MATLAB (Robot PUMA 560 - 1ra Edicion)

MATLAB
CINEMATICA DIRECTA CON LA MATRIZ DENAVIT HARTENBERG

Programas para controlar el robot PUMA 560
Autor:
Ingeniero Electrnico: Monteza Zevallos Fidel Tomas
Diciembre de 2016 (Primera Edicin)
V. J. M. J. / A. M. M. J.
ndice general
Introduccin
1. Cinemtica Directa con la matriz Denavit Hartenberg (algoritmo del archivo: DENAVIT_MATRIZ)
2. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_1A
3. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_1B
Introduccin
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una
cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.
Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1A i =
T( z, i
) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i )
Y realizando el producto de matrices:
C i
S
i 1
Ai i
0
S i
C i
0
0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
C i
S
i
0
0
1
0
0
0 0 1
0 0 0
1 d i 0
0 1 0
C i S i
C i C i
S i
0
0
1
0
0
S i S i
S i C i
C i
0
0 ai 1
0
0 0 0 C i
1 0 0 S i
0 1 0
0
0
S i
C i
0
0
0
a i C i
a i S i
di
Donde i, ai, di, i, son los parmetros D-H del eslabn i, basta con identificarlos para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo:
El robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, o Programmable Universal Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor Scheinman en
la empresa pionera en robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para General Motors, el brazo robot PUMA naci de los diseos iniciales inventados por Scheinman
mientras se encontraba en el MIT y en la Stanford University.
Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por Westinghouse, y posteriormente por la empresa suiza Stubli. Nokia Robotics manufactur cerca
1500 brazos robots PUMA durante los aos 1980, siendo el PUMA-560 el modelo ms popular entre los clientes. Nokia vendi su divisin de robtica en 1990.
En 2002 la organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) don el prototipo original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana,
reconocindose as su importancia en el desarrollo de la robtica
1. Cinemtica Directa con la matriz Denavit Hartenberg (algoritmo del archivo: DENAVIT_MATRIZ)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Para la representacion Denavit-hartenberg en Cinematica Directa se requieren 4 parmetros: a(i), alfa(i), teta(i), d(i)
% 2 relativos a la forma y tamao del eslabn: a(i), alfa(i)
% 2 describen posicin relativa del eslabn respecto a su predecesor*: teta(i), d(i)
% Los parmetros de forma y tamao quedan determinados en tiempo de diseo
% Los parmetros de posicin relativa varan
% teta(i) es variable si la rotacin es articular (d(i) Constante)
% d(i) variable si la rotacin es prismtica (teta(i) Constante)
%
% *En notacin Craig es respecto al eslabn sucesivo a(i-1), alfa(i-1), teta(i), d(i)
%
% El archivo DENAVIT_MATRIZ demuestra la funcionalidad de la Matriz de transformacin homognea del metodo DENAVIT-HARTENBERG.
%
% A partir de los parmetros de Denavit-Hartenberg (teta, d, a, alfa) se cuenta con cuatro matrices principales
% De rotacion angular teta (R_teta); de desplazamiento d (D_d); de desplazamiento a (D_a) y de rotacion angular alfa (R_alfa)
% Donde al final la matriz A sera el resultado del producto de estas cuatro matrices demostrando el metodo DENAVIT-HARTENBERG
% Revisar el archivo PDF CINEMATICA DIRECTA (Procedimiento Denavit-Hartenberg) pagina 9
%
% Igualmente se tiene la matriz B que es la representacion directa del metodo DENAVIT-HARTENBERG
%
% teta : ngulo existira entre las lneas normales de la articulacin i si se cortasen en el mismo punto del eje i
% d : distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i
% a :(longitud eslabn) distancia entre ejes i, i+1 de las articulaciones a lo largo de la perpendicular comn
% alfa :(ngulo torsin) ngulo que existira entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la perpendicular comn
%
% INGENIERO ELECTRONICO MONTEZA ZEVALLOS FIDEL TOMAS
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
% Limpiamos el Workspace
% Limpiamos el Command Window
% Cerramos todo
teta = pi/2;
alfa = pi/2;
a=1;
d=1;
% Angulo teta a girar (90)

% Angulo alfa a girar (90)
% Longitud del eslabon
% Distancia entre las intersecciones
% Primera matriz de rotacion angular teta

