2.

Fundamente matematice
2.1. Sisteme continue
2.1.1. Ecuaii de stare
Se consider un sistem neliniar continuu (cu stri continue i n timp continuu) descris
prin ecuaii de stare n forma matriceal-vectorial de forma:

x = f ( x, u, t )
y = h ( x, u , t )

(2.1)

unde
x1
x = # R n ,
xn

reprezint vectorul variabilelor de stare,

u1
u = # R m ,
um

reprezint vectorul mrimilor de intrare,

y1

y = # Rp ,
yp

reprezint vectorul mrimilor de ieire,

iar
f : Rn Rm R Rn
n

h:R R R R

(2.2)

sunt definite prin:

f1 ( x1 ," , xn , u1 " , um , t )

f ( x, u , t ) =
#

f n ( x1 ," , xn , u1 " , um , t )
h1 ( x1 ," , xn , u1 " , um , t )

#
h ( x, u , t ) =

h p ( x1 ," , xn , u1 " , um , t )

(2.3)

fiecare component a funciilor vectoriale f i h fiind definite astfel:

fi : R n R m R R, pentru i = 1," , n
h j : R n R m R R, pentru j = 1," , p

(2.4)

Observaie: Mrimile de intrare pot fi grupate n dou categorii, mrimi de comand

(comenzi) i mrimi perturbatoare (perturbaii).

Pe componente, ecuaiile de stare (2.1) se pot scrie sub forma:

x1 = f1 ( x1 ," , xn , u1 ," , um , t )
#
xn = f n ( x1 ," , xn , u1 ," , um , t )
y1 = h1 ( x1 ," , xn , u1 ," , um , t )

(2.5)

#
yn = h p ( x1 ," , xn , u1 ," , um , t )

Se observ c euaiile difereniale de stare sunt de ordinul I, adic apare x dar nu exist
derivate de ordin mai mare ale lui x.
Observaie: Uneori, sistemele dinamice sunt descrise prin ecuaii difereniale de ordin

mai mare, adic ecuaiile conin o variabil R i derivatele acesteia n raport cu timpul pn
la ordinul n (deci,

d n
), pentru n N dat. Aceste sisteme pot fi transformate uor n forma din
dt n

spaiul strilor, alegnd

d n-1
x1 = , x2 =  , " , xn = n1 .
dt

(2.6)

Exemplu: Se consider sistemul dinamic descris prin ecuaia diferenial de ordinul n

dn
d
d n1
(
,
,
,
)=0
+
g

"
dt
dt n
dt n1

(2.7)

Alegnd variabilele de stare ca n relaia (2.6), putem scrie sistemul dinamic (2.7) n forma din
spaiul strilor astfel:
x1 = x2
x2 = x3
#
xn 1 = xn
xn = g ( x1 , x2 ," , xn )

(2.8)

Ecuaiile de stare (2.1) sunt neliniare (dac funciile f i/sau h sunt neliniare) i variabile
n timp ntruct timpul (t) apare explicit n aceste ecuaii.

n unele situaii, nu exist nici mrimi de intrare, nici mrimi de ieire, iar dinamica
sistemului nu depinde explicit de timp, adic

x = f ( x)
Aceste sisteme se numesc sisteme autonome.

(2.9)

De exemplu, sistemul dinamic corespunztor pendulului (obinut n cursul precedent)

x2

x
x = 1 = g
d = f ( x)


x
sin
x
x2

2
1
m
l
este autonom.
Exerciiu: Se consider un sistem neautonom (variabil n timp) de forma

x = f ( x, t )
de dimensiune n. S se arate c acesta poate fi transformat ntr-un sistem autonom de dimensiune
n + 1.
Soluie: Se adaug variabila timp la vectorul de stare, adic se introduce o nou variabil
de stare, xn +1 = t . n acest caz, sistemul autonom de ordinul n + 1 se scrie sub forma:
x = f ( x, xn+1 )
xn +1 = 1
unde, x = [ x1 " xn ] .
T

2.1.2. Existena i unicitatea soluiilor

Se consider un sistem dinamic autonom descris n spaiul strilor prin

x = f ( x)
i presupunem c la momentul t = 0 starea este x0 , adic x(0) = x0 .
Definiie. O funcie f : R n R n este numit continu Lipschitz dac exist > 0

astfel nct oricare ar fi x, x R n , are loc inegalitatea

f ( x) f ( x ) < x x .

(2.10)

se numete constant Lipschitz. O funcie continu Lipschitz este continu (dar nu este
neaprat difereniabil). Inversa nu este ntotdeauna adevrat. Toate funciile difereniabile cu
derivate mrginite sunt continue Lipschitz.

Exerciiu: S se arate c funcia f ( x) = x este continu Lipschitz. Care este constanta

Lipschitz? Funcia f este continu? Dar difereniabil?
Teorem (Existena i unicitatea soluiilor). Dac f este continu Lipschitz, atunci
ecuaia diferenial
x = f ( x), x(0) = x0
are o soluie unic x() :[0, T ] R n oricare ar fi T 0 i oricare ar fi x0 R n .
Exemplu (inexistena soluiilor). Se consider funcia f definit prin f ( x) = sgn( x) .
Evident, f este discontinu n x = 0 . Soluia ecuaiei difereniale

x = sgn( x)
pornind din condiia iniial x0 = 0 este nedefinit oricare ar fi t 0 .
3

Exemplu (soluii multiple). Se consider sistemul dinamic descris prin ecuaia diferenial
x = 3 x 2 / 3 , x(0) = 0
Toate funciile de forma

(t a)3 t a
x(t ) =
ta
0
pentru orice valoare a 0 sunt soluii ale acestei ecuaii difereniale.

