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Cours Automatismes et Systmes Logiques

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1) Chapitre 1 : Systmes de numration
-

Les diffrents systmes de numration

Changements de base - Conversions
Les nombres entiers signs

2) Chapitre 2 : logique combinatoire

-

Les oprations logiques lmentaires

Les oprations logiques induites
Les expressions logiques et leur simplification
Ecriture des fonctions boolennes
Reprsentation dcimale dune fonction logique

3) Chapitre 3 : Logique squentielle

-

Systmes synchrones et asynchrones

Les bascules RS
Les verrous : bascules D
Les bascules JK
Les compteurs

4) Chapitre 4 : Grafcet
-

Elments de base
rgles d'volution
Actions, sorties et rceptivits
Structuration des grafcets partiels
Conception de grafcet
Rduction d'un grafcet

5) Chapitre 5 : Les automates programmables

-

Introduction
Constitution
Principes de conception dun systme dautomatisation

6) Chapitre 6 : Les automates programmables S7200 de Siemens

-

Prsentation du logiciel step7-microwin

Cration de programmes laide de STEP 7-Micro/WIN
Configuration de linterface pour liaison PC/PG-API
Commande squentielle : exemple de programme
Programmation dun mlangeur industriel

Chapitre 1 : Systmes de numration

Dfinition
Un systme de numration est un systme dans lequel on va reprsenter les nombres. Il est
dfinit par sa base B, et par les symboles qui vont permettre la reprsentation des nombres, le
but es systmes de numrotation est de faciliter les oprations.
De manire gnrale, un nombre scrivant N = an-1...a1a0 (les ai reprsentent les n chiffres)
dans une base B (on dispose de B symboles) scrit :
(N)B= an-1 Bn-1+ an-2 Bn-2... a1 B1 +a0 B0

I. Les systmes de numration

I.1 Numrotation dcimale
Ce systme de numration, usuel dans la vie quotidienne, dispose de dix symboles (les
chiffres) : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.
On travaille alors en base 10.
Exemple : 7239 = 7.103 + 2.102 + 3.101 + 9.100
I.2 Numrotation binaire
La numration en base deux (ou numration binaire) utilise deux symboles 0 et 1. Cette base
est trs commode pour distinguer les deux tats logiques fondamentaux.
On crit :
(an-1an-2...a1a0)2 = an-1.2n-1 + + a0.20 (ai {0, 1}).
Exemple : (4)10 = 1.22 + 0.21 + 0.20 = (100)2
Un nombre n chiffres en base deux distingue 2n tats.
Un tat binaire est appel bit (contraction de binary digit). Un bit prend les valeurs 0 ou 1.
Les puissances successives de 2 (1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256,...) sont appeles poids
binaires. En gnral, le poids du bit de rang n est 2n (attention, on commence toujours au
rang 0).
Le bit de poids le plus fort est appel MSB (Most Significant Bit).
Le bit de poids le plus faible est appel LSB (Less Significant Bit).
exemple:

I.3 Numrotation octale

Ce systme utilise 8 symboles : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. Il nest plus gure employ aujourdhui,
puisquil servait au codage des nombres dans les ordinateurs de premire gnration.
(an-1an-2...a1a0)8 = an-1.8n-1 + + a0.80

I.4 Numrotation hexadcimale

Le dveloppement des systmes microprogramms (mini- et micro-ordinateurs) a favoris
lutilisation de ce code. Il comporte 16 symboles : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F.
(an-1an-2...a1a0)16 = an-1.16n-1 + + a0.160
Un quartet, ou digit hexadcimal, volue entre 0 et 15 (en base 10) soit 0 et F en
hexadcimal.
Lassemblage de 2 quartets forme un octet qui varie de 0 255 (en dcimal).
Pour indiquer la base 16, on peut la noter en indice suivant la manire gnrale. Mais dans la
pratique on utilise une autre notation. On place le caractre $ (dollar) devant le nombre ou H
derrire.
Exemple
(AA)16 = AAH = $AA = A.161+A.160 = 10.16+10.1 = (170)10

II. Changements de base - Conversions

II.1. Conversion dcimal vers binaire
Il existe plusieurs moyens deffectuer une telle conversion :
- par soustractions successives des poids binaires dans la diffrence de ltape prcdente ;
- par divisions successives par 2 du dividende de ltape prcdente. Les restes
correspondants sont les bits conscutifs. Cest termin au premier dividende nul.
II.2. Conversion dcimal vers hexadcimal
On reprend les deux mthodes prcdentes avec des poids hexadcimaux ou en divisant par
16.
II.3. Dcomposition dun nombre dcimal en octal
Les mmes principes sappliquent aussi.
II.4. Toutes les conversions vers le dcimal
Dans tous les cas, il ny a rien de particulier ajouter. Le principe de conversion est
directement attach la manire dont on crit un nombre dans une base donne.
(N)B= an-1 Bn-1+ an-2 Bn-2... a1 B1 +a0 B0
La conversion est ralise automatiquement dans la mesure o le rsultat est crit directement
dans la base dix.

II.5. Conversion binaire vers hexadcimal

Un nombre hexadcimal est dcoupable en quartets facilement codables en binaire. Donc,
pour convertir du binaire en hexadcimal, on divise le nombre binaire en tranches de quatre
en partant de la droite. Chacun des paquets est ensuite converti en hexadcimal. Cette
mthode revient fractionner en dcompositions successives.
Exemple : (110101110001)2 = (1101 0111 0001)2 = D71H
Explication : la mise en paquet revient effectuer une srie de factorisations partielles de la
base de destination. Ici c'est 16 = 24. Les rsidus constituent les chiffres de la conversion.
Dans l'exemple prcdent, cela donne :
(110101110001)2 = 1.211 + 1.210 + 0.29 + 1.28 + 0.27 + 1.26 + 1.25 + 1.24 + 0.23 + 0.22 + 0.21 +
1.20
= {1.23+1.22+0.21+1.20}.(24)2 +{0.23+1.22+1.21+1.20}.24 +{0.23+0.22+0.21+1.20}
= 13.162 + 7.161 + 1.160

II.6. Conversion hexadcimal vers binaire

Cest le processus directement inverse, on crit chaque quartet sur 4 bits en compltant
ventuellement avec des zros.
Exemple : BC34H = (1011[B] 1100[C] 0011[3] 0100[4])2 = (1011 1100 0011 0100)2
II.7. Conversion binaire vers octale et inversement
On reprend les mmes principes, sachant que 8 = 23

III. Codage des nombres

Un code constitue une correspondance entre des symboles et des objets dsigner. Les codes
de la section I sont pondrs : dans une base de travail donne, la valeur dun rang donn est
un multiple par la base de celle du rang infrieur. Dautres codes ne sont pas pondrs, cest
dire que la position dcriture ne correspond pas un poids des autres. Ils ne permettent pas
deffectuer doprations arithmtiques
III.1. Codes pondrs
III.1.1. Code naturel
Le code binaire naturel et ses drivs (octal et hexadcimal) rpondent aux rgles classiques
de larithmtique des nombres positifs (on peut calculer).
III.1.2. Code dcimal cod binaire (DCB)
Dans ce codage (BCD, Binary Coded Decimal en anglais), chaque digit dcimal est crit en
binaire puis tous sont juxtaposs. Cette reprsentation est commode pour traiter les nombres
dans le mode de reprsentation le plus adapt loprateur humain (lors dun affichage par
exemple).
Exemple : 7239 = (0111 0010 0011 1001)DCB. = (1110001000111)2.

IV- LES NOMBRES ENTIERS SIGNS:

IV.1 Signe plus module:
Par convention on rserve le bit le plus significatif comme bit de signe, le reste de la
reprsentation binaire est considr comme le module du nombre.

S = 0 => le nombre est positif (exp. N = 0110 0001 = +97)

S = 1 => le nombre est ngatif (exp. N = 1100 0000 = -64)
La capacit de reprsentation:

-127 (-28-1+1) <= N <= +127 (28-1-1)

-32767 (-216-1+1) <= N <= +32767 (216-1-1)

avec 8 bits:
avec 16 bits:
avec 32 bits:

-2147483647 (-232-1+1) <= N <= +2147483647 (232-1-1)

IV.2 Complment 1:
Le complment 1 dun nombre binaire sobtient par le complment de chaque bit par son
complment binaire. Le complment 1 dun nombre N est not N
Exemple: N = 11000011
et N = 0011110
Pour reprsenter des nbr. et + avec la notion de complment 1 on se rserve le MSB comme
bit de signe (0 pour + et 1 pour ), le module M pour les nombres positifset le complment pour
les nbr. ngatifs
+N = 0M et N = 1 M

+57 = 00111001 et -57 = 11000110)

La capacit de reprsentation dune telle mthode est:

avec 8 bits:
avec 16 bits:
avec 32 bits:

-(27-1) = -127 <= N <= +(27-1) = +127

-32767 <= N <= +32767
-2147483647 <= N <= +2147483647

Avantage: Passage simple dun nombre positif un nombre ngatif et inversement par
un complment binaire
Inconvnient: La valeur 0 a deux reprsentations possibles (+0: 00000000 et -0: 11111111)

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IV.3 Reprsentation des nombres en complment 2:
Elle est dite aussi complment vrai