R_teta=[cos(teta) -sin(teta) 0 0;
sin(teta) cos(teta) 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
% Segunda matriz de desplazamiento d
D_d=[1 0 0 0;
0 1 0 0;
0 0 1 d;
0 0 0 1];
% Tercera matriz de desplazamiento a
D_a=[1 0 0 a;
0 1 0 0;
0 0 1 0;
0 0 0 1];
% Cuarta matriz de rotacion angular alfa
R_alfa=[1 0 0 0;
0 cos(alfa) -sin(alfa) 0;
0 sin(alfa) cos(alfa) 0;
0 0 0 1];
% Producto final de todas las matrices que relacionan el metodo DENAVIT-HARTENBERG
A=R_teta*D_d*D_a*R_alfa
% Matriz principal del metodo DENAVIT-HARTENBERG cuyo resultado sera igual a la matriz A
B=[cos(teta) -cos(alfa)*sin(teta) sin(alfa)*sin(teta) a*cos(teta);
sin(teta) cos(alfa)*cos(teta) -sin(alfa)*cos(teta) a*sin(teta);
0 sin(alfa) cos(alfa) d;
0 0 0 1]
Presentacin en el Command Window de MATLAB de la matriz A y la matriz B mostrando idnticos resultados

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Archivo PUMA560_1A que se ejecuta necesariamente con la funcion ikine del Toolbox Robotic de MATLAB
% De acuerdo a la programacion el sistema se movera de la siguiente forma:
% Moverse 8 unidades en el eje Z
% Moverse 30 unidades en el eje Y
% Moverse 5 unidades en el eje X
% Los valores iniciales en el eje XYZ del Robot Puma son X=0.452; Y=-0.150; Z=0.432
% Los valores de variacion de cada articulacion esta de la siguiente forma:
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
% X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.502
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 -----> 0.512
%
% La variable N sera el numero de iteraciones (Velocidad de movimiento) y cada linea de programacion con el comando:
% linspace(d1,d2,N) sera las unidades de cantidad de movimiento a ser realizado
%
% Escribir en el Command Window las siguientes lineas:
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
puma560;
robot=p560
N=40;
% Cerramos todo
% Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB
% La variable N es el numero de iteraciones
% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje Z

z=linspace(0.432,0.512,N);
% La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.512 en N partes iguales (0.08 unidades)
x=zeros(1,N);
% La variable x estara comprendida por 1 fila de N Ceros
y=x;
% La variable y sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
for j=1:N
% La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad
y(1,j)=-0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores -0.15
x(1,j)=0.452;
% Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.452
end
phi=zeros(1,N);
% La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros
for k=1:length(z)
% La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable z en valores de una unidad
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
plot(robot,qzz)
% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de 30 unidades en el eje Y
y=linspace(-0.15,0.15,N);
% La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N partes iguales (0.30 unidades)
x=zeros(1,N);
z=x;
% La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
for j=1:N
x(1,j)=0.452;
z(1,j)=0.512;
% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.512
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
% La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en valores de una unidad
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje X
x=linspace(0.452,0.502,N);
% La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.502 en N partes iguales (0.05 unidades)
y=zeros(1,N);
% La variable y estara comprendida por 1 fila de N Ceros
z=y;
% La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)
for j=1:N
y(1,j)=0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.15
z(1,j)=0.512;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(x)
% La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable x en valores de una unidad
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 15 unidades en el eje Y

y=linspace(0.15,0.30,N);
% La variable y se distribuira desde 0.15 hasta 0.30 en N partes iguales (0.15 unidades)
x=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
x(1,j)=0.502;
z(1,j)=0.512;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Archivo PUMA560_1B que se ejecuta necesariamente con la funcion ikine del Toolbox Robotic de MATLAB
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
Quinto Movimiento
% X=0.452 -----> 0.602 ------------------------------------------------------------> 0.452
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ------------------------------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 --------------------------------------------------> 0.482
%
%
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
% Cerramos todo
puma560;
robot=p560
N=40;

% La variable N es el numero de iteraciones
% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

x=linspace(0.452,0.602,N);
y=zeros(1,N);
z=y;
for j=1:N
z(1,j)=0.432;
y(1,j)=-0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores -0.15
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de 30 unidades en el eje Y
y=linspace(-0.15,0.15,N);
% La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N partes iguales (0.30 unidades)
x=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
z(1,j)=0.432;
x(1,j)=0.602;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje Z
z=linspace(0.432,0.482,N);
% La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.482 en N partes iguales (0.05 unidades)
y=zeros(1,N);
x=y;
% La variable x sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)
for j=1:N
x(1,j)=0.602;
y(1,j)=0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores 0.15
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(z)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

