Cours

de Mcanique du Point matriel

Chapitre 2 : Cinmatique

SMPC1

Chapitre 2 : Cinmatique du point

matriel
I - Dfinitions Gnrales
I.1)- Cinmatique
La cinmatique est ltude du mouvement en fonction du temps indpendamment des
causes produisant ce mouvement (les forces appliques au point matriel).

I.2) Repre
Pour reprer la position dune particule, il est ncessaire de dfinir un repre despace.
Cela consiste choisir un origine O et une base !, !, ! .
Le tridre !; !, !, ! est le repre despace.

I.3) Rfrentiel
Un rfrentiel est un repre spatial muni dun repre temporel (repre + horloge). Un
rfrentiel est donc un objet par rapport auquel on tudie le mouvement.

Tout mouvement est relatif au rfrentiel utilis.

II- Cinmatique sans changement de rfrentiel

II.1) Trajectoire
La trajectoire d'un point mobile M dans un repre donn est la courbe forme par
l'ensemble des positions successives du point M dans ce repre.

La trajectoire d'un point mobile dpend du rfrentiel choisi.

II.2) Vecteur vitesse dun point matriel

Puisque la trajectoire dun point mobile dpend du rfrentiel choisi, les caractristiques
du mouvement doivent changer dun rfrentiel un autre. Une de ces caractristiques
est le vecteur vitesse du point mobile. Cest pour cette raison quon utilise la notation
! !/! pour signifier quil sagit de la vitesse du point M par rapport au rfrentiel R.
On utilisera la mme notation pour les deux types de vitesse quon va traiter dans la
suite, la vitesse moyenne et la vitesse instantane.

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Vitesse moyenne :
Soit un point matriel dcrivant une
trajectoire (C) dans un rfrentiel R. Le point
matriel occupe la position M linstant t et la
position M linstant t=t+t.
La vitesse moyenne du point matriel entre t
et t est alors donne par:
!! !" !"
! !/! =
=

! !
!
Le vecteur vitesse est donc un vecteur qui a la
mme direction et le mme sens que !! (si
t>t).

Figure II.1

Vitesse instantane :
Le vecteur vitesse instantane de M par rapport au rfrentiel R un instant t est
obtenue en prenant la limite t 0 dans la dfinition de la vitesse moyenne, (c..d. les
points M et M sont infiniment proche):
!!! !" !!"
! !/! = lim
=

!!
!
!" !
Proprits du vecteur vitesse instantane :
Son origine est la position de la particule linstant t.
Sa direction est tangente la trajectoire la position considre.
Son sens est donn par le sens de parcours de la trajectoire.
!"
Son module est !" o ds reprsente le dplacement curviligne lmentaire.
On peut rsumer ces proprits dans lexpression :
!!"
!! !"
! !/! =
=
=
!
!" !
!"
!" !
o !! dnote le vecteur unitaire tangent la trajectoire de mme sens que le sens du
mouvement.

Figure II.2

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II.3) Vecteur acclration

Une autre caractristique du mouvement dun point matriel est le vecteur acclration.
On utilise une notation similaire celle pour la vitesse, ! !/! , pour signifier quil sagit
de lacclration du point M par rapport au rfrentiel R.

Le vecteur acclration est la drive par rapport au temps du vecteur vitesse, ou de
faon quivalente la drive seconde du vecteur position par rapport au temps:
!!(!/!)
! ! !"
!(!/!) =
=

!"
!! ! !
!
On peut dfinir le vecteur acclration moyenne aussi de faon similaire au vecteur
vitesse. Il mesure alors la variation moyenne de la vitesse sur un interval de temps !.

II.4) Hodographe du mouvement

Lhodographe (H) dun mouvement par rapport un point fixe O est lensemble des
points H tel que chaque instant :
!"(!) = ! !/!

