Modaliti de micare a roboilor Kuka (metode de interpolare)

Micare n raport cu sistemul

de coordonate ataat axelor
robotului

PTP (punct cu punct)

Scula se va deplasa
de-a lungul celei mai
rapide traiectorii la un
punct int.

Micri raportate la traiectorii

LIN (liniar)
Conducerea sculei de-a
lungul celei mai scurte
traiectorii cu o vitez de
deplasare definit (dreapt)

CIRC (circular)
Conducerea sculei de-a
lungul unei traiectorii
circulare cu o vitez de
deplasare definit.

P2

P2

P2

P1

P1

P1

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 1
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Deplasare SAK- partea I

Pentru a asigura coincidena poziiei curente a robotului cu
coordonatele punctului din linia din program, se efectueaz o
deplasare SAK (SAK=Satzkoinzidenz, BCO=Block Coincidence,
coincidena liniei de program ).

Cursor al liniei de
program

Micarea se va realiza cu o vitez redus. Robotul se va deplasa n

coordonatele punctului din linia de program subliniat de cursor.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 2
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

SAK-deplasare partea a II-a

Deplasarea SAK apare:

Dup o resetare de program printr-o deplasare SAK n poziia de acas

Dup o selecie a coordonatelor punctului din linia de program pe care se

afl cursorul

Dup alegerea programului "Cell" nainte de a porni rularea programului

n modul "Automatic Extern"

Dup alegerea unui nou program

Dup modificarea unei comenzi

Dup micarea prin comand manual n modul de editare program.

Ca prim i ultim micare din program se
recomand o deplasare n poziia de HOME, aceasta
fiind o poziie clar i univoc definit.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 3
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

SAK-deplasare partea a III-a

SAK are loc n urmtorul mod:
1. Dup selectarea programului i prin apsarea continu a
tastei de START
2. Robotul se va deplasa automat cu vitez redus
Dup atingerea traiectoriei programate a robotului,
programul poate s continue printr-o nou apsare a tastei
START.
Deplasarea SAK are loc ntotdeauna pe traiectorie
direct ntre poziia curent i poziia int. Trebuie
manifestat mare atenie la posibilele obstacole,
astfel nct s se minimizeze coliziunile i de aici
defectarea probabil a pieselor, sculelor sau
robotului!
In modul de funcionare Automatic-Extern nu
este disponibil facilitatea de deplasare SAK!

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 4
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micare prin programare PTP

P1
TCP

TCP

TCP

P2

Cea mai scurt

distan

Cea mai
rapid deplasare

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 5
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

SYNCHRO - PTP

Viteza unei axe v

De exemplu: axa 2- axa conductoare
V max
axa 3 - axa adaptat
axa 6 - axa adaptat

P1

P2
Accelerare

Constant

Timp t

Decelerare

Se desemneaz ca ax conductoare, acea ax care necesit cel mai lung timp

de atingere a punctului int; aici nu se ia n considerare valoarea introdus a
vitezei n formularul Inline.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 6
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micare prin programare PTP- profil de vitez maxim

Se utilizeaz de regul profilul de vitez maxim, ceea

ce nseamn c momentele de inerie vor fi mereu exploatate
optimal n fiecare punct al traiectoriei. n consecin, viteza
de micare va fi adaptat astfel nct s nu se depeasc
valorile admise ale momentelor de inerie.

Faza de
decelerare

Faza de v
constant

Viteza
scade
din
cauza depirii valorii
admise a momentului

Faza de micare cu
vitez constant

Faza de
accelerare

Vmax

t
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 7
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Vitez
Tip de micare
programat

Parametrii de micare

Precizia de urmrire a traiectoriei

Poziionarea
aproximativ a
traiectoriei ON
Denumirea
punctului
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 8
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Scul: TOOL_DATA[1]
alegerea sistemului de coordonate
ataat sculei
TOOL_DATA[1][16], sau Nullframe

Pies: alegerea sistemului de

coodonate ataat piesei
Base_data [1][32], Nullframe

TCP extern:
Dac robotul manipuleaz scula: False
Dac robotul manipuleaz piesa: True

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 9
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Acceleraie: valoarea acceleraiei

care va fi utilizat la comanda
micrii: 1100%

Distana de poziionare aprox.*):

mrimea razei de racordare
pentru micare 0100%

*)

Parametrul de poziionare aproximativ va

fi afiat cnd se selecteaz opiunea CONT

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 10
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Status si Turn

Intrrile S si T de utilizeaz la selectarea unei anume poziii clare,

determinate, a robotului, atunci cnd mai multe poziii diferite ale axelor
comandate ale robotului sunt posibile pentru acelai punct n spaiu.

