DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE
INGENIERA MECNICA
INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATUR
A
NRC

TEMA(s):

VIBRACIONES
2003

DEBER No.
CONSULTA No.
TRABAJO DE INVESTIGACIN
No.
PROYECTO No.

VIBRACIN LIBRE
VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO
VISCOSO

DOCENTE

ING. JAIME F. ECHEVERRA Y.

INTEGRANTE(s)
lvaro Quisilema

FECHA

8 DE DICIEMBRE DEL 2016

CONTENIDO
HISTORIA DEL ESTUDIO DE LA VIBRACIN.........................................................3
RESORTE............................................................................................................. 5
Resortes no lineales.............................................................................................. 5
Resorte Duro................................................................................................... 5
Resorte Suave.................................................................................................. 5
Anlisis........................................................................................................... 6
Linealizacin de los resortes no lineales.................................................................6
CONSTANTE DE RESORTE DE ELEMENTOS ELSTICOS.......................................8
EJERCICIOS........................................................................................................ 9
BIBLIOGRAFA.................................................................................................. 15

Grficos

Figure 1:Monocordio........................................................................Error! Marcador no definido.

Figure 2:Resortes Duros y Suaves.....................................................Error! Marcador no definido.
Figure 3:Resortes lineales y no lineales..............................................................................................6
Figure 4:Relacin fuerza-desplazamiento..........................................................................................7
Figure 5: Limite de no linealidad ms all del lmite de proporcionalidad.......Error! Marcador no
definido.
Figure 6: Proceso de linealizacin.....................................................Error! Marcador no definido.

HISTORIA DEL ESTUDIO DE LA VIBRACIN

El estudio de la vibracin surge cuando se crean los instrumentos musicales. Desde entonces, tanto
msicos como filsofos han buscado las reglas y las leyes de la produccin del sonido, las han
utilizado para mejorar los instrumentos musicales, y las han pasado de generacin en generacin. Ya
en el ao 4000 a.C., la msica haba alcanzado un alto nivel de desarrollo y era muy apreciada.
Nuestro sistema musical actual tiene sus bases en la civilizacin griega antigua. Se considera que el
filsofo y matemtico griego Pitgoras fue la primera persona que investig el sonido musical con
una base cientfica, el cul realiz experimentos con una sola cuerda por medio de un aparato
sencillo llamado monocordio mostrado en la figura 1. Pitgoras observ que, si se someten a la
misma tensin dos cuerdas similares de diferentes longitudes, la ms corta emite una nota ms alta;
adems, si la cuerda ms corta es de la mitad de la longitud de la ms larga, la ms corta emitir una
nota una octava arriba de la otra. Pitgoras no dej ningn documento de su trabajo, pero ha sido
descrito por otros. Aunque en el tiempo de Pitgoras se desarroll el concepto de tono, la relacin
entre el tono y la frecuencia no se entendi sino hasta el tiempo de Galileo, en el siglo xvi.

