CURS 5

Teoria sistemelor mecatronice

3.Metode si tehnici de calcul in TSM

Diversitatea si complexitatea sistemelor mecatronice impun in mod firesc utilizarea unor
metode si tehnici de calcul foarte diverse. In TS sunt utilizate metode care nu opereaza in
domeniul real al timpului, denumite metode operationale.
Din randul acestora fac parte metoda functiilor de timp continue si a transformatei Fourier,
metoda transformatei Laplace si asa numita metoda transformatei Z, utilizabila cand
semnalele sunt functii de timp esantionate.
3.1 Tehnici de calcul in domeniul timpului
Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda consta in rezolvarea
sistemelor de ecuatii diferentiale, sau integro-diferentiale (liniare sau neliniare) care definesc
comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor aplicabila la sistemele de ordin 1
sau 2 , cand rezolvarea cere etapele :
Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene ;
Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene;
Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza consitiilor initiale.
Metoda se complica pe masura cresterii ordinului ecuatiilor diferentiale, cand este inlocuita
prin metoda spatiului abstract al starilor.
Pentru intelegerea acestor probleme este necesara insa abordarea in prealabila a unor chestiuni
ajutatoare cum ar fi de exemplu reprezentarea semnalelor continue sub forma de functii
elementare de timp. (Sebastian, p.222)
Se prezinta in continuare ideea ca un semnal oarecare poate fi echivalat cu o succesiune de
impulsuri (aici se pune in evidenta importanta semnalului impuls).
Sa analizam semnalul u(t) trasat in figura 3.1a, cu linie plina
Acest semnal poate fi aproximat cu semnalul trasat in aceeasi figura cu linie intrerupta si care
consta din 9 functii treapta. Evident, aproximarea facuta este cu atat mai buna cu cat numarul
semnalelor treapta este mai mare.
Acelasi semnal poate fi aproximat cu semnalul din fig. 3.1b in care apar cele 8 portiuni ale
semnalului initial despartite intre ele de pauze foarte scurte. Fiecare din aceste 8 semnale, la
Carmen Bujoreanu

limita cand baza lui se reduce la zero, iar suprafata se pastreaza, devine un impuls de valoare
egala cu suprafata respectiva (fig.3.1c).

b)

c)
Fig.3.1
Aceasta aproximare conduce la :
u(t) S1(t)+ S2(t-1)+ .+S8(t-7)
Desi semnalele din fig 3.1 b si 3.1c au prea putin comun intre ele, ultima aproximare se
dovedeste utila pentru determinarea raspunsului unui sistem liniar.
Sa consideram acum o functie oarecare u() ca cea din figura 3.2

b
Fig. 3.2

Variabila a fost introdusa spre a face deosebirea intre timpul propriu zis t si variabila , care
reprezinta distanta de la origine pana la un punct oarecare de pe abscisa. Semnalul u() poate
fi aproximat, dupa cum s-a aratat, printr-o succesiune de semnale treapta sau semnale impuls.
In cazul aproximarii cu o succesiune de semnale treapta (fig. 3.2a) se poate scrie :
k

u(t)

u(k ) 1(t k )

(1)

du ( )
d
Variatia semnalului de intrare u se prezinta sub forma : du = dt
du =

sau :

du ()
dt d (t )

unde (t-) este semnalul treapta la momentul . Deoarece se presupune ca sistemul este liniar,
raspunsul la o treapta decalata in timp (t-) va fi functia indiciala decalata in timp, g(t-).
Se poate utiliza principiul suprapunerii efectelor (principiul Duhamel ?) si se scrie ca :
t

du
(t )d
u(t) = u(0) (t )
dt t
0

(2)

unde u(0) este valoarea lui u la momentul t = 0

Raspunsul sistemului la acest semnal devine egal cu suma raspunsurilor la semnalele treapta
cu care a fost echivalat semnalul respectiv. Deci, pentru conditii initiale nule, semnalul de
iesire se prezinta sub forma :

du
g (t t0 ) u(t0 ) g (t )d
y(t) =
dt
t
0

(3)

Daca aproximarea semnalului se face printr-o succesiune de impulsuri (3.2b),

atunci, stiind ca suprafata impulsului care incepe in momentul = k este
u(k) se obtine :
u(t)

u(k ) (t k )

(4)

Cand 0,aproximarea devine precisa, si suma de mai sus se transforma in integrala :

u(t) =

u( ) (t )d

(5)