Le complment 2 dun nbr. exige une taille en nbr. Des bits fixe davance pour la
reprsentation des nombres
Signification des nombres exprims en complment 2:
On alloue au MSB un poids ngatif correspondant 2 la puissance du rang MSB

Exemple: quel est le nombre reprsent par le complment 2 suivant:10111001

-128 + 64 + 32 + 16 + 8 + 4 + 2 + 1
1
0
1
1
1 0 0 1
---------------------------------------------= -71
La capacit de reprsentation de cette mthode est:
avec 8 bits:
-128 <= N <= +127
avec 16 bits:
-32768 <= N <= +32767
avec 32 bits:
-2147483648 <= N <= +2147483647

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Les langages de programmation tel que Pascal, C et Basic, utilisent la reprsentation des
nombres entiers en complment 2.
Avantage:

Le zro a une reprsentation unique: 00000000

Laddition de deux nombres se fait sans distinction des signes

La soustraction de deux nombres peut se ramener une addition du premier nombre
au complment 2 du deuxime

Chapitre 2 : La logique combinatoire

II. 1. Dfinitions
II.1.1. Variable binaire
On appelle variable binaire (ou logique), une variable prenant ses valeurs dans lensemble
{0, 1}.
Exemple : tat dun interrupteur, dun bouton poussoir, la prsence dune tension,...
Soit a la variable associe ltat dun bouton poussoir, alors a = 0 (faux ou bas) signifie
quil nest pas actionn, a = 1 (vrai ou haut) signifie quil est actionn.
Un signal rel est une grandeur physique en gnral continue, on associe a cette grandeur un
signal binaire (0,1) en fixant des seuils, le passage d'un seuil caractrise le passage de l'tat 1
O et rciproquement. Pour viter les ambiguts on dfinit souvent une zone dans laquelle
aucun tat logique n'est dfini

II.1.2. Equation logique

On appelle quation logique une combinaison de plusieurs variables logiques donnant ltat
dune variable dite de sortie associe. Cette combinaison est ralise laide doprations
logiques : Soit xi (i [1, n]) les variables dentre. Lquation A = f(xi ) dfinit ltat de la
variable de sortie A.
II.1.3. Table de vrit
La table de vrit reprsente ltat de la variable de sortie pour chacune des combinaisons
des n variables dentre (2n lignes).

II. 2.Les oprations logiques lmentaires

II.2.1. Oprateur OUI
Lopration (ou oprateur) OUI est dite unaire (ne sapplique qu une seule oprande). Elle
affecte la variable de sortie ltat logique de la variable dentre.
Equation : x est la lentre, S la sortie : S = x.
Remarque : les anglo-amricains notent H (High) le niveau haut et L (Low) le niveau bas.

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1 IEC, International Electrotechnical Commission (CEI en franais).

2 IEEE, Institute of Electrical and Electronics Engineers.

II.2.2. Oprateur NON

Lopration (ou oprateur) NON est la fonction unaire qui affecte la variable de sortie ltat
complmentaire de la variable dentre.
Equation : x est la lentre, S la sortie, S = x (prononcer
x barre ).

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II.2.3. Oprateur ET
Lopration ET est le produit logique. Le signe est celui de la multiplication (un point), mais
on lit et . Cest un oprateur binaire qui affecte la variable de sortie ltat 1 si et
seulement si les variables dentre sont 1 simultanment.
Equation : x et y les entres, S la sortie, S = x.y
On note aussi lopration ET par un V retourn :
x.y = x y (penser lintersection densembles).

II.2.4. Oprateur OU
Lopration OU est la somme logique. Le signe est celui de laddition (+), mais on lit ou .
Cest un oprateur binaire qui affecte la variable de sortie ltat 1 si et seulement si une
variable dentre est 1. Cette dfinition induit directement le symbole 1.
Equation : x et y les entres, S la sortie, S = x+y .
On note aussi lopration OU par un V :
x.y = x y (penser lunion densembles).

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Remarque:

II.3. Les oprations logiques induites

II.3.1. Lopration NON ET ou NAND
Cette fonction logique est le rsultat de lassociation dun NON et dun ET. Cest un
oprateur binaire qui affecte la variable de sortie ltat 0 si et seulement si les variables
dentre sont 1 simultanment
Equation : x et y les entres, S la sortie, S = x.y
On note aussi lopration NAND par une flche montante :
S = x.y = x y (penser ).

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II.3.2. Lopration NON OU ou NOR

Cette fonction logique est le rsultat de lassociation dun NON et dun OU. Cest un
oprateur binaire qui affecte la variable de sortie ltat 1 si et seulement si les variables
dentre sont 0 simultanment.
Equation : x et y les entres, S la sortie, S = x+y .
On note aussi lopration NOR par une flche descendante :
S = x+y = x y (penser ).

II.3.3. Lopration OU EXCLUSIF ou XOR

Cet oprateur logique binaire ne prend la valeur 1 que si une seule des entres est 1.
Equation : x et y les entres, S la sortie, S = x y .
Gnralisation
Loprateur XOR se gnralise un ensemble de n variables dentre par la dfinition
suivante : La sortie vaut 1 si et seulement si le nombre dentres 1 est impair.
Cet oprateur peut donc aisment faire fonction de contrleur de parit (ou dimparit).

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II.4. Les expressions logiques et leur simplification

Tous les oprateurs prcdents permettent de combiner des variables pour en construire de
nouvelles.
Exemple :

II.4.1. Proprits
4.1.1) Somme

4.1.2 Produit

a + 0 = a

Element neutre

a . 1 = a

a + 1 = 1

Element absorbant

a . 0 = 0

a + a = a

Idem potence (redondance)

a . a = a

a + a = 1

Proprit du complment

a .a = 0

a + b = b + a
a+b+c=a+(b+c)
=(a+b)+c

Commutativit
Associativit

a . b = b . a
a b c = a ( b c ) = ( a b )c

4.1.3) Combinaisons Somme - Produit.

Distributivit :
-

du produit par rapport la somme :

de la somme par rapport au produit :

a(b+c)= ab + ac
a+bc = (a+b)+(a+c)

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* Rgle du multiple du complment.

a + a b =

(a + a ) (a + b) = a + b

a + a b + a b c + a b c = a (1 + b + b c ) + abc = a + bc

Exemple :

II.4.2. Thormes de De Morgan

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But : exprimer les oprateurs ET, OU et NON exclusivement laide doprateurs NOR seuls
ou NAND seuls. On dit que les oprateurs NOR et NAND sont universels ou complets.

II.5. Ecriture des fonctions boolennes

II.5.1. Dfinitions
On appelle minterme de n variables, un produit logique de ces dernires (complmentes ou
non). Avec n variables, on construit 2n mintermes, cest--dire autant que de combinaisons
possibles de n lments prenant deux tats.

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Exemple : pour 2 variables a et b, voici les 4 mintermes : ab, ab, ab et ab .
On appelle maxterme de n variables, une somme logique de ces dernires (complmentes ou
non). De la mme manire que pour les mintermes, on construit 2n maxtermes avec n
variables.
Exemple : pour 2 variables a et b, voici les 4 maxtermes : a + b, a + b, a + b et a + b

II.5 .2. Premire forme canonique

La premire forme canonique : fonction produit dune expression boolenne est compose
dun produit de maxtermes exclusivement. Pour une expression donne cette forme est
unique.
Soient 3 variables a, b , c on peut dfinir les huits combinaisons de type P = abc reprsentes
dans le tableau ci-dessous. Avec la convention d'criture suivante les variables barres, seront
crites en rouge, dans la premire colonne (jaune) figurent les valeurs de chacune des trois
variables tandis que dans les huit colonnes de droite figurent les valeurs des produits. Pour des
raisons de clart nous n'avons fait figurer que les produits gaux 1.
Soit une fonction f quelconque des 3 variables a, b et c. On va constater (par exemple) que
cette fonction vaut 1 en mme temps que P1, P3 et P4. On va crire :
f = P1 + P3 +P4 = abc + abc + abc cette somme est dite somme canonique de produits

II.5.3. Seconde forme canonique

La Seconde forme canonique : fonction somme dune expression boolenne est compose
dune somme de mintermes exclusivement. Pour une expression donne cette forme est
unique.

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On constatera par exemple qu'une fonction f vaudra 0 en mme temps que S1, S2 et S8 et on
pourra alors crire que la fonction peut s'crire sous la forme d'un produit canonique de
sommes f = (a+b+c) (a+b+c) (a+b+c)

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Chapitre 3 : La logique Squentielle

3.1 Introduction
La logique squentielle se distingue de la logique combinatoire par le fait que dans cette
dernire, les sorties ne ragissent qu'aux entres, sans que le systme ne soit sensible
l'histoire de ces entres, ce qui est le cas en logique squentielle. Il faut alors toujours prendre
en compte les squences d'entre et de sortie du systme que l'on veut analyser. Cet tat de
fait rend l'analyse et la synthse de systmes squentiels plus pointue
3.2 SYSTMES SYNCHRONES ET ASYNCHRONES

Il y a une autre distinction importante qu'il nous reste prsenter : les systmes logiques
peuvent tre synchrones ou asynchrones.
- Systme asynchrone : si on laisse un systme lectronique voluer de lui-mme, on
disposera de l'information en sortie lorsque tous les dlais lectro-physiques se seront couls.
Par exemple, le lecteur peut consulter des fiches techniques des portes logiques pour se faire
une ide des ordres de grandeurs de ces dlais. Dans ce cas, le systme est asynchrone : le
temps est continu car la sortie peut tre lue n'importe quand.
- Systme synchrone : Dans ce cas, une horloge lectronique cadence la marche du systme,
et on connat les instants o l'on peut lire les sorties, on connat le temps de rponse d'un
systme.
Exemple : Soit une porte ET deux entres a et b, on distinguera 2 types de logique :

asynchrone : S rsulte en permanence de la combinaison a ET b

synchrone : on ajoute aux entres a et b (les variables logiques ) une troisime entre
non permanente dite horloge. Dans ces conditions les portes ne seront ouvertes que
pendant le court instant de prsence du signal d'horloge ( 1).
Il en rsulte la notion de chronogramme qui permet la distinction claire entre logique
synchrone et asynchrone.

