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Bibliografia di
riferimento:
H.
H. Speich
Speich A.Bucciarelli
A.Bucciarelli Manuale
Manuale di
di Oleodinamica
Oleodinamica
G.
G. Belforte
Belforte Manuale
Manuale di
di Pneumatica
Pneumatica
Merritt,
Merritt, H.E.Hydraulic
H.E.Hydraulic Control
Control Systems
Systems
G.
G. Legnani,
Legnani, M.Tiboni,
M.Tiboni, R.Adamini:
R.Adamini: Meccanica
Meccanica degli
degli Azionamenti
Azionamenti
G.G.
G.G. Lisini
Lisini Servomeccanismi
Servomeccanismi
Appunti
Appunti del
del prof.
prof. Puddu
Puddu (universit
(universit di
di Cagliari)
Cagliari)
Appunti
Appunti corso
corso di
di Oleodinamica
Oleodinamica del
del prof.
prof. P.Davoli
P.Davoli (POLIMI)
(POLIMI)
Appunti
Appunti del
del corso
corso di
di azionamenti
azionamenti del
del prof
prof Roberto
Roberto Oboe
Oboe (universit
(universit
di
di Trento)
Trento)
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siti
siti produttori:
produttori: Moog,
Moog, Festo,
Festo, Bosch
Bosch Rexroth,Etel,
Rexroth,Etel, Baldor,
Baldor, H2W,
H2W, etc.
etc.
Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi
D E
Azionamenti a Fluido
--breve
breve introduzione
introduzione-Versione Aggiornata al 22
-11-2007
22-11-2007
Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi
Azionamenti a Fluido
Con il termine azionamento a fluido vengono genericamente
indicati tutti qui dispositivi di azionamento/trasmissione il cui
funzionamento si basa sullutilizzo di un fluido che posto in
pressione da uno o pi gruppi di generazione viene distribuito
allinterno della macchina attraverso un opportuno sistema di
tubazioni ed utilizzato per azionare una o pi utenze locali.
Il principale vantaggio di questa tecnologia risiede nella
possibilit di trasmettere in maniera semplice (assenza di
molti vincoli tipici di altri tipi di trasmissioni meccaniche) e
con ingombri spesso contenuti forze e/o potenze rilevanti.
Un ulteriore importantissimo vantaggio dato dalla facilit
con cui risulta possibile regolare il pilotaggio degli attuatori
intervenendo su pressione/portata del fluido motore con
tecnologie relativamente semplici (es.valvole)
Generazione
centralizzata del fluido
in pressione (olio)
Regolazione di ciascun
giunto tramite valvole che
regolano il flusso del
fluido nelle camere degli
attuatori
Motore Idraulico
Cilindri Pneumatici
Cilindro Idraulico
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Fluido motore
fluido incomprimibile (liquido
es. olio)
Sistemi
Idraulici o
Oleodinamici
Sistemi
Pneumatici
Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Fluido Incomprimibile: un fluido incomprimibile se la sua densit
risulta indipendente dalla pressione cui sottoposto, la maggior parte delle
sostanze liquide (es.acqua,olio) utilizzate in campo industriale si
comportano approssimativamente come fluidi incomprimibili.
Fluido comprimibile: un fluido comprimibile quando una variazione
della pressione cui sottoposto provoca una apprezzabile variazione
della sua densit. Il fluido comprimibile largamente pi utilizzato per gli
azionamenti laria. Laria una miscela di gas diversi in cui prevalgono
largamente Azoto ed Ossigeno. In condizioni tipiche di esercizio il
comportamento dellaria studiato utilizzando il ben noto modello di Gas
Perfetto.
Azionamento Idraulico/Oleodinamico: un azionamento a fluido si
definisce Idraulico se il fluido utilizzato di tipo Incomprimibile
AzionamentoPneumatico: un azionamento a fluido si definisce
Pneumatico se il fluido utilizzato comprimibile, nella quasi totalit dei
casi laria ad essere utilizzata.
PV = RT
RT
P
RPdT RTdP
dV =
2
P
dV dT dP
V
T
P
V=
IDRAULICA/LIQUIDO(OLIO)
& 0
Modellazione della
comprimibilit elastica del fluido
attraverso il bulk modulus (valori
tipici 10000-20000 Bar):
V
EB = P
dV
Fluidi incomprimibili
Legge di Bernoulli
Conservazione
Conservazione energia
energia applicata
applicata aa flussi
flussi monodimensionali
monodimensionali
incomprimibili
incomprimibili (o
(o approssimativamente
approssimativamente tali)
tali)
quota
barometrica
}
p
quota
e.cinet .
}
}
v2
+ gh + = costante
2
quota
grav.
quota
e.cinet .