Hodographe du mme mouvement
Trajectoire dun point matriel
Figure II.3.b
Figure II.3.a
La figure II.3 ci haut, dcrit le mouvement dun point matriel. A gauche la trajectoire est
obtenue en reliant les extrmits du vecteur position chaque instant t. Lhodographe,
droite, est la courbe dcrite par le vecteur vitesse, dorigine O.

II.5) Vecteur vitesse dans les diffrents systmes de coordonnes

II.5.1) Cordonnes cartsiennes :
En drivant lexpression du vecteur position en coordonnes cartsiennes par rapport
au temps, on obtient lexpression de la vitesse en coordonnes cartsiennes :
!"
!"
!"
! !/! =
!+
! + !
!"
!"
!"
Les vecteurs de la base !, !, ! des coordonnes cartsiennes tant fixes, leurs drives
par rapport au temps sont nulles:
!! !! !!
=
=
= 0
!" !" !"
On utilise aussi la notation suivante
! !/! = ! ! + ! ! + ! !
o le point sur la variable signifie la drive par rapport au temps.
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II.5.2) Coordonnes cylindriques :
Pour obtenir lexpression du vecteur vitesse en coordonnes cylindriques on drive le
vecteur position en coordonnes cylindriques :
!!"
! !/! =
!"
! !!! + !!

=
!"
!!! !"
!"
!!
=
!! + !
+ !+!
!"
!"
!"
!"
!!
Sachant que ! est un vecteur fixe sa drive est nulle !" = 0. Le vecteur !! tant mobile,
sa drive nest pas nulle en gnrale. En effet, !! dpend de faon implicite de t,
travers sa dpendance de langle !. Ainsi
!!! !!! !"
=
.
!"
!" !"
En utilisant lexpression du vecteur !! dan la base !, !, ! on obtient
!!! ! cos ! ! + sin ! !
=
= sin ! ! + cos ! ! = !!
!"
!"
La drive par rapport au temps est alors donne par:
!!! !"
=
!
!"
!" !
ou encore
!!!
= !!!
!"
On obtient alors pour le vecteur vitesse :
!"
!"
!"
! !/! =
!! + !
!! + !
!"
!"
!"
ou encore
! !/! = ! !! + !! !! + ! !
II.5.3) Coordonnes sphriques :
Le vecteur position en coordonnes sphriques dpend du vecteur !! . Ce dernier
dpend des angles ! et !, donc sa drive par rapport au temps est donne par :
!!! !!! !! !!! !"
=
+
.
!"
!! !" !" !"
En utilisant les expressions des vecteurs !! , !! , !! en fonction des vecteurs !, !, !
donnes au premier chapitre (paragraphe V.4.1), on montre que
!!!
!!!
= !! et
= sin ! !!
!!
!"
Ainsi
!!! !!
!"
=
!! + sin !
! .
!"
!"
!" !
Le vecteur vitesse est obtenu en drivant le vecteur position :
!!" !"
!!!
! !/! =
=
!! + !

!"
!"
!"
Ainsi, en coordonnes sphriques, le vecteur vitesse scrit :
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! !/! =
ou encore

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!"
!!
!"
!! + !
!! + ! sin !
!
!"
!"
!" !

! !/! = !!! + !!!! + !! sin ! !!

II.6) Vecteur acclration dans les diffrents systmes de coordonnes

Pour obtenir les expressions des composantes du vecteur acclrations dans les
diffrents systmes de coordonnes il faut driver les expressions du vecteur vitesse
obtenues dans le paragraphe prcdent
!! !/!
! ! !"
! !/! =
=

!"
!! !
II.6.1) Coordonnes cartsiennes :
En utilisant lexpression du vecteur vitesse en coordonnes cartsiennes, on a :
! ! ! + ! ! + ! !
! !/! =

!"
Puisque les vecteurs de la base des coordonnes cartsiennes sont fixes, on drive
seulement les composantes du vecteur vitesse, ce qui donne
!! !
!! !
!! !
! !/! = ! ! + ! ! + ! !
!!
!!
!!
On utilise parfois la notation suivante
! !/! = !! + !! + !!
o les deux points sur une variable signifie la drive seconde de la variable par rapport
au temps.
II.6.2) Coordonnes cylindriques :
En coordonnes cylindriques le vecteur acclration est donn par lexpression
suivante :
! !/! = ! !! ! !! + (!! + 2!!)!! + !!
Preuve :
On utilise lexpression du vecteur vitesse en coordonnes cylindriques :
! ! !! + !! !! + ! !
! !/! =

!"
! !!
! !!
! !
! !
! !
! !
! !/! =
!! + !
+
! !! + !
!! + !!
+
!.
!"
!"
!"
!"
!"
!"
On avait obtenu lexpression de la drive par rapport au temps du vecteur !! :
!!!
= !!!
!"
On obtient de faon similaire la drive du vecteur !! :
!!! !!! !" ! sin ! ! + cos ! ! !"
!"
=
=
= cos ! ! sin ! !

!"
!" !"
!"
!"
!"
!!!
= !!!
!"
En remplaant dans lexpression de lacclration ci dessus on obtient :
! !/! = !!! + ! !!! + !! !! + !!!! !! ! !! + !!
qui donne finalement :
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! !/! = ! !! ! !! + (!! + 2!!)!! + !!
II.6.3) Coordonnes sphriques :
Le vecteur acclration en coordonnes sphriques est :
! !/! = ! !! ! !! ! sin! ! !!
+ 2!! + !! !! ! sin ! cos ! !!

+ 2!! sin ! + 2!!! cos ! + !! sin ! !!

Preuve :
On utilise lexpression du vecteur vitesse en coordonnes sphriques:
! !!! + !!!! + !! sin ! !!
! !/! =

!"
Pour driver les vecteurs de la base !! , !! , !! on utilise leurs expressions en fonctions
des vecteurs de la base !, !, ! . On obtient alors
!!!
!!!
!!!
= !! ,
= cos ! !! ,
= !! = sin ! !! + cos ! !!
!!
!"
!"
Les drives temporelles des vecteurs de la base !! , !! , !! sont alors donnes par :
!!! !!! !! !!! !"
!!!
=
+

= !!! + ! sin ! !!
!"
!! !" !" !"
!"
!!! !!! !! !!! !"
!!!

=
+


= !!! + ! cos ! !!
!"
!! !" !" !"
!"
!!! !!! !"
!!!

=

= ! sin ! !! ! cos ! !!
!"
!" !"
!"
Ainsi en drivant les composantes du vecteur vitesse en coordonnes sphriques ainsi
que les vecteurs de la base, on obtient alors lexpression finale du vecteur acclration
en coordonnes sphriques donne ci dessus.

II.7) Repre de Frenet

Dans le cas dun mouvement plan on peut dfinir en chaque point
M de la trajectoire la base de Frenet. Pour cela on dfinit en tout
point M un vecteur !! , tangent la trajectoire et orient dans le
sens de celle ci, et on dfinit le vecteur !! perpendiculaire !! et
orient vers la concavit de la trajectoire. Pour complter le
tridre on dfinit un vecteur ! tel que le tridre !! , !! , ! est un
tridre directe c..d. ! = !! !! . Le tridre !! , !! , ! est appel
repre de Serret-Frenet.

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Abscisse curviligne :
Dans le cas dun mouvement curviligne il est parfois utile dutiliser labscisse curviligne
pour reprer la position du point matriel. Pour cela, on fixe un point A de la trajectoire
(voir la figure II.5). Labscisse curviligne s(t) est alors dfinie comme tant la distance
curviligne du point fixe A au point M(t) quoccupe le point matriel linstant t :

Figure II.5
A linstant t =t+dt, le point matriel occupant la position M(t) on aura le vecteur
position:
Le dplacement lmentaire scrit alors :
ds est un arc de cercle de centre C et de rayon RC , appel rayon de courbure.
Les vecteurs !! et !! peuvent alors tre obtenue de faon analytique de la faon
suivante
!!"
!!!
!! =
; !! = !!