x=linspace(0.602,0.452,N);
y=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
z(1,j)=0.482;
y(1,j)=0.15;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el quinto tramo de movimiento de 15 unidades en el eje Y
y=linspace(0.15,0.30,N);
% La variable y se distribuira desde 0.15 hasta 0.30 en N partes iguales (0.15 unidades)
x=zeros(1,N);
z=x;
for j=1:N
z(1,j)=0.482;
x(1,j)=0.452;
end
phi=zeros(1,N);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
% X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.502
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 -----> 0.512
%
% Las variables N seran el numero de iteraciones (Velocidad de movimiento) y cada linea de programacion con el comando:
% linspace(d1,d2,N) seran las unidades de cantidad de movimiento a ser realizado
%
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
% Cerramos todo
puma560;
robot=p560
N1=40;
N2=70;
N3=90;
N4=120;

%
%
%
%
La
La
La
La
variable
variable
variable
variable
N1
N2
N3
N4
es
es
es
es
el
el
el
el
numero
numero
numero
numero
de
de
de
de
iteraciones
iteraciones
iteraciones
iteraciones
para
para
para
para
el
el
el
el
eje
eje
eje
eje
Z
Y
X
Y
% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje Z

z=linspace(0.432,0.512,N1);
% La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.512 en N1 partes iguales (0.08 unidades)
x=zeros(1,N1);
% La variable x estara comprendida por 1 fila de N1 Ceros
y=x;
% La variable y sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N1 Ceros)
for j=1:N1
% La variable j ira desde 1 hasta N1 en valores de una unidad
y(1,j)=-0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con los valores -0.15
x(1,j)=0.452;
% Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con los valores 0.452
end
phi=zeros(1,N1);
% La variable phi estara comprendida por 1 fila de N1 Ceros
for k=1:length(z)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de N2 iteraciones en el eje Y
y=linspace(-0.15,0.15,N2);
% La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N2 partes iguales (0.30 unidades)
x=zeros(1,N2);
z=x;
% La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N2 Ceros)
for j=1:N2
x(1,j)=0.452;
z(1,j)=0.512;
% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con los valores 0.512
end
phi=zeros(1,N2);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de N3 iteraciones en el eje X
x=linspace(0.452,0.502,N3);
% La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.502 en N3 partes iguales (0.05 unidades)
y=zeros(1,N3);
% La variable y estara comprendida por 1 fila de N3 Ceros
z=y;
% La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N3 Ceros)
for j=1:N3
y(1,j)=0.15;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con los valores 0.15
z(1,j)=0.512;
end
phi=zeros(1,N3);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de N4 iteraciones en el eje Y

y=linspace(0.15,0.30,N4);
% La variable y se distribuira desde 0.15 hasta 0.30 en N4 partes iguales (0.30 unidades)
x=zeros(1,N4);
z=x;
for j=1:N4
x(1,j)=0.502;
z(1,j)=0.512;
end
phi=zeros(1,N4);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
% X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.502
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 -----> 0.512
%
% Las variables d seran los puntos iniciales y finales de cada movimiento a ser realizado
%
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
% Cerramos todo
puma560;
robot=p560
N1=40;
N2=70;
N3=90;
N4=120;
px=0.452;
py=-0.150;
pz=0.432;
%
%
%
%
La
La
La
La
variable
variable
variable
variable
N1
N2
N3
N4
es
es
es
es
el
el
el
el
numero
numero
numero
numero
de
de
de
de
iteraciones
iteraciones
iteraciones
iteraciones
% Valor inicial en el eje X del Robot Puma

% Valor inicial en el eje Y del Robot Puma
% Valor inicial en el eje Z del Robot Puma
para
para
para
para
el
el
el
el
eje
eje
eje
eje
Z
Y
X
Y
d1=0.432;
d2=0.512;
d3=-0.15;
d4=0.15;
d5=0.452;
d6=0.502;
d7=0.15;
d8=0.30;
%
%
%
%
%
%
%
%
Punto
Punto
Punto
Punto
Punto
Punto
Punto
Punto
inicial del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.432
final del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.512
inicial del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser -0.15
final del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15
inicial del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.452
final del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.502
inicial del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15
final del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.30

