Chapitre 2 : Cinmatique du Point

I. Trajectoire dun point

1) Base fixe

2) Base mobile

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II. Vitesse dun point

1) Composantes cartsiennes

G
G
G
G
G
v (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z

2) Composantes intrinsques
On pose t = s (t )
o s est une fonction scalaire qui reprsente la
projection orthogonale du vecteur vitesse,
linstant t, sur la tangente la trajectoire dans
le sens gomtrique croissant.
G
G
G
G
G
d r (t ) d r ( s (t ) ) d r d s d s G
1t = s (t ) 1t
v (t ) =
=
=
=
dt
dt
ds dt dt

En tout point de la trajectoire, le vecteur

vitesse est tangent la trajectoire, et sa norme
vaut s (t )
Sur le schma ci-contre, s (t ) est ngative

3) Composantes polaires et cylindriques

G
G
G
1r = cos (t ) 1x + sin (t ) 1y
G
G
G
1 = sin (t ) 1x + cos (t ) 1y
G
G
G
d 1r (t )
=  (t ) sin (t ) 1x +  (t ) cos (t ) 1y
dt
G
=  (t ) 1
G
G
d 1r (t )
G
dr G
d
v (t ) =
r 1r (t ) =
1r (t ) + r
dt
dt
dt
G
G


= r 1r (t ) + r (t ) 1

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Le seul changement entre les coordonnes polaires et cylindriques

est lajout de la fonction z qui prcise la hauteur du point. Il suffit
donc de procder au mme raisonnement, en rajoutant la drive
de z :
G
G
G
G
G
G
d
v (t ) =
r 1r (t ) + z 1z = r 1r (t ) + r (t ) 1 + z 1z
dt

4) Composantes sphriques
Pour calculer la vitesse dans les composantes
G
sphriques, on se sert du vecteur de Darboux
G
d 1r (t ) G G
= 1r (t )
Ce vecteur est tel que :
dt
Il exprime la rotation de la base cartsienne
G G G
G G G
1x ,1y ,1z dans la nouvelle base sphrique 1r ,1 ,1

Cette rotation se fait en fait en deux temps : la

rotation bleue sur le schma ci-contre, o lon tourne
les axes dun angle autour de laxe z. Ensuite, on
fait la rotation rose des nouveaux axes dun angle
autour de laxe
Chaque rotation sexprime par la drive de langle
concern multiplie par le vecteur unitaire de laxe
G
G
G
autour duquel on tourne : =  1z +  1
Seulement ici, nous sommes dans deux bases
G
diffrentes, donc il faut exprimer 1z dune autre
G
G
G
manire : 1z = cos 1r sin 1
On obtient le vecteur de Darboux dans la nouvelle
G
G
G
G
base : =  cos 1r  sin 1 +  1

G
d 1r (t )
dt

G
1r

G G
= 1r (t ) =  cos
1
G
G
=  1 +  sin 1

G
1
 sin
0

G
1

0

G
G
d 1r (t )
G
d r (t ) G
d
v (t ) =
r (t ) 1r (t ) =
1r (t ) + r (t )
dt
dt
dt
G
G
G
= r 1r + r 1 + r sin 1

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III. Acclration dun point

1) Composantes cartsiennes

G
G
G
G
G
j (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z

2) Composantes intrinsques
G
G
G
d 1t (t )
G
d  G
j (t ) = v ( t ) =
s (t ) 1t (t ) = s (t ) 1t + s (t )
dt
dt
G
G
G s (t ) G
d 1t (t ) ds
= s (t ) 1t + s (t )
= s (t ) 1t +
1n
(t )
ds dt

G
v

o est le rayon de courbure : (t ) =

G
j

2
2

d G
v

dt

On peut trouver aussi la composante normale comme

G G
vj
ceci : jn =
G
v
Lorsque s et s ont le mme signe, le mouvement est
acclr, sinon il est frein. Si s = 0 , le mouvement est
uniforme et lacclration est centripte.
G G
Si j = 0 , alors le mouvement est rectiligne uniforme.
2

3) Composantes polaires et cylindriques

Le raisonnement est similaire celui utilis pour la

G
vitesse. Seulement ici, il faudra avoir la drive de 1
G
G
G
1r = cos (t ) 1x + sin (t ) 1y
G
G
G
1 = sin (t ) 1x + cos (t ) 1y
G
G
G
G
d 1 (t )
=  (t ) cos (t ) 1x  (t ) sin (t ) 1y =  1r
dt
G
G
G
d G
j (t ) = v (t ) =
r 1r (t ) + r (t ) 1
dt
G
G
G
G
G
= r1 + r 1 + r 1 + r1 r 2 1