!"
!"
Preuve :
!!"

On a ! !" = !! = !" !! , ce qui donne la dfinition du vecteur tangent !! = !" .

Pour le vecteur normal, on remarque dabord daprs le figure II.5, que !! est le vecteur
directement perpendiculaire au vecteur !! on a donc (Voir exercice 2 srie I):
!!!
!! =
.
!"
!"
!!
Dautre part on a !" = !! !" !" = ! . Ce qui donne pour !! lexpression !! = !! !"! .
!

Vecteur vitesse dans le repre de Frenet :

En drivant le vecteur position par rapport au temps on trouve lexpression du vecteur
vitesse dans la base de Frenet :
!"
! !/! =
!
!" !
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En effet, on a dj vu que ! !" = !! = !" !! ce qui donne pour le vecteur vitesse
! !/! =

!!"
!"

!"

= !" !! .

Vecteur acclration dans le repre de Frenet :

Le vecteur acclration dans la base de Frenet est donn par
!"
!!
! !/! =
!! +
!
!"
!! !
Preuve :
Pour driver lexpression du vecteur vitesse obtenue ci-haut, on doit driver, entre
autres, le vecteur tangentielle !! par rapport au temps :
!!! !!! !"
=

!"
!" !"
!"
!!
!
Sachant que !" = !, le module du vecteur vitesse et que !"! = ! !! , on obtient
!

!!!
!
=
! .
!"
!! !
On drive le vecteur vitesse pour obtenir lexpression du vecteur acclration :
!"
! !" !!
!! !/!
!! !
!" !!! !"
!!
! !/! =
=
= ! !! +
=
!! +
!
!"
!"
!"
!" !"
!!
!! !
Le vecteur acclration peut tre dcompos en une composante tangentielle, appele
acclration tangentielle :
!"
!! =
!
!" !
et une composante normale, appele acclration normale :
!!
!! =
!
!! !
tel que
! !/! = !! + !!
ou encore en terme de modules
! ! = !!! + !!!
On peut remarquer que la composante de lacclration normale est toujours positive, ce
qui signifie que lacclration normale est toujours oriente vers la concavit de la
trajectoire.

II.8) Exemple de mouvement : Le mouvement circulaire

On considre le mouvement dun point matriel M dont la

trajectoire est un cercle dans le plan XOY, de centre O et de rayon
R.
Dans ce cas le vecteur position peut scrire dans la base
cartsienne :
!" = ! cos ! ! + ! sin ! !
ou encore dans le base des coordonnes polaires :
!" = !!! = !!!
Ici on a introduit le vecteur !! = !! . On remarque ainsi que le
tridre !! , !! , ! ( ne pas confondre avec la base de Frenet) est
un tridre directe.
Figure II.6
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II.8.1) Le vecteur vitesse :
En utilisant les rsultats dans la base de Frenet le vecteur vitesse s crit :
!"
! !/! =
! = ! !!
!" !
!!
On avait aussi vu que !" = ! !", ce qui donne pour la vitesse ! !/! = ! !" !! . Ce qui
permet dcrire :
!!
! = ! ! o ! =
est la vitesse angulaire.
!"
La rotation tant autour de laxe OZ, on dfinit le vecteur rotation angulaire dans ce cas
de la faon suivante :
!!
! = ! ! =
!
!"
On peut ainsi montrer que
!!"
= ! !"
!"
Preuve :
Le tridre !! , !! , ! tant un tridre directe on a !! = ! !! ce qui permet dcrire
pour le vecteur vitesse :
!!"
! !/! =
= ! !! = ! ! !! = ! ! ! !! = !! !!! .
!"
En utilisant la dfinition du vecteur vitesse angulaire, ! = ! !, et lexpression du
vecteur position, !" = ! !! , on obtient alors

!!"
!"