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3.2 Quelques fonctions squentielles

3.2.1. Les Verrous
L'lment verrou, ou bascule D permet de mmoriser un bit :

La bascule prsente la fonction de recopier l'entre D la sortie Q, au flanc montant de

l'entre CP (Clock Pulse) :
3.2.2 Les Registres
Un assemblage de verrous permet d'obtenir une mmoire d'un mot, appele registre. L'accs
du registre peut tre parallle, srie. Dans l'exemple - type prsent prcdemment il s'agit de
registres entre parallle et sortie parallle.
3.2.3. Les Compteurs
Les compteurs sont galement raliss l'aide d'assemblage de verrou.
Exemple de compteur : le HCT 4516 (compteur binaire up/down)
3.2.4Les Mmoires
Une mmoire est constitue d'un ensemble de registres, muni d'un systme d'adressage
permettant dee stocker ou accder des informations.
3.2.5.Les Microprocesseurs
Le microprocesseur, dans sa forme la plus dpouille, est constitu :
- d'un compteur de programme (PC),
- d'une mmoire (MEM),
- d'une unit arithmtique et logique (ALU),
- d'interfaces
ces d'entre et sortie (E/S),
- de connections entre ces sous-systmes
sous
(BUS).
3.3 Les Bascules
A linstar des oprateur logiques lmentaires en logique combinatoire, les bascules (flip-flop)
(
sont les lments de base de la logique squentielle.
La bascule
ule est un circuit bistable pouvant prendre deux tats logiques "0" ou "1" . L'tat de la
bascule peut tre modifi en agissant sur une ou plusieurs entres. Le nouvel tat de la bascule
dpend de l'tat prcdent, c'est l'lment de base des circuits squentiels.
squentiels. La bascule peut
conserver son tat pendant une dure quelconque, elle peut donc tre utilise comme
mmoire.
3.3.1)
1) Bascules R S et R S
R

Q1

Q2

R
0
0
1
1

S
0
1
0
1

Q1 Q2
x
x
1
0
0
1
0
0

Interdit

Q1

Q2

Niveau 1 actif

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S : Set = mise un. . .

R : Reset = mise zro. . .

Q1 est forc un par .S . .

Q2 est forc un par .R . .

Autre montage : Bascule R S

S

Q1

&

R
0
0
1
1

Q2

&

Application : Anti-rebond.
S
0
1
0
1

Q1 Q2
1
1
0
1
1
0
x
x

Interdit

Niveau 0 actif

3.3.2) Bascule R S H ( Bascule synchrone ).

C'est une bascule R S dont la prise en compte de l'tat des entres est synchronise par une
impulsion d'horloge. Ceci permet d'viter l'arrive accidentelle de "zro" sur R ou sur S.
Lorsque H = .0. il y a mmorisation de ltat prcdent.
S
S

&

&

R


R

&

&

Signal d'horloge: Une bascule synchronise peut tre dclenche sur le front montant

ou sur le front descendant  de l'impulsion d'horloge.
De plus, afin d'obtenir un fonctionnement correct, le constructeur indique des temps
respecter.
ts : temps de stabilisation .

Entre

th : temps de maintien (holding time)

Horloge
ts

th

Chronogramme
Table de vrit
h
t

R
0
0
1
1

S
0
1
0
1

Q
x
1
0

x
0
1

Interdit

t
t
t

24
3.3.3 Evolution vers la bascule JK
Malgr lavantage du synchronisme, linconvnient de ltat RS = 11 demeure. La solution
ce problme conduit la bascule JK.
Bascule J K synchrone.
La bascule J K synchrone (simple tage) est obtenue partir d'une bascule R S H dont
les sorties sont reboucles sur les entres. Ceci permet d'liminer l'tat indtermin.
J

&

&

Q
J


K

H
K

&

&
Chronogramme

Table de vrit

h
t

R
0
0
1
1

S
0
1
0
1

Q
x
1
0
x

x
0
1
x

J
t
K
t
Q
t

Remarque: Pour J = K = .1. , on dit que l'on est dans le mode basculement et l'on dfinit la
bascule T (Toggle). Cette bascule passe l'tat oppos chaque signal d'horloge.
Attention: Les montages que nous avons vus sont des montages de principe qui permettent de
comprendre le fonctionnement mais ils ne rpondent pas l'exigence dclenchement sur
front .
Les bascules dclenches sur front possdent un circuit dtecteur de front qui permet leur
basculement uniquement sur un front montant ou un front descendant.
3.4 Bascule drive de la JK : bascule D
1,4) Bascule D.
A) Bascule D synchrone.
Une bascule D est ralise partir d'une bascule R S ou J K dont les entres sont
relies par un inverseur. Ceci impose donc que les entres prennent des tats
complmentaires.

25
Table de vrit

Chronogramme
h

D
0
1

Q
0
1

D
t
Q
t

Utilisation: La sortie prend l'tat de l'entre D aprs l'impulsion d'horloge. Ceci permet par
exemple de synchroniser le transfert de donnes en parallle. (Voir codeur de clavier).
B) Bascule D verrouillage ( Latch ).
Cette bascule ne possde pas de circuit dtecteur de front et la sortie Q prend donc
l'tat de l'entre D tant que l'horloge est l'tat haut.
D

&

&

Q
D
V

&

&

Table de vrit

Chronogramme
D

D
x
0
1

V
0
1
1

Q
Q
0
1

V
t
D
t

Remarque : On ne parle plus dans cette bascule de lentre dhorloge mais plutt de lentre
de validation.

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3.5 Les compteurs

2,1) Comptage / dcomptage asynchrone.(Le modulo 8 ncessite 3 bascules J K)
Compteur modulo 8
N
0
1
2
3
4
5
6
7

Qc Qb
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1

Qa
0
1
0
1
0
1
0
1

0
t

Qa
t
Qb
t
Qc
t

Qa

Chronogrammes.

Qb

Qc

RaZ

Chronogrammes.

Dcompteur modulo 8.
N
7
6
5
4
3
2
1
0

Qc Qb
1
1
1
1
1
0
1
0
0
1
0
1
0
0
0
0

K
RaZ

0
t

Qa
Qa

Qb
Qb

Qc
Qc

Qa

Qa
1
0
1
0
1
0
1
0

Qb

Qc

27
c) Compteur / Dcompteur modulo 8. (Hb = Comp . Qa + Dcomp . Qa ).
C
1

&
J

&
b

&

&

D
d) Compteur asynchrone modulo 10.
En gnral, La ralisation d'un compteur modulo 10 se fait par la remise zro du
compteur la 10me impulsion.
Ce type de compteur prsente donc pendant un court instant la combinaison 1 0 1 0
(10) sur ses sorties, le temps de la remise zro.
Afin d'viter cet tat intermdiaire on peut anticiper l'volution des bascules au
passage de
1 0 0 1 (9) 0 0 0 0 (0) au lieu de 1 0 1 0.
Il faut donc:

- Forcer le bit de poids fort passer zro. . .

- Interdire au bit de poids 21 de passer 1 . . .

Montage
Qa

Qb

Qd

1
J

J
1

Qd
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1

Qc Qb
0
0
0
0
0
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0

Qa
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0

J
1
1

Chronogrammes.

Table de vrit.
N
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Qc

h
Qa
Qa
Qa
Jd
Qa
Jb

t
t
t
t
t
t
t

28
2,2) Comptage en synchrone.
L'impulsion d'horloge est applique simultanment chaque bascule. Celles-ci
voluent en fonction des informations prsentent sur leurs entres J, K au moment ou apparait
l'impulsion. Il faut donc prpositionner J et K l'instant t pour obtenir le basculement dsir
l'instant t+1.
Compteur modulo 8 synchrone.
Qa

Qb

Qc

&
J

K
h

29

Chapitre 4 : GRAFCET
I introduction
Le fonctionnement dun automatisme squentiel peut tre dcompos en un certain nombre
dtapes. Le passage (ou transition) dune tape une autre tape se fait larrive dun
vnement particulier (rceptivit) auquel le systme est rceptif. Le GRAFCET (Graphe de
Contrle Etape-Transition) est un outil graphique normalis (norme internationale depuis
1987) permettant de spcifier le cahier des charges dun automatisme squentiel.
II- LMENTS DE BASE
Le Grafcet est un outil de modlisation de systmes squentiels et plus particulirement pour
les parties commandes dautomatismes.
Ltape :

Une tape peut tre active ou inactive. Pour reprsenter une tape active, on peut par exemple
ajouter une marque dans ltape. On peut associer une action une tape (qui seffectuera
quand ltape sera active) :

La transition :
A ct de la transition, on doit indiquer la condition de validation (rceptivit). Si la condition
est toujours vraie, on indique 1 ou =1.

