Pgina 10

Teora de Maquinas

Tema 6 Anlisis de la velocidad

Es necesario conocer las velocidades para poder calcular la energa cintica almacenada con
mV /2 y para poder determinar las aceleraciones para poder calcular las fuerzas dinmicas.
2

Definiciones de velocidad
La velocidad se define como la tasa de cambio de posicin con respecto al tiempo. La
posicin (R) es una magnitud vectorial como lo es la velocidad. Esta puede ser angular o lineal. La
velocidad angular ser denotada como y la velocidad lineal como V:
d
dR

V
(6.1) p245
dt
dt
Si tenemos un eslabn en rotacin pura en el que est un punto P, el vector de posicin de
ese punto seria RPA. Si queremos conocer la velocidad del punto P cuando al eslabn le sometemos
a una velocidad angular :
dR PA
d
R PA pe j VPA
pje j
p je j
(6.3) p245
dt
dt
donde VPA es la velocidad absoluta referida al punto A, que est inmvil. Luego tambin se puede
denotar como VP.
De la expresin de la velocidad de deduce que al estar multiplicada por el operador j el
vector velocidad sufre un giro de 90 en la direccin . Por lo tanto la velocidad siempre est en
una direccin perpendicular al radio de rotacin y tangente ala trayectoria del movimiento.
Si el eslabn anterior se mueve con una velocidad lineal VA, la velocidad VPA es una
diferencia de velocidad y la velocidad del punto P entonces seria:
VPA VP VA VP VPA VA
(6.5) p246

Anlisis grfico de velocidad

Para analizar grficamente la velocidad, primeramente hay que tener controladas todas las
posiciones de los eslabones. Solo necesitamos dos ecuaciones: la 6.5 y una forma escalar de la
ecuacin 6.3:
V v r
(6.7) p248
Para un anlisis de velocidad grafico es necesario conocer previamente las longitudes de
todos los eslabones, las posiciones angulares de todos los eslabones (anlisis de posicin
completo), y la velocidad de entrada instantnea de cualquier eslabn o punto motriz.

Centros instantneos de velocidad

Un centro instantneo de velocidad se define como un punto comn a dos cuerpos en
movimiento plano que tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo. El numero de centros
instantneos de velocidad, C, de un mecanismo de n eslabones es:
n(n 1)
C
2
Para encontrar grficamente los centros instantneos de velocidad se aplica la regla de
Kennedy la cual dice que tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrn exactamente tres
centros instantneos y quedarn en la misma lnea recta. En la figura se muestra como encontrar
los centros instantneos de velocidad en un mecanismo de juntas de pasador:
Los CIV inmediatos son las juntas de pasador entre los eslabones. Para ayudar en la tarea de
encontrar los CIV restantes se construye un crculo con tantos puntos en su circunferencia como
eslabones tengamos. A medida que encontremos CIV unimos los puntos de la circunferencia con
una recta. Por ejemplo, el CIV de los eslabones 1 y 2, es el pivote fijo y de denotamos I1,2 (el orden
de los nmeros no es relevante), y unimos con una recta los puntos 1 y 2.

Teora de Mquinas

Pgina 11

C
Y

I3,4
4

I2,3

4
3

2
X

I1,2

I1,4

Centros instantneos de velocidad inmediatos, en las juntas de pasador

Una vez se han agotado los CIV inmediatos, procedemos a unir en el crculo con una recta
los puntos que queden sin pareja para formar tringulos con las rectas ya existentes. Por ejemplo,
para el CIV I1,3 trazamos una recta que una 1 y 3. Se forma un triangulo entre 1, 2 y 3, luego el I1,3
est en una recta que pase por los CIV I1,2 e I2,3. Tambin se forma un triangulo entre 1, 4 y 3, luego
el I1,3 est en la recta que pase por I3,4 e I1,4. Para I2,4 se procede de igual forma.
I1,3

C
Y

1
I3,4
4

I2,3

4
3

I2,4
I1,2

I1,4

Localizacin del resto de los centros instantneos de velocidad, en las juntas de pasador

Cuando hay juntas deslizantes hay que operar con ellas de forma diferente. Cuando la junta
deslizante est entre dos eslabones y al no tener una junta de pasador, el CIV inmediato deja de
serlo. Pero esa junta pivotante es equivalente a un eslabn pivotado en el infinito, lugar donde se
encuentra el CIV correspondiente a esa junta deslizante, en una lnea perpendicular a la junta, en el
infinito.