= ! !".

Remarque :
Si !" est un vecteur unitaire : !" = !, alors on a le rsultat important suivant
!!
= ! !
!"
II.8.2) Le vecteur acclration :
L aussi, en utilisant les rsultats obtenus dans la base de Frenet :
!"
!!
! !/! =
!! +
! ,
!"
!! !
on rcrit le vecteur acclration en fonction de la vitesse angulaire de la faon suivante
!"
! !/! = !
! + !!! !!
!" !
!"
est lacclration angulaire.
!"

Remarque Mouvement circulaire uniforme :
Dans le cas dun mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire est constante, c..d.
que lacclration angulaire est nulle :
!"
! = !"#
= 0.
!"
Lacclration tangentielle tant nulle, lacclration na quune seule composante, la
composante normale :
! !/! = !! = !!! !! .
Dans le cas dun mouvement circulaire uniforme lacclration est toujours normale la
trajectoire et orient vers le centre du cercle : lacclration est centripte.
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III- Cinmatique avec changement de rfrentiel

III.1)- Mouvement relatif et mouvement absolu

On considre deux rfrentiels R1(O1; X1,Y1 ,Z1) et R2(O2; X2,Y2 ,Z2), de base respectives
!! , !! , !! et !! , !! , !! , en mouvement lun par rapport lautre. On suppose que R1 est
fixe, on lappel rfrentiel absolu. Le rfrentiel R2 est alors appel rfrentiel relatif; il
est en mouvement par rapport R1. On tudie le mouvement dun point matriel M par
rapport aux deux rfrentiels :

Figure III.1
III.1.1) Le mouvement absolu de M
Le mouvement de M par rapport au rfrentiel absolu est appel mouvement absolu. La
position du point M est repr par la donne des coordonnes cartsiennes dans le
rfrentiel R1 (voir figure III.1)
!! ! = !! !! + !! !! + !! !!
La vitesse absolue de M est la vitesse du point matriel M par rapport au rfretiel
absolu, elle est obtenue en drivant par rapport au temps le vecteur position dans le
rfrentiel R1 :
!!! !
! !/!! =

!" !
!

Les vecteurs de la base !! , !! , !! tant lis au rfrentiel R1 leurs drives temporelles

respectives sont nulles :
composantes :

!!!
!" !!

!!!
!" !!

!!!
!" !!

= 0 . Il suffit alors de driver les

! !/!! = !! !! + !! !! + !! !! .
Lacclration absolue est obtenue en drivant la vitesse absolue par rapport au temps
dans le rfrentiel absolu :

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! !/!! =

!! !/!!
!"

!!

L aussi, il suffit de driver les composantes du vecteur vitesse absolue :

! !/!! = !! !! + !! !! + !! !! .
III.1.2) Mouvement relatif de M
Le mouvement de M par rapport au rfrentiel relatif est appel mouvement relatif. La
position du point M est repr par la donne des coordonnes cartsiennes dans le
rfrentiel R2 (voir figure III.1)
!! ! = !! !! + !! !! + !! !!
La vitesse relative de M est la vitesse du point matriel par rapport au rfrentiel relatif,
elle est obtenue en drivant par rapport au temps le vecteur position dans le rfrentiel
R2 :
!!! !
! !/!! =

!" !
!

Dans ce cas les vecteurs de la base !! , !! , !! tant lis au rfrentiel R2 leurs drives
!!

temporelles respectives sont nulles : !"!

!!

!!!
!" !!

!!!
!" !!

= 0. Donc l aussi, il suffit

de driver les composantes :

! !/!! = !! !! + !! !! + !! !! .
Lacclration relative est obtenue en drivant la vitesse relative par rapport au temps
dans le rfrentiel relatif :
!! !/!!
! !/!! =

!"
!
!

