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2) Base mobile
version 1.1
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G
G
G
G
G
v (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z
2) Composantes intrinsques
On pose t = s (t )
o s est une fonction scalaire qui reprsente la
projection orthogonale du vecteur vitesse,
linstant t, sur la tangente la trajectoire dans
le sens gomtrique croissant.
G
G
G
G
G
d r (t ) d r ( s (t ) ) d r d s d s G
1t = s (t ) 1t
v (t ) =
=
=
=
dt
dt
ds dt dt
version 1.1
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4) Composantes sphriques
Pour calculer la vitesse dans les composantes
G
sphriques, on se sert du vecteur de Darboux
G
d 1r (t ) G G
= 1r (t )
Ce vecteur est tel que :
dt
Il exprime la rotation de la base cartsienne
G G G
G G G
1x ,1y ,1z dans la nouvelle base sphrique 1r ,1 ,1
G
d 1r (t )
dt
G
1r
G G
= 1r (t ) = cos
1
G
G
= 1 + sin 1
G
1
sin
0
G
1
0
G
G
d 1r (t )
G
d r (t ) G
d
v (t ) =
r (t ) 1r (t ) =
1r (t ) + r (t )
dt
dt
dt
G
G
G
= r 1r + r 1 + r sin 1
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G
G
G
G
G
j (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z
2) Composantes intrinsques
G
G
G
d 1t (t )
G
d G
j (t ) = v ( t ) =
s (t ) 1t (t ) = s (t ) 1t + s (t )
dt
dt
G
G
G s (t ) G
d 1t (t ) ds
= s (t ) 1t + s (t )
= s (t ) 1t +
1n
(t )
ds dt
G
v
G
j
2
2
d G
v
dt
G
vitesse. Seulement ici, il faudra avoir la drive de 1
G
G
G
1r = cos (t ) 1x + sin (t ) 1y
G
G
G
1 = sin (t ) 1x + cos (t ) 1y
G
G
G
G
d 1 (t )
= (t ) cos (t ) 1x (t ) sin (t ) 1y = 1r
dt
G
G
G
d G
j (t ) = v (t ) =
r 1r (t ) + r (t ) 1
dt
G
G
G
G
G
= r1 + r 1 + r 1 + r1 r 2 1
= r r 2
) (
G
G
1r + 2r + r 1
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4) Composantes sphriques
Il est possible de calculer la drive dun vecteur dans
une base mobile comme ceci :
G
G
G
d r (t ) d r (t )
G
=
+ (t ) r ( t )
dt
dt rel
G
d r (t )
o
est la drive des composantes du vecteur
dt rel
que lon considre dans une base fixe.
Le vecteur de Darboux vaut, comme pour le cas de la
G
G
G
G
vitesse : = cos 1r sin 1 + 1
G
G
G
G
d v (t ) d v (t )
G
On calcule donc : j (t ) =
=
+ (t ) v (t )
dt
dt rel
G
d v (t )
d r G d r G d ( r sin ) G
=
1r +
1 +
1
dt rel dt
dt
dt
G
G
G
cos 1
= r1r + r + r 1 + r sin + r sin + r
G
G
G
1r
1
1
G
G
G
G
G
cos + r sin 1
= r 2 sin2 r 2 1r + r 2 cos sin + r 1 + r
(t ) v (t ) = cos sin
r
r
r sin
( )
G
G
G
G
cos 1
j (t ) = r r 2 sin2 r 2 1r + 2r + r r 2 cos sin 1 + 2r sin + r sin + 2r
On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformment acclr si lacclration est constante :
G
G
G
G
G
j (t ) = j0 1x v (t ) = j0 1x = ( j0t + v 0 ) 1x
G
x (t ) =
( j0t + v 0 )1x
t2
G
= j0 + v 0t + x 0 1x
2
2) Mouvement circulaire
Un mouvement est circulaire si sa trajectoire est un (une portion de) cercle. Si ce cercle est de centre
G
G
G
G
v (t ) = r 1r + r 1 = R 1
0 et de rayon R, on a : G
G
G
G
G
2
2
j (t ) = r r 1r + 2r + r 1 = R 1r + R1
On appelle = la vitesse angulaire, et = lacclration angulaire.
Ce mouvement est circulaire uniforme si la vitesse angulaire est constante. On a donc une acclration
G
G
uniquement centripte : j (t ) = R 2 1
On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformment acclr si lacclration angulaire est
constante.
Rsum de Mcanique Rationnelle
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La trajectoire relative est le lieu des points de lespace successivement occups par P pour un
pour un observateur attach au repre Oxyz sil tait fix dans les axes relatifs OXYZ (P attach
OXYZ).
3) Thormes de Coriolis
G
dt
dt
dt
dt
G
( )
( )
( )
rel
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Ventr
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G
JJJG
d ( v abs ) d G
d d O 'P
+ d G O
=
v O ' +
jabs =
'P
dt
dt
dt
dt
dt
rel
JJJG
JJJG
JJJG
JJJG
G JJJG
d 2 OO ' d 2 O ' P
d O'P
d O'P
G
G
d
=
+
+
O'P +
dt
dt 2 dt 2
dt
dt
rel
rel
JJJG
JJJG
JJJG
d2 O ' P
G
JJJG G d O ' P
G d O'P
G JJJG
+ G O
= jO ' +
+
'
P
O
'
P
dt
dt 2
dt
rel
rel
rel
JJJG
JJJG
d2 O 'P
G
G d O'P
G JJJG G
G JJJG
=
+ 2
+ jO ' + O ' P + O ' P
2
dt
dt
G
jentr
rel
rel
G
G
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
jrel
( )
jcor
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Loi de la gravitation universelle : deux points matriels sattirent mutuellement avec une force
proportionnelle au produit de leur masse et inversement proportionnelle au carr de la distance qui les
G
G
mm
spare : F1/2 = F2/1 = G 1 2
r
2) Rfrentiels galilens
Cest un rfrentiel dit absolu, compos dun repre spatial (origine et vecteur unitaires
On peut changer de repre spatial si et seulement si le nouveau repre est une translation rectiligne
uniforme du prcdent.
prcdente : T = a + bt
lui sont appliques, alors on peut dire que la variation de lnergie cintique vaut cette puissance :
dT
=P
dt
G G
1
1
Sous forme intgrale, ce thorme scrit : mv 2 mv 0 2 = F ds
P0 P
2
2
On peut donc dire que la variation dnergie cintique dun point est gale la circulation des forces
qui lui sont soumises. Seulement, on ne peut, priori, pas connatre le chemin de circulation des
forces. Cependant, si cette force drive dun potentiel, ce chemin nous est gal, et la circulation de la
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