Anlisis de velocidad con centros instantneos de velocidad

Una vez que se encuentran los centros instantneos de velocidad se pueden utilizar para un
anlisis grfico muy rpido de la velocidad del mecanismo. Hay que tener en cuenta que los
eslabones que comparten un CIV tendrn velocidad idntica en ese punto. Si analizamos la figura
anterior en el CIV I1,3, podemos ver que como el eslabn 1 es la bancada, este est inmvil, por

Pgina 12

Teora de Maquinas

consiguiente todos los puntos del eslabn 1 tienen velocidad cero en ese instante y por tanto el I1,3
tiene tambin velocidad cero, lo que implica que el eslabn 3 tendr una rotacin pura, 3,
alrededor de I1,3 en ese instante.
I1,3

VC
V B

VC
3

VA

B
VB

I2,3

I1,2

I3,4

A
2

I1,4

Calculo de la velocidad conocido un centro instantneo de velocidad

Si observamos la figura, la velocidad del punto A es inmediata con la expresin 6.7,

conocida la velocidad angular 2 y la longitud del eslabn 2. Como I1,3 es el centro de rotacin del
eslabn 3 y el punto A pertenece tambin al eslabn 3, la velocidad de rotacin 3 es inmediata
conocida la distancia de A hasta I1,3:
v
3 A
(6.9a) p257
AI 1,3
Conocida la velocidad angular 3 es posible encontrar cualquier velocidad de cualquier
punto del eslabn 3. Los valores de las direcciones son normales a los radios de giro de cada punto
y tangente en el punto.
Aplicando este mtodo se pueden encontrar las velocidades del resto de los puntos, incluida
la angular 4.
Relacin de velocidad angular: La relacin de velocidad angular, mv, se define como la
velocidad angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada. Esta relacin se deriva
para cualquier mecanismo al construir un par de eslabones efectivos. La definicin de par de
eslabones efectivos es dos lneas mutuamente paralelas trazadas por los pivotes fijos que cortan el
acoplador extendido.
Ventaja mecnica: La ventaja mecnica, mA, se define como:
F
mA sal
(6.13a) p261
Fent
Analizando la ventaja mecnica con la relacin de velocidad angular, cuando el ngulo de
transmisin, , (entre los eslabones 3 y 4) tiende a cero, la ventaja mecnica tambin tiende a cero,
pero cuando el ngulo v, (entre el eslabn 2 y 3) tiende a cero (lo que ocurre dos veces en un
mecanismo de Grashof), la ventaja mecnica se vuelve infinita. Lo que desprende que una fuerza
moderada en el eslabn 2 produce una fuerza elevada en el eslabn 4.

Teora de Mquinas

Pgina 13

Centrodas
La trayectoria o lugar geomtrico del centro instantneo de velocidad se llama centroda. Por
cada CIV hay dos centrodas. Si el eslabn 1 es fijo la centroda correspondiente a I1,3 se llama
centroda fija. Si temporalmente es el eslabn 3 el fijo, la centroda correspondiente a I1,3 se llama
centroda mvil.

Soluciones analticas para el anlisis de velocidad

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador: Partiendo de las ecuaciones 4.5a y
4.5c podemos hallar la velocidad diferenciado con respecto al tiempo, obteniendo:
ja2 e j 2 jb3e j3 jc4 e j4 0
(6.14c) p271
donde
d 2
d3
d 4
2
3
4
dt
dt
dt
y 1 es constante, lo que hace que su derivada sea nula, lo que implica que su velocidad sea nula lo
cual es cierto ya que el eslabn 1 es la bancada. Tambin se puede expresar de forma vectorial:
VA VBA VB 0
(6.15a) p271
Analizando la figura y aplicando desarrollos similares al anlisis de posicin podemos
obtener las velocidades angulares, conocida la velocidad de entrada, 2:
V BA
y

+
R3
b
3

VB

V BA

R4
c

VA
4

VB

VA

R 2 2

O2

R1

O4

Lazo vectorial de posicin de un mecanismo de cuatro barras que muestra vectores de velocidad para una 2 negativa

a2 sen( 4 2 )
b sen(3 4 )

a sen( 2 3 )
4 2
c sen( 4 3 )
y las velocidades en los puntos A, B y B respecto de A una vez calculadas 3 y 4:
VA ja2 (cos 2 j sen 2 ) a2 ( sen 2 j cos 2 )
VB jc4 (cos 4 j sen 4 ) c4 ( sen 4 j cos 4 )

(6.18) p272

(6.19) p272

VBA jb3 (cos 3 j sen 3 ) b3 ( sen 3 j cos 3 )

Con estas ecuaciones se obtienen los valores de las velocidades angulares y de los eslabones
tanto para la rama abierta como para la cerrada, sustituyendo los valores de 3 y 4 de las posiciones
de cada una de las ramas calculadas antes en el anlisis de la posicin.
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera: Partiendo de la ecuacin de lazo
vectorial 4.14a y su desarrollo en forma compleja:
ae j 2 be j3 ce j4 de j1 0
(4.14b) p273

Pgina 14

Teora de Maquinas

y diferenciando respecto al tiempo considerando que a, b, c, 1 y 4 son constantes llegamos a:

ja2 e j 2 jb3e j3 d 0
(6.20a) p273
donde el trmino d punto ( d ) es la velocidad lineal del bloque deslizante.
3

VBA

B
VB

R3

_
O2

a R2
2

x
VB

R4

V BA

c
VA
d

VA

4
X
R1

Lazo vectorial de posicin de un mecanismo de cuatro barras manivela-corredera que muestra vectores de velocidad
para una 2 negativa

Conocidas las longitudes de los eslabones, los ngulos de entrada y de posicin calculados
anteriormente y la velocidad angular de entrada 2, podemos calcular la velocidad angular 3 y la
del eslabn 4, d punto:
a cos 2
3
2
b cos 3
(6.22) p274
d a sen b sen
2

Las velocidades absolutas del punto A y del punto A respecto del B:

VA a2 ( sen 2 j cos 2 )
VAB b3 ( sen 3 j cos 3 )

(6.23) p274

VBA VAB
Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido: Partiendo de la ecuacin de
lazo vectorial 4.14a y su desarrollo en forma compleja, diferenciando respecto al tiempo y teniendo
en cuenta que a, c, d y 1 son constantes y que b vara con el tiempo, tenemos:
j2 jc e j4 0
ja2 e j 2 jb3e j2 be
4

(6.24) p274

donde hay tres incgnitas a resolver, la velocidad angular del eslabn 4, 4, la velocidad de
deslizamiento, b punto, y la velocidad angular del eslabn 3, 3. pero si diferenciamos 3 = 4
tenemos que 3 = 4.
Resolviendo de forma anloga a los anteriores tenemos para 4 (= 3) y b punto:

a2 cos( 2 3 )
b c cos( 4 3 )

a2 sen 2 4 (b sen 3 c sen 4 )

b
cos 3

(6.30) p276

Teora de Mquinas

Pgina 15

3
4
y
Y

VA
A R3

b
b punto

+
O2

Eje de de slizamiento

VB4

B
R4

a R2
2

4
d

R1

O4

Anlisis de la velocidad de la inversin n3 del mecanismo de cuatro barras manivela-corredera

Las velocidades absolutas del punto A y del punto B en el eslabn 4:

VA a2 ( sen 2 j cos 2 )
(6.19a) p272
VB 4 c4 ( sen 4 j cos 4 )
(6.31a) p276
La velocidad de transmisin es la componente de Vb4 normal al eje de deslizamiento. La
velocidad absoluta del punto B en el eslabn 3:
VB3 VB 4 VB 34 VB 4 Vdesl 34
(6.31b) p276

Velocidad de cualquier punto de un mecanismo

Una vez que se encuentran las velocidades angulares de todos los eslabones, es fcil definir
y calcular la velocidad de cualquier punto de cualquier eslabn en cualquier posicin de entrada del
mecanismo.
Partiendo la figura y conociendo de antemano las velocidades angulares de todos los
eslabones, las velocidades absolutas a los diferentes puntos de los eslabones siguiendo el mismo
proceso de clculo empleado y teniendo en cuneta las posiciones de cualquier punto ya visto
anteriormente:

VP P
_
VA
V PA
p
Y
B
V PA
y
VP
3
VA
VB
c

b 3
A
S
x
U
4
s
a
VS

VU
u
2
+ 2
4
X
d
R1
O2
O4
Determinacin de las velocidades de puntos en los eslabones

VS s2 sen( 2 2 ) j cos( 2 2 )

(6.34) p278

VU u4 sen( 4 4 ) j cos( 4 4 )

(6.35) p278

VPA p3 sen(3 3 ) j cos( 3 3 )

VP VA VPA

(6.36) p278