z=linspace(d1,d2,N1);
% La variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.512 en N1 partes iguales (d2-d1=0.08 unidades)
x=zeros(1,N1);
y=x;
for j=1:N1
y(1,j)=py;
% Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial -0.15
x(1,j)=px;
% Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial 0.452
end
phi=zeros(1,N1);
for k=1:length(z)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
y=linspace(d3,d4,N2);
% La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N2 partes iguales (d4-d3=0.30 unidades)
x=zeros(1,N2);
z=x;
for j=1:N2
x(1,j)=px;
% Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con los valores 0.452 (X no ha sufrido cambios)
z(1,j)=pz+(d2-d1);% Se formara matrices z de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con valores 0.512 (Punto final movimiento anterior)
end
phi=zeros(1,N2);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
x=linspace(d5,d6,N3);
% La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.502 en N3 partes iguales (d6-d5=0.05 unidades)
y=zeros(1,N3);
z=y;
for j=1:N3
y(1,j)=py+(d4-d3); % Se formara matrices y de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con valores 0.15 (Y=py+(d4-d3)=-0.15+0.30=0.15)
z(1,j)=pz+(d2-d1); % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con los valores 0.482 (Z no ha sufrido cambios)
end
phi=zeros(1,N3);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% La variable y se distribuira desde 0.05 hasta -0.05 en N4 partes iguales (d8-d7=0.10 unidades)
x=zeros(1,N4);
z=x;
for j=1:N4
x(1,j)=px+(d6-d5);% Se formara matrices x de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con valores 0.702 (X=px+(d6-d5)=0.452+0.25=0.702)
z(1,j)=pz+(d2-d1);% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con los valores 0.482 (Z no ha sufrido cambios)
end
phi=zeros(1,N4);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Archivo PUMA560_4 que se ejecuta necesariamente con la funcion ikine del Toolbox Robotic de MATLAB
%
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
% X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.502
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 -----> 0.512
%
% Las variables d seran los puntos iniciales y finales de cada movimiento a ser realizado
% Las variables N y las variables d podran ser ingresadas individualmente desde el Command Window
%
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
puma560;
robot=p560
fprintf('\n
fprintf('\n
fprintf('\n
fprintf('\n
% Cerramos todo
CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT PUMA 560 EN MATLAB')

% Con (\n)
')
% Con (\n)
INGRESE LOS DATOS ESTABLECIDOS PARA GENERAR EL MOVIMIENTO') % Con
')
% Con (\n)
se imprime en la siguiente linea

(\n) se imprime en la siguiente linea
fprintf('\n El valor de N1 (Numero de iteraciones del Primer Movimiento podria ser 40)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
N1=input('\n INGRESE N1 = ');
% La variable N1 es el numero de iteraciones para el eje Z
fprintf('\n El valor
N2=input('\n INGRESE
fprintf('\n ')
de
N2
de
N3
de
N4
N2 (Numero de iteraciones del Segundo Movimiento podria ser 70)') % (\n) se imprime en
= ');
% La variable N2 es el numero de iteraciones
N3 (Numero de iteraciones del Tercer Movimiento podria ser 90)') % (\n) se imprime en
= ');
N4 (Numero de iteraciones del Cuarto Movimiento podria ser 120)') % (\n) se imprime en
= ');
% Con (\n) se imprime en la siguiente linea
la siguiente linea
para el eje Y
la siguiente linea
para el eje X
la siguiente linea
para el eje Y
px=input('\n INGRESE
py=input('\n INGRESE
pz=input('\n INGRESE
fprintf('\n ')
de
px
de
py
de
pz
px (Valor inicial en el eje X del Robot Puma es 0.452)')

= ');
% La variable px es el Valor inicial en el eje X del Robot Puma
py (Valor inicial en el eje Y del Robot Puma es -0.150)')
= ');
% La variable py es el Valor inicial en el eje Y del Robot Puma
pz (Valor inicial en el eje Z del Robot Puma es 0.432)')
= ');
% La variable pz es el Valor inicial en el eje Z del Robot Puma
d1=input('\n INGRESE
de
d1
de
d2
de
d3
de
d4
de
d5
de
d6
de
d7
de
d8
d1 (Punto
= ');
d2 (Punto
= ');
d3 (Punto
= ');
d4 (Punto
= ');
d5 (Punto
= ');
d6 (Punto
= ');
d7 (Punto
= ');
d8 (Punto
= ');
inicial del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.432)')
% Punto inicial del primer movimiento
final del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser 0.512)')
% Punto final del primer movimiento
inicial del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser -0.15)')
% Punto inicial del segundo movimiento
final del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15)')
% Punto final del segundo movimiento
inicial del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.452)')
% Punto inicial del tercer movimiento
final del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.502)')
% Punto final del tercer movimiento
inicial del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15)')
% Punto inicial del cuarto movimiento
final del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.30)')
% Punto final del cuarto movimiento