Figure 1: Monocordio
En 350 a.C, Aristteles escribi tratados sobre msica y sonido e hizo observaciones como La voz
es ms dulce que el sonido de los instrumentos, y El sonido de la flauta es ms dulce que el de la
lira. En 320 a.C., Aristgenes, alumno de Aristteles y msico, escribi una obra en tres
volmenes titulada Elementos de armona. Alrededor de 300 a.C., en un libro llamado Introduccin
a la armona, Euclides escribi brevemente sobre la msica, pero sin hacer referencia alguna a la
naturaleza fsica del sonido. Los griegos no lograron ms avances en el conocimiento cientfico del
sonido.
Parece que los romanos recibieron todo su conocimiento musical por parte de los griegos, excepto
Vitruvio, famoso arquitecto romano que escribi alrededor del ao 20 a.C. sobre las propiedades
acsticas de los teatros.
En la antigedad, China experimentaba muchos sismos. Zhang Heng, que se desempe como
historiador y astrnomo en el siglo ii, percibi la necesidad de desarrollar un instrumento para
medir los sismos con precisin. En el ao 132 invent el primer sismgrafo del mundo, el cual
estaba hecho de fino bronce fundido y tena la forma de una jarra de vino. Dentro de la jarra haba
un mecanismo que consista en un pndulo rodeado por un grupo de ocho palancas que apuntaban
en ocho direcciones. Un sismo fuerte en cualquier direccin inclinara el pndulo en esa direccin y
activara la palanca en la cabeza del dragn. Esto abra la boca del dragn y la bola de bronce se
soltaba y caa en la boca de la rana con un sonido metlico. As, el sismgrafo permita al personal
de vigilancia saber tanto el tiempo como la direccin de la ocurrencia del sismo.
Lo que motiv a Galileo a estudiar el comportamiento de un pndulo simple fue la observacin de
los movimientos de vaivn de una lmpara en una iglesia de Pisa. Un da Galileo miraba hacia el
techo de la iglesia, una lmpara oscilante capt su atencin. Comenz a medir el periodo de los
movimientos de pndulo de la lmpara con su pulso, y se dio cuenta de que el tiempo era
independiente de la amplitud de las oscilaciones.
Describi la dependencia de la frecuencia de la vibracin en la longitud de un pndulo simple, junto
con el fenmeno de vibraciones simpticas. Los escritos de Galileo tambin indican que entenda
3

con claridad la relacin entre la frecuencia, la longitud, la tensin y la densidad de una cuerda
vibratoria tensa. Sin embargo, el primer informe correcto publicado de la vibracin de cuerdas lo
proporcion el matemtico y telogo francs Mario Mersenne en 1636. Mersenne tambin midi,
por primera vez, la frecuencia de vibracin de una cuerda larga y a partir de ello pronostic la
frecuencia de una cuerda ms corta de la misma densidad y tensin. Muchos consideran a Mersenne
como el padre la acstica. A menudo se le acredita el descubrimiento de las leyes de las cuerdas
vibratorias porque public los resultados en 1636, dos aos antes que Galileo.
Robert Hooke tambin realiz experimentos para determinar una relacin entre el tono y la
frecuencia de vibracin de una cuerda. Sin embargo, Joseph Sauveur investig a fondo estos
experimentos y acu la palabra acstica para la ciencia del sonido. Sauveur en Francia y John
Wallis en Inglaterra observaron, el fenmeno de las formas de modo, y encontraron que una cuerda
tensa que vibra puede no tener movimiento en ciertos puntos, y un movimiento violento en puntos
intermedios.
Sauveur llam nodos a los primeros puntos y bucles a los segundos. Se encontr que tales
vibraciones tenan frecuencias ms altas que la asociada con la vibracin simple de la cuerda sin
nodos. De hecho, se encontr que las altas frecuencias son mltiplos integrales de la frecuencia de
vibracin simple, y Sauveur llam armnicos a las altas frecuencias y frecuencia fundamental a la
frecuencia de una vibracin simple. Sauveur tambin encontr que una cuerda puede vibrar sin
varios de sus armnicos presentes al mismo tiempo. Adems, observ el fenmeno del pulso cuando
dos tubos de rgano de tonos levemente diferentes se hacen sonar juntos.
Newton public en 1686 su obra monumental Principios matemticos de filosofa natural, que
describe la ley de la gravitacin universal, as como las tres leyes del movimiento y otros
descubrimientos. La segunda ley del movimiento de Newton es un lugar comn en libros sobre
vibraciones para derivar las ecuaciones de movimiento de un cuerpo que vibra.
La posibilidad de que una cuerda vibre con varios de sus armnicos presentes al mismo tiempo se
comprob con las ecuaciones dinmicas de Daniel Bernoulli.
Lagrange present la solucin analtica de la cuerda vibratoria, suponiendo que la cuerda se
compona de una infinidad de partculas de masa idntica equidistantes, y estableci la existencia de
varias frecuencias independientes iguales a la cantidad de partculas de masa.
En 1802, el cientfico alemn Chladni desarroll el mtodo de colocar arena sobre una placa
vibratoria para hallar sus formas de modo y observ la belleza y complejidad de los patrones
modales de las placas vibratorias.
El absorbedor de vibracin dinmica, el cual implica la adicin de un sistema de resorte y masa
secundario para eliminar las vibraciones de un sistema principal, tambin fue propuesto por Frahm
en 1909. Aurel Stodola contribuy al estudio de vibracin de vigas, placas y membranas. Desarroll
un mtodo para analizar vigas vibratorias que tambin es aplicable a aspas de turbina. Dndose
cuenta de que todos los propulsores principales producen problemas de vibracin, De Laval
present una solucin prctica al problema de la vibracin de un disco rotatorio desbalanceado.
Se sabe desde hace mucho tiempo que los problemas bsicos de mecnica, son no lineales. Aun
cuando los tratamientos lineales adoptados son bastante satisfactorios en la mayora de los casos, no
son adecuados en todos. En sistemas no lineales pueden ocurrir fenmenos que son tericamente
imposibles en sistemas lineales. La teora matemtica de vibraciones no lineales comenz a
desarrollarse en los trabajos de Poincar y Lyapunov a fines del siglo xix. Poincar desarroll el
mtodo de perturbacin en relacin con la solucin aproximada de problemas de mecnica celestial
no lineales. En 1892, Lyapunov sent los cimientos de la teora de estabilidad moderna, la cual es
aplicable a todos los tipos de sistemas dinmicos.
Hasta hace aproximadamente 40 aos, los estudios de vibracin, se realizaron utilizando modelos
brutos, con slo unos cuantos grados de libertad. Sin embargo, los advenimientos de computadoras
de alta velocidad hicieron posible tratar sistemas moderadamente complejos y generar soluciones
aproximadas, con mtodos de solucin clsicos y la evaluacin numrica de ciertos trminos que
pueden expresarse en forma cerrada. El desarrollo simultneo del mtodo del elemento finito
4