}
2
}
v
p + + gh = costante
2
14243
p statica
p totale
l1l2l3
11
V
= 11
EB = P
dV
l1l2l3 (1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 ) l1l2l3 311
11 = 22 = 33
dove :
11 = 22 = 33
ced.
ced. Tub.
Tub.
(espressione
(espressione approssimata
approssimata risp.
risp. ad
ad una
una condizione
condizione di
di rif.)
rif.)
1
Ereale
Etubo
1
1
1
1 +
+
Eb Etubo
Eb Etubo
1
1
1
reale
E
E
Eb + Etubo
b
tubo
PVtubo
=
( calcolato tenendo conto della sola def. della tubazione )
Vtubo
Tensioni e deformazioni su
tubazione
Ipotesi di tubo con spessore sottile stato di tensione membranale
(valida per tubi sottili)
11 22
t
incastrato
/ aperto
libero }
/ chiuso
}
1
r
r
11 = rP sin d = P ; 0 22 P
t 1444424444
2t 0
2t 3
1
11 = ( 11 ( 22 + 33 ) ) ;
E
Vtubo + dVtubo
(1 + 11 )(1 + 11 ) (1 + 211 )
r + dr = r (1 + 11 )
Vtubo
Tensioni e deformazioni su
tubazione
11 = P = E11 ;
t
dVtubo
211
Vtubo
Etubo
Vtubo
P
Et
=P
dVtubo 211 2r
Conseguenze importanti:
1)Cedevolezza tubazioni viene talvolta modellata riducendo
leggermente bulk modulus fluido.
2)Contributo tubazioni pu essere significativo al crescere diametro e
soprattutto in presenza di collegamenti flessibili dove inevitabile
minore rigidezza.
3)Pressione max di esercizio e pressione di burst delle tubazioni (con
stesse caratt.) diminuiscono al crescere del diametro delle stesse.
Energia/Lavoro di compr./espansione
accumulato in un fluido (sist. chiusi): La =
V2
PdV
V1
P2
VdP
P1
pv k = costante
k = 1 = isoterma
cp
k=
= adiabatica
cv
Refrig. Isobara
(serb.mpianto)
IsoEntropica
P2
L p = VdP
La =
V2
P1
PdV
V1
IsoTerma
adiabatica
Inter-refrig.
p
pv k = costante
k = 1 = isoterma
k=
P1
cv
= adiabatica
isoterma
adiabatica
P2
L p = VdP
cp
Regolazione
con isteresi
Idraulica: Accoppiamento
Centralina-Carico
Tradizionalmente la centralina che produce olio in pressione lavora in modo
continuo: Lenergia accumulata come lavoro di compressione in un liquido
praticamente nulla quindi la centralina deve continuamente adattare la
portata di fluido in pressione erogata alle richieste dellutenza. Eventuali
accumulatori (a gas o meccanici) possono essere utilizzati per ridurre effetti
negativi durante i transitori o per ridurre dimensioni centralina (es.
applicazione presse idrauliche). Gli accumulatori sono cavit in cui pressione
dellolio viene utilizzata per accumulare energia meccanica in componenti
capaci di resituirla quali ad esempio volumi elastici riempiti con gas(tip. Aria
o Azoto), molle e/o altri elementi elastici. In impianti con pompe a cilindrata
fissa portata di olio in che non pu essere smaltita da accumulatori viene
laminata e fatta ritornare al serbatoio. Pompe a cilindrata variabile pilotate in
funzione della pressione di impianto rappresentano soluzione per aumentare
efficienza e flessibilit della centralina.
Attenzione Accumulatori servono a ridurre effetti negativi anche di
fluttuazioni di portata della pompa (es. pulsazioni tipiche di pompe a pistoni)
Generazione Olio
in pressione
Filtro
Esempio di utenza
Inversione moto
ottenuta con
intervento su
clindrata pompa
utenza
Scambiatore di
calore
Pompe idrauliche
A ingranaggi esterni
(m. rotativa)
Pistoni radiali
Pompe idrauliche:esempi
Pistoni assiali
Compressori
Pmax pi comuni
per applicazioni
automazione
Radiale
Assiale
Compressore
a vite
F = PA
Vista la maggiore pressione di
esercizio e la incomprimibilit del
fluido un apparato oleodinamico a
parit di forza erogata risulter
molto meno ingombrante
F = ( P Patm ) A
Se il fluido comprimibile
una parte dellenergia
utilizzata per comprimerlo
non viene utilizzata per
compiere lavoro utile ma
persa al momento dello
scarico dellaria in
atmosfera!!!!!!