Elle a comme expression dans la base relative :

! !/!! = !! !! + !! !! + !! !! .

III.1.3) Cas particulier : R2 en translation rectiligne par rapport R1

Dans ce cas, les vecteurs de la base relative !! , !! , !! sont aussi fixe par rapport au
rfrentiel R1 :
!!!
!!!
!!!
=
=
= 0
!" !
!" !
!"
!

!!

III.1.4) Cas particulier : R2 en rotation par rapport R1

Si le rfrentiel R2 est en rotation par rapport au rfrentiel R1 avec une vitesse
angulaire ! !! /!! . Les vecteurs de la base relative sont alors aussi en rotation avec la
mme vitesse angulaire ! !! /!! = ! . En utilisant le rsultat exprim dans la
remarque la fin du paragraphe II.8.1 on obtient les drives temporelles respectives
des vecteurs de base :
!!!
!!!
!!!
= ! !! ,
= ! !! ,
= ! !!
!" !
!" !
!"
!

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!!

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III.1.5) Cas gnral : R1 en mouvement quelconque par rapport R2
Tout mouvement dun rfrentiel par rapport lautre peut tre ramen la
composition dun mouvement de translation rectiligne et dun mouvement de rotation,
do limportance de ces deux types de mouvement.

III.2) Drivation en repre mobile

Dans toute la suite (sauf si autrement prcis), on va considrer les deux rfrentiels
R1 et R2 lis respectivement au repres (O1; X1,Y1 ,Z1) et (O2; X2,Y2 ,Z2) et caractriss,
respectivement, par les bases orthonormes !! , !! , !! et !! , !! , !! . On considre que
R2 est en mouvement (quelconque) par rapport R1 et que ce mouvement est
caractris par la vitesse angulaire ! = ! !! /!! .

Soit un vecteur ! dfini par son expression dans le repre relatif R2 :
! = !! !! + !! !! + !! !!
Pour driver le vecteur ! par rapport au rfrentiel R1 il faut driver les composantes et
les vecteurs de la base !! , !! , !! mobile par rapport R1 :
!!
!!!
!!!
!!!
= !! !! + !!
+ !! !! + !!
+ !! !! + !!
.
!" !
!"
!"
!"
!

On a vu que la drive dun vecteur unitaire ! en rotation avec une vitesse angulaire !
!!

par rapport un repre fixe est donne par !" = ! !. En remplaant ! par les vecteurs
de la base !! , !! , !! on obtient alors :
!!
= !! !! + !! !! + !! !! + !! ! !! + !! ! !! + !! ! !! .
!" !
!

Or !! !! + !! !! + !! !! =

!!
!" !!

est la drive du vecteur ! dans le rfrentiel relatif et

!! ! !! + !! ! !! + !! ! !! = ! !! !! + !! !! + !! !! = ! !
Ce qui permet dcrire la drive du vecteur ! dans le rfrentiel R1 connaissant son
expression dans le rfrentiel R2.
!!
!!
=
+ ! !! /!! !
!" !
!" !
!

III.3) Composition des vitesses

La loi de composition des vitesses scrit :
!! = !! + !!
o
!! = ! !/!! =
!! = ! !/!! =
!! =

!!! !!
!"

!!

!!! !
!"

!!

!!! !
!"

!!

: est la vitesse absolue du point matriel,

: est la vitesse relative du point matriel,

+ ! !! /!! !! ! : est la vitesse dentrainement.

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Preuve :
On commence par dcomposer le vecteur position absolu en fonction du vecteur
position relatif :
!! ! = !! !! + !! !
La vitesse absolue est obtenue en drivant dans le rfrentiel absolu R1 :
!!! !
!!! !!
!!! !
!! =
=
+

!" !
!" !
!" !
!

