INFORME DE

TALLER DE DISEO
ENTREGA AVANCE 1

Alumnos

Profesor
Ayudantes

:
:

Fecha

M. Ignacia Devoto
Nicols Maturana
Daniel Spencer
Marcos Orchard
Daniel Zanelli
Isao Parra
Mircoles 07 de diciembre de 2016

Informe de Taller de Diseo

Entrega Avance 1

ndice
1.

Introduccin .................................................................................................................................................3

2.

Cinemtica y parametrizacin del brazo ..........................................................................................4

3.

Equipos elctricos y electrnicos ..................................................................................................... 11

4.

3.1.

Motor .................................................................................................................................................. 11

3.2.

Controlador...................................................................................................................................... 13

3.3.

Fuente de poder ............................................................................................................................. 18

3.4.

Encoder.............................................................................................................................................. 20

Esquemtico general de circuitos lgicos ..................................................................................... 25

4.1.

Control PID....................................................................................................................................... 25

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1. Introduccin
En el presente informe se detalla la implementacin de la ingeniera de detalles del brazo
mecnico construido durante el curso EL5002 Introduccin al Taller de Diseo.
Dentro de los tpicos ms importantes a desarrollar en este avance se encuentran la
cinemtica del brazo (directa e inversa) y la parametrizacin del movimiento del brazo
respetando sus lmites y las relaciones de dependencia que existen entre las distintas partes del
brazo, como por ejemplo el lmite superior al cual puede aspirar llegar la mueca cuando el codo
se encuentra a con cierto ngulo con la horizontal. Un segundo tpico importante es el tipo de lazo
cerrado con que se har el control del brazo, el cual ser PID que posee las mejores caractersticas
para controlar una aplicacin como un brazo robtico. El tercer tpico que tambin es relevante
es el circuito de control master-slave para armonizar el control de todos los equipos que
interactan en el movimiento del brazo y los protocolos (PSI y PWM).
Como un primer acercamiento a la instrumentacin y como una forma de plan B para
demostrar avances concretos, en este avance se hace gran alusin a la implementacin del control
del atornillador mediante arduino.

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2. Cinemtica y parametrizacin del brazo

Para obtener la cinemtica del brazo y poder parametrizarlo el brazo dibuj su propia
frontera de operacin manteniendo la mueca siempre horizontal al suelo. El resultado de este
dibujo se encuentra en Figura 1.

Figura 1: Frontera de operacin dibujada por el propio brazo de forma

mecnica.

En primer lugar, hay que relacionar los ngulos de cada articulacin con la posicin final
deseada. Esta relacin est dada por la ecuacin vectorial:
+ +
= +
Donde representa el brazo, el antebrazo,
el desatornillador con su soporte, la
distancia a la muralla desde el centro de la base e la altura a la que hay que atornillar, medida
desde la base. Como restriccin se impone que
= 0. Esto se desprende en dos ecuaciones
algebraicas:
cos () + cos() + = 0
sin() + sin() = 0
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Con estas ecuaciones y, dados e , se pueden calcular y . Para esto se utiliz el mtodo
numrico de Newton-Rhapson. Se iter para distintos e formando una grilla de paso 1[cm] a
fin de barrer el rea de operacin del brazo que muestra la Figura 2.

Figura 2: rea de Operacin (contorno verde) respecto a la base (crculo rojo).

La grilla se recorri con trazos verticales, con lo que se obtuvo, para cada de la grilla en
el rea de operacin un muestreo de los ngulos del hombro () y codo () respecto a la altura ,
tal como ilustran la Figura 3 y Figura 4.

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Figura 3: Cada curva ilustra la relacin del ngulo del hombro con la altura Y para un X fijo.

Figura 4: Cada curva ilustra la relacin del ngulo del codo con la altura Y para un X fijo.

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A cada una de estas curvas se le calcul un ajuste polinomial de segundo orden (A) en
funcin de Y. Luego se estudi la evolucin de cada uno de estos coeficientes a medida que se vara
la distancia X. Esto entreg curvas de cada coeficiente en funcin de X, a las cuales se les realiz
un nuevo ajuste polinomial de segundo orden (B), tal como muestran la Figura 5 hasta la Figura
10.
Finalmente, las funciones de cada ngulo respecto a e quedan con la siguiente forma:
[2 2 2 + 2 1 + 2 0 ] 2 +
(, ) = [1 2 2 + 1 1 + 1 0 ] 0 +
[0 2 2 + 0 1 + 0 0 ]

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Figura 5

Figura 6

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Figura 7

Figura 8

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Figura 9

Figura 10

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3. Equipos elctricos y electrnicos

3.1. Motor
El brazo utiliza 4 motores paso a paso NEMA34 de 12Nm de un solo eje. El motor se
muestra en la Figura 11.

Figura 11: Motor paso a paso NEMA34 de 12Nm.