permiti a los ingenieros utilizar computadoras digitales para realizar el anlisis de vibracin
numricamente detallado de sistemas mecnicos, vehiculares y estructurales que despliegan miles
de grados de libertad.

RESORTE
Operador elstico capaz de almacenar energa y desprenderse de ella sin sufrir deformacin
permanente cuando cesan las fuerzas o la tensin a las que es sometido. Son fabricados con
materiales muy diversos, tales como acero al carbono, acero inoxidable, acero al cromo silicio,
cromo-vanadio, bronces, plstico, entre otros, que presentan propiedades elsticas y con una gran
diversidad deformas y dimensiones

Resortes no lineales
En los resortes no lineales a diferencia de los lineales, la fuerza ejercida en el resorte F(x) es una
funcin no lineal de la variable de desplazamiento x, Esta funcin se interpreta como una
combinacin de componentes de resortes lineales y no lineales. Es asi como la relacin de fuerza
desplazamiento se expresa como:

F ( x )=kx + x 3

Resorte
Lineal

Resorte
no lineal

Se dice que el resorte es:

Resorte Duro

si >0
Resorte Suave

si <0

Figure 1:Resortes Duros y Suaves

Ejemplo
5

d x
+ x + x 3=0
2
dt
Por el signo indicado podemos ver que el valor de

=1 por lo tanto es un resorte duro.

Anlisis

Tomando en cuenta que el modelo de la ley de Hooke para un resorte lineal es

F ( x )=kx

se

adapta al modelo de un resorte no lineal resultando en :

F ( x )=kx + x 3
Por lo tanto, la ecuacin de movimiento de la masa del sistema ser:

mx ' ' =kx+ x 3

Figure 2:Resortes no lineales y lineales

Algunos sistemas, con dos o ms resortes, pueden presentar una relacin fuerza-desplazamiento no
lineal, aunque los resortes individuales sean lineales

Figure 3: Relacin Fuerza Desplazamiento

6

Linealizacin de los resortes no lineales

Los resortes reales son no lineales y obedecen la ecuacin

F=kx

slo hasta determinada

deformacin. Ms all de un cierto valor de deformacin, el esfuerzo excede el punto cedente o de

deformacin del material y la relacin entre fuerza y deformacin se hace no lineal.
Para ilustrar el proceso de linealizacin sea:
F: carga esttica que acta en el resorte
x*: Deflexin provocada por F.

