Sistema de telecontrol vehículo orbital

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA
MERIDA-VENEZUELA
PROPUESTA DE DISEO DE UN SISTEMA

DE TELECONTROL PARA UN VEHCULO
DE RBITA BAJA
TRABAJO DE GRADO PRESENTADO COMO REQUISITO PARCIAL PARA
OPTAR AL TITULO DE INGENIERO ELECTRICISTA
Br. Juan Gabriel Pea Torrealba

Tutores Acadmicos: Prof. Nelson A. Prez Garca
Prof. Jos Fernando Prez
Tutor Industrial: Ing. Roberto Rodrguez Carrera
Marzo, 2007
iii
DEDICATORIA
A Dios todopoderoso, como fuente de luz e inspiracin para realizar la investigacin.
A mi mam: Tomasa. Que ha sabido sacrificarse para ayudarme. Gracias

por su apoyo.
A mi pap: Gabriel. Que ha sido fuente de enseanza y gran parte de lo que

hoy soy se lo debo a l.
A todos mis familiares, por motivarme a lograr este xito. Gracias, a Ustedes este triunfo.
iv
RECONOCIMIENTO
A Dios Todopoderoso, por su luz y sabidura, que nos dirige y orienta en el
proceso de obtencin de conocimientos.
A los Tutores del Trabajo de Grado Prof. Nelson Prez y el Prof. Jos F.
Prez, quien con su amplio repertorio de conocimientos, supieron guiar con
paciencia y profesionalismo el presente trabajo.
A Los compaeros de estudios, quienes con su compartir, motivaron el logro de esta preciada meta.
v
NDICE GENERAL
NDICE GENERAL
APROBACIN......II
DEDICATORIA .............................................................................................. III
RECONOCIMIENTO......................................................................................IV
NDICE GENERAL .........................................................................................V
LISTA DE FIGURAS .....................................................................................IX
LISTA DE TABLAS .......................................................................................XI
RESUMEN ....................................................................................................XII
INTRODUCCIN ............................................................................................ 1
CAPTULO I
PUESTA EN RBITA DE UN VEHCULO LANZADOR ................................ 3
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................... 3
1.2. JUSTIFICACIN .................................................................................. 4
1.3. OBJETIVOS ......................................................................................... 4
1.3.1. Objetivo General............................................................................ 4
1.3.2. Objetivos Especficos..................................................................... 4
1.4. LIMITACIONES .................................................................................... 4
CAPTULO II
MTODOS Y PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES EXISTENTES
PARA SISTEMAS DE TELECONTROL DE VEHCULOS LANZADORES ... 6
2.1. SUBSISTEMA DE CONTROL LOCAL .................................................. 6
2.1.1. Captura de Variables ..................................................................... 7
2.1.2. Acondicionamiento de las Variables .............................................. 7
2.1.3. Procesamiento y Control Global .................................................... 7
2.2. SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES............................................... 8
2.2.1. Enlaces Punto a Punto .................................................................. 9
2.2.2. Aspectos de Propagacin en el Radioenlace Establecido entre
el Vehculo Lanzador y la Estacin de Control en Tierra ............. 10
vi
NDICE GENERAL
2.2.2.1. Clculo del Enlace ............................................................. 11

2.3. SUBSISTEMA DE CONTROL ............................................................ 13
2.4. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN ............................................... 13
2.4.1. Tipos de Protocolos de Comunicaciones para Sistemas de
Telecontrol ................................................................................... 14
CAPTULO III
SISTEMAS DE TELECONTROL PARA VEHCULOS LANZADORES ....... 17
3.1. SISTEMAS DE CONTROL DE VUELO............................................... 17
3.1.1. Sistemas No Autmatas o Teleoperados..................................... 19
3.1.1.1. Sistema de Transmisin y Recepcin de Datos por
Medio de Radio Frecuencia ............................................... 19
3.1.1.2. Sistemas de Navegacin por Laser .................................. 21
3.1.2. Sistemas Autmatas .................................................................... 22
3.1.2.1. Ingeniera de Software ....................................................... 22
3.1.2.2. Sistema de Navegacin Inercial......................................... 22
3.1.2.2.1. Acelermetros.......................................................... 22
3.1.2.2.2. Giroscopio................................................................ 24
3.1.2.3. Sistema de Navegacin Doppler........................................ 26
CAPTULO IV
AERODINMICA DE UN VEHCULO LANZADOR ..................................... 28
4.1. PARMETROS QUE RELACIONAN LA AERODINMICA CON LA
DINMICA DE FLUIDOS .................................................................... 29
4.1.1. Nmero de Reynolds (Re)............................................................ 29
4.1.2. Nmero Mach (M)........................................................................ 30
4.2. FUERZAS AERODINMICAS QUE AFECTAN AL VEHCULO
LANZADOR ........................................................................................ 31
4.3. NGULO DE ATAQUE, CENTRO DE PRESIN Y CENTRO DE
GRAVEDAD ....................................................................................... 32
4.4. COMPORTAMIENTO AERODINMICO DE UN VEHCULO
LANZADOR ........................................................................................ 32
4.5. ALETAS.............................................................................................. 34
vii
NDICE GENERAL
4.5.1. Constitucin de las Aletas............................................................ 34

4.6. ESTABILIDAD .................................................................................... 34
4.6.1. Estabilidad de las Aletas.............................................................. 35
4.6.2. Mrgenes de Estabilidad ............................................................. 36
4.6.3. Viento de Costado y ngulo de Ataque ....................................... 37
4.6.4. Clculo de la Velocidad Mnima para la Estabilidad .................... 37
CAPTULO V
DISEO DEL SISTEMA DE TELECONTROL APLICADO A LAS
CARACTERSTICAS FUNCIONALES DEL VEHCULO LANZADOR ........ 38
5.1. LINEAMIENTOS PARA EL SISTEMA DE TELECONTROL PARA EL
VEHCULO LANZADOR ..................................................................... 39
5.2. SENSORES........................................................................................ 42
5.2.1. Acelermetros.............................................................................. 42
5.2.1.1. Descripcin General del Acelermetro MXD2020ML......... 42
5.2.1.2. Medidas de la Inclinacin................................................... 42
5.2.1.3. Conversin de Salida Digital a Analgica .......................... 43
5.2.1.4. Nmero de Acelermetros Necesarios para Medir los
Cambios Inclinacin del Vehculo Lanzador....................... 43
5.2.2. Sistema de Posicin y Ubicacin en Caso de Emergencia.......... 44
5.2.2.1 Principio de Funcionamiento del Receptor GPS ................. 44
5.2.2.2. Receptor GPS.................................................................... 45
5.2.3. Sensores de Presin y Temperatura ........................................... 46
5.2.3.1. Descripcin General del sensor de Temperatura y de
Presin Elegidos ............................................................... 47
5.3. ACTUADORES (SERVOMOTORES) ................................................. 47
5.3.1. Principio de Funcionamiento de los Servomotores...................... 48
5.3.2. Caractersticas del Servomotor y Componentes Adicionales
para el Funcionamiento Correcto de las Aletas ........................... 48
5.4. SISTEMA DE CONTROL Y PROCESAMIENTO................................. 49
5.4.1. El Microcontrolador ...................................................................... 49
5.4.1.1. Descripcin General de los Microcontroladores a Utilizar.. 50
5.4.2. Algoritmos de los Microcontroladores .......................................... 51
viii
NDICE GENERAL
5.4.3. Funcionamiento del Circuito de Control del Vehculo .................. 58

5.4.3.1. Interpretacin de la Seal Recibida por el Microcontrolador
PIC16F877 de los Acelermetros ...................................... 58
5.4.3.2. Interpretacin de la Seal Recibida por el PIC16F877 Ante
las Variaciones del ngulo de las Aletas............................ 60
5.4.3.3. Determinacin de la Mxima Altura para el Correcto
Funcionamiento de los Sensores de Presin y
Temperatura....................................................................... 61
5.4.3.4. Respuesta del Sistema de Estabilizacin en caso de
sobrepasar los Lmites de Estabilidad................................ 63
5.4.3.5. Comportamiento del Microcontrolador PIC16C74B para la
Puesta en Funcionamiento del Sistema de Recuperacin
del Vehculo ....................................................................... 64
5.4.3.6. Sistemas Adicionales en el Circuito de Control.................. 65
5.4.3.7. Interfaz de Salida entre el Sistema de Comunicaciones,
el Microcontrolador y el GPS.............................................. 65
5.5. ENLACES DE COMUNICACIONES ................................................... 68
5.5.1. Clculo del Radioenlace entre el Vehculo Lanzador y la
Estacin de Control en Tierra ...................................................... 73
CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES................................................ 76
REFERENCIAS BIBLIOGFICAS ............................................................... 80
APNDICE A: FUNCIONAMIENTO DEL ACELERMETRO MXD2020ML .... 83
APNDICE B: ACCESORIOS DEL RECEPTOR GPS ................................ 85
APNDICE C: DESCRIPCIN DE LOS SENSORES DE PRESIN Y
TEMPERATURA .................................................................. 86
APNDICE D: DESCRIPCIN DE LOS TERMINALES DE LOS
MICROCONTROLADORES PIC16F877 Y PIC16C74B ...... 87
APNDICE E: CICUITO DE CONTROL..90
APNDICE F: DISPOSICIN DE LA ANTENA HELICOIDAL SOBRE EL
VEHCULO LANZADOR....91
ix
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1
Configuracin general de un sistema de telecontrol.
Figura 3.1
Sistema de Telemetra y telecomando
20
Figura 3.2
Sistema Mecnico de un Acelermetro...
24
Figura 3.3
Giroscopio Mecnico..
26
Figura 4.1
Fuerzas que actan sobre un Vehculo Lanzador
34
Figura 4.2
Constitucin de las Aletas.
35
Figura 4.3
Fuerza de Restauracin Resultante.
34
Figura 4.4
Velocidad del viento Relativo
38
Figura 5.1
Diagrama de Bloques del sistema de telecontrol del

vehculo lanzador
43
Figura 5.2
Conversin de la seal Digital a la Analgica. 45
Figura 5.3
Movimiento de Cabeceo del vehculo y ubicacin de los

acelermeros 46
Figura 5.4
Receptor GPS, conector PS-2 y descripcin de los terminales. 48
Figura 5.5
Microcontroladores PIC16F877 y 16C74B................
53
Figura 5.6
Variacin de la temperatura atmosfrica en funcin de la altura.
65
Figura 5.7
Variacin de la presin atmosfrica en funcin de la altura..... 65
Figura 5.8
Circuito Integrado MAX232 y Diagrama de Conexin..
Figura 5.9
Diagrama de conexin entre el sistema de estabilizacin,
70
el GPS y el sistema de comunicaciones.
70
Figura 5.10
Diagrama de conexin del conector DB-9..
71
Figura 5.11
Antena Helicoidal. 72
Figura 5.12
Parmetros de diseo de una antena Helicoidal 72
Figura 5.13
Diagrama de radiacin axial de una antena helicoidal.. 73
Figura 5.14
Diagrama de radiacin de la antena helicoidal del vehculo
Figura A.1
Diseo interno de un acelermetro y descripcin de sus

terminales...
76
83
x
LISTA DE FIGURAS
Figura B.1
Muestra de un accesorio externo de alimentacin y el color y

uso de los conductores sueltos
85
Figura E.1
Diseo del sistema de control del vehculo lanzador...............
90
Figura F.1
Disposicin de la antena helicoidal sobre el vehculo lanzador
91
xi
LISTA DE TABLAS
LISTA DE TABLAS
52
Tabla 5.1
Variable de los algoritmos de los microcontroladores..
Tabla 5.2
Tabla de equivalencia de la salida del microcontrolador...... 60
Tabla A.1
Inclinacin y valores de tensin para los ejes X e Y.
Tabla C.1
Descripcin de los terminales del sensor de presin

MPX4250.
Tabla C.2
86
Descripcin de los terminales del sensor de temperatura

LM20.
Tabla D.1
83
86
Descripcin de los terminales del Microcontrolador PIC

16f877 y PIC16C74B..
87
xii
RESUMEN
RESUMEN
Propuesta de Diseo de un Sistema de Telecontrol para un
Vehculo de rbita Baja
Br. Juan Gabriel Pea Torrealba.
Tutores Acadmicos: Prof. Nelson A. Prez G.
Prof. Jos Fernando Prez.
La Aviacin Militar Venezolana actualmente ejecuta un proyecto de lanzamiento de vehculos no tripulados. Esto requiere a su vez del lanzamiento del
vehculo lanzador cuyo funcionamiento debe ser controlado a travs de un
sistema de telecontrol. Para llegar a tal diseo se hace una investigacin de
los diferentes sistemas de telecontrol de los vehculos lanzadores, los mtodos y protocolos de comunicaciones, as como la aerodinmica de un vehculo lanzador. El resultado de dicha investigacin es la propuesta de diseo de
un sistema de control hbrido compuesto por un sistema de estabilizacin y
otro de recuperacin. Desde el punto de vista de equipamiento, el sistema de
estabilizacin, cuenta con ocho (8) acelermetros MXD2020ML, para registrar las variaciones de inclinacin y sensores de presin y temperatura que
garantizan la activacin del sistema de recuperacin cuando el vehculo haya
descendido hasta una altura de 10 km. Adicionalmente, el sistema de control
cuenta con un sistema de comunicacin conformado por, un radio mdem
perteneciente a la compaa DATARADIO, as como el diseo de la antena
helicoidal propuesta para dicho trabajo de grado.
Palabras Claves: telecontrol, acelermetros, aerodinmica, algoritmos, microcontroladores, estabilidad.
1
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
La teora de control moderno se ha desarrollado para afrontar con xito la creciente complejidad de las plantas industriales y los requerimientos limitativos
respecto a la precisin, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales e
industriales. Un concepto implcito en la teora de control moderno son los sistemas de control automtico o sistemas automatizados.
El control automtico garantiza el ptimo desempeo de los sistemas dinmicos, mejorando la productividad de empresas y disminuyendo la carga en muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias. Adems, ha cumplido una
funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, siendo una de sus mayores aplicaciones las encontradas en los sistemas de guiado de misiles, vehculos espaciales y en la robtica. Uno de los aspectos importantes que involucra el control automtico es el telecontrol, que funciona a travs del uso de
comandos, programas y equipos, permitiendo a un operador ejecutar una tarea desde sitios remoto o programar un equipo para que ste, realice labores
determinadas en momentos especficos.
Precisamente, este trabajo de grado auspiciado por la Aviacin Militar Venezolana, especficamente por el Centro de Investigaciones y Desarrollo Aeroespacial (CIDAE), tiene como principal objetivo incorporar la teora de telecontrol
para el diseo preliminar de un sistema de control de un vehculo lanzador de
rbita baja, con el nico fin de que el pas no dependa de tecnologas extranjeras, invirtiendo los esfuerzos y recursos en desarrollos propios nacionales. De
esta manera, se avanzara hacia la soberana e independencia tecnolgica en
un rea tan importante para la seguridad del pas, como lo es la carrera espacial.
Ahora bien, para una mejor compresin de este trabajo de grado, el texto del
2
INTRODUCCIN
mismo se divide en cinco (5) captulos:

Captulo I. Trata sobre el problema y los inconvenientes que la Aviacin Militar Venezolana (AMV) vislumbra, al querer colocar un vehculo no tripulado
en vuelo, la importancia de desarrollar esta lnea de investigacin y lo que
esto representa para el pas. Adems se describen las limitaciones tcnicas
que se encontraron a lo largo del presente trabajo.
Captulo II. Hace referencia a los sistemas de telecomunicaciones y su aplicacin en los sistemas de telecontrol, partiendo desde los sensores que miden las variables fsicas y pasando por el subsistema de comunicaciones.
Capitulo III. Esboza las principales caractersticas de los diferentes sistemas
de telecontrol existentes en la actualidad, con una introduccin a las tecnologas utilizadas actualmente para los vehculos de rbitas bajas.
Captulo IV. Se estudia la aerodinmica para vehculos de rbitas bajas, especficamente lo concerniente a estabilidad. La estabilidad de estos vehculos se basa principalmente en el centro de presin y el centro de gravedad,
que estn estrechamente vinculados con la velocidad, el peso y el ngulo de
ataque.
Captulo V. Se propone el diseo propiamente dicho. Se hace un estudio de
los equipos a utilizar, tales como: acelermetros, microcontroladores, servomotores y receptores GPS (Global Positioning System). Se proponen tambin los algoritmos que permitirn al sistema de control del vehculo corregir
su ngulo de ataque, y de esta manera mantener la estabilidad del vehculo,
o de ser necesario colocar en funcionamiento el sistema de recuperacin debido a una falla. El diseo se hace utilizando como apoyo el programa de simulacin PROTEUS, que permite corroborar todos los resultados expuestos
en el trabajo de grado. Por ltimo, se propone un sistema de comunicaciones
que permita al vehculo comunicarse con una estacin de control en tierra.
Este sistema de comunicaciones se basa en el diseo de la antena helicoidal
que se colocar sobre el vehculo, as como el clculo del radioenlace.
CAPTULO I
PUESTA EN RBITA DE UN VEHCULO LANZADOR
La Aviacin Militar Venezolana (AMV), tiene como objeto velar por la seguridad del espacio areo venezolano, y utilizarlo para desde all monitorear aspectos tales como: clima, geografa, etc. Por tal motivo, se ha impuesto la
tarea de desarrollar investigaciones en el rea cientfica y tcnica que contribuyan al desarrollo de la aeronutica.
Uno de los proyectos ms ambiciosos que actualmente la AMV se ha propuesto, es desarrollar un vehculo lanzador que permita colocar en el espacio
areo un vehculo no tripulado de rbita baja.
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El problema a ser resuelto mediante este trabajo de grado consiste precisamente en la propuesta de un sistema de telecontrol para un vehculo lanzador de rbita baja. El objetivo es disear un sistema que permita controlar el
vuelo de este vehculo en forma ntegra, desde su despegue hasta su destino; pasando por todas las maniobras que podran realizarse durante dicho
proceso.
Para cumplir con la expectativa esperada para ese sistema de telecontrol, es

necesario emplear sensores de altitud, posicin e inclinacin; adems de
hacer una exhaustiva investigacin de estos sensores, para ver como se
comportan a grandes alturas. Igualmente, es necesario estudiar la aerodinmica de un vehculo lanzador, desarrollar el sistema de comunicacin y los
algoritmos de control para su buen desempeo.
4
CAPITITULO I: PUESTA EN RBITA DE UN VEHCULO LANZADOR
1.2. JUSTIFICACIN
El desarrollo de trabajos de investigacin de este tipo abre las puertas hacia
la soberana e independencia tecnolgica en materia espacial en Venezuela.
Desde el punto de vista estratgico la aplicacin de un proyecto con estas
caractersticas ayudar a mantener un mayor control sobre el espacio areo
venezolano, garantizando la seguridad requerida para ello. Asimismo, el desarrollo por parte de la AMV de vehculos no tripulados traera consigo la reduccin de costos de inversin implcitos en la implementacin.
1.3. OBJETIVOS
1.3.1. Objetivo General
Proponer el diseo de un sistema de telecontrol para un vehculo lanzador de
rbita baja.
1.3.2. Objetivos Especficos

