UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE-L
ASIGNATURA:

Sistemas de control

Integrantes:
Diego Chuquitarco
Stalin Quimbita
Jessica Zamora
CURSO:
6A MECATRNICA

Objetivos:
General:

Analizar una funcin de transferencia

Especficos:

Conceptualizar de manera clara la funcin de transferencia.

Realizar ejercicios de repaso

Funcin de transferencia de un sistema mecnico traslacional

Sistemas mecnicos Movimiento de traslacin: Se define como un movimiento que toma lugar a
lo largo de una lnea recta, sus variables son la aceleracin, desplazamiento y la velocidad, donde
la segunda ley de Newton establece: F = m a F = m a (Suna, 2014)
Masa: Es la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de
traslacin, como comentario podemos decir que la masa es anloga a la inductancia en un
circuito elctrico.
Resorte lineal: Es considerado como un modelo de resorte real o como una banda o cable. Es un
elemento que almacena energa potencial (es la energa que tienen los cuerpos capaces 18 de
realizar un trabajo mecnico debido a la posicin que ocupa dentro de un campo de fuerza); es
anlogo al capacitor en un circuito elctrico. El comportamiento de un resorte con deformacin
pequea se aproxima a la relacin: F(t) = K y(t) (Suna, 2014)
Donde K = constante de resorte (rigidez

Ilustracin 1. Relaciones de fuerza velocidad, fuerza desplazamiento e impedancia para resorte,

amortiguadores viscosos y masas traslacionales
Donde:
K

N
m

fv

Ns
m

M kg
(Nise, 2006)
El sistema mecnico solo requiere de una ecuacin diferencial, llamada ecuacin del
movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una direccin positiva de
movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta direccin positiva de movimiento es
semejante a suponer una direccin de corriente en un circuito elctrico. Mediante el uso de

nuestra direccin supuesta de movimiento positiva, primero dibujamos un diagrama de cuerpo

libre colocando en el cuerpo todas las fuerzas que actan sobre este, ya sea en direccin de
movimiento o en sentido opuesto a este, a f(t) x(t) f(t) x(t) f(t) x(t) m 20 f(t) m K X(t) b f(t) m K
X(t) b f m K b K y b son directamente proporcionales continuacin usamos la ley de Newton
para formar una ecuacin diferencial, al sumar las fuerzas y hacer las sumas igual a cero,
suponiendo condiciones iniciales a cero, posteriormente convertimos estas ecuaciones a Laplace
para obtener la funcin de transferencia. (Suna, 2014)
Ejercicio de evaluacin de destreza
G ( s )=x 2( S)/ F (s ) , para el sistema mecnico

16. Encuentre la funcin de transferencia

traslacional que se ilustra a continuacin

Matriz

[ ][

][ ]

2
(fv 1 S+ fv 2 S +fv 3 S+ K 1)
x 1(S)
F (S) ( fv1 S +fv 2 S+ fv 3 S + K 1 + M 1 S )
2
0
(fv 1 S+ fv2 S +fv 3 S+ K 1 )
( fv1 S +fv 2 S+ fv 3 S + K 1 + M 2 S + fv 4 S) x 2(S)

X 2 ( S )=

(fv 1 S+ fv 2 S +fv 3 S+ K 1 + M 1 S ) F ( S )
(fv 1 S+ fv 2 S+ fv 3 S+ K 1)
0

(fv 1 S + fv 2 S+ fv 3 S + K 1 + M 1 S )

(fv 1 S+ fv 2 S +fv 3 S+ K 1)

(fv 1 S+ fv 2 S +fv 3 S+ K 1)

(fv 1 S + fv 2 S+ fv 3 S + K 1 + M 2 S2 + fv 4 S)

Reemplazando valores

fv 1=fv 2=fv3=fv 4=1

Ns
m

M 1=M 2=1 Kg
K 1=1

N
m

X 2 ( S )=

X 2 ( S )=

G ( S )=

G ( S )=

(3 S+ 1+ S 2) F ( S )
(3 S +1)
0

(3 S+1+ S ) (3 S+1)
(3 S +1) (4 S+1+ S 2)

F ( S ) (3 S+ 1)
( 3 S +1+S ) ( 4 S+1+ S 2) (3 S+1)2
2

F ( S ) (3 S +1)
F ( S ) (3 S +1)
= 4
3
2
2
2
3 S + 12 S +3 S + S + 4 S + S + S + 4 S +116 S9 S S +7 S3 +5 S 2 +S
3

x 2 ( S)
F ( s)

(3 S+ 1)
S +7 S 3 +5 S 2+ S
4

S
S ( 3+7 S2 +5 S+1 )
(3 S +1)
G(s)=
Conclusiones:

Como definicin una funcin de transferencia es la relacin de la salida con la entrada de

un sistema, se la denomina G(s), (s) porque est referida al dominio de la frecuencia o
dominio de Laplace.

Los ejercicios permiten la aplicacin de conceptos estudiados y con ellos aclaramos

dudas acerca de lo que es una funcin de transferencia

Bibliografa
Nise, N. s. (2006). Sistemas de control para ingeniera. En N. s. Nise. Mexico: Continental.
Suna,

S. (junio de 2014). Teoria Electrnica. Obtenido de CONTROL

http://www.profesaulosuna.com/data/files/ELECTRONICA/TEORIA%20DE
%20CONTROL/CUAD.%20CONTROL%20I.pdf

I: