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14
2.1 Cinmatique!
2 Theoretical Foundations: Modeling and
Control!
2.1
2.2
2.3
2.4
!Kinematics!
!Jacobian !
!Dynamics !
!Control
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!Bleuler!
!Bouri!
!Bouri!
!Bouri!
Programme!
La cinmatique peut reprsenter 80% de l'effort!
dans l'tablissement du modle d'un robot.!
!
Elle seule peut facilement faire l'objet de cours!
ou de livres entiers.!
!
Ce chapitre 2.1 nest qu'une introduction!
se limitant l'essentiel.!
or
{1, 2, i, . n }.
8.
9.
Euler angles
Inverse Kinematics
3
{ q1, q2, qi, . qn }
Degrees of Freedom
Degrs de Libert
Variables robot
Joint Coordinates
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
2
3
24.09.14
Variables oprationelles
y
x
Reprsentation de lorientation
5=
6
z
Poignet 3 axes: Angles dEuler
Gruber p. 209
Wrist
( , , )
Prcession
nutation
4=
= 6
Fig 10 p. 11
Forward Kinematics
Express the operationel (task level) variables
{ x, y, z, , , }
as function of the joint variables
{ q1, q2, qi, . qn }
rotation propre
5
x
Fig 10b) p. 11
24.09.14
Challenge:
Passive Transformation
Rfrentiels
(Gruber p.682)
Passive transformation:!
P (before)
t
C
v2
v1
v2
(after)
P (after)
O2
O1
(before)
v1
v2 = v1 + t
P (avant)
y
v1
C t
P (aprs)
v2
Translation:
y
O2
v1
t
O1
(before)
!
v2 = v1 + t
v2
(after)
v2 = v1 t!
24.09.14
C (aprs)
v1
y v
2
O
x
r cos
v 1 = ! y1 # = ! r sin #
"
$
" 1$
C (avant)
x
r cos( + )
v 2 = ! y2 # = ! r sin( + ) #
$
" 2$ "
(2)
x
v 2 = R! y1 #
" 1$
avec
v 2 = R v1
cos sin
R = ! sin cos # !
"
$
C (aprs)
v1
y v
2
O
C (avant)
x
y1
y2
x2
x1
!
#
!" x 2 , y #$ = & cos sin '
2
" sin cos $
! x x y x #
2 1
2 1 '
=&
& x2 y y y '
1
2 1 $
"
24.09.14
Exercices
1a)
R(= 0) = ?
1b)
R() = ?
1c)
R()1 = ?
1d)
v3 = R(2)v2 = R(2)R(1)v1 = R(?)v1 ?
1e)
Squences 1) rot.; 2) transl.
y1
v = R( ) 1 v
y2
x2
x1
1) transl.; 2) rot.
$ cos
=&
%sin
sin ' 1
) v
cos (
v et v sont des
dcompositions
diffrentes du mme vecteur
Constat?
Transformations passives
= inverse des transformations actives
Translation du point P de
Translation du Rfrentiel
la position v1 la position v2
v2 = v1 + t
v2 = v1 t
O
Rotation du point P de
la position v1 la position v2
mme vecteur!
2
v 2 = R v1
$cos
v2 = &
% sin
sin '
) v1
cos (
Rotation du rfrentiel
v = R1
$ cos
v =&
%sin
sin ' 1
) v
cos (
1. Translation de C vers O
C
O
Centre de rotation
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3. Translation vers C
y
y
Coordonnes homognes
August Ferdinand Mbius, Leipzig, 1827
Centre de rotation?
O
x
Ncessit de combiner rotations et translations
dans une seule opration
v2 = v1 + t
v2 = T v1
"1 0
$
Tv1 = $0 1
$#
% " x1 % " x1 + t x %
'$ ' $
'
' $ y1 ' = $ y1 + t y '
'& $# '& $#
'&
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A retenir:
donc!
"cos
"R t% $
=
$
' sin
# 0 1& $
$# 0
sin
cos
0
t x % "c s t x %
' $
'
ty ' = $s c t y '
1 &' #$0 0 1 '&
ou
transl-rot?!
3c)
Inverse??
(Faites le contrle!)
v2 = R(1) v1 + t1
v3 = R(2) v2 + t2 = R(
2) R(1) v1 + R(2) t1 + t2
#c12
%
= %s12
%$ 0
s12
c12
0
Solutions
3b)
-t
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P
O
P
O
Centre de rotation?
# I OP& # I p&
%
(=%
(
1 ' $0 1 '
$0
P
O
(9)
Exercices 4
Cette expression met en vidence
quune rotation autour de P est quivalente
une rotation autour de O suivie dune translation PRP
A linverse, on peut trouver un centre de rotation pour
toute combinaison de translation et rotation.
4a) Toute combinaison de rotations et translations (dans le plan) peut tre dcrite
par une rotation autour dun centre (dtermin) Est-ce entirement correct? !
4b)
Trouver le centre de rotation 1.) par un dessin, 2.) l'aide de la formule (9)*)
3.) en cherchant un vecteur propre de la matrice homogne.
4c)
Trouver la matrice homogne qui dcrit une rotation de 60 autour d'O
4d)
Trouver la matrice homogne qui dcrit une translation de un en direction x ,
puis une rotation de 60 autour d'O
4e)
Trouver la matrice homogne qui dcrit une rotation de 60 autour de [1,1]T .
4.f)
Un objet avec deux points v1, w1 est dplac de sorte que ces points se
retrouvent aux locations v2, w2 .
v1 = [1,0]T, w1 = [1,1]T,
Trouver la matrice
homogne,
, p (solution graphique) qui dcrit ce dplacement.
!
a $
*) Donn:
#
#"
0
0
b
1
&
&%
Quel est p ?
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3D:
Angle
Center of rotation
Angle
y1
y2
z1 =
In 3 dimensions, we need to
specify
angle and axis#
y1
y1=
y2
y2
x1
x
2
x1 y 2
y1 y 2
z1 y 2
y1 y 2
z1 y 2
#
x1 z 2 &
y1 z 2 &
&
z1 z 2 &
$
x2
x1
! cos
%
= % sin
% 0
"
sin
cos
0
0
0
1
#
&
&
&
$
z2
x1 y 2
#
x1 z 2 &
y1 z 2 &
&
z1 z 2 &
$
Ex. 5: Ry=?
Exercice 6