Energia dissipata
durante scarico
cilindro
F1 v1
A1
F1 PA1 A1
=
=
F2 PA2 A2
se & = 0
F3 = PA3 ; F4 = PA4 ;
F3 A3
=
;
F4 A4
v2 F2
v1 A2
=
v2 A1
A2
P
F4
F3
A3
P
A4
Wmecc =
Widr
vm
Wmecc = cc
Wmecc = C
In realt per facilitare accoppiamento tra pompa e motore senza
bisogno di riduzioni si si pu scegliere ad esempio un motore
capace di erogare potenza richiesta e variare cilindrata pompa di
conseguenza (ad esempio) sfruttando la relazione seguente:
Wmecc = C = cc C = cc
Q = Av pistone
Q
1
Q = A1v1 = A2 v2
A2 = A1 v2 = v1
A1
A
A2
Q
v=
A1 A2
F = P ( A1 A2 )
Idraulica: configurazione
rigenerativa
F
Q
v = ; F = PA1
A1
Valvola in posizione 2:
Q
v=
; F = P ( A1 A2 )
A1 A2
Valvola in posizione 3:
v=
Q
; F = PA2
A2
Idraulica: configurazione
rigenerativa
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.1
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 2a cilindro avanza con
A
1
1a
2
2a
3
Q
v ; F = PA1
A1
Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.2
v
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 1a cilindro avanza con
A
1
1a
2
2a
3
Q
v
; F = P ( A1 A2 )
A1 A2
Idraulica: configurazione
v
rigenerativa Conf. 3
Se valvola A si trova in
posizione 1 e valvola b in
posizione 2a cilindro avanza con
A
1
1a
2
2a
3
Q
v
; F = PA2
A2
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2
Pressioni Camera 1 cilindro
Spostamenti
Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2&3
Spostamenti
Fondocorsa
1 sup.
Fondocorsa
1 sup.
Valvola di sequenza
Simbolo
Schema
semplificato
Esempio di applicazione
Schema semplificato
v =
*
1*103 / 5*103 m / s
64
=
(adiabatico)
Re
Re 2300
laminare
75
vd
=
(isotermo)
Re =
Re
0.316
turbolento
Re > 2300 = 4
Re
1 2 l
p = v
2
d
b
P
*
1
P2 > P2 QN = CPK
1
1
1 b
293.115
K=
T
F = costante
Q(nota)
Q Patm
v=
A P
P(nota)
pn
Pattuatore
Psca
2)La portata di fluido entrante/uscente
dallattuatore dipende dalla diversa
prevalenza che si realizza tra attuatore e
alimentazione/scarico. Ne consegue che
comportamento attuatore generalmente
assimmetrico tra alimetazione e scarico. Il
problema particolarmente grave per
attuatori pneumatici dove effetti sonici e
variazione della pressione di lavoro
dellattuatore possono produrre differenze
tempi di scarico molto superiori a quelli di
alimentazione (anche due-tre volte superiori)
Pattuatore
Psca
Molla di richiamo
r
Kequivalente
K equivalente
M
V = volume totale(Va + Vb )
dp1 dp2 dp
( posizione centrale
caut. min freq.nat )
dv
2 A x
4 A2 x
F = dp 2 A = Eb
2 A = Eb
2 A = Eb
V
V
V
K equivalente
dF
4 A2
4 A2
4 A
=
= Eb
r = Eb
= Eb
=
dx
V
VM
corsaM
2 A2
= Eb
vo M
Modello di attuatore+carico
y
F
2
M
1
k
K equivalente
dF
4 A
=
= Eb
dy
V
k
c
x
P
Cassetto pu essere
pilotato direttamente
da un solenoide (in
valvole pneumatiche
tipico).
