IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL

PROPORCIONAL INTEGRAL EN LAZO CERRADO

PARA REGULAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Ivonne Vsconez; Janeth Yumbillo; Gabriela Solano; Davis Crdova
Escuela de Ingeniera Electrnica en Control y Redes Industriales
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba, Ecuador
ivonn3krolina@hotmail.com, janeth_yumbillo@hotmail.es, gabriela_solano@ymail.com, daviscrack@hotmail.com

Abstract En el presente documento se detalla el proceso de

realizacin del proyecto de segundo parcial de la asignatura de
Control de Procesos Industriales, esto es la implementacin del
control proporcional integral en lazo cerrado para poder regular
la velocidad de un motor DC, para ello se necesita de dos motores
DC que actuar como generador y motor propiamente. Para la
toma de datos se utiliz el software LabView y un Arduino Uno.

A travs de este mtodo podemos comprender de mejor

manera los conocimientos impartidos de manera textual y oral,
ya que manipulamos los elementos vistos en las clases tericas.
En torno al desarrollo y proceso de esta experimentacin, se
pueden describir los siguientes pasos:

a)

Delimitar y simplificar el objeto de la investigacin o

problema.- El primer paso consiste determinar el
objetivo de la experimentacin, en este caso la
realizacin de un control PID para regular la velocidad
de un motor DC.

b)

Plantear una hiptesis de trabajo.- De acuerdo a lo

estudiado tericamente, tenemos conocimientos de los
mtodos a utilizar, de cmo funciona y su estructura.

c)

Elaborar un diseo experimental.- La planificacin

para la obtencin de resultados, se realizar mediante
la recoleccin de datos a travs de un circuito en el
cual intervendr los dos motores, una fuente variable
y un Arduino Uno para la recoleccin de datos.
Posteriormente con la ayuda de Matlab se obtendr la
funcin de transferencia, que pasar a ser visualizada
en el PID Tunning para determinar los parmetros
proporcional, integral y derivativo.

d)

Realizacin del experimento.- Para la realizacin del

experimento se necesitarn los elementos expuestos en
el literal previo, y adems se implementar el circuito
que representar el control PI dentro de un sistema en
lazo cerrado.,

e)

Anlisis de resultados.- De acuerdo a los resultados

obtenidos en la experimentacin se podr entender de
mejor manera el uso del controlador PID, en este caso
PI, y adems se realizarn las pruebas necesarias para

I. INTRODUCCIN

Un sistema se define como el conjunto de dispositivos, o

componentes que actan para realizar una accin determinada.
Al querer realizar un control sobre el sistema podemos elegir
entre control en lazo abierto o en lazo cerrado de acuerdo al
proceso a realizar.
Los sistemas de control en lazo cerrado se caracterizan por
su actuacin frente a una seal de error o perturbacin con el
objetivo de reducir dicha seal haciendo del sistema, uno menos
sensible ante distintos parmetros. Para la correccin del error
se utilizan diversos controladores, siendo de los ms populares
el control PID (Proporcional Integral Derivativo) que permite
modificar la actuacin de la planta para poder realizar
determinada accin y obtener la salida deseada.
Para poder obtener la seal de la planta sobre la cual va a
actuar el controlador se necesita realizar la recoleccin de datos,
para ello se utilizar Labview y un Arduino Uno de tal modo
que se puedan obtener gran cantidad de datos y ms confiables
a diferencia de hacerlo de forma manual.
II. METODOLOGA

Mtodo experimental
Para la realizacin de este trabajo se emple el mtodo
experimental, ya que es un mtodo eficaz para nosotros como
estudiantes, en donde se utilizan la manipulacin y las pruebas
controladas, para de este modo poder entender los procesos
causales de los experimentos o pruebas llegando as a la
obtencin de conclusiones.

la comprobacin de la correcta reaccin del sistema,

analizando la salida, frente a una seal de entrada.
f)

Obtener conclusiones

g)

Elaboracin de un informe escrito

Accin Derivativa
Da una respuesta proporcional a la derivada del error
y se disminuyen las oscilaciones.

III. MARCO TERICO

A. Sistema de control en lazo cerrado

Un control en lazo cerrado busca realizar una accin de
control realimentado de tal modo se que reduzca la seal de
error del sistema. Gracias al uso de la realimentacin se obtiene
un sistema idealmente insensible frente a perturbaciones
externas o tambin frente a variaciones
La accin caracterstica que realiza el control en lazo cerrado
frente a un sistema en lazo abierto es la realimentacin que mide
en todo momento la salida del sistema frente a una entrada, al
momento de realimentar se resta la seal de entrada y la de
salida obteniendo el error, que servir de informacin para que
el controlador pueda actuar en la planta y corregir la seal de
error.