Specificaiile lui Status i Turn sunt luate n considerare

numai pentru micrile PTP. Din acest motiv, prima
micare n program trebuie s fie o micare PTP.
DEFDAT MAIN_PROGRAM ( )
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1...
...
STATUS

TURN

ENDDAT
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 11
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Status i Turn

Status = 1
Turn = 46

Status = 2
Turn = 43

Status = 6
Turn = 59

Status = 4
Turn = 63

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 12
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Status i Turn

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 13
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Exerciii practice

Program n-aer
(micare prin
comand PTP)

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 14
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micarea pe traiectorie liniar

P3
P1
TCP

P2

Punctul TCP va fi condus de-a lungul celei mai scurte traiectorii (linie)
la punctul int.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 15
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Profil de vitez

Viteza de deplasare
pe traiectorie V

Profilul de vitez pentru deplasare

se refer la TCP-ul sculei alese

V prog

P1

P2
Accelerare

Constant

Timp t

Decelerare

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 16
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri pe traiectorie liniar

Vitez

Tip de micare

Parametrii de micare

Precizie de urmrire a traiectoriei

Poziionare aproximati a
traiectoriei ON
Denumirea
punctului
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 17
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri PTP

Scul:
Alegerea sculei
Tool_Data[1].[16], Nullframe

Base
Alegerea sistemului de
coordonate ataat piesei
Base_Data[1]..[32], Nullframe

External TCP
Dac robotul manipuleaz scula: False
Dac robotul manipuleaz piesa: True

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 18
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri pe traiectorie liniar

Accelerare
Valoarea acceleraiei care va fi
utilizat la comanda micrii:
Domeniu: 1100%
Distana de racordare*):
(Approximation distance*) )
Mrimea razei de racordare
pentru micare
Domeniu de valori 0..300mm
*)

Parametrul Approximation distance va fi

afiat cnd se selecteaz opiunea (CONT).

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 19
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri pe traiectorie liniar

Controlul orientrii - Standard

Poziie de start
Poziie int

n timpul micrii pe traiectorie se va modifica continuu

orientarea sculei din poziia start pn n poziia int.
Aceasta se realizeaz prin micarea de rotaie
pronaie-supinaie i flexie-extensie pe direcia de
strivire a sculei.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 20
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri pe traiectorie liniar

Controlul orientrii Mecanism de orientare PTP

Poziie de start
Poziie int
n timpul micrii pe traiectorie, orientarea sculei se va
modifica continuu din poziia start pn n poziia int.
Aceasta se realizeaz printr-o transformare liniar (n
coordonatele ataate axelor robotului) a unghiurilor
mecanismului de orientare. Problema constrngerilor
geometrice ale structurii mecanice a robotului
(problema singularitilor) se poate rezolva cu aceast
opiune, pentru c nu se realizeaz controlul orientrii
prin micarea de pronaie-supinaie i de flexieextensie pe direcia de strivire a sculei.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 21
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri pe traiectorie liniar

Controlul orientrii - Constant

Poziie de start
Poziie int

n timpul micrii pe traiectorie orientarea rmne

constant. Pentru poziia int orientarea programat
va fi ignorat i se va utiliza orientarea sculei din
punctul de start.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 22
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micarea pe traiectorie circular

Poziie int

Poziia de start

TCP
Poziie intermediar

TCP-ul se deplaseaz spre poziia int pe un arc de cerc.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 23
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micarea pe traiectorie circular

Punctul de referin al sculei respectiv al piesei se deplaseaz spre
poziia int pe un arc de cerc. Traiectoria este determinat de poziia
de start, intermediar i int. Ca poziie de start se poate considera
poziia int a comenzii de micare anterioare.

Poziie intermediar

Poziie int

Poziia de start

Poziie int

Poziie int
Poziia de start

Poziie intermediar

Orientarea vrfului sculei (TCP) n punctul intermediar nu este

luat n considerare i nu are nici o importan n nvarea
coodonatelor poziiei.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 24
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Profilul de vitez

Viteza de deplasare
pe traiectorie V

Profilul de vitez a micrii se refer la

TCP-ului sculei alese

V prog

P1

P2
Accelerare

Constant

Decelerare

Timp t

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 25
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Vitez

Tip de micare

Parametrii de micare

Precizie de urmrire a traiectoriei

Racordarea traiectoriei ON
Denumire a
pozitiei int
Denumire a pozitiei
intermediare
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 26
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Scul
Selectarea sculei
Tool_Data[1]..[16], Nullframe

Baz
Selectarea sistemului de
coordonate ataat piesei
Base_Data[1]..[32], Nullframe

TCP Extern
Robotul manipuleaz scula: False
Robotul manipuleaz piesa: True

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 27
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Acceleratie
Acceleraia micrii.
Domeniu de valori: 1...100%

Approximation distance*)
Mrimea domeniului de
poziionare aproximativ pentru
micare.
Domeniu de valori: 0...300 mm
*)

Parametrul Approximation distance este

afiat numai dac a fost selectat opiunea
de poziionare aproximativ (racordare)
CONT.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 28
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Controlul orientrii - Standard

n timpul micrii pe traiectorie se va modifica continuu

orientarea sculei de la poziia start la poziie int.
Aceasta se realizeaz prin micri de pronaiesupinaie i flexie-extensie a sculei pe direcia de
strivire a sculei.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 29
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Controlul orientrii mecanism de orientare PTP

n timpul micrii pe traiectorie se va modifica continuu

orientarea sculei de la poziia start la poziie int. Acest fapt
se realizeaz printr-o transformare liniar (n coordonatele
ataate axelor robotului) a unghiurilor axelor mecanismului
de orientare. Problema constrngerilor geometrice ale
structurii mecanice a robotului (problema singularitilor) se
poate rezolva cu aceast opiune, deoarece nu se realizeaz
controlul orientrii prin micarea de pronaie-supinaie i de
flexie-extensie pe direcia de strivire a sculei.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 30
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Programarea unei micri circulare

Controlul orientrii - Constant

n timpul micrii pe traiectorie orientarea rmne

constant. Pentru poziia int orientarea programat
va fi ignorat i se va utiliza orientarea din punctul de
start.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 31
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Unghi plan complet (360)

Un unghi plan complet trebuie
programat din cel puin 2 segmente.