= r r 2

) (

G
G
1r + 2r + r 1

On rajoute la drive seconde de z pour avoir les

composantes cylindriques :
G
G
G
G
j (t ) = r r 2 1r + 2r + r 1 + z1z

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Page 12

4) Composantes sphriques
Il est possible de calculer la drive dun vecteur dans
une base mobile comme ceci :
G
G
G
d r (t ) d r (t )
G
=
+ (t ) r ( t )
dt
dt rel
G
d r (t )
o
est la drive des composantes du vecteur
dt rel
que lon considre dans une base fixe.
Le vecteur de Darboux vaut, comme pour le cas de la
G
G
G
G
vitesse : =  cos 1r  sin 1 +  1

G
G
G
G
d v (t ) d v (t )
G
On calcule donc : j (t ) =
=
+ (t ) v (t )
dt
dt rel
G

d v (t )
d r G d r G d ( r sin ) G
=
1r +
1 +
1
dt rel dt
dt
dt
G
G
G
  cos 1
= r1r + r + r 1 + r sin + r sin + r

G
G
G
1r
1
1
G
G
G
G
G
  cos + r sin 1
= r 2 sin2 r 2 1r + r 2 cos sin + r 1 + r
(t ) v (t ) =  cos  sin



r
r
r sin

( )

G
G
G
G
  cos 1
j (t ) = r r 2 sin2 r 2 1r + 2r + r r 2 cos sin 1 + 2r sin + r sin + 2r

IV. Application des mouvements particuliers

1) Mouvement rectiligne
Un mouvement est rectiligne si sa trajectoire suit un seul axe. Ce mouvement est rectiligne uniforme si
G
G
G
G
G
la vitesse est constante : v (t ) = v 0 1x x (t ) = v 0 1x = ( v 0t + x 0 ) 1x

On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformment acclr si lacclration est constante :
G
G
G
G
G
j (t ) = j0 1x v (t ) = j0 1x = ( j0t + v 0 ) 1x
G
x (t ) =

( j0t + v 0 )1x

t2
G
= j0 + v 0t + x 0 1x
2

2) Mouvement circulaire
Un mouvement est circulaire si sa trajectoire est un (une portion de) cercle. Si ce cercle est de centre
G
G
G
G
v (t ) = r 1r + r 1 = R 1

0 et de rayon R, on a : G
G
G
G
G
2
2
j (t ) = r r 1r + 2r + r 1 = R 1r + R1
On appelle  = la vitesse angulaire, et  = lacclration angulaire.
Ce mouvement est circulaire uniforme si la vitesse angulaire est constante. On a donc une acclration
G
G
uniquement centripte : j (t ) = R 2 1

On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformment acclr si lacclration angulaire est
constante.
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Page 13

V. Mouvement relatif dun point

1) Drive dune fonction vectorielle dans une base mobile
G
G
G
G
Si une fonction vectorielle r ( u ) est exprime dans une base mobile ( e1 ( u ) , e2 ( u ) , e3 ( u ) ) , alors sa
G
G
d r (u ) d r (u )
G G
=
+ r (u )
drive par rapport au temps dans cette base vaut :
dt
dt rel

Dmonstration n6 : Drive dune fonction vectorielle dans une base mobile

Comme les composantes et les vecteurs unitaires sont tous les deux fonctions de u, il faut appliquer
G
G
G
G
3
3
d r ( u ) d 3 G 3 d xi G
d ei d r
d ei
ei + xi
=
=
+ xi
la drive dun produit :
xi ei =
dt
dt i =1
dt
dt rel i =1
dt
i =1 dt
i =1
Pour calculer les drives des vecteurs unitaires auxquelles nous faisons ici face, il faut se souvenir
G
G G
d ei
que, par dfinition, le vecteur de Darboux est un vecteur tel que :
= ei
dt
G
G
G
G
3
d r (u ) d r
G G
G 3 G dr
G G
dr
=
+ xi ( ei ) =
+ xi ei =
+r
Nous obtenons donc :
dt
dt rel i =1
dt rel
dt rel
i =1

2) Trajectoires absolue, relative, et dentranement

Soit deux repres Oxyz (fixe) et OXYZ (qui peut se dplacer et pivoter) dans lesquels se dplace un
point P :
La trajectoire absolue est le lieu des points de lespace successivement occups par P pour un

observateur attach au repre fixe Oxyz.

La trajectoire relative est le lieu des points de lespace successivement occups par P pour un

observateur attach au repre mobile OXYZ.

La trajectoire dentranement est le lieu des points de lespace quoccuperait successivement P

pour un observateur attach au repre Oxyz sil tait fix dans les axes relatifs OXYZ (P attach
OXYZ).