FIGURA 1
ESQUEMA DE UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

FIGURA 3
ESQUEMA DEL CONTROLADOR PID

C. Controlador PI
Este tiene un controlador proporcional, en el cual es
necesario que exista un error para que este acte, tambin existe
una accin integral. En muchos procesos industriales se
presenta este tipo de controlador en donde la dinmica es
esencialmente de primer orden.
El control proporcional integral se define:

La funcin de transferencia:

FIGURA 2
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO

B. Control Proporciona Integral Derivativo

El controlador PID es una herramienta de control genrico que
tiene amplia usabilidad en la industria. Esta configuracin
utiliza la seal de error dada por la realimentacin, para
minimizar el error. Este controlador depende de tres
parmetros, de los cuales dependiendo su modalidad, ciertos
parmetros se hacen 0.
Accin proporcional
Es el cambio presente en la salida del controlador es
algn mltiplo del porcentaje del cambio en la
medicin.

Accin Integral
Da una respuesta proporcional a la integral del error,
eliminando el error en estado estacionario, a pesar de
obtener un mayor tiempo de establecimiento, la
respuesta se torna lenta y una oscilacin mayor.

FIGURA 4
ESQUEMA DEL CONTROLADOR PI
IV.

DESARROLLO

La planta a controlar est formada de por un motor dc acoplado

a otro motor dc de tal forma que el segundo permite sensar la
salida del primero. (ANEXO1)
A. Adquisicin de datos
Se lo realizo a travs de arduino junto con labview, alimentado
al primer motor con una tensiones entre 0 y 5 V, y recogiendo
los datos tanto de tensin cada 1ms, se obtuvo 1020 datos tanto
de entrada como de salida. (ANEXO4)
B. Obtencin de la funcin de transferencia
Para ello se utiliz la herramienta ident de Matlab, ingresando
los datos antes adquiridos, tambin se obtuvo el valor de las

constantes del controlador: Kp= 0.4148, Ki=125.43 y Kd=0

obteniendo un control PI

1 =
1 =

7.97
0.4148

1 = 19.22
D. Implementacin del controlador
Se lo realiza con amplificadores operacionales (ANEXO2), la
primera parte consta de un comparador para las seales de
referencia y de salida, con = 10

FIGURA 7
SUMADOR ALGEBRAICO (COMPARADOR)

FIGURA 5
PARMETROS P I D
Seguidamente

la seal de error obtenida a la salida del

comparador se introduce en el controlador PI, con
1 = 19.22 , 2 = 7.97 Y C= 1

FIGURA 6
COMPORTAMIENTO DE LA PLANTA CON UN CONTROL PI
FIGURA 8
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

C. Clculos
= 125.43
1
=
2

Para corregir el signo de la configuracin se aade un

amplificador inversor a la salida sin ganancia, con
= 220

= 1
2 =

1
1 125.44

2 = 7.97
= 0.4148
2
=
1

FIGURA 9
INVERSOR CON GANANCIA UNO

La ganancia de voltaje no proporciona la potencia necesaria

para activar el motor por lo tanto se transistores de potencia
TIP31 y TIP32

VI.

ANEXOS

FIGURA 10
CIRCUITO DE POTENCIA

Finalmente para la entrada de referencia se establece a travs de

un potencimetro en un rango de 0 y 3.5 V. (ANEXO3).
ANEXO 1
MOTORES ACOPLADOS
V.

CONCLUSIONES

El diseo de controladores mediante la herramienta dent, nos

evita hacer tediosos en clculos a mano para calcular nuestro
PID de la planta empleada en este proyecto, ya que por medio
de su entorno grfico nos hace las cosas ms fciles, rpidas y
adems podemos observar el comportamiento del sistema con
el controlador actual en forma real para ello se requiere una
cierta cantidad de datos de entrada y salida tomados de la planta
y guardados en un archivo Excel.
La adquisicin de los datos de entrada y salida obtenidos en la
planta se obtuvo con la ayuda de un software (LabView,
Matlab) y Arduino que nos permite hacer posible introducir

ANEXO 2
CONTROLADOR PI

informacin del mundo exterior en el ordenador, realizar

decisiones segn los datos adquiridos y enviar los resultados
calculados mediante el uso de una herramienta de Matlab (iden)
de vuelta al mundo para poder controlar nuestra planta
(controlador PI).
En la parte de la adquisicin de datos nos dimos cuenta que el
voltaje que alimentacin a la planta tiende a reducirse por las
prdidas causadas por el acoplamiento de los motores, dndome
un diferencia de voltaje de salida de la planta.
En la pate de alimentacin de la planta (motor acoplado a otro
motor donde que el primer funciona como motor y el segundo
funciona como generador) es necesario implementar una etapa
de potencia que me permita arrancar los motores para ello se
utilizaron dos transistores de potencia (TIP31 y TIP32).
REFERENCIAS

[1] Virginia Mazzone. Controladores PID. Disponible en:

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/
Apuntes/PID.pdf
[2] Fernando Morilla Garca. Controlador PID. Disponible
en:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%2
0controlador%20PID.pdf

ANEXO 3
PLANTA-CONTROLADOR PI

ANEXO 4
DATOS - MOTOR