Squence :

branchement OU : Slection de squence et fin de slection de squence

branchement ET : Squences simultanes :

exemple simple

30
Une barrire est commande selon les conditions suivantes: Si la barrire est ferme
(capteur "position a" activ ) et si on appuie sur le bouton marche (mme brivement) la
barrire s'ouvre jusqu'en B (capteur "position b") puis se referme.

III - rgles d'volution

La modification de l'tat de l'automatisme est appele volution, et est rgie par 4 rgles :
R1 : Les tapes INITIALES sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. On
les reprsente en doublant les cts des symboles. On appelle dbut du fonctionnement le
moment o le systme n'a pas besoin de se souvenir de ce qui c'est pass auparavant
(allumage du systme, bouton "reset",...). Les tapes initiales sont souvent des tapes d'attente
pour ne pas effectuer une action dangereuse par exemple la fin d'une panne de secteur.
R2 : Une TRANSITION est soit valide, soit non valide (et pas moiti valide). Elle est
valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives (toutes celles
relies directement la double barre suprieure de la transition). Elle ne peut tre
FRANCHIE que lorsqu'elle est valide et que sa rceptivit est vraie. Elle est alors
obligatoirement franchie.
R3 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanment
franchies
R4: Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle RESTE active.
IV- ACTIONS, SORTIES ET RCEPTIVITS
a) Le temps : On note t/i/D ou D/Xi la variable boolenne qui vaut 1 si et seulement
sil sest coul un temps gal D depuis la dernire fois que ltape i est passe de
ltat inactif ltat actif.
Exemple : pour maintenir une action pendant 15 secondes :

b) Les actions : Les actions associes une tape sont inscrites dans un rectangle daction de
faon mettre en vidence ce qui sexcute lorsque cette tape est active. Souvent, il sagira
de commande dactionneurs (vrins, moteurs, ). Ce peut tre aussi des commandes de
fonctions auxiliaires dautomates (compteur, tempos, ). Elles peuvent aussi dcrire des liens
avec dautres systmes logiques ou analogiques.
Reprsentation normalise

31

Au cas o lon veut associer plusieurs actions une tape, les reprsentations possibles sont
dcrites ci-dessous :

Action continue : cest la plus classique. Laction nest effectue que pendant lactivation de
ltape

Action conditionnelle:

Actions temporise ou retarde :Laction A est retarde de 3s, laction B dure 1s au plus (si
ltape 2 est active plus dune seconde)

Actions mmorises
On peut pour cela utiliser des affectations (A:=1) (correspond la nouvelle norme). On
rencontre frquemment lutilisation de Set/Reset. Les affectations peuvent aussi sappliquer
des variables (boolennes ou numriques) et des compteurs (initialisation,
incrmentation,).

32

Actions impulsionnelles lactivation ou la dsactivation : Les affectations sont considres

impulsionnelles et ont une dure thorique nulle. Ces actions peuvent tre effectues
lactivation, la dsactivation dune tape.

c) Rceptivits
Une rceptivit est une condition logique et/ou un vnement. Une condition logique est une
fonction boolenne de variables externes et de variables internes. Une variable interne est un
Xi ou un bit contenant le rsultat de la comparaison dun compteur et dune valeur. Une
variable externe est linformation venant dun capteur, dun bouton ou dun systme extrieur.
Exemples de conditions logiques : a + b.X4 ; (t/4/10s) + b.m ,o a et b sont des capteurs et
m un bouton.
V- Quelques astuces
Rduction d'un GRAFCET

STRUCTURATION PAR MACRO-TAPES

Elles ont pour but de simplifier et de faciliter la description de systmes complexes en

allgeant le graphisme dun grafcet et en dtaillant sparment certaines parties

Norme :

33
1. Une expansion de macro-tape na quune tape dentre (note E) et quune tape de sortie
(note S) 2. Tout franchissement dune transition en amont de la macro-tape active ltape
dentre de son expansion. 3. Ltape de sortie de lexpansion participe la validation des
transitions en aval.
SRUCTURATION DES GRAFCETS PARTIELS
Lensemble des tapes et transition dune commande peut tre divise en plusieurs grafcets
connexes. Ces grafcets peuvent tre regroups en sous ensembles que lon appelle grafcet
partiel. La runion de ces grafcets partiel dcrit la commande du systme considr.
Exemple : Un systme automatis fonctionne selon un cycle autonome : Il sagit dun
chariot qui fait des navettes entre un point A et un point B. On veut tout de mme le
commander grce deux boutons : Marche et Arrt. Cest dire que le chariot commence
effectuer ses cycles quune fois que le bouton Marche aura t appuy et il arrtera une fois
son cycle termin si lon a appuy sur le bouton Arrt

Cette solution a un inconvnient : pour arrter le chariot il faut appuyer sur Arrt au moment
ou le chariot arrive en A. Ce nest pas satisfaisant Lide est davoir un grafcet qui coute
les boutons. Ce sera un grafcet superviseur

Forage dun GRAFCET partiel

34

Concevoir un Grafcet : approche fonctionnelle

Pour concevoir un grafcet, il est courant dutiliser une mthode intuitive consistant :
- tracer ltape initiale,
- tracer la premire action
- prvoir les volutions possibles
- complter en dtaillant tous les cas.
- vrifier que lon a rien oubli, corriger, simplifier.
Si cette mthode peut fonctionner pour des systmes simples ou trs squentiels (peu de choix
OU), elle trouve assez vite ses limites pour des systmes complexes.

35

Chapitre 5 : Les automates programmables industriels

1) Introduction
Les automates programmables industriels sont apparus la fin des annes soixante, la
demande de l'industrie automobile amricaine (GM), qui rclamait plus d'adaptabilit de leurs
systmes de commande.
Les cots de l'lectronique permettant alors de remplacer avantageusement les technologies
actuelles.
Avant : utilisation de relais lectromagntiques et de systmes pneumatiques pour la
ralisation des parties commandes logique cble
Inconvnients : cher, pas de flexibilit, pas de communication possible
Solution : utilisation de systmes base de microprocesseurs permettant une modification
aise des
Systmes automatiss logique programme
1.1) Contraintes du monde industriel :

influences externes :
- poussires,
- temprature,
- humidit,
- vibrations,
- parasites lectromagntiques,
Personnel :
- mise en oeuvre du matriel aise (pas de langage de programmation complexe)
- dpannage possible par des techniciens de formation lectromcanique
- possibilit de modifier le systme en cours de fonctionnement

Matriel :
- volutif
- modulaire
- implantation aise
1.2) Dfinition:
L'Automate Programmable Industriel (API) est un appareil lectronique programmable,
adapt l'environnement industriel, qui ralise des fonctions d'automatisme pour assurer la
commande de practionneurs et d'actionneurs partir d'informations logique, analogique ou
numrique.
2) Structure d'un systme automatis :

36

2.1) Partie oprative :

Elle agit sur la matire doeuvre afin de lui donner sa valeur ajoute.
Les actionneurs (moteurs, vrins) agissent sur la partie mcanique du systme qui agit son
tour sur la matire doeuvre.
Les capteurs / dtecteurs permettent dacqurir les divers tats du systme.
2.2) Partie commande :
Elle donne les ordres de fonctionnement la partie oprative.
Les practionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
dnergie entre la source de puissance (rseau lectrique, pneumatique ) et les actionneurs.
(Ex: contacteur)Ces practionneurs sont commands leur tour par le bloc traitement des
informations. Celui-ci reoit les consignes du pupitre de commande (oprateur) et les
informations de la partie oprative transmises par les capteurs / dtecteurs. En fonction de ces
consignes et de son programme de gestion des tches elle va commander les practionneurs et
renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou d'autres systmes de commande
et/ou de supervision en utilisant un rseau et un protocole de communication.
2.3) Poste de contrle :
Compos des pupitres de commande et de signalisation, il permet loprateur de commander
le systme (marche, arrt, dpart cycle ).Il permet galement de visualiser les diffrents
tats du systme laide de voyants, de terminal de dialogue ou dinterface homme-machine
(IHM).
3) Nature des informations traites par l'automate
Les informations peuvent tre de type :
*Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux tats (vrai/faux, 0 ou 1 ).C'est
le type d'information dlivre par un dtecteur, un bouton poussoir
*Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage
bien dtermine. C'est le type d'information dlivre par un capteur (pression, temprature )
*Numrique : l'information est contenue dans des mots cods sous forme binaire ou bien
hexadcimale. C'est le type d'information dlivre par un ordinateur ou un module intelligent.
4) Architecture des automates :
a. Aspect extrieur :
Les automates peuvent tre de type compact ou modulaire.