3) Thormes de Coriolis
G

Premier thorme de Coriolis (Vitesses) : v abs = v rel + v entr

Dmonstration n7 : Premier thorme de Coriolis

Dans le mouvement relatif dun point P, on considre un repre absolu Oxyz, ainsi quun axe relatif
OXYZ, reprsents ci-contre.
Nous dsirons calculer la vitesse du point dans le repre absolu. Pour cela, il faut driver OP, soit :
JJG
JJJG JJJG
JJJG
JJJG
d OP
d OO ' + O ' P
d O'P
d O'P
G
G
G
G
G JJJG G
G JJJG
v abs =
=
= vO ' +
= vO ' +
+ O ' P = v rel + v 
O' + O ' P

dt
dt
dt
dt
G

( )

( )

( )

rel

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Ventr

Page 14

Second thorme de Coriolis (Acclrations) : jabs = jrel + jentr + jcor

Dmonstration n8 : Second thorme de Coriolis

Il sagit ici de driver la vitesse absolue dveloppe dans le premier thorme de Coriolis :
JJJG
G

G
JJJG
d ( v abs ) d G
d d O 'P
+ d G O
=
v O ' +
jabs =
'P

dt
dt
dt
dt
dt

rel
JJJG
JJJG
JJJG
JJJG
G JJJG
d 2 OO ' d 2 O ' P
d O'P
d O'P
G
G
d

=
+
+
O'P +
dt
dt 2 dt 2
dt
dt

rel
rel
JJJG
JJJG
JJJG
d2 O ' P

G
JJJG G d O ' P
G d O'P
G JJJG
+ G O
= jO ' +
+

'
P

O
'
P
dt

dt 2
dt

rel

rel
rel

JJJG
JJJG
d2 O 'P
G
G d O'P
G JJJG G
G JJJG
=
+ 2
+ jO ' + O ' P + O ' P
2
dt
dt
G 

jentr
rel
rel
 

G
G

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

jrel

( )

jcor

4) Equilibre relatif dun point matriel

On dit quun point matriel est en quilibre relatif par rapport un repre mobile la rsultante de
toutes les forces est nulle :
G
G
G
G
G
G
G
G
F = mj = m jrel + jentr + jcor = mjrel + mjentr + mjcor
G
G
G
G
G G
G
mjrel = F mjentr mjcor = F + Fentr + Fcor
G G
G
Il ny a donc quilibre par rapport au repre relatif que si : F + Fentr + Fcor = 0

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Chapitre 3 : Dynamique du Point

I. Postulats
1) Lois de Newton et loi de gravitation universelle
Si la somme des forces exerces sur un point matriel est nulle, il est soit au repos, soit en

mouvement rectiligne uniforme.

) dun point matriel est gale la rsultante des

G
G dp d
G
G
forces appliques ce point : F =
=
mv ) = mj
(
dt dt
Les forces exerces lun sur lautre par deux points matriels distincts sont gales en normes, sont
diriges selon la droite joignant les deux points, et sont de sens opposs.
La variation de la quantit de mouvement p = mv

Loi de la gravitation universelle : deux points matriels sattirent mutuellement avec une force
proportionnelle au produit de leur masse et inversement proportionnelle au carr de la distance qui les
G
G
mm
spare : F1/2 = F2/1 = G 1 2
r
2) Rfrentiels galilens
Cest un rfrentiel dit absolu, compos dun repre spatial (origine et vecteur unitaires

orthonorms) et dune chronologie.

On peut changer de repre spatial si et seulement si le nouveau repre est une translation rectiligne

uniforme du prcdent.

On peut changer de chronologie si et seulement si la nouvelle chronologie T est lie linairement la

prcdente : T = a + bt

II. Thormes gnraux

1) Thorme de la rsultante cintique
G
On appelle la rsultante cintique, qui est la somme des quantits de mouvement de tous les points
du systme. Comme nous tudions la dynamique dun seul point, il sagit donc simplement de la
G
quantit de mouvement mv de ce point.
Le thorme de la rsultante cintique stipule que sa drive vaut la somme des forces appliques au
G
d G
point concern :
=F
dt

2) Thorme de lnergie cintique

G G
mv

Si T est lnergie cintique dun point T =

, et P = F .v la puissance produite par les forces qui
2

lui sont appliques, alors on peut dire que la variation de lnergie cintique vaut cette puissance :
dT
=P
dt
G G
1
1
Sous forme intgrale, ce thorme scrit : mv 2 mv 0 2 = F ds
P0 P
2
2
On peut donc dire que la variation dnergie cintique dun point est gale la circulation des forces
qui lui sont soumises. Seulement, on ne peut, priori, pas connatre le chemin de circulation des
forces. Cependant, si cette force drive dun potentiel, ce chemin nous est gal, et la circulation de la

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