Capitol 3

Capitolul III.3
CALCULUL CINETOSTATIC AL MECANISMULUI CU PARGHII
3.1 Determinarea forelor de inerie
Obiectul calculului cinetostatic l constituie determinarea tuturor forelor care acioneaz pe
elementele mecanismului, n timpul micrii acestuia.
Forele care acioneaz pe elementele mecanismului, se pot clasifica n doua mari clase:
- Fore cunoscute (date);
- Fore necunoscute, cum ar fi: reaciunile din cuplele cinematice, forele de frecare, fora
sau momentul de echilibrare etc.
Forele de inerie pentru un element, j, al unui mecanism plan, se reduc n centrul de greutate
al acestuia la un torsor format dintr-o for de inerie rezultant i un moment rezultant al forelor de
inerie:
Gj ( Fi )

Fij m j a Gj

M ij J Gj j

(III.3.1)

j 1, n

unde:
m j = masa elementului j;

= acceleraia centrului de greutate al elementului j;

= momentul de inerie mecanic al elementului, n raport cu o ax perpendicular pe
planul micrii, care trece prin centrul su de greutate al elementului j;
j = acceleraia unghiular a elementului j.
n = numrul de elemente mobile; n=5.
Masele elementelor m j , sunt date n tema de proiect.
Pentru calculul acceleraiei centrului de mas a elementului 1 se folosete ecuaia vectorial:
rG1 O1G1 ;
(III.3.2)
Conform temei de proiect,
OG1 = 0 O1A=0
Se proiecteaz ecuaia vectorial (III.3.2), pe cele dou axe de coordonate i se deriveaz
pentru a determina proieciile vitezei i acceleraiei centrului de mas pe cele dou axe.
a Gj

J Gj

xG1 OG1 cos 1 0

;

y G1 OG1 sin 1 0

(III.3.3)

v x G1 O1G1 1 sin 1 0
v O G cos 0 ;
1 1
1
1
y G1

(III.3.4)

a x G1 O1G1 1 2 cos 1 0
;

2
a y G1 O1G1 1 sin 1 0

(III.3.5)

Centrul de mas al elementului 2 coincide cu punctul A; ca urmare are poziia viteza si

acceleraia cunoscute:
rG 2 OA AG 2 ;
(III.3.6)
G2 A1 A2 A21
III.3,1

Capitol 3

Se proiecteaz ecuaia vectorial (III.3.6), pe cele dou axe de coordonate i se deriveaz pentru a
determina proieciile vitezei i acceleraiei centrului de mas G2, pe cele dou axe.
xG 2 x A
;
(III.3.7)

yG 2 y A

v x G 2 v xA
v v ;
y G 2 yA

(III.3.8)

a x G 2 a xA
a a ;
y G 2 yA

(III.3.9)

Centrul de mas al elementului 3, se afl pe direcia micrii de translaie, pe care o execut

elementul 3; ca urmare vom considera c acest punct, G3, coincide cu punctul A, chiar dac nu
coincide, aa cum rezult din schema cinematic a mecanismului; aceast eroare nu are importan
n realitate, pentru c vectorul forei de inerie este vector alunector, n micarea de translaie, este
vector alunector:

xG 3 x A'
y y y 0
G 3 A' G 3

vG 3 v xA'
aG 3 a xA'

(III.3.18)

Momentul forelor de inerie este nul pentru elementul 1, pentru c viteza unghiular este
constant, iar pentru elementul 2, ca i pentru elementul 3, momentul forelor de inerie este nul
pentru c aceste element au micare de translaie.
Pentru elementul 1, manivela O 1A, componentele torsorului forelor de inerie se determin
cu relaiile:
Fi1x m1 a xG1 0
Fi1 y m1 a yG1 0

M J J 0 0
G1
1
G1
i1

(III.3.22)

Pentru elementul 2, bara AB, componentele torsorului forelor de inerie se determin cu

relaiile:
Fi 2 x m2 a xG 2
(III.3.23)
Fi 2 y m2 a yG 2
M J 0
G2
2
i2
Pentru elementul 3, culisorul cu centrul de mas n B, componentele torsorului forelor de
inerie se determin cu relaiile:

III.3,2

Capitol 3

Fi 3 x m3 a xG 3
Fi 3 y m3 a yG 3 0
M J 0
i3
G3
3

(III.3.24)