Analizar los mtodos y protocolos de comunicacin existentes para el sistema de telecontrol de un vehculo lanzador.
Analizar las caractersticas de diferentes sistemas de telecontrol existentes
en la actualidad.
Analizar la aerodinmica de un vehculo lanzador y su relacin con el sistema de telecontrol.
Establecer los lineamientos que deber cumplir el sistema de telecontrol
para el vehculo lanzador.
Proponer el diseo del sistema de telecontrol aplicado a las caractersticas
funcionales del vehculo lanzador.
1.4. LIMITACIONES
Por tratarse de un tema estrictamente relacionado con la seguridad de un
pas, es muy poca la informacin que se puede conseguir en las fuentes bibliogrficas, incluyendo las disponibles en Internet.
5
CAPITITULO I: PUESTA EN RBITA DE UN VEHCULO LANZADOR
Adicionalmente, en Venezuela han sido muy pocos los trabajos que se han
realizado en esta materia, por lo que no se dispone de antecedentes que
contribuyan a la realizacin del presente trabajo.
CAPTULO II
MTODOS Y PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES
EXISTENTES PARA SISTEMAS DE TELECONTROL DE
VEHCULOS LANZADORES
En lneas generales, un sistema de telecontrol est compuesto por los diferentes procesos fsicos por los que se ve afectado. Estos sistemas o subsistemas son [1]:
Subsistema de control local: controla las funciones del sistema en un
punto externo a la estacin de control.
Subsistema de comunicaciones: encargado de transmitir la informacin
aportada por los procesos fsicos.
Subsistema de control: encargado de recibir la informacin, interpretarla
y tomar las decisiones pertinentes en caso de ser necesario.
La Figura 2.1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de telecontrol.
PROCESOS
FSICOS
SUBSISTEMA
INSTRUMENTACIN
Y CONTROL LOCAL
SUBSISTEMA DE
COMINICACIONES
SUBSISTEMA DE
CONTROL
Fig. 2.1. Configuracin general de un sistema de telecontrol

El proceso fsico genera la informacin que ser procesada, transmitida y
recibida para la ejecucin de las correspondientes acciones de control.
A continuacin sern explicados los tres (3) subsistemas del sistema de telecontrol.
2.1. SUBSISTEMA DE CONTROL LOCAL

El subsistema de control local depende fundamentalmente de tres (3) sub-
7
CAPITULO II: MTODOS Y PROTOCOLOS DE COMUNICACIONES EXISTENTES PARA
SISTEMAS DE TELECONTROL DE UN VEHCULOS LANZADORES
sistemas: captura de variables, acondicionamiento de variables y procesamiento y control global.
2.1.1. Captura de Variables

Las variables fsicas presentes en un proceso deben ser recolectadas de
forma apropiada, de tal manera que la medicin realizada por una seal elctrica, sea una representacin de dicha variable. En general, esta operacin
es efectuada por un transductor, llamado tambin detector primario o sensor.
El transductor es el dispositivo que responde a la variable fsica a ser medida
y la transforma de tal manera que el resultado de la operacin pueda ser utilizado como representacin til de dicha cantidad [1].
2.1.2. Acondicionamiento de las Variables

Por lo general, la seal elctrica a la salida de los transductores no es apta
para ser procesada debido a que existe un alto contenido de ruido, las impedancias no estn adaptadas, los niveles de amplitud son muy altos o muy
bajos, o el resto del sistema no es compatible. Por tanto la seal debe ser
acondicionada, desde el punto de vista del ancho de banda, niveles de amplitud, impedancia y ruido, antes del proceso de digitalizacin y codificacin.
2.1.3. Procesamiento y Control Global

Cuando las seales han sido acondicionadas ellas pasan a la fase de procesamiento y control global.
El subsistema de procesamiento y control global consta de los siguientes elementos:
Mdulo de entrada y salida: adapta y codifica para que la unidad central
de procesamiento pueda leer las seales provenientes de los transductores.
8
Procesador y la memoria: unidad central de procesamiento en la cual radica toda la inteligencia del sistema local.
Relojes y fuentes de alimentacin: proporciona todas las seales de reloj
tanto para los procesos de acondicionamiento como para el procesamiento
mismo de la informacin en el sistema, y la fuente de alimentacin adapta las
tensiones de la red para los procesos internos.
Mdulo de comunicaciones: maneja el intercambio de informacin con la
estacin principal o maestra, por lo general las velocidades de transmisin
de datos oscila entre 1200 bps y 19200 bps. Con nuevos transceptores digitales se pueden alcanzar velocidades hasta los 128 kbps.
2.2. SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES

El subsistema de comunicaciones en un sistema de telecontrol para un vehculo espacial se lleva a cabo a travs de medios inalmbricos, por lo cual se
debe considerar la influencia de los factores atmosfricos y la trayectoria del
vehculo en el espacio recorrido. Es importante resaltar que el radioenlace
establecido es punto a punto.
Ahora bien, bsicamente los equipos utilizados para un enlace de radio entre
el vehculo lanzador y la estacin de control en tierra es [2]:
Transceptor. equipo que incorpora un transmisor y un receptor de radiofrecuencia al mismo tiempo [2].
Mdem. Es un dispositivo que tiene las siguientes funciones:
-Modulacin: conversin del flujo de bits en seales analgicas para
ser transmitidas por el transceptor.
-Demodulacin: conversin de las seales analgicas recibidas en el
transceptor en un flujo de bits.
TNC (Terminal Node Controler): Dispositivo similar a un computador, pero
con funciones muy especficas [3]:
-Controla los transceptores, decidiendo cuando el transceptor recibe y
9
cuando transmite.
-Genera el protocolo de comunicaciones empleado para la comunicacin (nivel de enlace).
-Enva/lee los datos a transmitir/recibir a travs del mdem.
-Se comunica con el usuario a travs de un puerto serie, al cual generalmente se conectar un terminal o un computador personal.
Computador personal. Permite leer los datos de forma amigable para el
operador. Asimismo, realiza la transferencia de ficheros y otros servicios.
En algunos casos en los que se utilizan protocolos de nivel superior al nivel
de enlace, estos se generan y gerencian en la computadora personal.
2.2.1. Enlaces Punto a Punto

El enlace punto a punto, se refiere a un radio enlace en el que dos (2) equipos terminales se enlazan de forma directa. En el caso especfico del presente trabajo de grado, los equipos terminales son para transmisin y recepcin
de datos.
En este texto, los equipos terminales de datos pueden ser tanto una computadora central, una computadora personal, un terminal de cualquier tipo o un
nodo de una red de conmutacin de paquetes, a los cuales se le incorpora la
correspondiente funcin de control de comunicaciones, mediante una tarjeta
integrada que se conecta al mdem. Estos equipos, denominados estaciones
de enlaces de datos, se clasifican segn las funciones de control de enlace
que tienen asignadas. En los siguientes tipos [4]:
Estacin de enlace primaria: encargada de gerenciar el control y tomar
decisiones ante determinadas situaciones. Genera rdenes y recibe respuestas. Es tambin denominada estacin maestra.
Estacin de enlace secundaria: recibe rdenes y genera respuestas, y no
tiene control sobre las funciones importantes de gestin del control. Tam-
10
bin denominada estacin esclava.

Estacin de enlace combinada: genera tanto rdenes como respuestas.
En un enlace punto a punto las dos estaciones terminales son de ese tipo, y
tienen la misma capacidad de control del enlace.
2.2.2. Aspectos de Propagacin en el Radioenlace Establecido entre el

Vehculo Lanzador y la Estacin de Control en Tierra
En el caso especfico del radioenlace que atae al vehculo lanzador y la estacin de control en tierra, con una longitud de enlace de aproximadamente
100 km, la trayectoria de propagacin involucra la troposfera y la ionosfera,
siguiendo una lnea recta, incluso en la troposfera, debido al ngulo de inclinacin del radioenlace, el cual debe ser elevado, es decir, mayor o igual a
20 [5].
En el caso especfico de su paso por la troposfera, la trayectoria de propagacin no se ve afectada por el ndice de refraccin (causante de la curvatura
del haz en radioenlaces terrestres), ni por la presencia del terreno (causante
de los fenmenos de reflexin y difraccin en radioenlaces terrestres). Por
tanto, solamente se considera las prdidas en espacio libre (Le), dada por [5]:
Le (dB) = 32,44+ 20logd(km)+ 20logf(MHz
(2.1)
donde:
d = Longitud del enlace
f = Frecuencia del enlace
Por su parte, en el segmento de la ionosfera que es atravesado por el haz de
la seal, en este tipo de radioenlace establecido entre el vehculo lanzador y
la estacin de control en tierra, estara eventualmente expuesto a la introduccin de un retardo y la despolarizacin ocasionada por la composicin qumi-
11
ca de las capas C, D y E de la ionosfera [5].

2.2.2.1. Clculo del Enlace
Considerando que la transmisin de la informacin no necesariamente requiere que sea en tiempo real, el efecto del retardo introducido por la ionosfera es despreciable. Asimismo, mediante el uso de polarizacin circular, se
solventa la atenuacin que podra producir la eventual despolarizacin que
dicha capa puede introducir en la seal.
Por tanto, para el clculo de enlace en el caso aqu considerado, slo tomar en cuenta las prdidas en el espacio libre, de la siguiente manera [5]:
NSR (dBm ) = PER ( dBm ) - L(dB)
(2.2)
donde:
NSR = Nivel de seal recibida.
PER = Potencia efectivamente radiada.
L = En este caso, igual a Le.
A su vez, la potencia efectivamente radiada es dada por:
PER (dBm) = PT(dBm) + GT(dBi) LT(dB)
(2.3)
donde:
PT = Potencia del transmisor
GT = Ganancia de la antena transmisora
LT = Prdidas de alimentacin en el transmisor
Por su parte, el nivel de seal recibido es igual a:
NSR (dBm) = PR(dBm) - GR(dBi) + LR(dB)
con:
(2.4)
12
PR = Potencia en la entrada del receptor

GR = Ganancia de la antena receptora
LR = Prdidas de alimentacin en receptor
Por tanto, combinando las expresiones (2.2), (2.3) y (2.4), se tiene:
Le(dB) = PT(dBm) + GT(dBi) + GR(dBi) - LT(dB) - LR(dB) - PR(dBm)
(2.5)
Por otro lado, la potencia en la entrada del receptor depende de la sensibilidad del receptor (potencia mnima necesaria a la entrada del receptor para
que el mismo pueda operar satisfactoriamente para un determinado BER),
as como del margen de desvanecimiento considerado en la planeacin y
dimensionamiento del radioenlace. Esta relacin es dada por [5]:
PR(dBm) = S(dBm) + M(dB)
(2.6)
donde:
S = Sensibilidad del receptor (generalmente, dato del fabricante)
M = Margen de desvanecimiento (generalmente, establecida por el proyectista)
Por ello, a partir de (2.5) y (2.6), se tiene:
Le(dB) = PT(dBm) + GT(dBi) + GR(dBi) - LT(dB) - LR(dB) - S(dBm) - M(dB) (2.7)
La expresin (2.7) permite abordar el clculo del enlace desde diferentes
puntos de vista de acuerdo a las informaciones con las cuales se cuenta y
las necesidades especficas de la planeacin y dimensionamiento. Por
ejemplo, en el caso especfico del presente trabajo de grado, el inters es-
13
tar centrado en la determinacin de la potencia de transmisin necesaria

para garantizar la factibilidad tcnica del radioenlace.
2.3. SUBSISTEMA DE CONTROL
Los datos de puntos remotos son transmitidos a un centro de control, donde
se realiza sobre ellos un cierto procesamiento en tiempo real a fin de obtener
informacin til acerca del proceso realizado, con el fin de ser presentados a
un controlador, para su posterior anlisis y as de esta manera emprender
acciones de supervisin y control cuando sea necesario.
2.4. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN

Para poder establecer comunicacin entre dos (2) equipos de un sistema y
de otros sistemas se necesita definir y utilizar un protocolo de comunicacin,
que se define como el conjunto de reglas y procedimientos que proporcionan
una tcnica uniforme para gestionar un intercambio de informacin [1]. Estas
reglas y procedimientos proveen la administracin, asignacin y control de
los recursos involucrados en el proceso. Asimismo, establecen mtodos para
evitar y/o resolver problemas debido a situaciones de excepcin ocurridas en
cualquiera de los elementos que intervienen en el proceso [1]. Generalmente
los protocolos de comunicacin estn conformados por [1]:
Sintaxis: Formato de los datos y niveles de la seal.
Semntica: Incluye informacin de control para la coordinacin y manejo
de errores.
Temporizacin: Incluye la sincronizacin de velocidades y secuenciacin.
Las tareas tpicas realizadas por un protocolo sobre los datos son: encapsulamiento, segmentacin, ensamblado, control de conexin, transmisin ordenada, control de flujo y de errores, direccionamiento y multiplexacin. Todas
las tareas se subdividen en subtareas y a todo esto se le llama Arquitectura
de Protocolo, que es una estructura de capas de hardware y software que
facilita el intercambio de datos entre diversos sistemas y proporciona aplica-
14
ciones distribuidas, como por ejemplo, transferencia de archivos [2].

En cada capa de la arquitectura se implementa uno o varios protocolos, cada
uno de los cuales proporciona un conjunto de reglas que resultan del intercambio de datos entre equipos.
En este sentido, existen dos arquitecturas que han sido determinantes y bsicas en el desarrollo de estndares de comunicacin: el conjunto de protocolos TCP/IP y el modelo de referencia OSI [2].
2.4.1. Tipos de Protocolos de Comunicaciones para Sistemas de Telecontrol

Los protocolos utilizados en el subsistema de comunicaciones, por lo general
denominados, protocolos de campo, permiten la interaccin entre los equipos
de comunicacin. Entre los ms utilizados para sistemas de telecontrol estn
[1]:
Protocolos ASCII para Transmisores Digitales: Estos protocolos son
muy populares debido a su gran simplicidad, muy apropiados para la conexin de sistemas sencillos por lo general, son usados en enlaces punto a
punto. Sin embargo, su principal desventaja es su lentitud, en cuanto a la
velocidad de transmisin de informacin [1].
Las principales caractersticas de estos protocolos son [1]:
-Control por caracteres.
-Transmisin asncrona.
- Interfaces RS-232C en operacin punto a punto.
Por otra parte, el intercambio de informacin se basa en comandos y respuestas entre el transmisor y el procesador. El procesador genera siempre
15
las secuencias de comando.