Las especificaciones elctricas del motor paso a paso se encuentran en la Tabla 1.

Tabla 1: Caractersticas generales de motor NEMA 34.

Fase
ngulo de paso
Tensin
Corriente
Resistencia
Inductancia
Torque nominal
Torque de detencin
Clase de aislamiento
Cables
Torque del rotor

2
1,8 5% /
3,6
6,0 /
0,6 10% /
8,0 20% /
1200 .
24,5 .
B
AWG18 UL1007
4000 . 2

En motor posee dos fases, lo que quiere decir que es controlado por dos bobinas, tal como
se muestra en la Figura 12.

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Figura 12: Numero de fases del

motor.

Figura 13: Dimensiones del motor en milmetros.

En la

Figura 13 se muestran las dimensiones del brazo, siendo el largo de 151mm y su ancho de
86mm.

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3.2. Controlador
Segn el fabricante del motor escogido el controlador que mejor se comunica con el motor
corresponde a un microcontrolador de motor paso a paso DQ860MA. El controlador se puede
apreciar en la Figura 14.

Figura 14: Controlador de motor paso a paso DQ860MA

Este controlador est diseado para ser usado con motores paso a paso de doble fase de
todo tipo desde 57mm hasta 110mm de dimetro exterior y de corrientes de fase menores a 7,8A.
La tensin del controlador est entre 24VDC y 80VDC. En consecuencia, es uno de los mejores
candidatos para nuestro motor. El circuito que adopta similitudes con el circuito de control de un
servo habilita al motor una operacin suave y libre de ruidos y vibraciones.
Dentro de sus caractersticas ms importantes se encuentran:
-

Alto rendimiento.
Bajo precio.
Control de corriente promedio, salida de corriente sinusoidal de dos fases.
Tensin de alimentacin entre 24VDC hasta 80VDC.
Seal opto-aislada I/O.
Proteccin de sobretensin, de baja tensin, de sobre-corriente y de corriente de fase de
cortocircuito.
14 subdivisiones de canales y reduccin apropiada (automtica) de corriente.
8 canales para configurar la corriente de fase de salida.
Terminal de entrada para comando fuera de lnea.
El torque del motor est relacionado con la velocidad, pero no est relacionado con el
paso/revolucin.
Comienzo a alta velocidad.
Alto torque nominal para altas velocidades.
Las caractersticas elctricas del microcontrolador se encuentran en la Tabla 2.
Tabla 2: Caractersticas elctricas del microcontrolador.

Tensin de entrada
Corriente de entrada

24 80
< 6,0
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Corriente de salida
Consumo

2,8 7,8
80

Las conexiones para controlar el motor paso a paso se muestran en la Error! Reference
source not found.. Los pines de entrada para enviar comandos al controlador son los primeros 6,
cada uno de ellos se encuentra especificado en la Tabla 3.
Tabla 3: Configuracin de pines de entrada.

Funcin del Pin

+ &

+ &

Detalles
Seal de pulso.
+ es el final positivo de los pulsos de entrada
es el final negativo de los pulsos de entrada
Seal direccin.
+ es el final positivo de la direccin de entrada
es el final negativo de la direccin de entrada
Seal de habilitacin
+ es el final positivo de la direccin de entrada.
Esta seal se utiliza para habilitar/deshabilitar el
controlador. High para habilitar y Low para
deshabilitar el controlador.
es el final negativo de la direccin de entrada.
Usualmente se deja sin conexin (habilitado).

En el controlador existen dos esquemas de conexin entre los pines de entrada, que
depende de si las seales son activadas en High o en Low.

Figura 15: Conexiones entre controlar y motor.

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Cuando las seales elctricas se activan en High, todas las seales de control negativas se
conectan a tierra en conjunto, tal como se indica en el ejemplo de diagrama PNP (ver Figura 17).
En el caso de que las seales elctricas se activen en Low, todas las seales de control positivas se
conectan en conjunto a un puerto pblico, como se indica en el diagrama Open Collector (ver
Figura 16).

Figura 16: Circuito de conexin de entrada (Conexin Yang).

PC Open Collector Output.

Figura 17: Circuito de conexin de entrada (Conexin Yin).

PC PNP output.