F: fuerza incremental
Si se aade una fuerza incremental

F a F, el resorte se deforma en una cantidad adicional

x. La nueva fuerza de resorte F + F se expresa mediante la expansin de la serie de

Taylor con respecto a la posicin de equilibrio esttico x* como

F+ F=F ( x + x )

F+ F=F ( x )

( )|

dF
1 d2 F
x ( x )+
x ( x ) 2+
2
dx
2! d x

Figure 4:Limite de no linealidad ms all del lmite de proporcionalidad

Para valores pequeos de

F+ F=F ( x )

Dado que

x , las derivadas de mayor orden se ignoran para obtener

dF
x ( x )
dx

F=F ( x ) , podemos expresar F

como:

F=k x

x dada por

Donde k es la constante de resorte linealizado en

7

k=

dF
x
dx

Grficamente:

Figure 5:Proceso de linealizacin

CONSTANTE DE RESORTE DE ELEMENTOS ELSTICOS
Elemento elstico
Constante de resorte(k)
Varilla
F AE

k= =

viga en voladizo

k=

W 3 EI
= 3

l
3 E I zz

Viga en voladizo sometida a

cargas concentradas en 2
direcciones en su extremo

k=

Constante de resorte de viga fija

sometida a una fuerza
concentrada

P
6 EI l 3
k= = 2
y a ( la )2( ala 2)

Conexiones unidas

conexiones fijadas

Varilla simple en torsin

k eff =4 k=

12 E I
3
l

k eff =4 k=

48 E I
l3

kT =

Demostraciones:
Varilla:
8

GJ
L

El alargamiento de la varilla sometida a traccin o a compresin axial puede expresarse como:

Fl
= l=l= l=
l
E
AE
k=

Fuerza aplicada
F AE
= =
deflexin resultante
I

Viga en voladizo:
La deflexin del extremo de la viga debido a una carga concentrada est dada por:

w l3
3 EI

w 3 EI
k= = 3

l
Viga sometida a cargas concentradas:
Expresando la deflexin de la viga en el punto donde se aplica la carga x=a, utilizando b=1-a

P
6 EI l 3
k= = 2
y a ( la )2( ala 2)

EJERCICIOS
1) A una fresadora que pesa 1000 lb la soporta un apoyo de montaje de caucho. La
relacin fuerza-deflexin del apoyo de montaje de caucho est dada por

F=2000 x +200 x 3
Solucin

1000=2000 x +200 ( x )

1000=2000 x +200 ( x )

Las races utilizando el programa Matlab son las siguientes:

x =0.4884,0.2442+3.1904 i y 0.244423.1904 i
9

La raz de la ecuacin (E.2)

x =0.0488 pulg proporciona la posicin de equilibrio esttico

del apoyo de montaje de caucho. La constante de resorte lineal equivalente del apoyo de
montaje de caucho en su posicin de equilibrio esttico se determina aplicando la ecuacin:

k eq =

x=

dF
2
lb
x =2000+ 600 ( x ) =2000+600 ( 0.4884 2 )=2143.1207
dx
pulg

F
1000
=
=0.4666 pulg
k eq 2143.1207

2) Un muelle hermticamente arrollado se hace a partir de una barra de 20 mm de

dimetro de 0,2% de acero endurecido C (G = 80 * 10 ^ 9 N / m ^ 2). El dimetro
de la bobina es de 20 cm. El resorte tiene 30 bobinas. Cul es la fuerza ms grande
que se puede aplicar de tal manera que no se excede la fuerza elstica en la cizalla de
220 * 10 ^ 6 N / m ^ 2? Cul es el cambio de longitud del resorte cuando se
aplica esta fuerza?
Solucin

max =

FrD F ( 0.1 m03.02m )

=
=6.37104 F
2J
2
( 0.02 )4
32

N
2
m
3
Fmax =
=3.4510 N
4
6.3710
22010

k=

8010 9 N
4
( 0.02 m )
2
m

64300.1 m

=6.6710

N
F
= =0.518 m
m
k

3) Comparacin de resortes duros y suaves

Las ecuaciones diferenciales

d2 x
3
+ x + x =0
2
dt
d2 x
+ xx 3=0
2
dt

10

Son casos especiales y los modelos de un resorte duro y uno suave, respectivamente. La
siguiente figura muestra dos soluciones obtenidas con un programa para resolver ecuaciones.
Las curvas en negro son las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales
x(0) = 2
x'(0) = -3
y las curvas en gris son las soluciones. Que cumplen
x(0) = 2
x'(0) = 0.
Estas curvas solucin son:

Indican que el movimiento de una masa en el resorte duro es oscilatorio, mientras que en el
resorte suave no lo es.