Protocolos PPP (Point to Point Protocol): El protocolo PPP esta diseado para los enlaces simples que transportan paquetes entre dos (2) estaciones de control. Estos enlaces proporcionan operacin bidireccional duplx simultnea y se asume que al transmitir la informacin entregan los
paquetes de informacin de manera ordenada. Los estndares de PPP
tambin admiten caractersticas avanzadas, tales como: mtodos de autenticacin, compresin y cifrado de datos. [6].
Protocolo PPPoE (Point to Point Protocol over Ethernet): Con el Protocolo punto a punto sobre Ethernet (PPPoE) y un mdem de banda ancha,
los operadores de una red pueden obtener acceso certificado individual a
redes de datos de alta velocidad, mediante la combinacin de Ethernet y el
Protocolo punto a punto (PPP). PPPoE proporciona una manera eficaz de
crear una conexin independiente para cada usuario a una estacin de control remota [6].
Para proporcionar una conexin punto a punto sobre Ethernet, cada segmento PPP debe conocer la direccin Ethernet del dispositivo de la estacin de control remota, as como establecer un identificador de sesin exclusivo. PPPoE incluye un protocolo de descubrimiento que se encarga de
esta tarea [6].
Protocolo de Comunicaciones RS-232: Ante la gran variedad de equipos,
sistemas y protocolos que existen surgi la necesidad de un acuerdo que
permitiese a los dispositivos de varios fabricantes comunicarse entre si. La EIA
(Electronics Industry Association) desarroll la norma RS-232, la cual define la
interfaz mecnica, los terminales, las seales y los protocolos que debe cumplir la comunicacin serial. Se envan datos de 7, 8, o 9 bits, la velocidad se
mide en bps y solo son necesario dos (2) cables conductores: uno para recibir
y otro para transmitir [7].
16
Bsicamente se tiene dos (2) tipos de conectores: los de 25 terminales y los

de 9 terminales.
Las seales con la que acta el puerto son digitales (0,1) y la tensin a la
que trabaja es de 12 V, resumiendo:
12 V = Lgica 0
-12 V = Lgica 1
Los terminales que reciben y transmiten los datos son RD (Receive data) y
TD (Transmit data) los dems se encargan de otros trabajos, por ejemplo
DTR (Data terminal ready) indica que el computador esta encendido, DSR
(Data set ready) seala que el dispositivo conectado al puerto esta encendido, RTS (Request to send) indica que la computadora puede recibir datos, CTS (Clear to send) informa que el dispositivo puede recibir datos,
DCD (Data carrier detect) detecta que existen presencia de datos, etc [7].
CAPTULO III
SISTEMAS DE TELECONTROL PARA VEHCULOS
LANZADORES
Tal como fue mencionado anteriormente, la teora de telecontrol constituye
una tcnica de mando, que se concibe como un modo relativamente sencillo
de controlar, a travs de un medio de transmisin, de forma automtica, ciertas partes o dispositivos del elemento al que se desee controlar [8].
Adems, el telecontrol permite preguntar y conocer que ocurre con el elemento en cierto lugar y, a su vez, ejecutar alguna tarea o corregir algunas de
las tareas impuestas a dicho elemento.
Actualmente, con el acceso a Internet y las comunicaciones inalmbricas,
manipular un sistema de forma automtica es relativamente fcil, como por
ejemplo: encendido de las luces de una casa, puesta en funcionamiento de
algn tipo de maquinara, etc.
A efectos del presente trabajo de grado, la teora de telecontrol servir de
apoyo para disear el sistema de control de vuelo de un vehculo lanzador de
la Aviacin Militar Venezolana (AMV), para mantener el vuelo y transmitir informacin a una estacin de control en tierra, una vez que est en el aire.
3.1. SISTEMAS DE CONTROL DE VUELO

Colocar un vehculo en vuelo requiere el cumplimiento de una serie de requisitos, no slo para mantener el vehculo en el aire sino para mantener su trayectoria.
En la mayora de las misiones del sector aeroespacial, como por ejemplo, la
17
18
CAPITULO III: SISTEMAS DE TELECONTROL EXISTENTES EN LA ACTUALIDAD
puesta en rbita de un satlite, se requiere un buen sistema de seguimiento,

guiado y control del objeto, pues los mismos en la mayora de los casos son
lanzados sin estar tripulados por ninguna persona y deben realizar un recorrido desde un origen hasta un destino prefijado con la mayor exactitud posible. Un error en el sistema de control y guiado traera consecuencias desastrosas para la misin.
Las formas ms comunes para mantener un vehculo en vuelo sin que nadie
lo tripule desde su interior podran clasificarse como: sistemas no autmatas
y sistemas autmatas.
Los sistemas no autmatas se basan en el envo de informacin a travs de

seales de radio lseres que envan datos al vehculo no tripulado (y viceversa) reorientando la posicin de vuelo [9]. Al envo de informacin desde la
estacin terrestre al vehculo se le denomina telecomando, mientras que al
envo de informacin desde el vehculo a la estacin se le llama telemetra.
Generalmente, a los vehculos no tripulados que funcionan de esta manera
se les llama vehculos teleoperados.
Los sistemas autmatas son diseados para que puedan orientarse de manera automtica, es decir que se les suministra la suficiente informacin para
que ellos tomen decisiones por si solos. De cierta manera se pueden considerar como sistemas inteligentes. Este tipo de sistemas se orientan a travs
de sensores, los cuales envan informacin a microprocesadores encargados
de regular la velocidad, aumentar o disminuir la altura, entre otras tareas.
Algunos de los sistemas de navegacin que funcionan bajo este tipo de enfoque son: Navegacin Doppler, Ingeniera de Software y Sistemas de Navegacin Inercial.
19
3.1.1. Sistemas No Autmatas o Teleoperados

3.1.1.1. Sistema de Transmisin y Recepcin de Datos por Medio de Radio
Frecuencia
Este tipo de sistemas funciona bajo las acciones de telecomando y telemetra anteriormente citados, y no son ms que radioenlaces punto a punto establecidos entre la estacin terrena y el vehculo, tal es el caso del enlace
que se supone para el sistema de telecontrol; objeto del presente trabajo de
grado
La Figura 3.1, muestra sistema que emplea el telecomando y la telemetra,
va radio.
CODIFICADOR
MODULADOR DE
SUBPORTADOR
A
MODULADOR DE
PORTADORA
FUENTE DE DATOS
VEHCULO LANZADOR
DECODIFICADOR
DATOS DE
TELEMETRA
RECIBIDOS
SINCRONISMO
DE SIMBOLO
DEMODULADOR
SINCRONISMO
DE
SUBPORTADOR
A
RECEPTOR
SINCRONISMO
DE PORTADORA
ESTACIN DE CONTROL
Fig. 3.1. Sistema de telemetra y telecomando

Abordo del vehculo lanzador de la Figura 3.1, los datos son codificados y
utilizados para modular digitalmente en fase, PSK (Phase Shift Keying) a una
subportadora, que a su vez, modular analgicamente en fase PM (Phase
Modulation) a una portadora de microondas. Esta seal es captada por la
antena terrestre de la estacin de control y de all transmitida hacia el receptor de la misma. Una vez en el receptor, se realizar el sincronismo de portadora, es decir, se generar una referencia de portadora y se trasladar la
seal hacia una banda de frecuencias inferior. En el demodulador de subpor-
20
tadora se ejecuta un proceso similar que en el receptor pero a la frecuencia

de subportadora, es decir, se genera una referencia de subportadora y se
traslada la seal hacia una banda de frecuencias inferior. Posteriormente se
realiza el sincronismo de smbolo y la decodificacin. Los datos decodificados se transmiten al procesador de telemetra, que es el encargado de procesar la informacin proveniente del vehiculo lanzador.
Un modo de funcionamiento adicional tiene lugar cuando no se hace uso de
subportadoras [9]. En este caso, los datos digitales son los que modulan directamente a la portadora de microondas. Tanto el modulador como el demodulador de subportadora son elementos transparentes en la cadena y el
receptor deber ser capaz de generar una referencia de portadora a partir de
una seal modulada que carecer de dicha componente de portadora [9].
Por su parte, el funcionamiento del sistema de telecomando es similar al de
telemetra salvo que el flujo de datos es en direccin inversa, es decir, desde
la estacin terrestre hacia el vehculo.
Los sistemas de telemetra y telecomando se pueden caracterizar en funcin
de tres (3) aspectos fundamentales [9]: tipo de modulacin (que podr ser de
portadora residual o de portadora suprimida), receptores y demoduladores. El
tipo de receptor y demodulador utilizado depender directamente del esquema de modulacin. Generalmente, se emplean receptores basados en PLL
(phase-locked loop) para modulaciones de banda residual y receptores de
tipo Lazo de Costas (el lazo de costas es un tipo particular de PLL) o similar
para modulaciones de banda suprimida. En cuanto a los demoduladores, stos debern ser de portadora residual o de portadora suprimida, tambin dependiendo del esquema de modulacin usado.
21
3.1.1.2. Sistemas de Navegacin por Lser

Un lser (Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation) es un dispositivo electrnico que, basado en la emisin inducida, amplifica significativamente un haz de luz monocromtico y coherente [10].
El lser es un dispositivo que controla la manera en que los fotones pueden
ser emitidos. Para ello, el medio activo del lser, que puede ser slido (como
el rub), gaseoso (como el helio), lquido o tratarse de un semiconductor, se
excita a travs de descargas elctricas o una lmpara (una fuente de radiacin). Este proceso se denomina bombeo [10]. En esa fase, los electrones de
los tomos se excitan para que emitan fotones, debido a que su produccin
es aleatoria la radiacin generada es del tipo monocromtica incoherente
(radiacin en diferentes direcciones y con diferentes longitudes de onda) [10].
Este tipo de emisin espontnea es similar a otras emisiones de luz normales, como por ejemplo la de un bombillo.
La telemetra utiliza simultneamente un sistema lser con un sistema de
medicin para estimar distancias, velocidad, granulosidad, entre otros. Para
ello, se utilizan lseres de baja potencia, pero con alta calidad de haz, estabilidad y coherencia [10].
Los sistemas compuestos por lser tambin se pueden utilizar para medir la
velocidad de un objeto, como por ejemplo, la pistola de identificacin de velocidad de vehculos en carretera. Un aparato de este tipo dispara hasta mil
(1000) haces de lser infrarrojo por segundo, que son reflejados en el automvil. Comparando la diferencia de tiempo entre uno y otro haz se puede
saber la velocidad del mismo, y slo se requieren unos cientos de muestreos,
tomados en un tercio de segundo, para tener una medida de alta precisin
[10].
22
3.1.2. Sistemas Autmatas

3.1.2.1. Ingeniera de Software
La ingeniera de software se basa fundamentalmente en dos (2) de las fases
de diseo de un software [11]:
La especificacin: define las caractersticas del software que se va a realizar, en este caso, con fines aeroespaciales o aeronuticos.
La validacin: En esta fase se lleva a cabo la verificacin y valida el software, es decir, se cerciora de que el mismo posee las caractersticas originales de especificacin y ejecuta correctamente las funciones para las cuales fue diseado.
El diseo de software, hace posible la existencia de vehculos lanzadores
autmatas. En este caso, los programas se disean de tal manera que junto
a los sensores, permitan que el vehculo despegue, se mantenga en vuelo y
sea capaz de orientarse en el espacio de vuelo sin la necesidad de una manipulacin externa.
3.1.2.2. Sistema de Navegacin Inercial

Los Sistemas de Navegacin Inercial (SNI) estiman la posicin y orientacin
del vehculo empleando medidas de aceleracin y ngulos de orientacin
[10]. Los instrumentos de guiado inercial incluyen girscopos y acelermetros
que calculan, de forma continua la velocidad y direccin exactas del vehculo
en movimiento. Estas seales son enviadas a una computadora, que registra
las desviaciones de la trayectoria y las compensa.
3.1.2.2.1. Acelermetros
Los acelermetros son sensores inerciales que miden la segunda derivada
de la posicin, es decir, la aceleracin [12]. En algunos casos tambin permiten conocer la posicin de un objeto, integrando dos (2) veces la seal de
23
salida del acelermetro. En si, el acelermetro mide la fuerza de inercia generada cuando una masa es afectada por un cambio de velocidad. En muchos de los casos los acelermetros funcionan rigindose por la segunda ley
de Newton, es decir, fuerza es igual a masa por aceleracin [12].
La mayora de los acelermetros actuales funcionan mediante la deteccin
de la fuerza ejercida en una masa por una limitacin elstica. El principio bsico se ilustra en el sistema mecnico de la Figura 3.2. Este sistema mecnico consiste en una masa fija m, que est unido a un resorte con una rigidez
K (constante). Si por alguna razn la masa se desplaza una distancia x, la
fuerza medida por ese resorte (F) es igual, al producto Kx, por tanto se tiene:
a=
Kx
m
(2.1)
Expresin que permite calcular la aceleracin en funcin del desplazamiento

de la masa.
A celeracin
(a)
M asa M
M asa M
D esplazam ien to (X )
Fig. 3.2. Sistema mecnico de un acelermetro

Entre los distintos tipos de acelermetros se tiene [12]:
Acelermetros mecnicos.
Acelermetros micromecnicos.
24
Acelermetros capacitivos.
Acelermetros piezoelctricos.
Acelermetros piezoresistivos.
Los acelermetros ms utilizados para el control de vuelo son los acelermetros mecnicos [12], que emplean una masa inerte y resortes elsticos. Los
cambios se miden con galgas extensomtricas, incluyendo sistemas de
amortiguacin que evitan la oscilacin propia. Tambin se emplean sistemas
rotativos desequilibrados que originan movimientos oscilatorios cuando estn
sometidos a aceleracin (servo acelermetros), o detectan el desplazamiento
de una masa inerte mediante cambios en la transferencia de calor (acelermetros trmicos).
3.1.2.2.2. Giroscopio
Para medir los ngulos de orientacin se emplean giroscopios, que pueden ser mecnicos (masa giratoria), pticos (de anillo lser de fibra ptica) electrnicos, cada uno de los cuales est regido por principios fsicos
diferentes [12].
El giroscopio es un cuerpo en rotacin que presenta dos (2) propiedades
fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en el espacio y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza
que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, como por ejemplo la Tierra. El trmino
giroscopio se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco
montados sobre un soporte, de forma que puedan girar libremente en
cualquier direccin. Estos instrumentos se emplean para demostrar las
propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. Sin embargo en la gran mayora de las aplicaciones prcticas, los girscopos
pueden moverse en torno a un solo eje de giro; en este caso se denomi-
25
nan girstatos [13].

A continuacin se van a explicar los diferentes modelos de giroscopios.
Girscopios mecnicos: Estn constituidos por un rotor que gira lo suficientemente rpido alrededor de un eje, estando el rotor distribuido en
la periferia con el fin de que el momento de inercia del eje de rotacin
sea elevado. En la Figura 3.3, se muestra la configuracin tpica de un
giroscopio mecnico [14].
Pivote
externo
Anillo Gimbal
externo
Rotor
Pivote
interno
Cojinetes
del rotor
Anillo Gimbal
interno
Eje del rotor
Fig. 3.3. Giroscopio Mecnico

El rotor es accionado mediante un motor elctrico, suspendindose mediante
un par de cojinetes de bajo rozamiento, en cada extremo del eje. Estos cojinetes estn soportados por un anillo circular, conocido como anillo gimbal
interno, el cual a su vez, pivota en un segundo juego de cojinetes que estn
unidos rgidamente a un anillo gimbal externo. En resumen, existen tres (3)
ejes: el eje de rotacin del volante (o rotor), el eje perpendicular al eje de rotacin del volante (que define al pivote interno), y el eje perpendicular a los
dos anteriores (que define el pivote externo) [14]. De esta forma, resultan los
tres (3) movimientos correspondientes a los tres (3) grados de libertad. Este
conjunto es perfectamente simtrico, de modo que puede ser equilibrado
respecto a cualquiera de los ejes de giro, y cuando lo est, recibe el nombre
de giroscopio libre.
26
Giroscopios pticos: Su principio de funcionamiento es el llamado efecto

Sagnac, el cual se fundamenta en la diferencia del recorrido de dos (2)
haces luminosos dentro de una fibra ptica [14].
Existen dos tipos de girscopos pticos: RLG (Ring Laser Gyro), en los que
el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo de fibra; y FOG (Fiber
Optic Gyro), en los que el medio es una espiral de fibra ptica. Independientemente del tipo, el principio por el que se rigen ambos es el mismo.
Girscopios Electrnicos: Normalmente son sensores de velocidad angular que emplean el efecto de Coriolis (especficamente la aceleracin de
Coriolis) para su funcionamiento. La aceleracin de Coriolis tiene lugar
cuando un cuerpo se mueve sobre un sistema de rotacin [12].
Por lo general, los giroscopios electrnicos son sistemas micromecanizados
de silicio. En estos sistemas, al producirse un movimiento de rotacin, se
produce una fuerza de Coriolis que depende de la velocidad de giro, lo que
permite medir las velocidades angulares de cualquier sistema al que se desee hacerlo.
Ahora bien, los acelermetros y girscopos pueden acoplarse al vehculo,
bien a travs de una base estabilizadora que impidan los movimientos de
"cabeceo" del sistema; o bien, sea fijos al vehculo, en cuyo caso, se requiere
realizar mediciones adicionales sobre los ngulos de balanceo, para as poder efectuar las oportunas correcciones (por ejemplo, mediante inclinmetros).
Los sistemas de navegacin inercial son mucho ms fiables y precisos, aunque como contrapartida, son ms frgiles y costosos.
3.1.2.3. Sistema de Navegacin Doppler
La navegacin Doppler, llamada as en honor del fsico y matemtico austria-
27
co Christian Johann Doppler, se prob en principio con la navegacin area,

y se basa en el anlisis del cambio en la frecuencia de radio que resulta de la
reflexin de las ondas de radar al aproximarse o retirarse de la superficie
[14].
El efecto Doppler [16] es un mtodo para medir la velocidad a la cual un objeto se desplaza en los lmites del haz de la antena del radar utilizado. En este
sentido, una antena situada en un punto estratgico, enva seales de radio
haca la nave, las cuales se reflejan en mayor o menor medida dependiendo
de la potencia, la ganancia de las antenas, la seccin recta del radar, entre
otros parmetros. Si la nave se est acercando a la Tierra, se notar que el
frente de onda recibido llegar algo ms compactado que cuando fue enviado. En cambio, si la nave se aleja, se nota el efecto contrario (dispersin del
frente de onda).
En la actualidad, existen sensores que permiten determinar la velocidad y la
posicin de un vehculo automotor mediante el principio del efecto Doppler.
Entre estos sensores estn [17]:
Sensores GPS Doppler: utilizados para estimar la posicin y la velocidad
de un vehiculo automotor con una exactitud bastante elevada. Mediante estos sensores se determina la diferencia de fase (principio Doppler) que existe entre las seales que son recibidas de tres (3) o ms satlites, debido al
movimiento de vehculo automotor respecto a los satlites. A partir de esa
diferencia de fase se calcula la velocidad del receptor del mvil.
Sensores Doppler: la salida del sensor es un pulso digital. La frecuencia
del pulso se puede utilizar para determinar la velocidad del vehculo y la
suma de los pulsos permite determinar la distancia recorrida [12].
CAPTULO IV
AERODINMICA DE UN VEHCULO LANZADOR
La aerodinmica es la parte de la fsica que trata los efectos que se producen
por accin del aire sobre un cuerpo. Tambin considera las fuerzas que actan en cuerpos que se mueven a travs del aire [18].
En un vehculo lanzador, adems de la aerodinmica, se debe tomar en
cuenta la dinmica de un fluido, pues el aire tambin afecta de manera directa al objeto. Para relacionar la dinmica de un fluido con la aerodinmica se
toman en cuentan los parmetros denominados: nmero de Reynolds y el
nmero Mach, que se explicarn ms adelante.
Por su parte, las fuerzas que afectan un vehculo lanzador son: empuje,
arrastre, sustentacin. Todas estas fuerzas convergen en un punto especfico
llamado centro de presin [18]. El centro de presin es calculado por diferentes mtodos y es de vital importancia porque dependiendo de su ubicacin, el vehculo podr ser estable o inestable.
El centro de presin en un vehculo tiende a desplazarse segn la velocidad
y la fuerza ejercida por el aire. Este desplazamiento se origina por un cambio
en la trayectoria del objeto, denominado ngulo de ataque. Este ngulo de
ataque puede ser corregido rotando las aletas del vehculo lanzador. Por tanto, las aletas son la principal herramienta para mantener la estabilidad [18].
La estabilidad es de extrema importancia en un vehculo lanzador, de all que
los estudios se centran en este parmetro. La estabilidad puede clasificarse
como: estable, neutralmente estable e inestable [18]. Cada uno de estos tpicos, tambin sern explicados ms adelante.
28
29
CAPITULO IV: AERODINMICA DE UN VEHCULO LANZADOR
4.1. PARMETROS QUE RELACIONAN LA AERODINMICA CON LA