La resolucin del microcontrolador se configura mediante los pines SW5, SW6, SW7 y SW8
segn la Tabla 4.

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Tabla 4: Configuracin de la resolucin (pulsos/revolucin) del microcontrolador.

Pulso/Rev SW5
400 ON
800 OFF
1600 ON
3200 OFF
6400 ON
12800 OFF
25600 ON
51200 OFF
1000 ON
2000 OFF
5000 ON
10000 OFF
25000 ON
50000 OFF

SW6
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON

SW7
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF

SW8
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF

El pin SW4 se usa para configurar la corriente nominal. OFF significa que la corriente
nominal es la mitad de la corriente dinmica y ON significa que la corriente nominal es igual a la
corriente dinmica.
Los primeros tres pines SW1, SW2 y SW3 se usan para configurar la corriente dinmica.
Se debe seleccionar/configurar una corriente muy cercana a la corriente del motor que se
requiere controlar. En la Tabla 5 se indican que pines se deben configurar en ON y que pines se
deben configurar en OFF para que la corriente sea la adecuada.
Tabla 5: Corriente de salida (A) del microcontrolador.

Peak
2,80
3,50
4,20
4,90
5,70
6,40
7,00
7,80

RMS
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
4,60
5,00
5,60

SW1
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF

SW2
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF

SW3
ON
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF

Tal como indica la Error! Reference source not found. el motor y la alimentacin del motor
se conectan al microcontrolador. En la Tabla 6 se muestran los valores y el detalle de las
conexiones.

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Tabla 6: Pines de motor y alimentacin.

Pin de potencia
1
2
3
4

Detalle
+

Cableado de
motor

5
6

Fuente de poder

DC24-80VDC
La corriente peak de entrada no
puede superar los 6A.

Las dimensiones del microcontrolador se encuentran en la Figura 18 y estn en

milmetros. Debido a que se necesitan 4 motores, se necesitan tambin 4 microcontroladores para
controlar todos los motores simultneamente.

Figura 18: Dimensiones del microcontrolador (mm).

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3.3. Fuente de poder

La fuente de poder es aquel equipo que le entrega la potencia (y energa) necesaria al
motor para que el eje se mueva. La fuente de poder se debe conectar al microcontrolador como lo
indica la Error! Reference source not found. de esta forma tanto el motor como el microcontrolador
estn alimentados por corriente continua que es trasformada de la corriente alterna mediante la
fuente de poder.

Figura 19: Fuente de poder.

Las especificaciones tcnicas de la fuente de poder se encuentran en la Tabla 7.

Tabla 7: Especificaciones tcnicas para fuente de poder.

Caracterstica
Salida DC
Seal y ruido
Eficiencia
Rango VDC ajustable
Tensin de entrada
AC
Corriente de entrada
AC
Temperatura nominal
Peso

Detalle
60V 5,9A
300mVpp
86%
54,7V 67V
93-132V/176-264VAC (Seleccionado por switch)
3,6A/115VAC 1,8A/230VAC
10 50
1,1 kg

Las dimensiones de la fuente de poder se muestran en la Figura 20.

Para entregarle potencia a todos los motores se necesitan 4 fuentes de poder.

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Figura 20: Dimensiones de la fuente de poder (mm).

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3.4. Encoder
El encoder corresponde al sensor que proporciona la informacin de la ubicacin real de
los motores y permite al controlador definir si existen medidas de correccin segn la referencia.
Este encoder funciona mediante un imn, el encoder es capaz de interpretar si el imn est
alineado o no lo est y define entonces la diferencia en grados (0 a 360) con respecto a una
referencia antes asignada. Para este proyecto se compr un encoder de ams AS5048A, en la Figura
21 se puede apreciar como es el encoder.

Figura 21: Encoder ams AS5048A.

La disposicin de los pines se muestra en la Figura 23 y el tipo de pines est descrito en la

Tabla 8.

Figura 22: Diagrama de bloques de encoder ams AS5048A.

Figura 23: Disposicin de los pines en el encoder.

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Tabla 8: Configuracin de pines del encoder.