Prestazioni dinamiche
con solenoide non
sono generalmente
molto buone (di solito
massimo 80-100Hz)
Primo stadio
(torque
motor+flapper)
Secondo Stadio
(valvola a
cassetto vera e
propria)
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
q = q1 = q2 = q1 = h* x
p2 pt
P p1
= h* x
{h = Qn
0.5 ( P pt )
0.5 ( P pt )
( P + pt )
( P pt )
p
p
; p2 = po
; po =
; P =
p ; p1 = p o +
2
2
2
2
P p
P P
2
P
h* p
p
1
= h* x + h* x 1
1 = h* x
x
= ( continua )
P
2
2 P
q1 = h* x
P p
h* x + h* x
P
LINEARIZZAZIONE VALVOLA
h*
( continua ) q1 = h* x
2
x
{0
ricoprimento
/trafilamenti/
oppure linearizzazione
rispetto ad x 0
p
= hx h p p
P
da
diverso
funzionamento
valvola
hp
hx
P +
q
( regolazione pressione
hx
VALVOLA Q(ideale)
Q
reale
VALVOLA P-Q
VALVOLA P
(ideale)
P
X
reale
M
k
d2y
dy
p A = m 2 + c + ky
dt
dt
v1 = v0 + Ay
v2 = v0 Ay
dv1
v1 p
q1 =
+ h12 p +
= hx hp p
dt
2 Eb dt
dv2
v2 p
q2 =
h12 p
= hx + hp p
2 Eb dt
dt
= hx hp p
q1 =
dt
2 Eb dt
dv2
v2 p
q2 =
h12 p
= hx + hp p
dt
2 Eb dt
v1 = v0 + Ay
v2 = v0 Ay
Continuit
Relazione
Cinematica
Dinamica del sistema
meccanico eq. SDOF
d2y
dy
p A = m 2 + c + ky
dt
dt
= hx hp p
dt
2 Eb dt
dv1
dy
=A
v1 = v0 + Ay
dt
dt
( h12 + hp ) p +
vo d p
dy
= A
+ hx x
2 Eb dt
dt
vo
Trasformata di laplace p ( h12 + h p ) + s
= Asy + hx x
2 Eb
Asy + hx x
hx x
Asy
p =
vo
vo
vo
( h12 + h p ) + s
( h12 + h p ) + s
( h12 + h p ) + s
2
2
2
E
E
E
b
b
b
Asy + hx x
vo
( h12 + hp ) + s
2
E
b
Asy + hx x
vo
( h12 + hp ) + s
E
2
b
pA = mys 2 + cys + ky
A = mys 2 + cys + ky
vo
A ( Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s
1424
3
2 Eb
ht
( mys 2 + cys + ky )
vo
A ( Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s
1424
3
2 Eb
ht
( mys 2 + cys + ky )
vo
mys 2 + cys + ky )
A sy + Ahx x = ht ( mys + cys + ky ) + s
(
2 Eb
2
ht m 2 ht c
ht k
vo m
vo c
vo k
A
3
2
x=
ys +
ys +
ys +
y+
ys
ys +
ys
hx
Ahx
Ahx
Ahx
2 Ahx Eb
2 Ahx Eb
2 Ahx Eb
y hx
=
x A
1
vm
s 3 o2
2 A Eb
2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
+
s
+
+
s
+
+
1
2
2
+ 2
2
2
2 A Eb
2 A Eb A A
A
1
vo m
s 2
2 A Eb
3
2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
+ s 2 + 2 + s 2 + 2 + 1 + 2
2 A Eb
2 A Eb A A
A
1
vo m
s 2
2 A Eb
3
2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
+ s 2 + 2 + s 2 + 2 + 1 + 2
2 A Eb
2 A Eb A A
A
Eb
= grande ( es. fluido incomprimibile )
vo
ht elevati trafilamenti
y
=
x
hx
hm hc
hk
s2 t + s t + A + t
A A
A
Eb
= ap p rezza b ile ( ca so rea le )
vo
ht = p icco lo m a n o n trascura b ile
k e c trascura b ili ( ca so co m u n e )
y hx
1
=
x A vo m 2
ht m
s 2 s + s 2 + 1
A
2 A Eb
Sistema del terzo ordine in cui modo
proprio quello del cilindro con inerzia
(trafilamenti aggiungono smorzamento)
2A2Eb
n =
vom
y ( s ) hx
=
i(s)
A vo m
s 2
2 A Eb
1
2
ht m 2
2
s + s 2 + 1 (v + 2v s + s )
A
mag
y ( s ) hx
=
i(s)
A vo m
s 2
2 A Eb
1
2
ht m 2
2
s
+
s
+
1
+
2
s
+
s
)
v
A2 ( v
BODE (esempio
tipico)
20db/decade
phase
60db/decade
Polo cilindro
(ris.smorzata in funzione di ht)
-90
Polo valvola
(ris.smorzata in funzione di
-270
-450
freq
100db/decade
Introduzione ad Amesim
1)Segue una rapida carrellata dei principali simboli
utilizzati per descrivere componenti di circuiti pneumatici
oleodinamici effettuata utilizzando gli elementi di libreria
Amesim.
2)software di simulazione Amesim introduzione
3)Esempi di simulazione di impianti
pneumatici/oleodinamici
4) Problematiche relative alla simulazione di sistemi STIFF
e/o con discontinuit
Al momento non sono disponibili appunti su questa parte
del corso (lo saranno in futuro) ci scusiamo per mancanza e
si consiglia vivamente attenzione a spiegazione in classe !!!!
Effort (e)
Flow (f)
Force (F)
Velocity (v)
Torque ()
Angular velocity ()
Elettrico
Voltage (V)
Current (i)
Idraulico
Pressure (P)
Temperature (T)
Pressure (P)
Chemical potential ()
Enthalpy (h)
Meccanico
Termico
Termo-Chimico
Magnetico
P=effort
Q=flow
Effort=e0=P0
Flow=0
effort
C
flow
e fdt
Elemento C
(capacit impianto)
Elemento linearizzato es.
per regime turbolento
e f
e f&
Elemento R
(perdite di carico)
Elemento I
(inerzia meccanica
concentrata)