DINMICA DE FLUIDOS
4.1.1. Nmero de Reynolds (Re)
El nmero de Reynolds se define como la transicin del fluido de un flujo laminar a un flujo turbulento [18]. Por ejemplo, el humo de un cigarrillo al elevarse, hasta cierto punto es lineal, convirtindose despus en remolinos; esta
es la transicin de un flujo laminar al turbulento.
El nmero de Reynolds se expresa a travs de [18]:
Re =
v Lv
(4.1)
Donde:
v: Velocidad con la que viaja el vehculo, en m/s.
Lv: Longitud del vehculo, en m.
: Densidad del aire, en kg/m3.
: Viscosidad dinmica del aire, en kg/(m/s).
Tanto como son parmetros constantes e iguales a [18]:
= 1,8 x10-5 kg/(m/s)
= 1,2 kg/m3
El nmero de Reynolds se utiliza frecuentemente para determinar el coeficiente de sustentacin de la aleta, al variar el ngulo de ataque. Cuanto ms
alto es el nmero de Reynolds mayor es el coeficiente de sustentacin de las
aletas. Por tanto, cuando se tiene un mayor coeficiente de sustentacin la
aleta tiende a ser ms eficiente y crea una fuerza de restauracin que corrige
la trayectoria del vehculo lanzador.
30
4.1.2. Nmero Mach (M)

En dinmica de fluidos la velocidad en trminos absolutos es virtualmente
insignificante. Sin embargo, el comportamiento de los fluidos depende de un
conjunto de medidas adimensionales de velocidad, siendo uno de ellos el
nmero Mach.
La velocidad Mach [18] se refiere a la velocidad del sonido en el fluido, y vara con la temperatura. Para el aire seco se tiene [18]:
c = 20,055 T
(4.2)
Donde c es la velocidad del sonido, (en m/s) y T es la temperatura (en

K).
El nmero Mach en cuestin (M), es la velocidad del vehculo, (v) normalizada por la velocidad del sonido, es decir:
M= v/c
(4.3)
Cuando un vehculo lanzador viaja a travs del aire, el flujo alrededor del vehculo depende de su velocidad y de la velocidad de la presin de distorsin
en el aire. La presin de distorsin se percibe como sonido, de all que el
fluido del aire dependa de la velocidad del vehculo con respecto a la velocidad del sonido [18].
Por lo general el nmero Mach se utiliza para verificar si un vehculo lanzador
viaja a velocidad subsnica o supersnica. Por ejemplo, si un vehculo viaja a
velocidad subsnica, el nmero Mach es menor que uno (M < 1); en cambio
si el vehculo viaja a velocidades supersnicas, el nmero Mach es mayor a
uno (M > 1)
31
4.2. FUERZAS AERODINMICAS QUE AFECTAN AL VEHCULO LANZADOR

Las fuerzas aerodinmicas que afectan al vehculo son [18]:
Fuerza de empuje (Fe): aplicada a lo largo del eje longitudinal del vehculo
lanzador, es la fuerza que impulsa al vehculo hacia delante a una velocidad suficiente para mantener el vuelo.
Fuerza de arrastre: resistencia ofrecida por el aire al paso del vehculo
[18]. La fuerza de arrastre puede ser calculada a travs de [18]:
Fa =
1
A Cd v2
2
(4.4)
donde Fa es la fuerza de arrastre, Cd es el coeficiente de arrastre y A es el

rea de la seccin transversal del cohete.
En un vehculo se producen dos (2) tipos de arrastre: el inducido y el de
perfil.
El arrastre inducido tiene lugar cuando la aleta del vehculo lanzador puede
crear sustentacin. Esto slo debe ocurrir cuando se genera una fuerza externa que intenta desviar al vehculo.
Por su parte, el arrastre de perfil est siempre presente en el cohete. Es una
combinacin de friccin de arrastre y presin de arrastre. La fuerza de
arrastre de perfil se determina por un nmero de factores, tales como el
acabado de la superficie final sobre la aleta, la superficie de sustentacin
utilizada, el rea de la aleta, la longitud de la cuerda de la aleta y la velocidad con que el cohete viaja. Todos estos factores se utilizan para hallar el
nmero de Reynolds.
Peso (P): Se denomina peso de un cuerpo a la fuerza que ejerce la gravedad sobre dicho cuerpo [18].
32
Fuerza de sustentacin: Se genera al producirse fuerzas debido a los

vientos cruzados, y su direccin depender de la ubicacin del centro de
presin y del centro de gravedad. La fuerza de sustentacin (Fs) puede determinarse a partir de:
Fs =
1
A Cl v 2
2
(4.5)
donde Cl es el coeficiente de sustentacin.

Fuerza del viento (v): La fuerza del viento es causada por el viento que
arremete contra el vehculo a lo largo de toda su longitud.
4.3. NGULO DE ATAQUE, CENTRO DE PRESIN Y CENTRO DE GRAVEDAD

El ngulo de ataque () est definido como el ngulo entre la direccin del
vector velocidad y el eje longitudinal del vehculo [18].
Por su parte, el centro de presin (CP) se define como el punto del vehculo
lanzador donde se equilibran todas las fuerzas aerodinmicas que actan
sobre l [18], mientras que el centro de gravedad (CG) es el punto donde se
supone esta concentrada toda su masa [18].
El centro de gravedad debe estar siempre delante del centro de presin para
garantizar la estabilidad del vehculo lanzador.
4.4. COMPORTAMIENTO AERODINMICO DE UN VEHCULO LANZADOR

La Figura 4.1a muestra un vehculo lanzador durante un vuelo ideal, sobre el
cual actan la fuerza de arrastre, el peso, la fuerza de empuje, sin ninguna
fuerza externa que perturbe el vuelo [18]. En la figura 4.1b se ilustra la perturbacin producida por la adicin de una fuerza externa debido al viento.
33
Fa
Fa
Fg
Fg
CG
CG
CP
Fs CP
Fe
(a)
Fv
Fe
(b)
Fig. 4.1. Fuerzas que actan sobre un vehculo lanzador

La fuerza de perturbacin debida al viento de la Figura 4.1b, hace que el
vehculo lanzador gire sutilmente sobre su centro de gravedad, modificando
su ngulo de ataque (). Este cambio en el ngulo de ataque genera inmediatamente una fuerza de sustentacin (Fs), la cual compensa la generada
por el viento, para que el vehculo mantenga su estabilidad, aunque con su
trayectoria de vuelo levemente alterada.
Si el centro de gravedad queda por detrs del centro de presin debido a un
mal estudio de la aerodinmica del vehculo, y se genera entonces una fuerza debida al viento, sta hace que el vehculo gire levemente. Inmediatamente se generar una fuerza de sustentacin (Fs), pero esta vez de sentido contrario, es decir en la misma direccin del sentido del viento [18]. Como consecuencia de esto, se produce una rotacin desenfrenada sobre su centro de
gravedad, causando inestabilidad, es decir la trayectoria de vuelo no es ms
un movimiento lineal, sino que se introduce un movimiento rotatorio. El vehculo intenta dar vuelta y volar al revs. La fuerza de empuje no permite esto y
el vehculo se sale de control.
34
4.5. ALETAS
Las aletas son, los elementos planos que sobresalen en la parte baja o final
del cuerpo principal del vehculo lanzador. Proveen estabilidad en el vuelo, ya
que sin aletas (o algn otro arreglo especial) el vehculo no puede volar en
lnea recta [19].
4.5.1. Constitucin de las Aletas

Las aletas estn constituidas por [19]:
Borde de ataque: Es el borde de la aleta por donde entra el viento.
Borde de fuga: Es el borde de la aleta por donde sale el viento.
Punta: Es la parte externa de la aleta.
Raz: Parte de la aleta que va unida al fuselaje.
La Figura 4.2 muestra la constitucin de una aleta [19].
Fig. 4.2. Constitucin de una aleta
4.6. ESTABILIDAD
Estabilidad es el nombre dado al comportamiento del vehculo cuando vuela
con varios ngulos de ataque. Tal como fue dicho anteriormente, un vehculo
puede ser estable, inestable o neutralmente estable [18].
35
Vehculo estable: Es aquel que consigue corregir los movimiento de cabeceo en la armadura, que causan cambios en el ngulo de ataque y la
trayectoria.
Vehculo inestable: Es aquel que lejos de corregir los cambios del ngulo
de ataque y la trayectoria, los aumenta.
Vehculo neutralmente estable: No ocurre ningn movimiento de cabeceo
en la armadura, o el vehculo no es afectado por ningn vuelo errado. El resultado del vuelo es totalmente impredecible.
4.6.1. Estabilidad de las Aletas

Las aletas son de vital importancia para la estabilidad del vehculo, ya que
como se ha visto al generarse fuerzas perturbadoras se producen cambios
en el ngulo de ataque del vehculo. Las aletas, por tener mayor superficie,
son ms susceptibles a estas fuerzas perturbadoras. Su accin consiste en
corregir levemente el ngulo de ataque y oponiendo una mayor resistencia a
las fuerzas perturbadoras, redireccionando as la trayectoria de vuelo. Este
fenmeno es posible explicarlo a travs de la primera ley de Newton que indica que si un cuerpo es empujado en una direccin, dicho cuerpo tomar la
direccin y aceleracin del cuerpo que lo empuj [20].
En las aletas, la fuerza de sustentacin trabaja utilizando la diferencia en la
presin entre las dos superficies ms grandes (cualquier lado de la aleta).
Debido a que el vehculo viaja hacia arriba, se crea un rea de alta presin
en un lado de la aleta, mientras que del otro lado, se crea un rea de baja
presin. Esta diferencia de presin entre los dos lados, a su vez crea una
fuerza de sustentacin que acta sobre el centro de presin (hacia el lado de
baja presin) haciendo que el vehculo se impulse hacia atrs en la direccin
opuesta, y por tanto, restaurando el vehculo su trayectoria de vuelo. La Figura 4.3 muestra las diferencias de presiones y la fuerza ejercida [20].
36
Aire
Alta
presin
Paso
de Aire
Resultante
de la fuerza
de
restauracin
Baja
presin
Fig. 4.3. Fuerza de restauracin resultante

Tal como fue dicho anteriormente, la estabilidad del vehculo tambin depende del centro de gravedad y del centro de presin. Para que un vehculo lanzador sea estable, el centro de gravedad siempre debe estar delante del
centro de presin [20].
Se debe tener en cuenta que el centro de gravedad se desplaza hacia delante a medida que se consume el propelente. Por su parte, el centro de presin
se desplaza hacia adelante cuando aumenta el ngulo de ataque y la velocidad.
4.6.2. Mrgenes de Estabilidad

El margen de estabilidad se define como la distancia entre el centro de gravedad y el centro de presin. Por lo general, la mxima distancia entre el
centro de gravedad y el centro de presin es igual a uno o dos veces el dimetro del cuerpo del vehculo. Es decir, para la mayor distancia entre el centro de gravedad y el centro de presin, el ngulo de ataque es mnimo, esto
es cero o casi cero [18]. Cuando el centro de gravedad coincide con el centro
de presin se obtiene el mayor ngulo de ataque; y cuando el centro de gravedad est por detrs del centro de presin, el vehculo se vuelve inestable.
37
Por lo general, el ngulo de ataque se ubica entre 0 y 90 grados para vehculos estables. Un ngulo mayor a 90 grados puede causar inestabilidad.
4.6.3. Viento de Costado y ngulo de Ataque

Cuando hay un viento de costado combinado con la velocidad del vehculo se
genera un viento relativo como el mostrado en la Figura 4.4.
del
cidad
Velo culo
h
e
v
Velocidad del
viento
Velo
ien
del v
cidad vo
relati
to
lo de
ngu
ataq
ue
Fig. 4.4. Velocidad del Viento Relativo

Para efectos de diseo, la velocidad resultante del viento relativo (VRVR) se
asume si, el vehculo no se inclina, y se determina a partir de viento [18]:
VRVR =
vv2 + v2
(4.6)
donde vv, es la velocidad del viento.

4.6.4. Clculo de la Velocidad Mnima para la Estabilidad
Ahora bien, en funcin de la velocidad del viento de costado (vv) y el ngulo de
ataque (), se puede determinar la velocidad mnima del vehculo que garantice
la estabilidad del mismo, a travs de [18]:
v = v v tangente( )
(4.7)
Es importante resaltar que la velocidad mnima del vehculo para estabilidad

se obtiene con un ngulo de ataque mximo en el que el vehculo se considere estable.
CAPTULO V
DISEO DEL SISTEMA DE TELECONTROL APLICADO A LAS
CARACTERSTICAS FUNCIONALES DEL VEHCULO
LANZADOR
El sistema de telecontrol para el vehculo lanzador que aqu se propone est
dirigido a mantener la estabilidad del mismo. Para ello, fue necesario realizar
los estudios de aerodinmica que permitieron conocer el comportamiento del
vehculo en el aire, para as poder elegir los sensores que van a medir las
variaciones de inestabilidad.
Adicionalmente el diseo tambin contar con un sistema de comunicaciones

que permitir el enlace va radio entre el vehculo lanzador y la estacin de
control en tierra, dada la no autonoma del vehculo. Este sistema har posible la transmisin de las funciones de telecomando y telemetra, en general.
En realidad, en el diseo se busca implementar un sistema de control hbrido,

es decir, que sea autnomo hasta cierto punto, capaz de tomar decisiones
hasta los lmites de cada parmetro establecidos en el diseo. En caso de
que los valores de los parmetros estn prximos a sobrepasar los lmites
establecidos, las tareas a ser ejecutadas sern controladas absolutamente
por la estacin de control terrestre.
Es importante resaltar que el diseo propuesto en este trabajo de grado est

basado en una serie de suposiciones y extrapolaciones, la mayora de las
cuales no fueron posible verificar ante la no disponibilidad de equipos. Sin
embargo, el objetivo fue brindar un esbozo inicial de lo que pudiera ser el
sistema de telecontrol para el vehculo lanzador, entendindose que para
38
39
CAPITULO V: DISEO DEL SISTEMA DE TELECONTROL APLICADO A LAS
CARACTERSTICAS FUNCIONALES DEL VEHCULO LANZADOR
alcanzar el sistema deseado, se debe verificar rigurosamente, en el laboratorio y en la prctica, no slo el diseo aqu propuesto sino tambin otros diseos alternativos.
5.1. LINEAMIENTOS PARA EL SISTEMA DE TELECONTROL PARA EL