x=zeros(1,N1);
y=x;
for j=1:N1
y(1,j)=py;
x(1,j)=px;
% Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial 0.452
end
phi=zeros(1,N1);
for k=1:length(z)
phik=phi(k);
T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
% La matriz T es la matriz homogenea

x=zeros(1,N2);
z=x;
for j=1:N2
x(1,j)=px;
z(1,j)=pz+(d2-d1);% Se formara matrices z de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con valores 0.512 (Punto final movimiento anterior)
end
phi=zeros(1,N2);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
y=zeros(1,N3);
z=y;
for j=1:N3
y(1,j)=py+(d4-d3);% Se formara matrices y de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con los valores 0.05 (Y=py+(d4-d3)=-0.15+0.20=0.05)
end
phi=zeros(1,N3);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% La variable y se distribuira desde 0.05 hasta 0.30 en N4 partes iguales (d8-d7=0.15 unidades)
x=zeros(1,N4);
z=x;
for j=1:N4
x(1,j)=px+(d6-d5);% Se formara matrices x de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con valores 0.502 (X=px+(d6-d5)=0.452+0.25=0.502)
end
phi=zeros(1,N4);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
Ventana del Command Window en MATLAB en donde se debe seguir los pasos que se indican de acuerdo a las lneas de programacion

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Archivo PUMA560_4B que se ejecuta necesariamente con la funcion ikine del Toolbox Robotic de MATLAB
%
% Inicio
Primer Movimiento
Segundo Movimiento
Tercer Movimiento
Cuarto Movimiento
Quinto Movimiento
% X=0.452 -----> 0.602 ------------------------------------------------------------> 0.452
% Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ------------------------------------------------------------> 0.30
% Z=0.432 --------------------------------------------------> 0.482
%
%
% puma560
% drivebot(p560)
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear;
clc;
close all;
% Cerramos todo
puma560;
robot=p560
fprintf('\n
fprintf('\n
fprintf('\n
fprintf('\n
CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT PUMA 560 EN MATLAB')

% Con (\n)
')
% Con (\n)
INGRESE LOS DATOS ESTABLECIDOS PARA GENERAR EL MOVIMIENTO') % Con
')
% Con (\n)
de
N1
de
N2

(\n) se imprime en la siguiente linea
N1 (Numero de iteraciones del Primer Movimiento podria ser 40)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
= ');
% La variable N1 es el numero de iteraciones para el eje X
N2 (Numero de iteraciones del Segundo Movimiento podria ser 70)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
= ');
% La variable N2 es el numero de iteraciones para el eje Y
fprintf('\n ')
de
N3
de
N4
de
N5
N3 (Numero de iteraciones del Tercer Movimiento podria ser 90)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
= ');
% La variable N3 es el numero de iteraciones para el eje Z
N4 (Numero de iteraciones del Cuarto Movimiento podria ser 120)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
= ');
% La variable N4 es el numero de iteraciones para el eje X
N5 (Numero de iteraciones del Quinto Movimiento podria ser 130)') % (\n) se imprime en la siguiente linea
= ');
% La variable N5 es el numero de iteraciones para el eje Y
fprintf('\n USTED INGRESARA LOS DATOS DE LA POSICION INICIAL DE

fprintf('\n ')
fprintf('\n El valor de px (Valor inicial en el eje X del Robot
px=input('\n INGRESE px = ');
fprintf('\n El valor de py (Valor inicial en el eje Y del Robot
py=input('\n INGRESE py = ');
fprintf('\n El valor de pz (Valor inicial en el eje Z del Robot
pz=input('\n INGRESE pz = ');
fprintf('\n ')
ROBOT PUMA 560')