Daca se cunoaste raspunsul h(t) al sistemului la semnalul impuls unitar (este vorba de functia
pondere), atunci, pentru conditii initiale nule, semnalul de iesire se poate stabili utilizand

produsul de convolutie, ceea ce constituie o alta forma de aproximare a raspunsului unui

sistem in domeniul timpului.
t

y(t) =

h(t ) u( )d

(6)

sau, facand schimbarea de variabila t- = , relatia de mai sus devine :

t

y(t) =
d

h( ) u(t )

(7)

unde u(t) si y(t) sunt semnalul de intrare, respectiv de iesire in momentul t, iar u(t-) este
semnalul de intrare deplasat cu in devans fata de momentul considerat t. Rezulta ca, odata
cu cresterea lui de la 0 la t, semnalul u(t-) se deplaseaza in devans fata de momentul t
ajungand pana in originea timpului (pentru = 0 se obtine u(t- ) =u(t), iar pentru =t se
obtine u(t- ) = u(0)).
Conform relatiei de mai sus, rezulta deci ca valoarea raspunsului unui sistem liniar, continuu
si stationar SLCS in momentul t este determinata de toata evolutia anterioara a semnalului de
intrare u(t). Spus altfel, raspunsul unui SLCS se poate afla prin convolutia semnalului de
excitatie si a functiei pondere.
In teoria semnalelor si a sistemelor, convolutiile joaca un rol important deoarece definesc (in
domeniul timp) o clasa importanta de sisteme liniare. Convolutia (produsul de convolutie)
stabileste o relatie intre semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei
pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic respectiv.
In general, produsul de convolutie a doua semnale continue u(t) si h(t) are forma :
t \
(8)

u h (t ) u(t ) h( )
d ,

Produsul de convolutie, (notiune introdusa pe structura algebrica Banach a spatiului de

semnale) are proprietati de comutativitate, distributivitate si asociativitate.

Observatii: La calculul efectiv al convolutiilor cu ajutorul calculatorului, pot aparea

urmatoarele tipuri de erori:
a. Erori de trunchiere [semnale continue/discrete] - Din punct de vedere al calculului
numeric semnalele cu suport infinit trebuie cu necesitate trunchiate rezultand semnale cu
suport finit (orizont finit de timp-definite pe un interval dat). Convolutiile calculate pe baza

semnalelor trunchiate sufera asadar automat de erori de trunchiere (deoarece suma seriei se
calculeaza pe baza unui numar finit de termeni), valorile semnalelor in afara orizontului de
timp (intervalului de trunchiere) fiind considerate zero. Eroarea de trunchiere este rezonabil
de mica daca semnalele iau valori "mici" in afara intervalului de trunchiere.
b. Erori de esantionare [semnale continue] - Pentru a calcula numeric convolutia unor
semnale continue acestea trebuie discretizate (esantionate), astfel incat integrala de convolutie
sa poata fi inlocuita cu o suma de convolutie. Eroarea de esantionare apare datorita faptului ca
se pierde total informatia despre evolutia functiei intre doua momente succesive de
esantionare. Eroarea de esantionare este rezonabil de mica daca intervalul de esantionare este
suficient de mic.
c. Erori de rotunjire [semnale continue/discrete]- datorate erorilor inerente de calcul in
format virgula mobila. Eroarea de rotunjire poate fi facuta rezonabil de mica daca se foloseste
o precizie numerica suficient de mare.
Importanta practica a celor de mai inainte consta in aceea ca odata cunoscuta functia
pondere a unui SLCS, cu ajutorul integralei de convolutie se poate afla raspunsul
acestui sistem la orice semnal de intrare. Problema se reduce deci la a cunoaste u(t).
Functia pondere a unui sistem dinamic se obtine ca solutie a ecuatiei diferentiale
omogene a sistemului respectiv pentru conditiile initiale.
Demonstratie : se utilizeaza integrala de convolutie pentru a determina raspunsul indicial al
SLCS la un semnal treapta unitate 1(t).
Deci, y(t) = g(t) cand u(t) = 1(t) (vezi curs 4)
t