VEHCULO LANZADOR
Para el diseo del sistema de telecontrol en cuestin, fue necesario considerar las necesidades planteadas por la Aviacin Militar Venezolana (AMV), lo
que a la vez se constituye en los lineamientos de diseo.
En este sentido, el sistema de telecontrol diseado est conformado por las

siguientes etapas:
Sensores: El sistema contar con acelermetros capaces de medir las

variaciones de inclinacin, sensores de temperatura y presin baromtrica,
detectores de nivel o de carga y un receptor de posicionamiento global
(GPS).
Acondicionadores: Filtros, aisladores o amplificadores, que modifican la
seal proveniente de los sensores, o la adaptan para que sea compatible
con el resto del sistema. Los acondicionadores tambin son utilizados para
disminuir el ruido o para amplificar las tensiones suministradas por los sensores.
Unidades de procesamiento: Microcontroladores que se encargan de recibir la seal acondicionada proveniente de los sensores y de procesar la
informacin para el control de sus partes electromecnicas.
Sistema de comunicaciones: Encargado de transmitir la informacin airetierra y viceversa, para las tareas de monitoreo y control.
Actuadores: Servomotores, solenoides, rels etc, encargados de ejecutar
40
las tareas de aperturas de sistemas, correccin de trayectorias, as como

activacin o desactivacin de mecanismos, por lo general, elctricos en el
caso de los rels
El diagrama de bloques de la Figura 5.1, muestra el diseo propuesto
para mantener la estabilidad del vehculo lanzador. Los sensores de inclinacin, en este caso los acelermetros, envan la informacin al sistema de control en el vehculo, el cual a su vez se encargar de procesarla y enviarla al transmisor, y de aqu hacia el receptor de radio en la estacin de control en tierra. La informacin transmitida por los acelermetros ser usada tambin para controlar el movimiento de las aletas a travs de los servomotores.
El sistema de control del vehculo cuenta igualmente con sensores de

temperatura y de presin. Estos sensores se han agregado de manera
opcional junto el GPS para permitir al vehculo accionar un sistema de
recuperacin en caso de ocurrir una falla en la trayectoria de vuelo. Junto
a los sensores de temperatura y presin se encuentra el sensor de nivel
o de carga, que es el encargado de sensar los valores de combustible
del vehculo lanzador, que a su vez son transmitidos a la estacin de
control en tierra para su posterior anlisis.
Por su parte, la interfaz de control cuenta con un transceptor de radio y

una interfaz de entradas y salidas necesarias para poder establecer la
comunicacin entre el vehculo y tierra. Esta interfaz de control es parte
del sistema de comunicaciones que contar tambin con antenas helicoidales.
41
DINMICA DEL COHETE
SERVO MOTORES
(ACTUADORES)
SENSORES
SISTEMA DE CONTROL
AUTNOMO
TRANSMISOR DE RADIO
INTERFAZ
ENTRADAS/SALIDAS
RECEPTOR DE RADIO
Vehculo Lanzador
INTERFAZ
ENTRADAS/SALIDAS
RECEPTOR DE RADIO
TRANSMISOR DE
RADIO
Interfaz de Control
COMPUTADOR
SISTEMA DE CONTROL
AUXILIAR Y MONITOREO
Sistema en Tierra
Fig. 5.1. Diagrama de bloques del sistema de

telecontrol del vehculo lanzador
42
5.2. SENSORES
5.2.1. Acelermetros
De los diferentes acelermetros que existen en el mercado tales como
ADXL202, MXD2020ML, MXR9500, MXD7210NL, se opt por el MXD2020ML
ya que puede ser conectado directamente a un microcontrolador, y es posible, por medio de un filtro obtener seales analgicas en su salida. Adems,
este tipo de acelermetro funciona bajo temperaturas extremas (la forma de
operacin del acelermetro MXD2020ML, se muestra en el Apndice A).
5.2.1.1. Descripcin General del Acelermetro MXD2020ML
El acelermetro MXD2020ML pertenece a la compaa MEMSIC [28] y es un
acelermetro con eje dual y salida digital o analgica. Este sensor mezcla y
procesa las seales a travs de un integrado interno. Adems, puede medir
las aceleraciones dinmicas (por vibracin) y estticas (por gravedad). El
diseo de este sensor esta basado en la conveccin de energa y no requiere
la existencia de masa para medir las aceleraciones.
El sensor provee dos (2) seales digitales de salida, el ancho de pulso de
cada seal cuando no existe ninguna variacin de aceleracin o inclinacin
es del 50%, es decir que, el pulso de salida es simtrico tanto para valores
lgicos en altos como en bajos. A esto se le denomina ciclo de servicio simtrico. Por lo tanto cuando hay un cambio de aceleracin y este es registrado
por el acelermetro el ciclo de servicio cambiar dejando de ser ya, del 50%.
Debido a los niveles lgicos y confiabilidad que presenta este acelermetro,
su seal de salida puede ser conectada directamente a un microcontrolador.
5.2.1.2. Medidas de la Inclinacin

Una de las aplicaciones ms populares de los acelermetros es la medida de
la inclinacin. En este caso, el acelermetro utiliza la fuerza de gravedad como una fuente.
43
Los acelermetros son ms sensibles a los cambios de posicin e inclinacin

cuando el eje del sensor es perpendicular a la fuerza de gravedad, es decir
paralelo a la superficie de la Tierra. El acelermetro MXD2020ML en particular permite medir cambios de inclinacin, de un mximo de hasta 90 grados,
y solo mide ejes positivos (los valores de tensin a la salida del acelermetro
con los cambios de inclinacin se muestran en el Apndice A).
5.2.1.3. Conversin de Salida Digital a Analgica

La seal modulada por el ancho de pulso a la salida del acelermetro puede
ser convertida en un valor analgico por medio de un proceso de integracin.
Un simple filtro RC puede hacer esta conversin. El convertidor se muestra
en la Figura 5.2 [28].
Salida digital
del
acelermetro
10k
Salida analgica
del acelermetro
1F
Fig. 5.2. Conversin de la seal digital a la analgica
5.2.1.4. Nmero de Acelermetros Necesarios para Medir los Cambios

Inclinacin del Vehculo Lanzador
La cantidad de acelermetros necesarios para medir los cambios de inclinacin del vehculo depende de la aerodinmica del mismo. Un vehculo lanzador tiene ocho (8) movimientos de cabeceo diferentes [20]. Teniendo en
cuenta la cantidad de movimientos que puede hacer un vehculo lanzador y
las caractersticas de los acelermetros al momento de medir inclinaciones,
se usarn cuatro (4) acelermetros para medir sus movimientos. En la Figura
5.3a se ilustra el movimiento de cabeceo del vehculo cuando vara su ngulo
de ataque (), mientras que la Figura 5.3b muestra los ocho (8) movimientos
de cabeceo del vehculo y la ubicacin de los acelermetros.
44
Acelermetros
vv
Vehculo
Lanzador
(a)
(b)
Fig. 5.3 Movimientos de cabeceo del vehculo y ubicacin de los acelermetros
5.2.2. Sistema de Posicin y Ubicacin en Caso de Emergencia

Para medir la posicin se opt por un sistema GPS que permite medir de
forma directa este parmetro. El sistema GPS se basa en el mtodo de
triangulacin para ubicar un objeto [29].
5.2.2.1 Principio de Funcionamiento del Receptor GPS
Los receptores GPS reciben la informacin precisa de la hora y la posicin
del satlite [29]. Especficamente, recibe dos (2) tipos de datos:
Datos del Almanaque: Consiste en una serie de parmetros generales
sobre la ubicacin y la operatividad de cada satlite en relacin al resto de
satlites de la red, esta informacin puede ser recibida desde cualquier satlite, y una vez que el receptor GPS tiene la informacin del ltimo Almanaque recibido y la hora precisa, ste sabe donde buscar los satlites en el
espacio.
Efemrides: se refiere a los datos precisos, nicamente del satlite que
est siendo captado por el receptor GPS. Estos son parmetros orbitales
exclusivos de ese satlite y se utilizan para calcular la distancia exacta del
receptor al satlite.
Cuando el receptor ha captado la seal de al menos, tres (3) satlites, proce-
45
de a calcular su propia posicin en la Tierra mediante la triangulacin de la

posicin de los satlites captados, arrojando los resultados de su longitud,
latitud y altitud calculados. Algunos receptores GPS pueden recibir la seal
de ms de tres satlites para calcular su posicin. Cuantas ms seales recibe, ms exacto es el clculo de esta posicin.
Ahora bien, considerando que la concepcin inicial de este sistema era para
uso militar, se debe sealar que los receptores que se encuentran en el mercado son para uso civil, y que stos quedan sujetos a una degradacin de
precisin que oscila de los 15 a los 100 m. De todo esto se deduce que, habitualmente los receptores GPS tienen un error nominal en el clculo de la posicin que puede suceder en cualquier momento. Normalmente, cuando el
error en la posicin aumenta los 15 m, slo lo hace de forma temporal, y responde a operaciones de tipo militar o estratgico que coinciden con el uso del
receptor. Por tanto es oportuno sealar que el sistema GPS solo debe ser
usado como sistema de recuperacin y no como un sistema auxiliar de navegacin porque no se sabe en que momento se puede generar una falla en el
sistema GPS.
5.2.2.2. Receptor GPS
La eleccin del receptor GPS se hace en funcin de la velocidad de transmisin requerida. La velocidad de informacin a la que se espera transmita el
sistema GPS es de 9600 bps, ya que este fue el valor establecido para la
velocidad de transmisin del circuito de control.
El equipo escogido es un sistema receptor con una antena integrada de la
compaa Rikaline International [30]. Este es un sistema de bajo consumo de
potencia que puede captar hasta doce (12) satlites simultneamente, tiene
una temperatura de operacin que est entre -40 C y 85 C, una precisin
en la posicin que est en el rango comprendido entre 5 y 25 m, puede ser
alimentado con tensiones entre 6 V y 30 V de corriente continua a travs de
46
accesorios externos, e interiormente cuenta con una batera. Adems, puede

medir altitudes no mayores de los 18 mil metros, velocidades hasta de 512
m/s y aceleraciones de 4g (g: gravedad). Cuenta con un simple conector PS2 hembra, que puede ser conectado a una interfaz por puerto serial RS-232 y
puede trabajar a velocidades entre 4800 bps y 38400 bps. Otras de las ventajas de este receptor es que actualiza la informacin cada segundo. La Figura 5.4a muestra el equipo elegido y la Figura 5.4b la composicin del conector PS-2. Otros accesorios pueden ser vistos en el Apndice B.
(a)
(b)
Fig. 5.4. Receptor GPS, Conector PS-2 y descripcin de los terminales

El receptor GPS elegido permite la transmisin de datos a travs de niveles
lgicos o niveles TTL (Transistor-Transistor Logic).
La forma en como este equipo ser incluido en el sistema de control, para
posteriormente utilizar y transmitir su informacin a travs del sistema de
comunicacin, ser tratada en el apartado 5.4.3.7.
5.2.3. Sensores de Presin y Temperatura

La temperatura es generalmente el parmetro fsico que ms comnmente
se mide en una aplicacin electrnica, incluso en muchos casos en que el
parmetro de inters no es la temperatura, esta se mide para incluir indirectamente su efecto en la medida deseada. La diversidad de sus aplicaciones
ha conllevado igualmente a una gran variedad de dispositivos, sensores y
47
transductores, desde la sencilla unin bimetlica de los termostatos, hasta

los dispositivos semiconductores ms complejos [17].
En cuanto a los sensores de presin, utilizados para medir variaciones de
presin baromtrica, existe una gran diversidad, con salida de voltaje analgica o digital, dependiendo del tipo o modelo de sensor.
Para los fines del presente trabajo de grado se eligi el sensor de temperatura y de presin ms eficaz basado en los rangos de temperatura que estos
pueden soportar para transmitir de forma eficiente su informacin, sin que se
vean tan afectados por este parmetro.
5.2.3.1. Descripcin General del sensor de Temperatura y de Presin

Elegidos
El LM20 es un sensor de temperatura que funciona sobre la gama de temperaturas de -55 C a +130 C. El rango de operacin de la fuente de alimentacin es +2,4 V a +5,5 V. El error de la temperatura aumenta linealmente y
alcanza un mximo de 2,5 C en los extremos de la gama de temperaturas.
La gama de temperaturas es afectada por el voltaje de la fuente de alimentacin.
Por su parte, el sensor de presin escogido fue el MPX4250, que es un sensor de presin absoluta que funciona con un rango que oscila entre 0 y 250
kilopascales (kPa). El rango de operacin de la fuente de alimentacin es
+4,85 V a +5,35 V. El mximo error que produce este sensor es de 1,7%, en
un rango de temperatura que va de 0 C a 85 C.
5.3. ACTUADORES (SERVOMOTORES)

El servomotor es un tipo especial de motor de corriente continua que se caracteriza por su capacidad de ubicarse de forma inmediata en cualquier posi-
48
cin dentro de su intervalo de operacin. Para ello, el servomotor espera un

tren de pulsos por parte del sistema de control que se corresponde con el
movimiento a realizar [21].
5.3.1. Principio de Funcionamiento de los Servomotores

La modulacin por ancho de pulso PWM (Pulse Width Modulation), es una de
los sistemas ms empleados para el control de servomotores. Este sistema
consiste en generar una onda cuadrada que vara el tiempo en el cual el pulso est en un nivel alto, manteniendo el mismo perodo, con el objetivo de
modificar la posicin del servomotor segn se quiera [31].
El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe
situar. Esto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin
del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes
de operacin, que corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo
que el servo entiende. Los pulsos con anchos entre 1 ms y 2 ms sitan al
motor en ambos extremos, es decir 0 y 180 , respectivamente. El valor 1,5
ms indicara la posicin central o neutra es decir 90 , mientras que otros valores del pulso lo sitan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser
los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms
o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos menores a 90 o mayores
de 180.
5.3.2. Caractersticas del Servomotor y Componentes Adicionales para

el Funcionamiento Correcto de las Aletas
Segn estudios efectuados en el Centro de Investigaciones y Desarrollo Aeroespacial (CIDAE) de la Aviacin Militar Venezolana, en el rea de Ingeniera Aeronutica, se pudo determinar que el mximo torque que soportar el
vehculo en vuelo es de 9800 Nwm, por tanto, el servomotor deber estar en
capacidad de soportar este torque.
49
Dado que en el mercado no es posible encontrar servomotores capaces de

producir torques iguales o mayores a 9800 Nwm, ya sea para tensiones AC
o DC; a objeto del presente trabajo de grado se sugieren dos (2) alternativas
para superar este obstculo:
Acoplar una caja de reduccin que contiene engranajes de diversos tamaos, colocados de manera tal que se pueda aumentar o disminuir la velocidad y el torque de salida al servomotor comercial.
Solicitar la construccin del servomotor con caractersticas especficas a
una empresa comercial.
5.4. SISTEMA DE CONTROL Y PROCESAMIENTO

El sistema de control y procesamiento consiste en un conjunto de microcontroladores capaces de convertir datos analgicos a digitales y con capacidad
de transmitir informacin de manera asncrona con otros perifricos.
5.4.1. El Microcontrolador
El microcontrolador es un circuito integrado programable que tiene la capacidad de ejecutar rdenes una vez grabadas en su memoria [26].
Los tipos de datos almacenados por los microcontroladores son:
a) Las instrucciones.
b) Los registros especiales para el control de las diferentes funciones del microcontrolador.
Los microcontroladores se componen principalmente por la Unidad Lgico

Aritmtica (ULA), memoria del programa, memoria de registros y terminales
de entrada y/o salida. La Unidad Lgico Aritmtica se encarga de procesar
datos de acuerdo a las instrucciones que se ejecuten, mientras que los terminales se encargan de conectar el microcontrolador con el medio externo.
Segn la configuracin, la funcin de los terminales puede ser de transmisin
50
de datos, alimentacin de corriente para su funcionamiento o terminales de

control especfico. La memoria del programa guarda los algoritmos codificados que permiten al microcontrolador ejecutar las tareas impuestas. La memoria de registro guarda los datos necesarios para que el microcontrolador
cumpla con las tareas establecidas.
5.4.1.1. Descripcin General de los Microcontroladores a Utilizar

En el mercado existe una gran variedad de microcontroladores con caractersticas y funciones diferentes. Por ejemplo, el PIC16F88, que permite la conversin de datos analgicos a digitales y la comunicacin del puerto serial, y
el RFPIC12C509AG, que cuenta con un transmisor adaptado para UHF (ultra
high frequencies). Sin embargo, a objeto del trabajo de grado se eligen los
microcontroladores PIC16F877 y PIC16C74B, que pertenecen a la familia de
Microchip [26], debido a la gran diversidad de tareas que pueden ejecutar,
tales como comunicacin por el puerto serial, lectura de datos analgicos,
mayor cantidad de puertos disponibles y gran capacidad de memoria. Estos
microcontroladores son muy verstiles, y debido a sus caractersticas se utilizan como unidad de control y monitoreo en el sistema de estabilizacin. Entre las caractersticas tcnicas ms importantes de estos microcontroladores
se tiene: frecuencia mxima de entrada de 20 MHz; permiten la conversin
de datos analgicos a digitales; puertos seriales para la comunicacin con
otros perifricos; temporizadores programables; salidas para modulacin del
ancho del pulso; memoria programable de 8 y 4 kilobyte; comunicacin por
puerto paralelo; y puertos de entrada y salida.
En las Figura 5.5a y 5.5b se muestra el diagrama de los terminales del

PIC16F877, PIC16C74B [27], la descripcin de cada uno de los terminales
de ambos microcontroladores se resume en el Apndice D.
51
(a)
(b)
Fig. 5.5. Microcontroladores PIC16F877 y PIC16C74B
5.4.2. Algoritmos de los Microcontroladores