3.2 Determinarea reaciunilor din cuplele cinematice i a momentului de echilibrare pentru

cele 36 de poziii, innd cont de forele de inerie , forele de greutate i de fora de
rezistena tehnologic
Determinarea reaciunilor se face pe grupe structurale, n sens invers celui parcurs n analiza
cinematic; se pleac de la una din grupele structurale care are n componen element de execuie,
culisorul 5, pe care acioneaz fora tehnologic RT5, grupa RTT(45); se continu cu cealalt grup
structural care are n componen element de execuie, culisorul 3, pe care acioneaz fora
tehnologic RT3 grupa RTT(23); ultima grup structural n analiza cinetostatic este grupa motoare
R, cu gradul de mobilitate 1, care cuprinde elementul conductor, 1, element ternar, pe care se
amplaseaz articulaia la baz, articulaia motoare din O, precum i articulaia din A prin care se
transmite micarea la diada RTT(23) i articulaia din B prin care se transmite micarea la diada
RTT(45); se determin astfel momentul de echilibrare M e i reaciunile din cuple [2].
Pentru cazul general,
Schema cinetostatic a diadei RTT este prezentat n fig.III.3.1 [ 1 ].
Se cunosc, urmtoarele date de intrare [1]:
- F4 X , F4 Y , F35 , F5 Y - componentele rezultantelor forelor cunoscute, care acioneaz
asupra elementelor 4 i 5 ale diadei;
- CM 4 , CM 5 - momentele cuplurilor rezultante, care acioneaz` asupra celor dou
elemente;
- X B , YB - coordonatele punctului B;
- - unghiul dintre versorul axei Ox i vectorul B' C ataat dreptei translaiei din cupla C
translaie dintre elementul 5 i baza (asiul); = 0
- - unghiul dintre vectorii BB ' i B' F , ataai dreptelor translaiilor din cuplele dintre
elementele 2 i 3 i respectiv 3; = 90o; n fig.3.1, care reprezint cazul generalm unghiul , are
alt valoare.
- XA*, YA*, XB * , YB * - coordonatele punctelor de reducere a sistemelor de fore de pe
elementele 4 i respectiv 5.
Se determin prin calculul cinetostatic al diadei RTT, urmtoarele date de ieire (necunoscute),
componentele reaciunilor din cuplele cinematice B14, B45 i C50:

R 14 ; R14 X , R14Y ;

R45 X , CR45 ;
R05Y , CR05 ,

III.3,3

Capitol 3

Fig.III.3.1. Schema cinetostatic a diadei RTT

Ecuaiile de fore se obin prin anularea torsorului ( F , M ) , pentru fiecare element:

R12 X R23 sin 2 F2 X 0;

R R cos F 0;
23
4Y
12Y
2

R sin R sin 0 F 0;
03
3X
23
2

R cos R cos 0 F 0
03
3Y
23
2

*
*
( XA XA12 ) F2Y (YA YA12 ) F2 X M 4 CR23 0;

( XB* XB' ' ) F (YB* YB' ' ) F M CR CR 0

3Y
3X
3
23
03

S-a oinut astfel un sistem cu 6 ecuaii liniare, i 6 necunoscute:

R12 X , R12Y , R23 , CR 23 , R03 , CR03 ,
n particular, pentru problema dat prin tema de proiect:
D=0;
=90o;
=0;
xP=0;
yP=0;
XA* = xA; YA* = ya
XB*=xB; YB*=yB;
F2 X Fi 2 X m2 a AX

F4Y Fi 2Y G 4 m 4 (a AY g )
F3 X Fi 3 X Rt m3 a B '' Rteh
F3Y G3 m3 g
M2 0 ;
M3 0 ;
III.3,4

Capitol 3

Acest sistem de 6 ecuaii liniare, cu 6 necunoscute se poate scrie matriceal astfel:

A23 N 23 L23
(III.3.28 )
unde:
A23 , matricea termenilor liberi are expresia:

1 cos
2

0 sin
2

0 cos
2
0
0

1 0
0
A 45 0
0
0

sin

0 0
0
(III.3.29 )

sin 0

cos 0

1 1

N23 , vectorul necunoscutelor, are expresia:

R12 X
R12Y
N 23

R23 X

(III.3.30 )

R03Y
C r 23
C r 03

L45 vectorul termenilor liberi, are expresia:

F2 X
F2Y
F3 X

L23

(III.3.31)

F3Y
( x A x A ) F2Y ( y A y A ) F2 X M 4
( x B '' x B '' ) F3Y ( y B '' y B '' ) F3 X M 3

Soluia se calculeaz cu relaia matriceal:

1

N 1 A1 L1

(III.3.32)