Asa ca, utilizand integrala de convolutie rezulta ca : g(t) = 1(t ) h( )d h( )d ,

aceasta deoarece in tot domeniul 0 t avem 1(t-) =1
Deci, raspunsul indicial este egal cu integrala functiei pondere.
De asemenea, rezulta din cele de mai sus, ca functia pondere este derivata in raport cu timpul
a raspunsului indicial. In general, derivata in raport cu timpul a raspunsului normal al unui
SCLS la un semnal treapta u01(t) este egala cu functia pondere a acelui sistem multiplicata cu
valoarea u0 a treptei semnalului de excitatie. Cum raspunsul normal la un semnal treapta se
poate obtine experimental relativ usor, rezulta ca pe aceasta cale se poate determina si functia

pondere. In concluzie, trebuie retinut ca functia pondere, cu toata originea sa teoretica, este
deosebit de utila in TS si in studiul experimental.
Exemplu. Fie un sistem caracterizat de ecuatia diferentiala 1 y y k u(t ) , a carui functie
pondere are expresia : h(t) =

k
1

t
1

Se cere sa se determine raspunsul normal al sistemului cand semnalul de intrare variaza in

treapta.
Rezolvare : Deci, u(t) = u01(t)

u0 = constant.

Integrala de convolutie, in cazul de fata, este :

t

y(t)=

du( ) h(t )
0

u0
e

k u0

e
e

t t

0
t

k u0 1 1 (e 1 1) k u0 (1 1
e
)
y(t) =
e
1
t

sau

Un asemenea raspuns exponential este binecunoscut. El este reprezentat in figura 3.3

Fig.3.3
3.2 Tehnici de calcul bazate pe metoda frecventiala (Sebastian)
Metoda frecventiala, ca metoda operationala de studiu a SLCS, are la baza transformata
Fourier. Precizam cateva notiuni ajutatoare :

1. Serii Fourier (Jean-Baptiste Joseph Fourier, 1768-1830)

Se demonstreaza ca orice functie periodica care se bucura de proprietatile ca pe parcursul
intregii perioade T este univoca, are un numar finit de maxime, minime si discontinuitati de
specia I-a si in plus inchide o suprafata finita, poate fi descompusa intr-o serie infinita de
functii armonice :

f(t) =

in care :

1
T

T
2

(9)

j k 0

f (t ) e

j k t

dt

T
2

0 si T sunt pulsatia functiei periodice f(t), respectiv perioada ei.

Relatia (9) poarta denumirea de serie complexa Fourier.
Se pune intrebarea : la ce serveste in TS ?
Se demonstreaza ca permite determinarea raspunsului fortat al unui SLCS provocat de un
semnal periodic oarecare.
Exemplu : Fie un sistem descris de ecuatia diferentiala :
n

n 1

m 1

y an 1 y ...... a1 y a0 y bm u
bm1

u ...... b1 u b0 u

Sa determinam raspunsul fortat al acestui sistem provocat de semnalul periodic u(t). Acesta

scris sub forma seriei complexe Fourier devine : u(t) =

j k 0 t

Sitemul fiind liniar, continuu si stationar rezulta ca raspunsul lui fortat y(t) va fi si el o functie
periodica de aceeasi pulsatie 0, respectiv perioada T, ca si u(t), adica :

y(t) =

yk e

j k 0 t

Aplicand integrala de convolutie si facand schimbari de variabile, rezulta coeficientii yk dati

m

de relatia :

yk

b ( j k
i 0
n

i 0

)i

( )j k

0 uk
i

2.Transformata Fourier

Fie o functie oarecare f(t), fig. 3.4. Sa consideram in figura 3.5 o functie periodica

f (t ) , de

perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2.

Functia

Fig.3.4

Fig.3.5

f (t ) se poate descompune in serie complexa Fourier.

f (t )
=

j k 0

(11)

unde ck este dat de relatia (10)

Se demonstreaza ca atunci cand T , se obtine

f (t )

= f(t) pentru orice t; spectrul de

frecvente care la seria Fourier era un spectru discret, devine acum un spectru continuu
continand toata gama de frecvente. Se scrie ca :

f (t )
d

1
2

F(j) =

jt

(12)

si

F ( j ) e

dt

f (t ) e jt

(13)

relatia (13) se numeste transformata Fourier a functiei f(t) sau spectrul frecvential al acestei
functii, iar relatia (12) integrala Fourier inversa sau transformata Fourier inversa.
Transformata Fourier se noteaza

iar transformata Fourier inversa :

F(j) = F[f(t)]
-1
f(t) = F [F(j)]

(14)

(15)