El diseo del circuito de estabilizacin depende en su totalidad de los programas de control de los microcontroladores, que son los encargados de
cumplir con las tareas de lectura de los sensores de inclinacin y control del
movimiento de los servomotores, para su posterior transmisin y recepcin
de datos por el puerto serial.
En cada una de las rutinas realizadas para los microcontroladores con el fin
de corregir las variaciones del ngulo de ataque, se tomaron en consideracin los mtodos de Barrowman, y el del corte de la cartulina, que permiten
obtener el centro de presin, siendo ste ltimo utilizado por la cohetera
amateur y en el que se ha hecho ms nfasis por permitir un mayor ngulo
(de 90) de ataque para su centro de presin.
Adicionalmente, las rutinas estn diseadas para que el sistema pueda ejecutar tareas de manera autnoma cuando se produzca un cambio en el ngulo de ataque del vehculo mayor a los lmites establecidos en el diseo.
52
Por tanto, es necesario adicionar que el sistema de control del vehculo, se

constituye en un sistema de estabilizacin y otro de recuperacin que se
agrega de manera opcional. En la tabla 5.1, se muestran las variables utilizadas en los algoritmos del los microcontroladores.
Tabla 5.1. Variables de los algoritmos de los microcontroladores.
Variable
an0
an1
an2
an3
an4
an5
an6
an7
a0
dd
Longitud
Puerto B.2
Puerto B.7
Sensor de nivel o de carga
Sensor de presin
Sensor de temperatura
Sensor de altitud
Puerto B.0
Uso
Lectura del acelermetro 1
Contador iniciado en 0
Contador iniciado en 0
Variable para aumentar variacin de
las aletas en 1,8
Puerto D, terminal 0 del microcontrolador PIC16F877
Puerto D, terminal 1 del microcontrolador PIC 16F877
Lectura de sensor para determinar
la cantidad de combustible
Lectura de sensor de presin para
el sistema de recuperacin
Lectura de sensor de temperatura
para el sistema de recuperacin
Lectura de sensor de presin para
el sistema de recuperacin
Puerto B, terminal 0 del microcontrolador 16C74B
A continuacin se presentan cada uno de los algoritmos que ejecutan las tareas de los microcontroladores:
53
1. Algoritmo para la transmisin de los datos, al computador de cualquiera de los

acelermetros en caso de existir una inclinacin mayor a 45 en el vehculo.
INICIO
Puerto B.4=1
LEER ENTRADAS
an0 o an1 oan2 o
an3 o an4 o an5 o
an6 o an7
SI
an0>45?
NO
SI
an1>45?
NO
MUESTRA an0
o an1 o an2 o
an3 o an4 o an5
o an6 o an7
SI
an2>45?
NO
SI
an3>45?
NO
SI
an4>45?
NO
SI
an5>45?
NO
SI
an6>45?
NO
SI
an7>45?
NO
54
2. Algoritmo que le permite al vehculo tomar la decisin de mover las

aletas en caso de detectar un ngulo mayor de 45.
INICIO
a=0
LEER an0 o an1 o

an2 o an3 o an4 o
an5 o an6 o an7
NO
an0 o an1 o an2 o an3 o

an4 o an5 o an6 o an7>45?
SI
a=a+1
VARIAR EL
ANCHO DEL
PULSO EN 1.55
ms
ACCIONAMIENTO
DEL SERVOMOTOR
PARA QUE VARE
HASTA 9
En caso de a=
VARIAR EL
ANCHO DEL
PULSO EN 1.60
ms
ACCIONAMIENTO
DEL SERVOMOTOR
PARA QUE VARE
HASTA 18
3
VARIAR EL
ANCHO DEL
PULSO EN 1.65
ms
ACCIONAMIENTO
DEL SERVOMOTOR
PARA QUE VARE
HASTA 27
VARIAR EL
ANCHO DEL
PULSO EN 1.70
ms
ACCIONAMIENTO
DEL SERVOMOTOR
PARA QUE VARE
HASTA 36
VARIAR EL
ANCHO DEL
PULSO EN 1.75
ms
ACCIONAMIENTO
DEL SERVOMOTOR
PARA QUE VARE
HASTA 45
55
3. Algoritmo que transmite, al computador, la sugerencia u orden de aumentar el ngulo de las aletas en un (1) grado, cuando en el sistema
persiste un ngulo de ataque igual o mayor al del diseado.
IN IC IO
NO
LEER an0, o an1 o an2, o an3 o

an4, o an5, o an6 o an7
dd=0
a=0
an0, o an1 o an2 o an3 o an4 o an5 o

a n 6 o a n 7 > 4 5 ?
NO
SI
a=a+1
NO
9 0 > a n 0 , o a n 1 o a n 2 o a n 3 o a n 4 o
a n 5 o a n 6 o a n 7 > 4 5 ?
NO
NO
SI
a>=20?
NO
SI
P u e rto B .4 = 0
NO
D ESEA AU M EN TAR EL AN G U LO
D E LAS ALETAS?
SI
P u e rto B .5 = 1
P u e rto B .4 = 1
M OSTRAR EN
PAN TALLA EL
N G ULO AL CU AL
ESTN LAS ALETAS
56
dd=d+1
L o n g itu d = 1 7 5 + d d
A C C IO N A E L
SERVOM OTOR PARA QUE
V A R E E N 4 5 + d d
I N IC IO
4. Algoritmo que transmite al computador la desconexin o apagado del

motor cuando el ngulo de inclinacin es igual o mayor a 90.
IN IC IO
NO
LEER an0 o an1 o an2 o an3
o an4 o an5 o an6 o an7
an0 o an1 o an2 o an3 o an4 o an5 o an6 o

a n 7 = 9 0 ?
SI
M O S T R A R : E L S IS T E M A P R O C E D E R A
APAG AR EL M O TO R , EL AN G U LO D E
ATAQ UE A SO BR EPASADO LO S 90
P U E R T O B .2 = 0
P U E R T O B .7 = 0
F IN
57
5. Algoritmo que permite la puesta en funcionamiento del sistema de apertura

para una altitud establecida, o tambin la generacin de las medidas necesarias para que el sistema de recuperacin acte en caso de falla.
INICIO
LEER: SENSOR DE NIVEL,

SENSOR DE
TEMPERATURA, SENSOR
DE PRESIN Y SENSOR DE
ALTITUD
TRANSMITIR AL PIC 16F877 POR PUERTO

PARALELO EL VALOR DEL SENSOR DE NIVEL
MOSTRAR EN PANTALLA
LECTURA DEL SENSOR
DE NIVEL
NO
PORTB.0=0?
NO
SENSOR DE ALTITUD>=100Km?
SI
ACTIVAR LOS TERMINALES DEL

INTEGRADO PCF8574
SI
SENSOR DE PRESIN>=50 C
SENSOR DE PRESIN>=24 Kilo pascales?
SI
NO
ACTIVAR LOS TERMINALES DEL
INTEGRADO PCF8574
58
5.4.3. Funcionamiento del Circuito de Control del Vehculo

La seal proveniente del acelermetro es recibida como un voltaje analgico
por el microcontrolador, el cual verifica si el voltaje est dentro de los parmetros establecidos. En caso de no ser as, el sistema transmite a la estacin
de control en tierra este valor, y de manera autnoma el vehculo vara el ngulo de las aletas. Este proceso se repetir hasta que el sistema no pueda
variar ms el ngulo por s solo. Si la inclinacin contina y el microcontrolador se comunica de nuevo con la estacin de control y ste le preguntar si
desea aumentar el ngulo de las aletas. Si la respuesta es afirmativa, el sistema aumentar de nuevo el valor angular; en caso contrario, el sistema no
ejecutar ninguna tarea.
Dicho proceso es continuo a lo largo del vuelo, siempre y cuando los valores
de inclinacin no sobrepasen los valores crticos (igual o mayor a 90). Si los
acelermetros detectan una variacin mayor a 90, el sistema se comunicar
con la estacin de control e informar de manera inmediata que el vehculo
ha sobrepasado la mxima inclinacin permitida y proceder a desconectar
el motor. Es en este momento que el sistema GPS transmite la posicin del
vehculo, y los sensores de presin y temperatura transfieren los datos para
que sean procesados por el microcontrolador PIC16C74B, a fin de accionar
el sistema de recuperacin (esto, asumiendo que el diseo final incluya el
sistema de recuperacin que puede ser acoplado al diseo electrnico).
La Figura E.1 del Apndice, muestra el diseo del sistema de control del vehculo lanzador, as como las etapas que componen al circuito.
5.4.3.1. Interpretacin de la Seal Recibida por el Microcontrolador

PIC16F877 de los Acelermetros
El microcontrolador PIC16F877, registra permanentemente las variaciones
de tensin emitidas por los acelermetros, y cuando stos reciben un voltaje
59
que represente la variacin angular (mayor a 45), el microcontrolador enva

el valor registrado a travs del puerto serial a la estacin de control. All se
determina que acelermetro est registrando la variacin de inclinacin, as
como el voltaje analgico correspondiente, entendindose que el mximo
valor de voltaje analgico que puede registrar el PIC16F877 es de 5 V, a diez
(10) bits de resolucin a la entrada analgica, por tanto, la conversin de
analgico (5 V) a decimal es de 1024.
Para tomar la muestra de un voltaje analgico con la mayor exactitud posible,
el nmero de bits debe ser infinito, sin embargo, esto en la prctica no es
posible, pues siempre existir un error conocido como resolucin de cuantificacin (medida del error mximo en el cuantificador). Este error vara con el
nmero de bits asignados para la conversin del valor analgico al digital y
est dado por [22]:
Rq =
V max
2n
(5.1)
donde:
Vmx= voltaje o tensin mxima
Rq= resolucin de cuantificacin o error de cuantificacin.
n= nmero de bits.
De esa manera, si se hace la conversin de binario a analgico para un valor
de 1024, el valor ser 4,99 V y no de 5 V. A esta diferencia se le llama error
de cuantificacin. Por ejemplo, la resolucin para 5 V y 10 bits, ser 4,88
mV. As, con el mximo error de cuantificacin se puede determinar el valor
binario y, a la vez el valor decimal del voltaje analgico.
A consideraciones del presente trabajo de grado, se parte del ngulo de ataque igual a 45 (correspondiente a 0,707 V), por lo que la lectura ser:
2n =
0,707 V
= 144,87 145
4,88 mV
60
La tabla 5.2, muestra la equivalencia de voltaje y salidas decimales del microcontrolador, dependiendo de las variaciones angulares.
Tabla 5.2. Tabla de equivalencia de la salida del microcontrolador
Salida por el puerto
serial del microcontrolador
(salida en valor decimal)
Variacin angular ()
Tensin de salida en
el eje (V)
90
0,000
85
0,087
18
80
0,174
36
70
0,342
71
60
0,500
103
45
0,707
145
30
0,866
178
20
0,940
193
10
0,985
202
0,996
204
1,000
205
5.4.3.2. Interpretacin de la Seal Recibida por el PIC16F877 Ante las

Variaciones del ngulo de las Aletas
Cuando el microcontrolador PIC16F877, recibe un voltaje analgico que representa un ngulo de 45 proveniente de los acelermetros, se transmite
una seal que permite controlar la variacin angular de los servomotores,
destacando que la mxima variacin angular que el microcontrolador puede
permitir de manera autnoma para el movimiento de las aletas, es de 45,
equivalente a un ancho del pulso de 1,75 ms.
S los acelermetros registran un voltaje proporcional a 45 debido a la inclinacin del vehculo y lo envan al PIC16F877, ste enva una orden para va-
61
riar el ngulo de las aletas. Esto se hace en intervalos de 9 (0,5 ms), para
que solo se realicen cinco (5) movimientos antes de alcanzar los 45.
Cuando el microcontrolador ha registrado su mxima variacin angular (45)
y el sistema de estabilizacin no ha corregido su ngulo de ataque, el microcontrolador pregunta al sistema de control en tierra si se desea aumentar
el ngulo de las aletas. En caso afirmativo, el sistema aumentar el ngulo
de las aletas en 1,8, o su equivalente de 0,1 ms, y transmitir la variacin
del ancho del pulso anterior a la estacin de control en tierra; en caso contrario, el sistema de control del vehculo no realiza ninguna funcin. Este es un
proceso que se repite, de ser necesario, hasta que el valor del ngulo sea de
90 (ancho del pulso de 2 ms).
Se podr apreciar en la pantalla del computador en la estacin de control en
tierra como el microcontrolador transmite las variaciones angulares en funcin del ancho del pulso multiplicado por un valor igual a cien (100). Esto se
hace con el fin de hacer la lectura del valor transmitido por el puerto serial del
microcontrolador a la estacin de control en tierra ms amigable.
5.4.3.3. Determinacin de la Mxima Altura para el Correcto Funcionamiento

de los Sensores de Presin y Temperatura
Debido a que el sistema opera en grandes alturas, es necesario determinar
los valores de presin y temperatura que garanticen el correcto funcionamiento de los sensores.
As, la presin atmosfrica se determina a partir de [23]:
P(h) = (h) R * T(h)

P(h)= Presin atmosfrica en funcin de la altura h (hPa).
(h)=La masa volumtrica del aire en funcin de la altitud h (kg/m3).
(5.2)
62
T(h)=Temperatura en funcin de la altitud h (K.).

R*= Constante de los gases para el aire seco = 287 ,053 J kg-1 k.-1
De forma general, estudios experimentales han permitido determinar que la

presin y el valor de la masa volumtrica del aire disminuyen en una milsima (1*10-3) cada 8 m [23], mientras que la temperatura disminuye 6,5 C por
km. (La temperatura disminuye de forma lineal solo hasta los 11 km. En las
Figuras 5.6 y 5.7 se pueden observar las variaciones de temperatura y presin atmosfrica en funcin de la altitud [23].
Fig. 5.6. Variacin de la temperatura en funcin de la altura
Fig. 5.7. Variacin de la presin atmosfrica en funcin de la altura

Tal como muestra la Figura 5.6, para alturas mayores a 40 km, la presin es
cercana a cero (0). Esto significa que con sensores comerciales es imposible
determinar la presin a esas alturas. Sujeto a ello, a fines del presente trabajo de grado se establece como lmite el rango de -55 C para los sensores
63
de presin y temperatura para as permitir la operacin de estos, a una altura

menor a los 10 km. Esto se hace porque los sensores tienen un rango de
operacin en funcin de la temperatura. En este caso ese valor de temperatura inicia en -55 C, lo que permite, segn la Figura 5.7 establecer el punto
de operacin de los sensores en 10 km, dando lugar a una temperatura de 55 C.
5.4.3.4. Respuesta del Sistema de Estabilizacin en caso de sobrepasar los
Lmites de Estabilidad
De acuerdo al diseo propuesto el valor mximo de estabilidad es de 90.
Una vez que el vehculo lanzador sobrepasa este valor, el sistema responde
desactivando el sistema elctrico del motor y comunicndose a la vez con la
estacin de control en tierra que le indica el ngulo de ataque del vehculo,
permitiendo as la comunicacin con el receptor GPS, en caso de que se
quiera recuperar el vehculo.
En este caso, y de acuerdo a la Tabla A.1 del Apndice A, el valor de voltaje

enviado es de cero (0). El envo se hace a travs del puerto B.2, a un contactor, cuyo tipo y caractersticas no se pueden especificar en este trabajo, por
no contar con los datos del motor del vehculo.
En el mismo instante en que se enva la seal por el puerto B.2, desde el microcontrolador tambin se enva una seal de voltaje cero por el puerto B.7.
Esto se hace para bloquear la transmisin del microcontrolador, dado que ya
no es necesaria, procediendo a transmitir la informacin aportada por el
GPS.
El bloqueo de la seal del microcontrolador y la transmisin de la seal GPS

se hace con una seal de voltaje cero en el terminal 1 del multiplexor y en el
64
terminal 3 del demultiplexor, siendo estos terminales los encargados de controlar las entradas del multiplexor y del demultiplexor.
5.4.3.5. Comportamiento del Microcontrolador PIC16C74B para la Puesta en

Funcionamiento del Sistema de Recuperacin del Vehculo
Una vez que el sistema entra en emergencia y desactiva el motor del vehculo, el microcontrolador PIC16F877 enva un bit al PIC16C874B, que es recibido por el puerto B.0, indicando que el sistema de recuperacin debe operar, y permitiendo que los sensores de presin y temperatura transmitan la
informacin recibida del ambiente para que pueda ser comparada con los
valores ya establecidos en el diseo propuesto. Si la informacin aportada
por los sensores coincide o est dentro del rango de diseo, el sistema se
comunica con un expansor de puerto denominado PCF8574.
La comunicacin entre el microcontrolador y el integrado PCF8574 se realiza
a travs de un protocolo denominado I2C (Inter Integrated Circuits), desarrollado por la empresa Philips para simplificar la comunicacin serie entre microcontroladores y perifricos [32].
La comunicacin I2C es un sencillo bus bidireccional basado en dos (2) hilos,
por los cuales se transmiten los datos va serie. Las lneas utilizadas son denominadas SDA (serial data) y SCL (serial clock) y son polarizadas con tensin positiva a travs de resistencias denominadas pull-up, de forma que en
reposo estn a nivel alto. SDA y SCL son lneas bidireccionales y dependen
de un sistema maestro que comanda la informacin. De esta manera, el microcontrolador, que en este caso se comporta como maestro, acciona todas
las salidas de integrado PCF8574 para que puedan activar un actuador que
permita la apertura de un paracadas u otro dispositivo. Los actuadores tampoco son especificados en este diseo, ya que para el momento no se cuenta con las caractersticas fsicas del vehculo.
65
5.4.3.6. Sistemas Adicionales en el Circuito de Control