37
De type compact, (LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) il
intgre le processeur, l'alimentation, les entres et les sorties. Selon les modles et les
fabricants, il pourra raliser certaines fonctions supplmentaires (comptage rapide, E/S
analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limit.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont gnralement destins la commande de
petits automatismes.
De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entres / sorties rsident
dans des units spares (modules) et sont fixes sur un ou plusieurs racks contenant le "fond
de panier" (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intgrs dans les automatismes complexes o puissance, capacit de
traitement et flexibilit sont ncessaires.
b. structure interne :
Module d'alimentation : il assure la distribution d'nergie aux diffrents modules.
Unit centrale : base de microprocesseur, elle ralise toutes les fonctions logiques,
arithmtiques et de traitement numrique (transfert, comptage, temporisation ...).
Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des blocs de l'automate et
des ventuelles extensions.
Mmoires : Elles permettent de stocker le systme d'exploitation (ROM ou PROM), le
programme (EEPROM) et les donnes systme lors du fonctionnement (RAM). Cette
dernire est gnralement secourue par pile ou batterie. On peut, en rgle gnrale,
augmenter la capacit mmoire par adjonction de barrettes mmoires type PCMCIA.
Interfaces d'entres / sorties :
*Interface d'entre : elle permet de recevoir les informations du S.A.P
(systme automatis de production). ou du pupitre et de mettre en forme (filtrage, ...)
ce signal tout en l'isolant lectriquement
(optocouplage).
*Interface de sortie : elle permet de commander les divers practionneurs
et
lments de signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement lectrique.

5) Fonctions ralises :
Les automates compacts permettent de commander des sorties en T.O.R et grent parfois des
fonctions de comptage et de traitement analogique.
Les automates modulaires permettent de raliser de nombreuses autres fonctions grce des
modules intelligents que l'on dispose sur un ou plusieurs racks. Ces modules ont l'avantage de
ne pas surcharger le travail de la CPU car ils disposent bien souvent de leur propre processeur.

38
*Cartes d'entres / sorties : Au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien raliser des
fonctions d'entres, de sorties ou les deux. Ce sont les plus utilises et les tensions disponibles
sont normalises (24, 48, 110 ou 220V continu ou alternatif)
Les cartes d'entres permettent de recueillir l'information des capteurs, boutons ... qui
lui sont raccords et de la matrialiser par un bit image de l'tat du capteur.
Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties relais
lectromagntiques (bobine plus contact ) et les sorties statiques ( base de transistors ou de
triacs).
* Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acqurir des informations de frquences
leves incompatibles avec le temps de traitement de l'automate. Exemple : signal issu d'un
codeur de position.
Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec prcision
d'lment mcanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter un
servomoteur et de recevoir les informations de positionnement par un codeur.
L'asservissement de position pouvant tre ralis en boucle ferme.
* Cartes d'entres / sorties analogiques : Elles permettent de raliser l'acquisition d'un signal
analogique et sa conversion numrique (CAN) indispensable pour assurer un traitement par le
microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est galement ralise.
Les grandeurs analogique sont normalises : 0-10V ou 4-20mA.
Autres cartes :
- Cartes de rgulation PID
- Cartes de pesage
- Cartes de communication (Ethernet ...)
- Cartes d'entres / sorties dportes
6) Alimentation des entres de l'automate :
L'automate est pourvu gnralement d'une alimentation pour les capteurs/dtecteurs (attention
au type de logique utilise : logique positive ou ngative). Les entres sont connectes au OV
(commun) de cette alimentation. Les informations des capteurs/dtecteurs sont traites par les
interfaces d'entres.

7) Alimentation des sorties de l'automate :

Les interfaces de sorties permettent d'alimenter les divers actionneurs.

39

8) Traitement du programme automate :

Tous les automates fonctionnent selon le mme mode opratoire :
* Traitement interne : L'automate effectue des oprations de contrle et met jour certains
paramtres systmes (dtection des passages en RUN / STOP, mises jour des valeurs de
l'horodateur, ...).
* Lecture des entres : L'automate lit les entres (de faon synchrone) et les recopie dans la
mmoire image des entres.
* Excution du programme : L'automate excute le programme instruction par instruction et
crit les sorties dans la mmoire image des sorties.
* Ecriture des sorties : L'automate bascule les diffrentes sorties (de faon synchrone) aux
positions dfinies dans la mmoire image des sorties.
Ces quatre oprations sont effectues continuellement par l'automate (fonctionnement
cyclique).

On appelle le temps de scrutation le temps mis par l'automate pour traiter l'ensemble
des quatre oprations. Ce temps est de l'ordre d'une dizaine de millisecondes pour les
applications standards.
Le temps de rponse total (TRT) est le temps qui s'coule entre le changement d'tat
d'une entre et le changement d'tat de la sortie correspondante
Le temps de scrutation est directement li au programme implant. Ce temps peut tre
fix une valeur prcise (fonctionnement priodique), le systme indiquera alors tout
dpassement de priode.
Dans certains cas, on ne peut admettre un temps de rponse aussi long pour certaines
entres : ces entres pourront alors tre traites par l'automate comme des vnements

40
(traitement vnementiel) et prises en compte en priorit (exemples : problme de
scurit, coupure d'alimentation ...).

9) Langages de programmation
Il existe 4 langages de programmation des automates qui sont normaliss au plan mondial par
la norme CEI 61131-3. Chaque automate se programmant via une console de programmation
propritaire ou par un ordinateur quip du logiciel constructeur spcifique.

41

10) Scurit :
Les systmes automatiss sont, par nature, source de nombreux dangers (tensions utilises,
dplacements mcaniques, jets de matire sous pression ...). Plac au coeur du systme
automatis, l'automate se doit d'tre un lment fiable car :
- un dysfonctionnement de celui-ci pourrait avoir de graves rpercussions
sur
la
scurit des personnes,
- les cots de rparation de l'outil de production sont gnralement trs lev,
- un arrt de la production peut avoir de lourdes consquences sur le plan financier.
Aussi, l'automate fait l'objet de nombreuses dispositions pour assurer la scurit :
Contraintes extrieures : l'automate est conu pour supporter les diffrentes contraintes du
monde industriel et fait l'objet de nombreux tests normaliss (tenue aux vibrations, CEM ...)
Coupures d'alimentation : l'automate est conu pour supporter les coupures d'alimentation et
permet, par programme, d'assurer un fonctionnement correct lors de la ralimentation.
Mode RUN/STOP : Seul un technicien peut mettre en marche ou arrter un automate et la
remise en marche se fait par une procdure d'initialisation (programme)
Contrles cycliques :
*Procdures d'autocontrle des mmoires, de l'horloges, de la batterie, de la tensions
d'alimentation et des entres / sorties
*Vrification du temps de scrutation chaque cycle appele Watchdog (chien de garde), et
enclenchement d'une procdure d'alarme en cas de dpassement de celui-ci (rgl par
l'utilisateur)
Visualisation : Les automates offrent un cran de visualisation o l'on peut voir l'volution des
entres / sorties
La dfaillance d'un automate programmable pouvant avoir de graves rpercussions en
matire de scurit, les normes interdisent la gestion des arrts d'urgence par l'automate
celle-ci doit tre ralise en technologie cble.
Il existe enfin des automates dits de scurit (APIdS) qui intgrent des fonctions de
surveillance et de redondance accrues et garantissent la scurit des matriels.
11)Les automates et la communication :
Avec le dveloppement des systmes automatiss et de l'lectronique, il est apparue la
ncessit de pouvoir grer au mieux la production et par la suite baisser les cots c'est dire :
- de recevoir les donnes lies une application le plus rapidement possible,
- de consulter, contrler ou de modifier les paramtres d'une application distance
a. Les bus de terrain :

42
Pour diminuer les cots de cblage des entres / sorties des automates (systmes tendus),
sont apparus les bus de terrains. L'utilisation de blocs d'entres / sorties dports permis de
rpondre cette exigence.
Avant :
Les capteurs /actionneur distants impliquaient de grandes longueurs de cbles (fig1).
1re volution :
Les interfaces d'entres/sorties sont dportes au plus prs des capteurs (fig2).
Aujourd'hui :
Les capteurs et les practionneurs "intelligents" (IHM, variateurs, distributeurs ...) permettent
la connexion directe au bus (fig3)

fig1

fig2

fig3
Pour assurer le "multiplexage" de toutes les informations en provenance des capteurs /
practionneurs ont t dvelopps plusieurs protocoles de communication et des standards
sont apparus (normaliss ou standards de fait).
Exemple :
Le bus ASi (Actuators Sensors interface) est un bus de capteurs/actionneurs de type Matre /
Esclave qui permet de raccorder 31 esclaves (capteurs ou practionneurs) sur un cble
spcifique (deux fils) transportant les donnes et la puissance. Ce bus est totalement
standardis et permet d'utiliser des technologies de plusieurs constructeurs (interoprabilit).
L'automate est pour cela dot d'un coupleur ASi.
Avantages des bus de terrain :
 Rduction des cots de cblage et possibilit de rutiliser le matriel existant
 Rduction des cots de maintenance
 Possibilits de communication
Inconvnients des bus de terrain :
 Taille du rseau limite
 Cot global
b-Les rseaux de terrain :
L'mergence de ces nouvelles technologies conduit la dfinition de plusieurs catgories de
rseaux locaux industriels (pyramide CIM) :

43
- les rseaux de terrain,
- les rseaux de cellule,
- les rseaux de supervision et de commande

12) Critres de choix d'un automate :

Le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix d'une socit ou d'un
groupe et les contacts commerciaux et expriences vcues sont dj un point de dpart. Les
grandes socits privilgieront deux fabricants pour faire jouer la concurrence.
Le personnel de maintenance doit toutefois tre form sur ces matriels et une trop grande
diversit des matriels peut avoir de graves rpercussions. La possession d'un logiciel de
programmation est aussi source d'conomies (achat du logiciel et formation du personnel).
Des outils permettant une simulation des programmes sont galement souhaitables.
Il faut ensuite quantifier les besoins :
 Nombre d'entres / sorties : le nombre de cartes peut avoir une incidence sur le
nombre de racks ds que le nombre d'entres / sorties ncessaires devient lev.
 Type de processeur : la taille mmoire, la vitesse de traitement et les fonctions
spciales offertes par le processeur permettront le choix dans la gamme souvent trs
tendue.
 Fonctions ou modules spciaux : certaines cartes (commande d'axe, pesage ...)
permettront de "soulager" le processeur et devront offrir les caractristiques souhaites
(rsolution, ...).
 Fonctions de communication : l'automate doit pouvoir communiquer avec les autres
systmes de commande (API, supervision ...) et offrir des possibilits de
communication avec des standards normaliss (Profibus ...).