Teorem (Continuitatea n raport cu starea iniial). Presupunem c f este continu

Lipschitz cu constanta Lipschitz . Fie x() :[0, T ] R n i x () :[0, T ] R n dou soluii ale
ecuaiei difereniale x = f ( x) pornind din condiiile iniiale x(0) = x0 i, respecticv x (0) = x0 .
Atunci, pentru orice t [0, T ] are loc inegalitatea
x(t ) x (t ) x 0 x0 et

(2.11)

Altfel spus, > 0, (, T ) > 0 astfel nct

x0 x0 x(t ) x (t )

(2.12)

pentru orice t [0, T ] , T finit.

Aceast teorem afirm c soluiile care pornesc din condiii iniiale apropiate, rmn
apropiate n evoluia ulterioar. Proprietatea de continuitate asigur faptul c aproximarea
numeric a soluiei calculat utiliznd algoritmi de simulare rmne apropiat de soluia exact.
Observaie: n cazul sistemelor hibride, multe din aceste proprieti nu mai au loc.

2.2. Sisteme discrete

(Modelarea sistemelor cu stri discrete prin automate finite)
Definiie. Un automat finit A este un model matematic al unui sistem discret (cu stri

discrete) reprezentat astfel

A = A(Q, , I, )

(2.13)

unde:
- Q este mulimea (finit) a strilor (discrete);
- este mulimea (finit) a variabilelor de intrare discrete. Uneori, putem scrie
= 1 2 , unde 1 conine intrrile de comand (furnizate de controler), iar 2 conine

intrrile din mediul extern (perturbaii, care nu pot fi controlate);

- I Q este mulimea strilor iniiale;
- : Q 2Q este relaia de tranziie care asociaz spaiului strilor i intrrilor
submulimi ale spaiului strilor, astfel descriind logica de tranziie a automatului finit. 2Q
reprezint mulimea tuturor submulimilor lui Q . Dac relaia de tranziie este o funcie, atunci
aceasta asociaz fiecrei perechi stare-intrare (q, ) o singur stare, adic n acest caz putem
scrie : Q Q .
Observaie: Uneori se asociaz automatului finit i o mulime a variabilelor de ieire Y ,
situaie n care se definete o funcie de ieire : Q Y .
Definiie. O execuie a automatului finit este definit ca o secven finit sau infinit de

stri i intrri, scris astfel:

(q(), ()) (Q )

(2.14)

unde () semnific iruri infinite, iar pentru i Z avem:

q(0) I, q(i + 1) (q(i), (i ))

(2.15)

Notm cu mulimea irurilor de lungime arbitrar de elemente din (vom nota cu

un ir de lungime 0).
Definiie. Se consider un automat finit A cu o mulime specificat a strilor finale
F Q . Se spune ca automatul A accept un ir de intrri s = (0)(1)(2)" (n) dac

exist o secven de stri q = q (0)q (1)q(2)" q (n + 1) Q astfel nct:

- q(0) I ;
- q(i + 1) (q (i ), (i )) ;
- q (n + 1) F .

Definiie. Limbajul acceptat de automatul A, L( A) , este mulimea tuturor irurilor

acceptate de A.
Definiie. Se spune c dou automate A1 i A2 sunt echivalente dac L( A1 ) = L( A2 ) .
Definiie. Automatul finit A poate bloca anumite iruri de intrare dac acesta nu accept

anumite intrri n anumite stri.

Definiie. Automatul finit A se numete ne-determinist, dac acesta poate avea tranziii

diferite din aceiai stare ca rspuns la aceiai intrare.

Observaie. Dac relaia de tranziie este o funcie, atunci automatul este determinist.
Exemplu: Se consider un automat finit descris prin:
- Q = {q0 , q1 , q2 } ;
- = {a, b} ;
- (q0 , a) = q1 , (q1 , b) = q2 , (q2 , a) = q0 , (q1 , b) = q0 (se observ c nu este o
funcie);
- I = q0 ;
- F = q0 .
Reprezentarea grafic a automatului finit se poate face printr-un graf orientat n care
strilor discrete le corespund noduri ale grafului, iar o relaie de tranziie de forma q j = (qi , k )
se reprezint printr-un arc orientat de la nodul qi spre nodul q j ; acest arc va fi marcat prin k .
Observaie. Dac este definit i o funcie de ieire yl = (qi , k ) , atunci arcul respectiv
se va marca i cu ieirea corespunztoare yl .
Graful orientat corespunztor automatului finit definit anterior este reprezentat n figura
2.1.
a

q1

q0
b

b
q2

Fig. 2.1 Graful orientat

6

Observaie: n graful orientat am indicat starea iniial q0 printr-o sgeat orientat spre
aceasta, iar starea final (n acest caz, tot q0 ) printr-un cerc dublu.
Evident, automatul finit nu este determinist.
Limbajul automatului este
L( A) = {, ab, aba, abab, abaaba,"} = (( ab) (aba) )