En utilisant les rsultats obtenus dans le paragraphe prcdent concernant la drivation

en repre mobile, on exprime le dernier terme en haut (on remplace ! par !! !)
!!! !
!!! !
=
+ ! !! /!! !! !
!" !
!" !
!

Ce qui donne pour lexpression de la vitesse absolue :

!!! !
!!! !!
!! =
+
+ ! !! /!! !! !
!" !
!" !
!

qui est le rsultat cherch. Le premier terme est la vitesse relative et les deux derniers
termes donnent la vitesse dentrainement.

III.4) Composition des acclrations

La loi de dcomposition des acclrations scrit de la faon suivante
!! = !! + !! + !!
o :
!!!
!! = ! !/!! =

!" !
!

est lacclration absolue du point matriel,

!!!
!! = ! !/!! =
!"

=
!!

! ! !! !
!" !

!!

est lacclration relative du point matriel,

! ! !! !!
!! !! /!!
!! =
+
!! ! + ! !! /!! ! !! /!! !! !
!
!"
!"
!
!

est lacclration dentrainement, et

!! = 2 ! !! /!! !!
est lacclration complmentaire, aussi appele acclration de Coriolis.

Preuve :
!!!
!
!!! !!
!! =
=
!! +
+ ! !! !

!" !
!"
!" !
!

!! =

!!!
!"

+
!!

! !! !!
!" !

+
!!

!!
!!! !
!! ! + !
!"
!"

On dveloppe le premier et le dernier terme.

!!!
!!!
=
+ ! !!
!" !
!" !
!

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!!

!!

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o on a utilis la rgle de drivation dun vecteur dans un repre mobile. Pour le dernier
terme on obtient
!!! !
!!! !
!
=!
+ ! !! !
!" !
!" !

!

= ! !! + ! ! !! !
En rapportant dans lexpression initiale, on obtient lexpression complte de
lacclration absolue :
!!!
! ! !! !!
!!
!! =
+
+
!! ! + ! ! !! ! + 2! !!
!" !
!" ! !
!"
!

Le premier terme droite est lacclration relative, le dernier est lacclration de

Coriolis et les termes restants composent lacclration dentrainement.

III.5) Exemples de mouvements particuliers

On considre deux cas particuliers de mouvement du rfrentiel relatif par rapport au
rfrentiel absolu.
III.5.1) Mouvement rectiligne :
Si le rfrentiel R2 est en translation rectiligne par rapport au rfrentiel absolu R1, la
vitesse de rotation angulaire est nulle
! !! /!! = 0
La formule de dcomposition des vitesses devient alors :
!!! !!
!! = !! (!) +

!" !
!

Le second terme ntant rien dautre que la vitesse absolue du point O2 :

!! = !! (!) + !! (!! )
De mme, lacclration absolue scrit
!!!
! ! !! !!
!! =
+

!" !
!" ! !
!

Le premier terme tant lacclration relative du point M et le second lacclration

absolue du point O2 :
!! = !! (!) + !! (!! )
Si en plus le mouvement relatif est rectiligne uniforme on aura la vitesse du rfrentiel
relatif par rapport au rfrentiel absolu qui est constante c..d. !! !! = !"#$%&#% et
!! !! = 0. Lacclration relative est alors gale lacclration absolue :
!! (!) = !! (!)
III.5.2) Mouvement de Rotation uniforme :
On suppose que le rfrentiel R2 est en rotation uniforme par rapport au rfrentiel
absolu R1, et que la rotation seffectue autour dun axe passant par lorigine commun aux
!! ! /!

deux rfrentiels O=O1=O2. Dans ce cas ! !! /!! = ! = !"#$%&#% ; c..d. !"! ! = 0.

Les expressions de la vitesse dentrainement et de lacclration dentrainement
deviennent particulirement simples :
!! (!) = ! !"
!! (!) = ! ! !"
Prof. M. EL BAZ

Automne 2014

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