Puma es 0.452)')
% La variable px es el Valor inicial en el eje X del Robot Puma
Puma es -0.150)')
% La variable py es el Valor inicial en el eje Y del Robot Puma
Puma es 0.432)')
% La variable pz es el Valor inicial en el eje Z del Robot Puma
fprintf('\n USTED INGRESARA DATOS DE LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL DE ROBOT PUMA 560') % Con (\n) se imprime en la siguiente linea
fprintf('\n ')
% (\n) se imprime en la siguiente linea
fprintf('\n El valor de d1 (Punto inicial del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.452)')
d1=input('\n INGRESE d1 = ');
fprintf('\n El valor de d2 (Punto final del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser 0.602)')
fprintf('\n El valor de d3 (Punto inicial del segundo movimiento del brazo robotico, puede ser -0.15)')
% Punto inicial del segundo movimiento
% Punto final del segundo movimiento
fprintf('\n El valor de d5 (Punto inicial del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.432)')
% Punto inicial del tercer movimiento
fprintf('\n El valor de d6 (Punto final del tercer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.482)')
% Punto final del tercer movimiento
fprintf('\n El valor de d7 (Punto inicial del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.602)')
% Punto inicial del cuarto movimiento
fprintf('\n El valor de d8 (Punto final del cuarto movimiento del brazo robotico, puede ser 0.452)')
% Punto final del cuarto movimiento
fprintf('\n El valor de d9 (Punto inicial del primer movimiento del brazo robotico, puede ser 0.15)')
% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje X

y=zeros(1,N1);
z=x;
for j=1:N1
y(1,j)=py;
z(1,j)=pz;
% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N1) columnas con el valor inicial 0.432
end
phi=zeros(1,N1);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
x=zeros(1,N2);
z=x;
for j=1:N2
x(1,j)=px+(d2-d1);
z(1,j)=pz;
% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N2) columnas con los valores 0.432 (Punto final movimiento anterior)
end
phi=zeros(1,N2);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)
% Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de N3 iteraciones en el eje Z
y=zeros(1,N3);
x=y;
% La variable x sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N3 Ceros)
for j=1:N3
y(1,j)=py+(d4-d3);% Se formara matrices y de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con valores 0.05 (Y=py+(d4-d3)=-0.15+0.20=0.05)
x(1,j)=px+(d2-d1);% Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N3) columnas con los valores 0.482 (Z no ha sufrido cambios)
end
phi=zeros(1,N3);
for k=1:length(z)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qzz=ikine(robot,T)
plot(robot,qzz)
% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de N4 iteraciones en el eje X
% La variable x se distribuira desde 0.05 hasta -0.05 en N4 partes iguales (d8-d7=0.10 unidades)
y=zeros(1,N4);
z=x;
for j=1:N4
y(1,j)=py+(d4-d3);% Se formara matrices x de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con valores 0.702 (X=px+(d6-d5)=0.452+0.25=0.702)
end
phi=zeros(1,N4);
for k=1:length(x)
phik=phi(k);
0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qxx=ikine(robot,T)
plot(robot,qxx)
% Lineas de programacion para el quinto tramo de movimiento de N5 iteraciones en el eje Y

% La variable x se distribuira desde 0.05 hasta -0.05 en N5 partes iguales (d8-d7=0.10 unidades)
x=zeros(1,N5);
z=x;
for j=1:N5
x(1,j)=px+(d2-d1)+(d8-d7); % Se formara matrices x de 1 fila x (1 hasta N4) columnas con valores 0.702 (X=px+(d6d5)=0.452+0.25=0.702)
end
phi=zeros(1,N4);
for k=1:length(y)
phik=phi(k);

0 0 1 z(k);
0 0 0 1];
end
qyy=ikine(robot,T)
plot(robot,qyy)

MATLAB (Robot PUMA 560 - 1ra Edicion)

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CINEMATICA DIRECTA CON LA MATRIZ DENAVIT HARTENBERG

) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i )

Y realizando el producto de matrices:

% Angulo teta a girar (90)

% Primera matriz de rotacion angular teta

Presentacin en el Command Window de MATLAB de la matriz A y la matriz B mostrando idnticos resultados

2. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_1A

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje Z

% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 15 unidades en el eje Y

3. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_1B

% Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 150 unidades en el eje X

4. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_2A

% Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje Z

% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

% Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de N4 iteraciones en el eje Y

5. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_3A

% Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB

% Valor inicial en el eje X del Robot Puma

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje Z

6. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_4A

CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT PUMA 560 EN MATLAB')

se imprime en la siguiente linea

px (Valor inicial en el eje X del Robot Puma es 0.452)')

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje Z

% La matriz T es la matriz homogenea

% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

% Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de N2 iteraciones en el eje Y

7. Lneas del algoritmo del archivo: PUMA560_4B

% Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB

CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT PUMA 560 EN MATLAB')

se imprime en la siguiente linea

fprintf('\n USTED INGRESARA LOS DATOS DE LA POSICION INICIAL DE

ROBOT PUMA 560')

% Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de N1 iteraciones en el eje X

% Lineas de programacion para el quinto tramo de movimiento de N5 iteraciones en el eje Y

sin(phik) cos(phik) 0 y(k);

% ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica

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