4) Un resorte helicoidal est hecho a partir de una varilla circular de 20 mm de dimetro

de un acero al 0.2% de Carbono, cuyo mdulo de cortante es

8010 9

N
2
m

El dimetro del resorte helicoidal es de 20cm, y tiene 40 vueltas. Determine la

constante equivalente de resorte.

G=81 010

N
2
m

d=20 mm=0.02 m
D=20 cm=0.2m

11

n=40

k eq =

Gd
=
3
8n D

k eq =5000

N
4
( 0.02 m )
2
m
3
840( 0.2 m )

81 0

10

N
m

5) Un resorte helicoidal est hecho a partir de una varilla circular de 25 mm de dimetro

y un material cuyo mdulo de cortante es

6510 9

N
m2

El dimetro del resorte helicoidal que se construye es de 10cm, y tiene 50 vueltas.

Determine la deformacin que sufre el resorte al aplicar una carga de 12 kN en su
extremo libre.

G=6.51 010

N
m2

d=25 mm=0.025 m

D=10 cm=0.1
n=50

k eq =

Gd
=
3
8n D

k eq =63.48

N
4
( 0.025 m )
2
m
3
850 ( 0.1m )

6.51 0

10

kN
m

F=k eq x
x=

F
k eq

12

x=

12 kN
kN
63.48
m

x=0.189 m

6) Para los sistemas vibratorios mostrados, hallar el resorte equivalente para la

coordenada generalizada mostrada.

48 2001 09
k=

N
( 1.151 04 m4 )
2
m
N
MN
=138000000 =138
3 3
m
m
2 m

7) Hallar el resorte equivalente.

13

k barra =

3 EI
3
L

1
1
1
1
( k eq ) =( k barra ) + ( k ) + ( k )

1
L
2 L k +6 EI
=
+ =
k eq 3 EI k
3 EIk
k eq =

3 EIk
L k + 6 EI
3

8) Hallar el resorte equivalente.

U 3 k +U k =U keq
14

3 k x + k x =k eq x

k eq =4 k
9) Hallar el resorte equivalente.

U k +U 2 k +U k +U k =U keq
2

x1 1 2 1 1 2 1
1 2 1
k x1 + 2 k + k x + k x 1 = k eq x 2
2
2
4 2
2 2
2

( )

4
3
x= x 1 ; x 1= x
3
4
k

3 2 1 3 2
13 2
x + k x +k x 2 +k
x =k eq x 2
4
2 4
24

( )

( )

27 2
9
k x + k x 2+ k x 2=k eq x 2
32
64
k eq =
10)

127
k
64

Hallar el resorte equivalente.

15

U 3 k +U 2 k +U k =U keq
1
1
1
1
3 k x 21 + 2 k x22 + k x 2= k eq x 2
2
2
2
2
3 k x12+2 k x 22+ k x2 =k eq x 2
x 1=r =

x1
x
x
; x 2=3 r = 2 =
r
3r 3r

x1 x2 x
= =
r 3r 3 r
3k

x 2
+ 2 k x 2 +k x 2=k eq x2
3

()

3 k x 2+2 k x 2+ k x2 =k eq x 2
3 k +2 k + k=k eq
k eq =6 k

BIBLIOGRAFA
[1] Rao, S. (2012). Vibraciones Mecnicas. Mxico: Pearson.
[2] Graham, K. (2000). Fundamentals of Mechanical Vibration. Singapore: McGraw Hill.
[3] Seron M. (2000) Sistemas no lineales.
16

[4] Garcia A., Agamenoni O., Figueroa J. (2007). Linealizacion

17