Penru ca sistemul s aib soluie unic, este necesar ca:

Det A23 0

(III.3.33 )

Fora tehnologic , n N, are urmtoarele valori, n funcie de poziia elementului conductor,

conform relaiilor de calcul i diagramei, indicate n tema de proiect:
RTmax =2000 + 25 I
RT=kRT RTmax
Tabel 3.1
Poz.
kRt

1
0.6

2
0.5

3
0.45

4
0.3

5
0

Tabel 3.1(continuare)
III.3,5

6
0

7
0

8
0

9
0

Capitol 3

Poz. 10
kRt
0

11
0

12
0

13
0

14
0

Tabel 3.1(continuare)
Poz. 18
19
20
21
22
kRt
0
0.15 0.3
0.35
0.4
Tabel 3.1(continuare)
Poz. 28
29
30
31
32
kRt
0.65
0.72
0.85
0.92
1

15
0

23
0.45

24
0.5

33
1

16
0
25
0.56

34
1

17
0
26
110

35
1

27
0.61
36
1

Analiza cinetostatic a grupei motoare R

Datele de intrare pentru analiza cinetostatic a mecanismului iniial, format din baz i
elementul conductor, sunt urmtoarele (v. fig. IIII 3.2):
- Componentele torsorului forelor cunoscute, care acioneaz asupra elementului 1 al
mecanismului, reduse n centrul su de mas, G1:
- Momentele cuplului rezultant al forelor de inerie, care acioneaz asupra elementului 1,

C i1

- Coordonatele articulaiilor de pe element: x A , y A si xO1 , y O1 . .

- Coordonatele centrului de mas de pe elementul conductor: xG1 , y G1 .

Fig. III.3.2
Datele de ieire corespund componentelor reaciunii din articulaia la baz a elementului
conductor: R01 X , R01Y . i momentul de echilibrare M e . .
Forele care acioneaz asupra elementului 1 sunt:

F i1x m1 a G1x , componenta pe axa Ox a forei de inerie.

F i1 y m1 a G1 y , componenta pe axa Oy a forei de inerie.
G 1 m1 g , greutatea elementului 2.

C i1 J G1 1 , momentul rezultant la forelor de inerie

R 21x R 12 x , componenta pe axa Ox a reaciunii elementului 2 asupra elementului 1
R 21 y R 12 y , componenta pe axa Oy a reaciunii elementului 2 asupra elementului 1
R41 x R14 x ,

componenta pe axa Ox a reaciunii elementului 4 asupra elementului 1

III.3,6

Capitol 3

R41 y R14 y

, componenta pe axa Oy a reaciunii elementului 4 asupra elementului 1

M e , momentul de echilibrare
Torsorul de reducere al forelor care acioneaz pe elementul 1 n centrul de mas, are urmtoarele
componente:
F1x m1 aG1 x R12 x R14 x
F1 y m1 ( aG1 y g ) R12 y R14 y

C1 J G1 1 R 12 x y A y G1 R 12 y x A x G1 R 14 x y B y G1 R 14 y x B x G1

Cum turaia elementului 1 este constant, viteza unghiular a elementului 1 este constant i deci
acceleraia unghiular elementului 1 este nul, ca urmare primul termen din expresia de mai sus,
este nul..
Ecuaiile de fore care se obin prin anularea torsorului ( F , M ) pentru elementul
conductor, n articulaia din O1, constituie un sistem de 3 ecuaii liniare, cu 3 necunoscute:

R01 X F1 X 0

R01Y F1Y 0

F ( y y ) F (x x ) C M 0

1X
G1
O1
1Y
G1
O1
1
e

(III.3.41 )
Acest sistem de 3 ecuaii liniare, cu 3 necunoscute se poate scrie matriceal astfel:
A1 N 1 L1
(III.3.42 )
unde:
Matricea termenilor liberi, A, are expresia:
1 0 0
A1 0 1 0
0 0 1

(III.3.43 )
Vectorul necunoscutelor, V, are expresia:
R01 X
N1 R01Y
Me

(III.3.44 )
Vectorul termenilor liberi, L, are expresia urmtoare:
F1 X
L1
F1Y
F1 X ( yG1 yO1 ) F1Y ( xG1 xO1 ) C1

(III.3.45 )

Soluia se calculeaz cu relaia matriceal:

1
N 1 A1 L1
(III.3.46 )
Pentru ca sistemul s aib soluie unic, este necesar ca:
Det A1 0
(III.3.47 )

III.3,7