.

Estos sensores son de gran utilidad en mecatrnica, puesto que al trabajar

con una variedad de actuadores como motores es necesario determinar la
posicin, velocidad en la que se encuentran dichos actuadores, con la
finalidad de monitorear y controlar dicha variable para que el proceso que se
realice cumpla con las parmetros definidos.

La aplicaciones que tienen los sensores son muchas desde controlar la

velocidad de un motor CC hasta la deteccin de la posicin de remolcadoras
de aviones; otro parmetro importante a destacar es que dependiendo de la
aplicacin se elige el sensor a utilizar, estos difieren en su precio, puesto que
si la aplicacin demanda funciones de mxima precisin el costo se ver
elevado.

2.9 Referencias bibliogrficas

[1]
M. Nazzi, Sensores y Transductores, [Online]. Disponible
https://sites.google.com/site/tecnologiadecontrol399/sensores-y-transductores

en:

[2]
E. Carletti, Codificadores de posicin angular, [Online]. Disponible en:
http://robots-argentina.com.ar/SensoresAngulares_resolver.htm
[3]
SICK Sensor Intelligence, Encoders Incrementales, [Online]. Disponible en:
https://www.sick.com/es/es/product-portfolio/encoders-and-inclination-sensors/
incremental-encoders/c/g244396
[4]
SICK Sensor Intelligence, Encoders Absolutos, [Online]. Disponible en:
https://www.sick.com/es/es/product-portfolio/encoders-and-inclination-sensors/
absolute-encoders/c/g244395