44

Chapitre 6 : Les automates programmables S7200 de Siemens

Constitution dun S7- 200

La led RUN quand elle est verte indique ltat de marche

La led STOP quand elle est rouge indique ltat darrt
Sur la position Term ou Run, l'tat de fonctionnement (RUN ou STOP) peut alors tre
tlcommand depuis la console PG ou le PC.

Modules dextension S7-200

Pour mieux rpondre aux exigences de vos applications, la gamme S7-200 inclut une large
varit de modules dextension dont vous pouvez vous servir pour ajouter des fonctions la
CPU S7-200.

Cble de communication PC-PPI

45

Principes de conception dun systme dautomatisation

Il existe de nombreuses mthodes pour concevoir un systme de micro-automate. Les
principes gnraux suivants sont valables pour de nombreux projets de conception :
Subdivision du processus ou de linstallation en units :

Segmentez votre processus ou votre installation en parties indpendantes les unes des autres.
Ces subdivisions dterminent les limites entre les automates et ont une influence sur les
descriptions fonctionnelles et laffectation des ressources.
Cration des descriptions fonctionnelles :

Dcrivez le fonctionnement de chaque partie du processus ou de linstallation, sans oublier les

points suivants : entres/sorties, description fonctionnelle de lexploitation, tats devant tre
atteints avant de permettre lactionnement des actionneurs (tels que vannes, moteurs et
entranements), description de linterface oprateur et toute interface avec dautres sections du
processus ou de linstallation.
Conception des circuits de scurit :

Dterminez les quipements ncessitant de la logique cble pour la scurit. Des dfaillances
dangereuses peuvent se produire dans les appareils de commande, entranant par exemple un
dmarrage ou un changement inattendu dans le fonctionnement dune machine. Lorsquil
existe alors des risques de blessures sur les personnes ou de dommages matriels importants,
il faut songer utiliser des dispositifs de scurit lectromcaniques prioritaires oprant
indpendamment des automates
Cration des schmas de configuration :

Crez des schmas de configuration de lquipement de commande bass sur les exigences
des descriptions fonctionnelles. Ils doivent inclure :
- une vue densemble indiquant lemplacement de chaque automate par rapport au processus
ou linstallation,
- les schmas lectriques pour chaque automate et module dextension (incluant les numros
de rfrence des appareils, les adresses de communication et les adresses dE/S).

La relation entre le programme et les entres et sorties physiques

Le fonctionnement de base du S7-200 est trs simple :
- Le S7-200 lit ltat des entres.
- Le programme contenu dans le S7-200 utilise ces entres pour valuer la logique de
commande. Le
S7-200 actualise les donnes pendant lexcution du programme.
- Le S7-200 crit les donnes dans les sorties.
Le schma ci-dessous illustre comment un diagramme de relais lectrique est en relation avec le S7200.Dans cet exemple, ltat du commutateur pour le dmarrage du moteur est combin ltat
dautres entres. Le calcul de ces tats dtermine alors ltat de la sortie allant lactionneur qui
dmarre le moteur.

46

Excution cyclique du programme dans le S7-200

Tous les automates SIMATIC fonctionnent de faon cyclique. Le cycle commence par la
lecture des tats des entres et leur transfert dans la mmoire image des entres MIE (phase
dacquisition des entres). Cette mmoire image est la source dapprovisionnement du
programme pour son excution. En cours de traitement, le programme range les rsultats des
oprations dans la mmoire image des sorties MIS. A la fin du programme, les tats contenus
dans la MIS sont transfrs aux sorties physiques (phase dmission des sorties), et le cycle
reprend au dbut.

En rgle gnrale, un cycle dure entre 3 et 10 ms. Cette dure est fonction du nombre et de la
nature des instructions programmes.
Le cycle comprend deux lments principaux :
1) Le temps systme ( 1 ms), correspondant aux phases 1 et 3 .
2) Le temps d'excution des instructions correspondant la phase 2 .
Les cycles ne sont traits que lorsque l'automate "travaille", c'est--dire lorsqu'il se trouve
l'tat "RUN".

A propos de bits, octets, mots, ...

En technique numrique, la plus petite unit dinformation est le bit. Un bit ne peut prendre
que les tats 0 (ce qui quivaut faux ou non vrai) et 1 (cest--dire vrai).
Dans un automate, les bits sont assembls par groupes.
Un groupe de 8 bits est appel octet. Chaque bit de ce groupe est exactement dfini par ladresse de
sa position dans le groupe.

Un octet a une adresse doctet et les adresses de bits 0 7.

47
Un groupe de 2 octets forme un mot.
La base de numration dans ce systme est le systme binaire base 2.

Dans un API, un mot permet de reprsenter les valeurs numriques de -32768 +32767 qui
correspondent aux mesures donnes par les modules analogiques.

Combinaisons logiques
La logique programme connat deux tats : 0 et 1. Ltat 0 correspond faux et ltat 1
vrai. On parle par consquent dune interrogation ou dun test 0 (faux) ou 1 (vrai).

Instructions

48

Accs aux donnes dans les zones de mmoire

Mmoire image des entres : I ou E

Le S7-200 lit les entres physiques au dbut de chaque cycle et crit ces valeurs dans la
mmoire image des entres. Vous pouvez accder la mmoire image des entres par bits,
octets, mots ou doubles mots.
Bit : I [adresse doctet].[adresse de bit] I0.1
Octet, mot ou double mot : I [taille] [adresse doctet de dpart] IB4
Mmoire image des sorties : Q

A la fin du cycle, le S7-200 copie dans les sorties physiques les valeurs contenues dans la
mmoire image des sorties. Vous pouvez accder la mmoire image des sorties par bits,
octets, mots ou doubles mots.
Bit : Q[adresse doctet].[adresse de bit] Q1.1
Octet, mot ou double mot : Q[taille][adresse doctet de dpart] QB5
Mmoire des variables : V

Vous pouvez vous servir de la mmoire des variables (mmoire V) pour sauvegarder des
rsultats intermdiaires doprations excutes par la logique de commande dans votre
programme. Vous pouvez galement vous en servir pour la sauvegarde dautres donnes en
rapport avec votre processus ou votre tche. Vous pouvez accder la mmoire V par bits,
octets, mots ou doubles mots.
Bit : V[adresse doctet].[adresse de bit] V10.2
Octet, mot ou double mot : V[taille][adresse doctet de dpart] VW100
Mmentos : M

Les mmentos internes (mmoire M) - ou relais de commande - fournissent de lespace

mmoire pour ltat intermdiaire dune opration ou dautres informations de commande.
Vous pouvez accder la zone des mmentos par bits, octets, mots ou doubles mots.
Bit : M[adresse doctet].[adresse de bit] M26.7
Octet, mot ou double mot : M[taille][adresse doctet de dpart] MD20

49
Entres analogiques : AI

Le S7-200 convertit une valeur analogique (telle que la temprature ou la tension) en valeur
numrique de 16 bits (un mot). Vous accdez ces valeurs par lidentificateur de zone (AI), la
taille des donnes (W) et
ladresse doctet de dpart. Comme les entres analogiques sont des mots et commencent
toujours sur des octets pairs (tels que 0, 2 ou 4), vous y accdez par des adresses doctet paires
(AIW0, AIW2, AIW4, par exemple). Seule la lecture des entres analogiques est possible.
Format : AIW [adresse doctet de dpart] AIW4
Sorties analogiques : AQ

Le S7-200 convertit une valeur numrique de 16 bits (mot) en un courant ou une tension
proportionnelle la valeur numrique. Vous crivez ces valeurs via lidentificateur de zone
(AQ), la taille des donnes (W) et ladresse doctet de dpart. Comme les sorties analogiques
sont des mots et commencent toujours sur des octets pairs (tels que 0, 2 ou 4), vous y accdez
par des adresses doctet paires (AQW0, AQW2 ou AQW4, par exemple). Seule lcriture des
sorties analogiques est possible.
Format : AQW [adresse doctet de dpart] AQW4
Temporisations : T

Le S7-200 fournit des temporisations qui comptent des incrments de temps selon des
rsolutions (incrments de base de temps) gales 1 ms, 10 ms ou 100 ms. Deux variables
sont associes chaque temporisation :
- la valeur en cours : ce nombre entier sign de 16 bits contient la dure comptabilise par la
temporisation ;
- le bit de temporisation : ce bit est mis 1 ou 0 selon le rsultat de la comparaison entre
valeur encours et valeur prdfinie, cette dernire tant indique dans lopration de
temporisation.