Al circuito de control se ha agregado una entrada analgica a travs del puerto A.0 del PIC16C74B, lo que permitir medir los valores de combustible del
vehculo. La lectura realizada por el PIC16C74B se transmitir por el puerto
paralelo (Puerto D) hasta el PIC16F877, quien a su vez recibir la informacin por el mismo puerto. Una vez recibida la informacin, ser almacenada y
transmitida por el puerto serial hasta la estacin de control en tierra.
Cuando el valor analgico del detector de nivel o de carga es recibido en tierra, el sistema lo mostrar en pantalla con el nombre de an10, y deber utilizarse la misma ecuacin para determinar el error de cuantificacin (ecuacin 5.1), pero utilizando 8 bit en vez de 10, ya que el PIC16C74B solo permitir la conversin de datos analgicos a digitales con 8 bits de resolucin.
Se ha agregado adems una entrada analgica que podr ser acoplada a un
sistema en especfico o a un sensor inteligente, para que de esta manera se
puedan determinar los valores de altura necesarios para el desenganche de
una carga a 100 km de altura.
El sistema deber ser programado para la altura propuesta en funcin de los
datos de salida del sensor, a fin de que el sistema de apertura funcione de
igual manera que el sistema de emergencia, a travs del protocolo I2C, ya
que ste permite la posibilidad de agregar ms dispositivos que permitirn
aumentar el nmero de actuadores necesarios para la desenganche.
5.4.3.7. Interfaz de Salida entre el Sistema de Comunicaciones, el
Microcontrolador y el GPS
El microcontrolador PICF877, transmite la informacin de manera asncrona
por el puerto serial, es decir, utiliza un solo canal para la transmisin. La velocidad a la que transmite es de 9600 bps.
66
El sistema de comunicaciones cuenta con un multiplexor, un demultiplexor,

compuertas inversoras y el circuito integrado MAX232.
La funcin del multiplexor, el demultiplexor y las compuertas inversoras es la
de garantizar la transmisin de informacin por un slo canal cuando cualquiera de las seales, ya sea del microcontrolador o del receptor GPS se deba transmitir. Esto se hace colocando un nivel bajo en sus entradas de control.
El MAX232 es un circuito integrado que convierte los niveles de las lneas de
un puerto serie RS-232 a niveles TTL, y viceversa. Es importante acotar que
este integrado slo requiere una alimentacin de 5 V, ya que internamente
genera las tensiones que son necesarias para el estndar RS-232 [24]. Este
integrado brinda la conexin necesaria para lograr comunicacin entre el
puerto serie de un computador y cualquier otro circuito con funcionamiento
en base a seales de nivel TTL/CMOS (CMOS, Complementary Metal Oxide
Semiconductor).
El circuito integrado posee dos (2) conversores de nivel TTL a RS-232 y otros
dos (2) que hacen la conversin de RS232 a TTL. Estos conversores son
suficientes para manejar las cuatro (4) seales ms utilizadas del puerto serie del computador, a saber: TD (Transmit data), RD (Receive data), RTS
(Request to send) y CTS (Clear to send).
TD, es la seal de transmisin de datos, RD es la de recepcin, RTS solicita
el envo de los datos y CTS declara que el sistema est libre para enviar los
datos. RTS y CTS se utilizan para establecer el protocolo de envo y recepcin de datos, que en este caso no se utiliza.
Para que el circuito integrado MAX232 funcione de manera correcta se adi-
67
cionan condensadores. En la Figura 5.8a, se ilustra el circuito integrado

MAX232, mientras que en la Figura 5.8b, se muestra la conexin para que
funcione correctamente [33].
(a)
(b)
Fig. 5.8 Circuito integrado MAX232 y diagrama de conexin

El diagrama de conexin entre el microcontrolador, el circuito integrado
MAX232, el sistema GPS y dems integrados es mostrado en la Figura 5.9.
Fig. 5.9. Diagrama de conexin entre el sistema de estabilizacin, el

GPS y el sistema de comunicaciones
68
Finalmente el DB-9 es un conector puerto serial, que utiliza los terminales 3 y

4 para transmitir y recibir la informacin. Este conector en particular, es el
que establece la interfaz entre el sistema de control del vehculo lanzador y el
enlace de comunicaciones. En la figura 5.10 se puede observar la descripcin detallada de este conector [33].
Fig. 5.10. Diagrama de conexin del conector DB-9
5.5. ENLACES DE COMUNICACIONES

Por disposicin del Centro de Investigacin y Desarrollo Aeroespacial (CIDAE) de la Aviacin Militar Venezolana, la frecuencia asignada para el enlace de comunicaciones entre la estacin de control y el vehculo lanzador es
de 133 MHz, la cual se encuentra en la banda VHF (Very High Frequencies).
Debido a esta frecuencia se decidi utilizar una antena helicoidal en el vehculo. Este tipo de antena generalmente es utilizada en sistemas de telemetra
y comunicaciones espaciales, ya que puede ser usada sola o en arreglos
[25].
Una antena helicoidal consiste en un conductor doblado en forma de hlice y
una superficie metlica de forma circular o cuadrada que funciona como plano de tierra. La alimentacin de este tipo de antenas se hace con un conductor coaxial, con el conductor central conectado a la hlice y el externo conec-
69
tado a la superficie metlica [25], tal como muestra la Figura. 5.11

Plano De Tierra
Conductor Central
Coaxial
Hlice
Conductor Externo
Fig. 5.11. Antena Helicoidal

Los parmetros a ser considerados para el diseo de una antena helicoidal
con un conductor de dimetro d son: dimetro de la hlice (D), nmero de
vueltas (N) y separacin entre vueltas (s). De modo que la antena ser de
longitud axial ( A = N s ), circunferencia ( C = D ), vueltas de longitud
2
2
( L = C + s ) y ngulo de paso (), dado por
s
= tg 1
C
(5.3)
La Figura 5.12 ilustra los parmetros anteriormente sealados [25].

D
s
A
N o m b re
D e s c rip c i n
D i m e tro
L o n g itu d
a x ia l
E s p a c io e n tre
v u e lta s
L o n g itu d d e
u n a v u e lta
N m e ro d e
v u e lta s
n g u lo d e
paso
P la n o
de
tie rr a
Fig. 5.12. Parmetros de diseo de una antena helicoidal

En este tipo de antena se pueden obtener diferentes diagramas de radiacin
70
variando el tamao de la circunferencia de la hlice.
Para el caso de estudio en este trabajo de grado, es de especial inters el

modo axial de radiacin (Figura 5.13), en el cual la mxima direccin de radiacin tiene lugar en el eje de la hlice [25].
Eje de la
hlice
Diagrama de
radiacin
Fig. 5.13. Diagrama de radiacin axial de una antena helicoidal

Ahora bien, en una antena helicoidal con radiacin axial, la circunferencia de
la hlice es comparable a la longitud de onda (C ). Esto slo es vlido si y
solo s:
3
4
C
4
3
(5.4)
Las ecuaciones de diseo para determinar el nmero de vueltas (N), la directividad (D) y la impedancia de entrada (Re) para una antena helicoidal cumpliendo con la condicin [25]:
12 14
(5.5)
para,
N>3
son [25]:
2
52 s 1

N=
C
MP
(5.6)
71
s
= tg ( )
s
C
D = 12 N
R e = 140
(5.7)
(5.8)
(5.9)
donde MP representa el ancho del haz para los puntos de media potencia.
En el caso especfico de la frecuencia de 133 MHz, corresponde una longitud
de onda de 2,25 m, por lo que la longitud de la circunferencia de la hlice
corresponde a 2,19 m. Por tanto, se verifica que se cumple la condicin (5.4)
3
4
( C
4
):
3
Para las antenas helicoidales con radiacin axial, es posible escoger el valor del
ngulo de paso (), mientras se cumpla con la condicin (5.5) (12 14).
Si se asume un ngulo de paso de 12,7 y un ancho de haz de la antena de

50 (el ancho de haz de la antena se asume en 50 porque permite un mayor
rango de radiacin sin quedar fuera de los lmites de ganancia de la antena)
los valores de N, s, A, D y Re son:
N = 5,04 vueltas
s = 0,5083 m
A = 2,56 m
D = 13,71
Re = 136,49
Por otra parte dado que en la antena helicoidal la eficiencia est cercana al
100%, se tiene que la ganancia (G) es:
G D 13,71
72
en decibelios:
G = 10log(13,7 1) = 11,13 dBi
De acuerdo a la literatura [25] Para este tipo de antenas la ganancia oscila

entre 11 y 15 dB, por lo que el diseo de la antena en cuestin se encuentra
dentro del rango establecido.
Finalmente el diagrama de radiacin de este tipo de antenas se puede obtener considerando la hlice como un arreglo de N antenas de lazo idnticas
entre s y separadas una distancia, s [25]. Por tanto, si se asume igual amplitud de corriente para cada lazo se puede expresar su patrn como cos, y
luego aplicando el principio de multiplicacin de patrones se puede obtener el
factor de arreglo [25].
Comnmente, el diagrama de radiacin con el cual se trabaja en la prctica,

es el diagrama de radiacin normalizado F(,), de modo que el valor de la
mxima radiacin sea la unidad. Para el diseo de la antena, el diagrama de
radiacin normalizado viene expresado como [25]:
sen(N /2)
F ( , ) = K c os
N sen ( / 2 )
(5.10)
donde,
= k s (c os - 1) - 2 -
(5.11)
y, k es una constante de normalizacin igual a

k = N sen
2 N
(5.12)
La Figura 5.14, muestra el diagrama de radiacin axial obtenido para la antena helicoidal del vehculo lanzador, haciendo uso de las ecuaciones (5.10) y
73
(5.11) por medio del entorno MAPLE, y la forma en que la antena se colocar sobre el vehculo se muestra en el Apndice F.
Fig. 5.14. Diagrama de radiacin de la antena helicoidal del vehculo

Para la estacin terrestre se sugiere implementar un arreglo de antenas helicoidales, o en su defecto, el diseo de un sistema mecnico que permita a
una sola antena helicoidal seguir al vehculo en su trayectoria de vuelo. Es
importante destacar que para ello se requiere de una profunda investigacin,
que no forma parte de los objetivos y alcances del presente trabajo de grado.
5.5.1. Clculo del Radioenlace entre el Vehculo Lanzador y la Estacin
de Control en Tierra
Tal como fue mencionado en la Seccin 2.4.2, en el caso particular del presente trabajo de grado, el clculo del enlace se centrar en la determinacin
de la potencia de transmisin necesaria para garantizar la factibilidad tcnica
del radioenlace.
Por tanto, de la expresin (2.7), se tiene que:
PT(dBm) = Le(dB) - GT(dBi) - GR(dBi) + LT(dB) + LR(dB) + S(dBm) + M(dB)
(5.13)
74
El clculo de perdidas en el espacio libre se efecta tomando en cuenta la

expresin (2.1).
Por disposicin del Centro de Investigaciones y Desarrollo Aeroespacial de la
Aviacin Militar Venezolana, la frecuencia de diseo es 133 MHz y la distancia a ser cubierta por el radio enlace es 100 km.
Por tanto se tiene que:
Lb = 114,91 dB
Las prdidas de alimentacin se estiman en 2 dB, mientras que el margen de
desvanecimiento para este tipo de sistema, se estima que sea alrededor de
20dB [5]. Por su parte, la ganancia de la antena fue determinado anteriormente, siendo su valor igual a 11,13 dBi.
Ahora bien, el equipo a utilizar cumple con los requerimientos de: velocidad
(9600 bps, para poder ser acoplado al sistema de estabilizacin) y potencia
de transmisin. En este sentido, el equipo elegido es un radio mdem cuyo
nombre es Integra-TR y pertenece a la compaa DATARADIO. Este equipo
se escoge en principio, utilizando la condicin de velocidad antes expuesta.
Este radio mdem, presenta las ventajas de contar con un mdem y un
transceptor interno, lo que permite reducir la cantidad de espacio ocupado en
el vehculo. Otra ventaja de este equipo es la facilidad de acoplarle una antena.
La potencia de transmisin de este equipo puede ser programada en un rango de 1 W a 5 W, Asimismo, tiene una sensibilidad recepcin de -104 dBm,
para una tasa de bit errados BER (Bit Error Rate) de 1x10-6.
75
Con estos parmetros y usando la expresin (2.14), la potencia de transmisin requerida ser:
PT = 12,65 dBm
Equivalente a:
PT = 18,43 mW
A pesar de que el valor de potencia de transmisin requerida es significativamente menor a la mnima potencia de transmisin del radio mdem elegido, se recomienda su uso debido a:
Fue el nico radio mdem de los existentes comercialmente e investigados
en el presente trabajo de grado, que transmite con una potencia mnima
menor a 2 W, y que simultneamente permite cumplir el requisito mnimo de
velocidad de transmisin igual o mayor a 9600 bps, indispensable para el
sistema de control.
La incorporacin en el diseo de parmetros que no fue posible incluir en el
presente trabajo (por la falta de informacin en cuestin), tender a aumentar el valor de potencia de transmisin requerida.
76
CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES
La viabilidad de cualquier sistema depende de su confiabilidad. Para garantizar esta confiabilidad, todos los elementos que intervienen de una manera u
otra en la estructuracin de dicho sistema deben ser estudiados a fondo. El
sistema de telecontrol de vehculos lanzadores no es la excepcin.
Son muchos los factores que pueden influir en el buen o mal desempeo de
sistemas de telecontrol de vehculos lanzadores, pero si estos factores son
estudiados con detenimiento pueden controlarse y as garantizar el buen funcionamiento del sistema. En el caso de los sistemas de telecontrol de los vehculos lanzadores, estos factores pueden variar desde una falla en los acelermetros o sensores de temperatura hasta errores debido a los algoritmos
de programacin para su buen funcionamiento.
Para evitar los inconvenientes antes mencionados es importante conocer los
elementos que componen al sistema de telecontrol del vehculo lanzador como son: equipos, medio fsico de conexin, protocolos de comunicacin y
programacin de microcontroladores. Es necesario analizar con detenimiento
las especificaciones de los distintos manuales proporcionados por el fabricante de estos equipos, para garantizar un buen funcionamiento de sistema
adecuado.
Por tal motivo, en este trabajo de grado, se hizo una exhaustiva investigacin
de los diferentes sistemas de telecontrol de los vehculos lanzadores, los mtodos y protocolos de comunicaciones, as como la aerodinmica de un vehculo lanzador, con el fin de disear un sistema de telecontrol para un vehculo lanzador de rbita baja, que formar parte del proyecto de la Aviacin Militar Venezolana en esta materia
77
El resultado de esta investigacin llev a la propuesta de diseo de un sistema de control hbrido compuesto por un sistema de estabilizacin, que permite, a travs de un circuito electrnico a bordo de un vehculo lanzador y con
un continuo monitoreo por parte de los acelermetros, mantener la estabilidad. Asimismo, el sistema de control contempla un sistema de recuperacin,
que se activa cuando el margen de inestabilidad es mayor al del estipulado
en el diseo, es decir, ngulo de ataque superior a 90.
El mximo valor del ngulo de ataque que puede registrar el vehculo es de
90, pero es a partir de un ngulo de ataque de 45 que el sistema de estabilizacin intenta corregir su trayectoria a travs de la rotacin progresiva de
las aletas (por medio de los servomotores).
Desde el punto de vista de equipamiento, el sistema de estabilizacin, cuenta
con ocho (8) acelermetros MXD2020ML, para registrar las variaciones de
inclinacin. El nmero de acelermetros se debe a la cantidad de movimientos de cabeceo que se producen en el vehculo.
Por otra parte, cuando el sistema de recuperacin entra en operacin el sistema de estabilizacin deja de funcionar y el sistema de control a travs de
los microcontroladores inicia la fase de desconexin del motor del vehculo y
procede a transmitir la informacin aportada por el receptor GPS para su
posterior ubicacin. Es en este preciso momento donde el sensor de presin
baromtrica MPX4250 y el sensor de temperatura LM20, transmiten la informacin que ellos registran, para accionar algunos de los actuadores del vehculo lanzador.
Para que los sensores MPX4250 y el LM20 garanticen la activacin del sistema de recuperacin, fue necesario estudiar las especificaciones de los
mismos en funcin de la altura, dando como resultado la activacin de dicho
78
sistema, cuando el vehculo haya descendido hasta una altura de 10 km.

Es importante resaltar que, el sistema de control no solo cuenta con los sistemas de estabilizacin y de recuperacin. Tambin cuenta con un mdulo
de comunicaciones que permite la transmisin de datos al radio mdem. para su posterior envo a la estacin de control en tierra. Asimismo, el sistema
de control cuenta con entradas que permiten la insercin de sensores para
verificar la altitud y los niveles de combustible, que en el presente trabajo de
grado no han sido especificados por no contar con las caractersticas del
motor y con el diseo real del vehculo.
Por otra parte, el sistema de control en general est compuesto por dos (2)
microcontroladores, PIC16F877 y PIC16C74B, que se encargan de llevar a
cabo las tareas de estabilizacin, recuperacin y transmisin de datos.
En lo que se refiere al sistema de comunicacin propiamente dicho, el mismo
cuenta con una antena helicoidal diseada especialmente para el vehculo,
tomando en consideracin los parmetros de frecuencia y distancia propuestas por el CIDAE. Adicionalmente, este sistema est conformado por un radio
mdem perteneciente a la compaa DATARADIO, que tiene como principales caractersticas, un amplio rango de velocidad de transmisin, conexin
externa de una antena y tamao compacto del equipo.
Ahora bien, con miras a trabajos futuros, se recomienda:
Incorporar en el diseo parmetros que no pudieron ser incorporados, por
ejemplo, sensores para determinar la altitud, caractersticas del motor etc.
Realizar pruebas del sistema aqu diseado y cualquier otro que se disee
para este propsito.
Debido a los diferentes dispositivos que tiene el circuito de control y los que
79
sern agregados ms adelante, se recomienda tomar las precauciones pertinentes para disminuir el ruido introducido a los componentes que se encuentran dentro del vehculo, el cual puede ocasionar el mal desempeo de
los mismos.
Finalmente se recomienda tambin la conformacin de un equipo de profesionales (ingenieros, fsicos, matemticos, etc.) para el desarrollo de algoritmos y modelos matemticos que garanticen la implementacin de sistemas de control adaptados a las condiciones del sistema real, que incluir
entre otras cosas, estudios de trayectoria y comportamiento del vehculo.
80
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
REFERENCIAS BIBLIOGFICAS
[1]
BRICEO M. J. E. Transmisin de datos. Mrida (Ven). ULA. Abril

2005.
[2]
AGUIRRE, J. E. Redes Inalmbricas. Disponible en http://www. monografas.com. consultada en Octubre 2006.
[3]
STALLINGS. W. Comunicaciones y Redes de Computadoras.6ta Edicin, Prentice-Hall.
[4]
ESCALONA S. A. Fundamentos de los Sistemas de Comunicaciones

Mviles, McGraw-Hill, Espaa, 2004
[5]
PEREZ NELSON. Notas de Aula de Radioenlaces. Universidad de los

Andes, Escuela de Ingeniera Elctrica, Mrida, 2006.
[6]
Gua completa de Protocolos de Telecomunicaciones, 4ta Edicin,

McGraw-Hill, Espaa, 2002.
[7]
Protocolo de Comunicacin RS-232. Disponible en http://www.imicro.com. Consultada en Enero de 2006
[8]
Teora de Telecontrol. Disponible en http://www. domointel.com. Consultada en Diciembre 2006.
[9]
FORSSEL. B. Radio Navigation Systems Prentice-Hall International,

1991.
[10] El Haz Aliado. Disponible en http://es.mecalux.com/navigation/. Consultada en Diciembre 2006.