P1
P1

INI
PTP HOME

LIN P1
LIN P2
CIRC P3 P4 ; P3 is AUX; P4 is END
CIRC P5 P2 ; P5 is AUX; P2 is END
LIN P1
...
PTP HOME
END

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 32
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Racordrile micrilor (poziionare aproximativ)

La miscarea cu poziionare aproximativ (racordare), poziiile
nvate nu sunt atinse cu precizie i robotul nu este frnat
complet.
Avantaje: mai puin uzur n sistemul mecanic al robotului
si timpi mai scuri de ciclu.
P1
Z
P2

P3
X
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 33
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Geschwindigkeit

Scurtarea timpului de ciclu prin racordare (micri cu aproximaie)

P1
Vprog

P2

P3

P4

ohne berschleifen

Zeit (sec)

Geschwindigkeit

Vprog

10

15

20

25

30

mit berschleifen

Zeit (sec)
5
P1

10
P2

15
P3

20

25

30

P4

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 34
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micri PTP cu poziionare aproximativ (racordare)

Micri PTP
programate cu
racordare

P2 este punctul
racordat
(aproximat)

Traiectorii posibile de poziionare aproximativ (racordare) PTP

P2

P1

Cea mai scurt distan

P3

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 35
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micri programate PTP cu poziionare aproximativ (racordare)

Contur A

P2

P1

Contur B

P3

Prin valoarea distanei pentru racordare

(Approximation distance) se specific
mrimea domeniului de racordare. Traiectoria
de micare cu racordare nu este determinabil
i nici predictibil.

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 36
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micri pe traiectorie liniar cu poziionare aproximativ (racordare)

Micare pe traiectorie
liniar cu poziionare
aproximativ (racordare)

P2 este punctul
de racordare

P2

P3
P1

Dou arce de parabol

(simetrice la viteze egale)

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 37
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micri pe traiectorie liniar cu poziionare aproximativ (racordare)

P2

P3
P1

Approximation distance in mm

Prin valoarea distanei de racordare

(Approximation distance) se specific distana
de la punctul P2 la punctul n care ncepe
traiectoria de racordare. Traiectoria rezultat nu
este un arc de cerc. Aceasta este valabil i
pentru comanda micrii pe traiectoria
circular.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 38
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Micri pe traiectorie circular cu poziionare aproximativ

Micri pe traiectorie
circular cu poziionare
aproximativ

P3 este punctul
cu poziionare
aproximativ
P4

P2 (AUX)

P3
(END)

P1
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 39
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Rularea n avans a programului

Ce nseamn rularea n avans a programului?
n timpul rulrii programului, pe ecranul KCP-ului se desemneaz, pentru
vizualizare, printr-o bar alb principal, (cursor alb) linia curent de
program care este executat. Bara de execuie n avans nu este vizibil i
precede cursorul alb cu 3 linii de program (iniializare standard).
Ce funcie are rularea n avans a programului?
Pentru a se putea calcula o traiectorie, de exemplu pentru o micare cu
poziionare aproximativ, este necesar citirea n avans a datelor de
planificare ale traiectoriei. Vor fi prelucrate astfel nu numai datele de
micare, ci i instruciunile cu calcule aritmetice i comenzile periferiei
robotului.
De ce este influenat rularea n avans a programului?
Instruciunile i datele care influenteaz periferia (de exemplu, instruciunile
pentru porturile de intrare/ieire) determin o oprire a rulrii n avans a
programului. Dac se ntmpl acest lucru, nu se mai poate realiza o
micare cu poziionare aproximativ.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 40
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Rularea n avans a programului

Cursor curent principal (vizibil)

Cursor pentru rularea n avans a programului
(invizibil)

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 41
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Rularea n avans a programului

Rularea n avans a programului este

oprit aici

Mesajul de informare despre oprirea rulrii n

avans a programului este generat.
KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 42
Copyright by KUKA Roboter GmbH College

Exerciii practice

Micarea pe traiectorie
continu, poziionare
aproximativ (tierea cu jet
de ap sub presiune)
Offset-ul mesei

KUKA Roboter GmbH, Hery Park 3000, D-86368 Gersthofen, Tel.: +49 (0) 8 21/45 33-1906, Fax: +49 (0) 8 21/45 33-2340, http://www.kuka-roboter.de
I 08.11.2012 I College I AC I 43
Copyright by KUKA Roboter GmbH College