Compteurs : C

Le S7-200 fournit trois types de compteurs qui comptent chaque transition du niveau bas au
niveau haut aux entres de comptage : les compteurs qui incrmentent, ceux qui dcrmentent
et ceux pouvant la fois incrmenter et dcrmenter. Deux variables sont associes chaque
compteur :
- la valeur en cours : ce nombre entier sign de 16 bits contient le total cumul ;
- le bit de compteur : ce bit est mis 1 ou 0 selon le rsultat de la comparaison entre valeur
en cours et valeur prdfinie, cette dernire tant indique dans lopration de comptage.

Elments fondamentaux dun programme

Un bloc de code est compos de code excutable et de commentaires. Le code excutable
comprend un programme principal et des sous-programmes et programmes dinterruption
facultatifs. Le code est compil et charg dans le S7-200 ; ce nest pas le cas des
commentaires de programme. Vous pouvez utiliser les lments dorganisation (programme
principal, sous-programmes et programmes dinterruption) pour structurer votre programme
de commande.

50
Programme principal

Le programme principal contient les oprations qui commanderont votre application. Le S7200 excute ces oprations squentiellement, une fois par cycle. Le programme principal est
galement appel OB1.
Sous-programmes

Ces lments facultatifs du programme ne sont excuts que lorsquils sont appels : par le
programme principal, par un programme dinterruption ou par un autre sous-programme. Les
sous-programmes sont utiles pour excuter une fonction de manire rpte. Plutt que de
rcrire le code pour chaque endroit du programme principal o la fonction doit tre excute,
vous crivez le code une fois dans un sous-programme et appelez ce sous-programme autant
de fois que ncessaire dans le programme principal. Les sous-programmes prsentent
plusieurs avantages :
- Leur utilisation permet de rduire la taille globale de votre programme.
- Leur utilisation diminue le temps de cycle, car vous avez extrait du code du programme
principal. Le S7-200 value le code dans le programme principal chaque cycle, que ce code
soit excut ou non, mais il nvalue le code dans un sous-programme quen cas dappel de ce
dernier ; il ne lvalue donc pas lorsque le sous-programme nest pas appel.
- Leur utilisation permet de crer du code qui est portable. Vous pouvez isoler le code pour
une fonction dans un sous-programme, puis copier ce sous-programme dans dautres
programmes avec peu ou pas de modifications.
Programmes dinterruption

Ces lments facultatifs du programme ragissent des vnements dinterruption

spcifiques. Vous concevez un programme dinterruption pour traiter un vnement
dinterruption prdfini. Le S7-200 excute le programme dinterruption lorsque cet
vnement prcis se produit. Les programmes dinterruption ne sont pas appels par le
programme principal. En effet, vous associez un programme dinterruption un vnement
dinterruption et le S7-200 excute les oprations figurant dans le programme dinterruption
uniquement lorsque cet vnement se produit.

Cration de programmes laide de STEP 7-Micro/WIN

Pour ouvrir STEP 7-Micro/WIN, double-cliquez sur licne STEP 7-Micro/WIN ou
slectionnez la commande Dmarrer > SIMATIC > STEP 7-Micro/WIN . la fentre de
projet STEP 7-Micro/WIN vous fournit un espace de travail pratique pour crer votre
programme de commande.

Les barres doutils contiennent des boutons constituant des raccourcis pour les commandes de
menu frquemment utilises. Vous pouvez afficher ou masquer nimporte quelle barre
doutils. La barre dexploration prsente des groupes dicnes permettant daccder
diffrentes fonctions de programmation de STEP 7-Micro/WIN. Larborescence doprations
affiche tous les objets du projet et les oprations pour la cration du programme de
commande. Vous pouvez glisser et dplacer des oprations individuelles de larborescence
doprations dans votre programme ou bien double-cliquer sur une opration afin de linsrer
la position en cours du curseur dans lditeur de programme. Lditeur de programme
contient la logique du programme et une table de variables locales dans laquelle vous affectez

51
des mnmoniques aux variables locales temporaires. Les sous-programmes et les programmes
dinterruption apparaissent sous forme donglets au bas de la fentre de lditeur de
programme. Cliquez sur ces Arborescence des oprations Editeur de programme Barre
dexploration l diteur onglets pour aller et venir entre sous-programmes, programmes
dinterruption et programme principal.
Examinez la barre dexploration : vous pouvez vous servir de ses icnes pour ouvrir des
lments du projet STEP 7-Micro/WIN.

Cliquez sur licne Bloc de code pour ouvrir lditeur de programme. Examinez
larborescence des oprations et lditeur de programme. Larborescence des oprations sert
insrer des oprations CONT dans les rseaux de lditeur de programme par glisser-dplacer
des oprations de larborescence aux rseaux.

Editeurs de programmes
STEP 7-Micro/WIN vous propose trois diteurs pour la cration de votre programme : schma
contacts (CONT - SIMATIC - ou LD - CEI -), liste dinstructions (LIST) et logigramme
(LOG - SIMATIC - ou FBD CEI -). Avec quelques restrictions, les programmes crits dans
lun quelconque de ces diteurs de programme peuvent tre affichs et dits dans les autres
diteurs.
Fonctions de lditeur LIST

Lditeur LIST affiche le programme sous forme textuelle. Avec lditeur LIST, vous entrez
des abrviations doprations quand vous crez des programmes de commande. Lditeur
LIST permet galement de crer des programmes quil nest pas possible de reprsenter avec
les diteurs CONT/LD ou LOG/FBD. En effet, avec cet diteur, vous programmez dans un
langage natif du S7-200 et non dans un diteur graphique o des restrictions sont ncessaires
pour que les schmas soient tracs correctement. la programmation avec ce langage littral est
trs similaire la programmation en langage assembleur.
Le S7-200 excute chaque opration dans lordre spcifi par le programme, de haut en bas,
puis recommence en haut. LIST utilise une pile logique pour rsoudre la logique de
commande.
Exemple
LD I0.0 //Lire une entre

A I0.1 //La combiner selon ET avec autre entre

= Q1.0 //Ecrire valeur dans sortie 1

52
Fonctions de lditeur CONT

Lditeur CONT (ou LD) affiche le programme sous forme de reprsentation graphique
similaire aux schmas de cblage lectriques. Les programmes CONT permettent au
programme dmuler le flux de courant lectrique partant dune source de tension, travers
une srie de conditions dentre logiques validant, leur tour, des conditions de sortie
logiques. Un programme CONT comprend une barre dalimentation gauche qui est
alimente en courant. Les contacts ferms permettent au courant de circuler travers eux vers
llment suivant alors que les contacts ouverts bloquent le trajet du courant.
La logique est subdivise en rseaux. Le programme est excut rseau par rseau, de la
gauche vers la droite et de haut en bas comme indiqu par le programme. Les diffrentes
oprations sont reprsentes par des symboles graphiques de trois types fondamentaux. Les
contacts reprsentent des conditions dentre logiques, telles que commutateurs, boutonspoussoirs ou conditions internes. Les bobines reprsentent gnralement des rsultats de sortie
logiques, tels que lampes, dmarreurs de moteur, relais intermdiaires ou conditions de sortie
internes. Les botes reprsentent des oprations supplmentaires, telles que temporisations,
compteurs ou oprations arithmtiques.
Exemple

Fonctions de lditeur LOG

Lditeur LOG (ou FBD) affiche le programme sous forme de reprsentation graphique
similaire aux schmas de portes logiques courants. Il ny a pas de contacts ni de bobines
comme dans lditeur CONT/LD, mais des oprations quivalentes existent sous forme de
botes doprations. LOG ne fait pas appel au concept de barres dalimentation gauche et
droite, On peut affecter directement un oprande lorigine dune entre de flux de signal et
la destination dune sortie de flux de signal.
Exemple

Configuration de linterface pour liaison PC/PG-API

Cliquez sur l'icne de communication dans la barre de navigation.

Vrifier les paramtres de la communication.
Double-cliquez sur le champ de mise jour de la communication. Le logiciel devrait
alors identifier
et inscrire de lui-mme la CPU connecte.
Si la CPU n'est pas identifie ou s'il apparat un message signalant que la
communication n'est pas possible, double-cliquez sur le champ Cble PPI.
Dans l'interface PG/PC, slectionnez le cble PC/PPI puis cliquez sur Proprits.
Dans la fentre PPI, rglez l'adresse CPU sur 2 et la vitesse de transmission sur 9,6
kbits/s. Dans
la fentre Connexion locale, slectionnez l'interface laquelle est connect le cble PC/PPI.
Dans chaque fentre, confirmez votre choix par OK.

53

Dans la fentre Liaisons de communication, double cliquez nouveau sur le champ

de mise jour de la communication. La CPU est alors identifie et inscrite
automatiquement. Cette opration peut durer quelques secondes. Fermez alors la
fentre Liaisons de communication.