[11] Programa Espaol para pequeos Satlites (INTA). Disponible en
http://www.upv.es/
satelite/trabajos/Grupo12_98.99/inta/institut.htm.
Consultado Diciembre 2006.

[12] Sensores de Velocidad. Disponible en www.ate.uniovi.es/5809/ Trabajos/Sensoresdevelocidad. pdf
[13] ABULESME H. A.C. Control Difuso de Vehculo Volador no Tripulado.
Santiago de Chile, 2000
81
[14] Navegacin Doppler. Disponible en http://www.google.com.ve. Consultado en Diciembre 2006.

[15] Efecto Sagnac. Disponible en http://www.geocities.com /angelto.geo/
bhole/sagnac.html
[16]
Efecto Doppler. Disponible en http://www.google.com.ve. Consultado en Diciembre 2006.
[17] Sensores
Internos. Disponible
en
http://www.dccia.ua.es/dccia/inf
/asignaturas/ ROB/ optativos/Sensores/ internos.html. Consultado Diciembre 2006.

[18] Aerodinmica Bsica de Cohetes. Disponible en www.dark.dk/ technotes/BaseAero.pdf. Consultada. Diciembre 2006.
[19] Elaboracin de las aletas y colocacin en el fuselaje. www.quiminet.zzn.com.
Consultada Diciembre 2006.
[20] Estabilidad. Disponible en www.waterrockets.org. Consultada Diciembre 2006.
[21] Servomotores. Disponible en http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/
robotica/sistema/motores_servo.htm. Consultada Enero 2007.
[22] BRICEO M. J.E. Principios de las Comunicaciones. Mrida (Ven). ULA,
2005.
[23] Calculo de la altitud con la presin. Disponible en http://www.mailxmail.
com/curso/excelencia/meteorologia/capitulo15.htm. Consultada Enero 2007
[24] Max232. Disponible en www.maxim-ic.com. Consultada, Enero 2007.
[25] Barboza V, Z. Antenas y Propagacin, Taller de publicaciones de la
Facultad de Ingeniera, ULA, 1991.
[26] Microcontroladores. Disponible en Http://perso.wanadoo.es/luis_ju. Consultada Diciembre 2006.
[27] PIC16F877, PIC16C74B. http:// www. microchip.com. Consultada Diciembre 2006.
[28] MXD2020ML. Disponible en www.memsic.com. Consultada en Diciembre 2006.
82
[29] El GPS. Disponible en http:// www.asifunciona.com. Consultada Enero

2007.
[30] GPS Receiver. Disponible en www.rikaline.com.tw. Consultada Enero
2007.
[31] Servomotores.
Disponible
en
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01
/robotica /sistema/motores_servo.htm. Consultada Enero 2007.

[32] I2C. Disponible en http:// www.semiconductors.philips.com/i2c. Consultada Enero 2007.
[33] Interfacing the Serial / RS232. Disponible en http://www.senet.com.
au/~cpeacock. Consultada Enero 2007.
83
APNDICE A: FUNCIONAMIENTO DEL ACELERMETRO MXD2020ML
APNDICE A
FUNCIONAMIENTO DEL ACELERMETRO MXD2020ML
Un sensor basa su operacin en la transferencia de energa por conveccin
natural, fenmeno que tiene lugar debido a las variaciones de temperatura
dentro de una burbuja, la cual se encuentra en el centro de un chip de silicn.
La burbuja est suspendida dentro de una cavidad que contiene termopilas
de polosilicon/aluminio (grupo de termo-cuplas) igualmente espaciadas. Las
termocuplas estn localizadas a una distancia equidistante en los cuatro (4)
puntos de la fuente de energa, como muestra la Figura A.1.
NOMBRE
Sck
(Opcional)
SENSORDE
TEMPERATURA
OSCILADOR
INTERNO
VOLTAJEDE
REFERENCIA
RELOJ
CONTROLDE
ENERGA
Tsal
Vref
Tsal
Dsa l Y
Tierra
PRUEBA
CONTNUO
Vda
A/D
EJEX
Dsal x
Dsal X
FACTORDEAJUSTE
OFFSETYGANANCIA
A/D
EJEY
UbicacindelaBurbujaylas Vdd
Termocuplas
Tierra
Vda
Vref
Dsal y
Sck
Vdd
DESCRIPCIN
Temperatura (Voltaje
analgico)
Aceleracin digital
del eje Y
Tierra
Fuente de voltaje
analgico
Aceleracin digital
del eje X
Voltaje de referencia
Reloj externo (opcional)
Fuente de voltaje
digital
Fig. A.1. Diseo interno del acelermetro y Descripcin sus terminales

Todas las termocuplas tienen igual temperatura, y por tanto producen una
salida de igual voltaje cuando el sistema es estable. Al producirse un cambio
de la aceleracin en cualquier direccin, se generar una perturbacin en los
perfiles de temperatura de las termocuplas, originando la transferencia de
energa por conveccin. En este caso, la burbuja se desplazar debido a la
perturbacin, creando una asimetra dentro del chip, lo que a su vez se tra-
84
APNDICE A: FUNCIONAMIENTO DEL ACELERMETRO MXD2020ML
ducir en cambios de temperatura en cada una de las termocuplas, y por

consiguiente, el desbalance en los voltajes. Este desbalance produce una
diferencia de potencial en la salida, lo que se traducir en aceleracin.
A.1. Valores de Inclinacin y Salida de Tensin del Acelermetro

La Tabla A.1, resume los valores de voltaje de salida del acelermetro junto
sus cambios de inclinacin.
Tabla A.1. Inclinacin y valores de tensin para los ejes X e Y

ngulo medido
del acelermetro
Eje X (V)
Eje Y (V)
90
1,000
0,000
85
0,996
0,087
80
0,985
0,174
70
0,940
0,342
60
0,866
0,500
45
0,707
0,707
30
0,500
0,866
20
0,342
0,940
10
0,174
0,985
0,087
0,996
0,000
1,000
()
85
APNDICE B: ACCESORIOS DEL RECETOR GPS
APNDICE B
ACCESORIOS DEL RECEPTOR GPS
El sistema de recepcin GPS cuenta con accesorios externos de alimentacin y transmisin de datos. Para el diseo se utiliza en uno de sus extremos
un conector PS-2 macho y al otro extremo los conductores estn libres para
ser conectados al equipo terminal que se requiera. En la figura D.1 se muestra el conector de alta potencia y su forma de conexin.
Fig. B.1. Muestra un accesorio externo de alimentacin y el color y uso

de los conductores sueltos
86
APNDICE C: DESCRIPCIN DE LOS SENSORES DE PRESIN Y TEMPERATURA
APNDICE C
DESCRIPCIN DE LOS SENSORES DE PRESIN Y
TEMPERATURA
Tabla C.1. Descripcin de los terminales del sensor de presin MPX4250
PINES
NOMBRE
DESCRIPCIN
Vout
Gnd
Conectado a tierra
Vss
Tensin de alimentacin
4,5,6
NC
No se conecta
Voltaje analgico de
salida
Tabla C.2. Descripcin de los terminales del sensor de temperatura LM20

PINES
NOMBRE
DESCRIPCIN
Vout
Gnd
Conectado a tierra
Vss
Tensin de alimentacin
4,5
NC
No se conecta
Voltaje analgico de
salida
87
APENDICE D: DESCRIPCIN DE LOS TERMINSLES DE LOS MICROCONTROLADORES PIC16F877 Y PIC16C74B
APENDICE D
DESCRIPCIN DE LOS TERMINALES DE LOS MICROCONTROLADORES PIC16F877 Y PIC16C74B
Tabla D.1. Descripcin de los terminales de los microcontroladores
PIC16F877 y PIC16C74B
TIPO DE
NOMBRE DEL PIN
PIN
TIPO
BUFFER
DESCRIPCIN
OSC1/CLKIN
13
ST/MOS
Entrada del oscilador de

cristal / Entrada de seal
de reloj externa
OSC2/CLKOUT
14
Salida del oscilador de

cristal
MCLR/Vpp/THV
I/P
ST
Entrada del Master clear

(Reset) o entrada de voltaje de programacin o modo de control high voltaje
test
PORTA es un puerto I/O
bidireccional
RA0/AN0
I/O
TTL
RAO: puede ser entrada analgica 0
RA1/AN1
I/O
TTL
RA1: puede ser entrada analgica 1
RA2/AN2/ Vref-
I/O
TTL
RA2: puede ser entrada

analgica 2 o referencia
negativa de voltaje
RA3/AN3/Vref+
I/O
TTL
RA3: puede ser entrada analgica 3 o referencia positiva de voltaje
RA4/T0CKI
I/O
ST
RA4: puede ser la entrada de reloj, timer0.
RA5/SS/AN4
I/O
TTL
RA5: puede ser entrada analgica o el esclavo
88
seleccionado por el puerto

serial sncrono.
PORTB es un puerto I/O
bidireccional. Puede ser
programado
todo
como
entradas.
RBO/INT
33
I/O
TTL/ST
RB0 puede ser pin de

interrupcin externo.
RB1
34
I/O
TTL
RB2
35
I/O
TTL
RB3/PGM
36
I/O
TTL
RB3: puede ser la entada

de programacin de bajo
RB4
37
I/O
TTL
voltaje
RB5
38
I/O
TTL
Pin de interrupcin
RB6/PGC
39
I/O
TTL/ST
Pin de interrupcin
RB7/PGD
40
I/O
TTL/ST
Pin de interrupcin. Reloj

de programacin serial
PORTC es un puerto I/O bidireccional
RCO/T1OSO/T1CKI
15
I/O
ST
RCO puede ser la salida del

oscilador timer1 o la entrada de
reloj del timer1
RC1/T1OS1/CCP2
16
I/O
ST
RC1 puede ser la entrada del

oscilador timer1 o salida PMW 2
RC2 puede ser una entrada de
RC2/CCP1
17
I/O
ST
captura y comparacin o salida

PWN
RC3 puede ser la entrada o salida
RC3/SCK/SCL
18
I/O
ST
serial de reloj sncrono para modos SPI e I2C

RC4 puede ser la entrada de
datos SPI y modo I2C
RC4/SD1/SDA
23
I/O
ST
RC5 puede ser la salida de datos

SPI
RC5/SD0
24
I/O
ST
RC6 puede ser el transmisor
89
asncrono USART o el reloj snRC6/Tx/CK
25
I/O
ST
crono.
RC7 puede ser el receptor asncrono USART o datos sncronos
RC7/RX/DT
26
I/O
ST
PORTD es un puerto bidireccio-
RD0/PSP0
19
I/O
ST/TTL
RD1/PSP1
20
I/O
ST/TTL
RD2/PSP2
21
I/O
ST/TTL
RD3/PSP3
22
I/O
ST/TTL
RD4/PSP4
27
I/O
ST/TTL
RD5/PSP5
28
I/O
ST/TTL
RD6/PSP6
29
I/O
ST/TTL
RD7/PSP7
30
I/O
ST/TTL
nal paralelo
PORTE es un puerto I/O bidireccional

REO/RD/AN5
I/O
ST/TTL
REO: puede ser control de lectura

para el puerto esclavo paralelo o
entrada analgica 5
RE1: puede ser escritura de
RE1/WR/AN
I/O
ST/TTL
control para el puerto paralelo

esclavo o entrada analgica 6
RE2: puede ser el selector de
control para el puerto paralelo
RE2/CS/AN7
Vss
10
I/O
ST/TTL
12.31
esclavo o la entrada analgica 7.

Referencia de tierra para los pines
lgicos y de I/O
Vdd
11.32
Fuente positiva para los pines

lgicos y de I/O
NC
No est conectado internamente
Legenda: I: entrada, O: Salida, I/O: entrada/ salida, P: potencia, -: no se usa,

TTL: entrada TTL, ST: entrada Schmitt Trigger.
90
APENDICE E: CIRCUITO DE CONTROL
1
Sensores
2
Circuito de
control
Servomotores
3
Sistemas de
comunicaciones
6
4
Diseo del Sistema de Control del Vehculo Lanzador
91
APENDICE F: DISPOSICIN DE LA ANTENA SOBRE EL VEHCULO LANZADOR
Sistema de control
Radio mdem
Antena Helicoidal
Combustible
Oxigenante o
Oxidante
Bomba
Boquilla
Estructura del vehculo
Fig. F.1. Disposicin de la antena helicoidal sobre el vehculo lanzador

Sistema de telecontrol vehículo orbital

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sistema de telecontrol vehículo orbital

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

PROPUESTA DE DISEO DE UN SISTEMA

Br. Juan Gabriel Pea Torrealba

A mi mam: Tomasa. Que ha sabido sacrificarse para ayudarme. Gracias

A mi pap: Gabriel. Que ha sido fuente de enseanza y gran parte de lo que

2.2.2.1. Clculo del Enlace ............................................................. 11

4.5.1. Constitucin de las Aletas............................................................ 34

5.4.3. Funcionamiento del Circuito de Control del Vehculo .................. 58

Configuracin general de un sistema de telecontrol.

Sistema de Telemetra y telecomando

Sistema Mecnico de un Acelermetro...

Fuerzas que actan sobre un Vehculo Lanzador

Constitucin de las Aletas.

Fuerza de Restauracin Resultante.

Velocidad del viento Relativo

Diagrama de Bloques del sistema de telecontrol del

Conversin de la seal Digital a la Analgica. 45

Movimiento de Cabeceo del vehculo y ubicacin de los

Receptor GPS, conector PS-2 y descripcin de los terminales. 48

Microcontroladores PIC16F877 y 16C74B................

Variacin de la temperatura atmosfrica en funcin de la altura.

Variacin de la presin atmosfrica en funcin de la altura..... 65

Circuito Integrado MAX232 y Diagrama de Conexin..

Diagrama de conexin entre el sistema de estabilizacin,

el GPS y el sistema de comunicaciones.

Diagrama de conexin del conector DB-9..

Parmetros de diseo de una antena Helicoidal 72

Diagrama de radiacin axial de una antena helicoidal.. 73

Diagrama de radiacin de la antena helicoidal del vehculo

Diseo interno de un acelermetro y descripcin de sus

Muestra de un accesorio externo de alimentacin y el color y

Diseo del sistema de control del vehculo lanzador...............

Disposicin de la antena helicoidal sobre el vehculo lanzador

Variable de los algoritmos de los microcontroladores..

Tabla de equivalencia de la salida del microcontrolador...... 60

Inclinacin y valores de tensin para los ejes X e Y.

Descripcin de los terminales del sensor de presin

Descripcin de los terminales del sensor de temperatura

Descripcin de los terminales del Microcontrolador PIC

mismo se divide en cinco (5) captulos:

1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Para cumplir con la expectativa esperada para ese sistema de telecontrol, es

1.3.2. Objetivos Especficos

Fig. 2.1. Configuracin general de un sistema de telecontrol

2.1. SUBSISTEMA DE CONTROL LOCAL

sistemas: captura de variables, acondicionamiento de variables y procesamiento y control global.

2.1.1. Captura de Variables

2.1.2. Acondicionamiento de las Variables

2.1.3. Procesamiento y Control Global

2.2. SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES

2.2.1. Enlaces Punto a Punto

bin denominada estacin esclava.

2.2.2. Aspectos de Propagacin en el Radioenlace Establecido entre el

Le (dB) = 32,44+ 20logd(km)+ 20logf(MHz

ca de las capas C, D y E de la ionosfera [5].

PR = Potencia en la entrada del receptor

tar centrado en la determinacin de la potencia de transmisin necesaria

2.4. PROTOCOLOS DE COMUNICACIN

ciones distribuidas, como por ejemplo, transferencia de archivos [2].

2.4.1. Tipos de Protocolos de Comunicaciones para Sistemas de Telecontrol

las secuencias de comando.

Bsicamente se tiene dos (2) tipos de conectores: los de 25 terminales y los

3.1. SISTEMAS DE CONTROL DE VUELO