Pin
1
2

Nombre
CSn
CLK

MISO

MOSI

5
6
7
8
9
10

TEST
TEST
TEST
TEST
TEST
TEST

11

VDD5V

12

VDD3V

13
14

GND
PWM

Tipo
Entrada digital con disparo
Schmitt
Entrada/Salida digital con
disparo Schmitt en el camino
de entrada
Entrada digital con disparo
Schmitt

Detalle
Seleccin de chip SPI activa low
Entrada de reloj SPI
SPI maestro entrada/esclavo salida

SPI maestro salida/esclavo entrada

Pines de prueba. Estos pines deben estar
conectados a tierra (GND)

Entrada/Salida analgica

Panel de alimentacin

Tensin de alimentacin positiva (3,0 a

5,5V)
Regulador
de
3V
de
salida;
internamente regulado desde VDD.
Conectar a VDD para alimentacin de
3V. Se requiere que el capacitor de 10
se conecte a tierra en operacin de 5V.
Alimentacin negativa (GND)
Salida de pulsos modulados

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3.5. Disposicin fsica de los elementos

Para el funcionamiento completo e integrado del brazo se necesitan 4 motores, 4
controladores, 4 fuentes de poder y 4 tarjetas Arduino UNO. La fuente de poder debe alimentar al
controlador, que a su vez alimenta al motor. Adems, el controlador se conecta a la tarjeta Arduino
que le entrega las seales que guan el movimiento del motor segn la informacin recibida desde
el encoder y la referencia establecida por el operador. De este modo, resulta conveniente que el
motor, el controlador, la fuente de poder y el Arduino se ubiquen cercanos y sobre la base del
brazo, dado el peso conjunto de todos los equipos, especialmente los motores. Los encoders, por
tener la funcin de sensado angular, deben ubicarse en las articulaciones del brazo.
Se determin que los equipos se coloquen fuera del rango de movimiento del brazo, para
evitar cualquier tipo de accidente o falla en la operacin que resulte en un dao a los equipos. Se
verific que hubiera espacio suficiente en la base para disponer los equipos de manera adecuada,
dejando vas despejadas para el cableado de todos ellos.
La disposicin final elegida puede observarse en la Figura 24 y la Figura 25.

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Figura 24: Ubicacin motores y equipos para mueca y codo.

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Figura 25: Ubicacin equipos para hombro.

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4. Esquemtico general de circuitos lgicos

En la Figura 26 se aprecia el esquema general del sistema para controlar el brazo robtico.

Figura 26: Esquemtico general de circuitos lgicos.

Para el primer avance no se implementa el Joystick. El PC (notebook) se comunica va

puerto serial (USB) con los 4 arduinos cargando los respectivos cdigos a los microcontroladores.
Este cdigo anidado en los microcontroladores implementa un control PID para los motores.
Arduino se comunica con el driver mediante PWM y digital segn lo indica el fabricante. La
comunicacin entre driver y motor est establecida de fbrica y no se hace ningn cambio. El
encoder recibe la informacin de la posicin del motor mediante un imn y se comunica con el
arduino va SPI. El arduino lee la informacin entregada por el encoder y el modo de control PID
genera una salida apropiada para que el driver lleve el brazo a la posicin deseada.
El PC le indica al arduino la nueva referencia cada vez que se necesita mover el brazo a una
nueva posicin.

4.1. Control PID

Para esta aplicacin y segn el estado del arte sobre formas de control, lo mejor para este
brazo robtico es el control PID (Proportional-Integral-Derivative), en adelante se explica lo que
es el control PID y porque es ventajoso para esta aplicacin.

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Figura 27: Sistema con control modo PID.

En la Figura 27 se puede ver un sistema con modo de control PID para un brazo robtico.
Este modo de control integra el control proporcional, integral y derivativo.
El control proporcional implica que la salida del controlador es proporcional al error con
respecto a la referencia. Los controladores pueden amplificar su salida dependiendo de la
ganancia de este. Un controlador con una alta ganancia genera respuestas rpidas ante
perturbaciones, pero los sistemas con control proporcional de alta ganancia tienen a oscilar ya
que suelen sobrepasar la referencia hacia ambos lados y los de baja ganancia pueden ser
demasiado lentos. Controladores con baja ganancia pueden obtener errores de estado
estacionario considerables ya que la inercia del sistema evita llegar a la posicin deseada.
En control integral es el encargado de eliminar el error de estado estacionario, este tiene
como entrada el error con respecto a la referencia una vez que el control proporcional se acab
(el error de estado estacionario) y lo amplifica para aplicar una medida de control para llegar a la
referencia.
Se desea mover el brazo con cierta rapidez, pero se necesita una ganancia muy alta con un
control proporcional y podra hacer que el brazo sea inestable. Para reducir las oscilaciones y traer
el brazo a la posicin deseada rpidamente se aade el control derivativo como ltimo recurso.
Este control produce una salida proporcional a la frecuencia de cambio de la seal de error.
Cuando el error de estado estacionario es constante no se produce control derivativo.
Continuara
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