54

Travaux Dirigs Automatisme et systmes logiques

55
TD : Logique Combinatoire
Exercice 1
Daprs les quations logiques ci-dessous reprsenter les logigrammes correspondant en
utilisant uniquement des fonctions OUI, NON , ET , OU :

Exercice 2
On donne le schma rseau de contact suivant:

a) Dterminer la fonction R=f(a,bx,y)

b) Ce Schma est un sous-ensemble de l'automatisme d'une machine conue il y'a plusieurs
annes. On dsire en construire un exemplaire utilisant une technologique faisant appel
exclusivement des oprateurs NAND, donner le logigramme correspondant
Exercice 3
*Daprs l' quations logique ci-dessous reprsenter le logigramme correspondant en utilisant
uniquement des fonctions NAND :
* Daprs l' quations logique ci-dessous reprsenter le logigramme correspondant en utilisant
uniquement des fonctions NOR :

Exercice 4
Simplifier les expressions suivantes :

Exercice 5
Vous devez concevoir un systme avertisseur pour une automobile. Lavertisseur doit se
dclencher si les ceintures de scurit ne sont pas attaches et que le moteur tourne ou si les
phares sont rests allums et que le moteur ne tourne pas ou si la cl est dans le contact et que
le moteur tourne et que la porte du conducteur est ouverte.
1. Dterminer le nombre des entres et des sorties du systme et tablir la table de vrit.
2. Donner la premire et la deuxime forme canonique de cette fonction

56
TD Logique squentielle
Exercice 1
Complter les chronogrammes suivants (appliqus une bascule RS et SR) :

Exercice 2
Complter les chronogrammes suivants (appliqus une bascule D active sur front montant) :

Exercice 3
1) Identifier les diffrents entres J,K,H,Sd,Rd

2) complter le chronogramme suivant:

57

3) soit
il?

, simulez le fonctionnement (par chronogramme), de quel type de bascule s'agit-

4) soit J=K=1, simulez le fonctionnement (par chronogramme), de quel type de bascule s'agitil?
Exercice4:
Donner la forme d'onde S du systme suivant:

58

TD GRAFCET
Exercice1
Lappui sur m provoque les dplacements simultans des chariots 1 et 2 vers b1 et b2.Lorsque
les 2 chariots sont arrivs, le chariot 1 revient, puis on a le retour du chariot 2. Proposer un
grafcet de fonctionnement et Proposer des rductions pour ce grafcet

Exercice2
Un chariot C peut se dplacer vers A ou vers B.
Un bouton poussoir permet le dmarrage du cycle.
a et b sont des contacts de fin de course (NO) .
D : dplacement du moteur vers la droite
G : dplacement du moteur vers la gauche
m : bouton poussoir
Dans tous les cas, on demande de raliser le grafcet de point de vue commande.

1) Hypothse 1 : Au dpart, le chariot est arrt en A, quand on dclenche le cycle, le

chariot part droite, puis, arriv en B, repart vers la gauche et stoppe en A.
2) Hypothse 2 : Hypothse 1 + le chariot doit sarrter 10s en B avant son retour vers A.
3) Hypothse 3 : Hypothse 1 + le chariot doit sarrter 10s en B seulement si un autre
contact m1 est ferm.
4) Hypothse 4 : Hypothse 1 + si au bout de 10s le chariot na pas atteint B, une alarme
AL se dclenche, suivie dune intervention manuelle. Aprs acquittement de lalarme
(acq : bouton poussoir signifie que la panne est rpare), le chariot repart vers B avec
la mme condition que prcdemment (c..d. si il natteint pas B au bout de 10s il ya
alarme)

59
Exercice 3
Atelier de bouchage de bouteilles : il se compose dun tapis roulant qui transporte les
bouteilles jusqu' la boucheuse, puis les vacue vers latelier dtiquetage.
On suppose que toutes les alvoles du tapis sont occupes par une bouteille, le dplacement
du tapis est command par un moteur pas pas. La rotation dun pas du moteur permet de
dplacer devant la boucheuse la bouteille suivante. Un index plac sur le tapis indique que
lavance dun pas est termine. La boucheuse est quipe dun moteur deux sens de rotation
pour descendre, puis boucher la bouteille et remonter pour permettre la bouteille suivante de
se mettre en place. Laxe de la boucheuse est quip de contacts de fin de course en haut et
en bas, les bouchons sont placs lintrieur de cet axe, la pesanteur permet de placer un
bouchon lintrieur de la pince qui quipe lextrmit de laxe de la boucheuse. Lorsque
laxe descend dans une bouteille la pince se ferme et comprime le bouchon. Lorsque laxe
remonte pour laisser la place la bouteille suivante, la pince souvre (grce un ressort) et le
bouchon suivant descend. Le tapis ne peut avancer que si un oprateur enclenche la mise en
marche de linstallation. Chaque information dlivre et chaque commande des diffrents
moteurs est associe une variable binaire.
1) Dresser la liste des entres/sorties de linstallation
2) Proposer un grafcet qui modlise ce fonctionnement
3) Supposons maintenant que deux machines sont places conscutivement le long du
tapis ; la premire bouche les bouteilles et la seconde colle une tiquette. Aprs que le
tapis ait avanc dun pas, une bouteille se trouve sous la boucheuse, et une autre se
trouve sous ltiqueteuse. Ltiqueteuse est quipe dun axe qui se dplace
horizontalement command en avant par laction A et en arrire par R . la position de
fin de course avant est repr par la variable d, et larrire par r. ltiquetage seffectue
en actionnant laxe de ltiqueteuse en avant puis en arrire.
Modifier le prcdent grafcet pour rpondre au nouveau besoin
Exercice 4
Daprs le GRAFCET ci-dessous, rechercher les quations des tapes : 102, 106 et 112. Et
rechercher le combinatoire des sorties : KMP, YS et HPM.

60

61

TD Programmation des automates

Exercice 1 :L Automaintien
re

faon de raliser lautomaintien

La sortie Q0.0 doit tre active ds l'appui sur S1 l'entre I0.0. Par automaintien, Q0.0 doit
rester actif tant que l'on n'a pas appuy sur S2 l'entre I0.1 qui annule l'automaintien.

Ecrire le programme correspondant en langage CONT

me

faon de raliser lautomaintien

On rencontre souvent en logique programme une autre faon de ralisation de la fonction de

l'automaintien : Au lieu de ramener en entre l'tat de la sortie comme prsent dans l'exemple
prcdent, on utilise simplement les fonctions "Mettre 1" et "Mettre 0".
- Ecrire le programme correspondant en langage CONT

Exercice 2 :Tlrupteur
Une lampe raccorde la sortie Q0.5 doit s'allumer lors de l'actionnement passager du bouton
S1 raccord l'entre I0.0. Une nouvelle action sur S1 (I0.0) doit provoquer la remise "0" de
Q0.5 et donc l'extinction de la lampe.
A chaque actionnement du bouton S1, la sortie Q0.5 doit donc changer d'tat.
Il s'agit d'un montage que les lectriciens connaissent sous le terme de "tlrupteur".
Chronogramme

A chaque fois que le contact raccord I0.0 passe de l'tat "ouvert" l'tat "ferm", la sortie
Q0.5 doit changer une fois d'tat. Le maintien du contact en position de fermeture ou
d'ouverture ne doit pas donner lieu un changement d'tat en sortie.

Exercice 3 :Retard la retombe

Lactionnement de S1 (I0.0) met en marche un moteur de ventilateur la sortie Q0.0. A
l'ouverture de S1 (I0.0), le ventilateur doit continuer de tourner pendant 3 secondes avant
d'tre mis l'arrt.

62
Chronogramme

re

faon de programmation

Combiner lutilisation de lautomaintien et de la temporisation retard la monte TON

2me faon de programmation

Utiliser la temporisation retard la retombe TOF

Exercice 4 : cuve de mlange

Une cuve de mlange utilise pour crer diffrents coloris de peinture. Deux tuyaux
aboutissent au sommet de la cuve, apportant deux ingrdients diffrents. Un tuyau au bas de la
cuve transporte le mlange de peinture achev. Lexemple de programme commande le
remplissage, surveille le niveau de la cuve et commande le cycle de mlange et de chauffage,
selon le principe suivant :
1) Remplir la cuve avec lingrdient 1
2) Remplir la cuve avec lingrdient 2
3) Surveiller le niveau de la cuve (fermeture du commutateur de niveau suprieur)
4) Maintenir ltat des pompes si le commutateur de dmarrage souvre
5) Si le niveau suprieur est activ : dmarrer une temporisation de 10 secondes
6) Si le niveau suprieur est activ : Dmarrer le moteur mlangeur et activer la soupape de
vapeur pendant 10 secondes
7) Tant que le niveau infrieur nest pas activ faire le vidange de la cuve en activant la
soupape et la pompe de vidange
8) Si le niveau infrieur est activ on dmarre le comptage de chaque cycle
9) Lentre I0.7 permet la remise 0 du compteur de cycle
10) si on arrive 12 cycles conscutifs la lampe relie la sortie Q0.6 sallume

63

Ecrire le programme dcrivant le fonctionnement de cette installation en langage CONT

Exercice 5 : La perceuse

Le moteur d'une perceuse est dmarr en marche droite par S1. Aprs 3 secondes, le
mouvement d'avance est enclench. Parvenu la bute infrieure (contact sur I0.3), le
mouvement d'avance est arrt. Un ressort ramne la broche en position de base pendant que
le moteur tourne gauche (Q0.0 et Q0.1 sont "1").
Parvenu en position de base I0.4 = "1", le moteur continue encore de tourner pendant 1 s
avant la coupure complte de la machine. Le bouton d'arrt permet de couper la machine
tout instant (activation par I0.0 = "0").
Ecrire le programme dcrivant le fonctionnement de cette installation en langage CONT