Mecnica de los sistemas de partculas

Tema 5. Dinmica de rotacin del slido rgido

Movimientos del slido rgido.

Momento angular de un slido rgido y momento de inercia.
Teorema de los ejes paralelos (Steiner).
Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
Trabajo de rotacin.
Energa cintica de rotacin.
Movimiento combinado
movimiento de rodadura.

de

traslacin

rotacin:

el

Movimientos del slido rgido.

Un slido rgido es un sistema de partculas en el que se verifique la
condicin de que la posicin relativa entre ellas permanezca constante
durante su movimiento. Es decir, el slido rgido es indeformable.
Las ecuaciones del movimiento de un slido rgido deben contemplar la
doble posibilidad de que se traslade y de que gire. Las ecuacin que
gobernar estos dos tipos de movimientos son:

ext
F

dpCM
=
dt

ext
MO

dLO
=
dt

Traslacin. El segmento AB se
conserva paralelo a s mismo

El movimiento de un punto P del slido lo podemos considerar como la suma de

un movimiento de traslacin del centro de masas ms una rotacin alrededor de
un eje instantneo que pasa por el centro de masas.
Ver animacin y mas detalles en: Rodadura del slido rgido.

Rotacin. Rotacin alrededor de un

eje perpendicular al plano del dibujo
por el punto O. AB no se conserva
paralelo
a
s
mismo.
Las
trayectorias son circunferencias.

Momento angular de un slido rgido y momento de inercia.

El momento angular total del sistema de partculas es la suma (vectorial)
del momento angular del centro de masas ms el momento angular
debido al movimiento del sistema alrededor de dicho centro de masas.

L = LCM + ( rCM pCM )

Comenzaremos con un ejemplo sencillo: el de un anillo o aro circular homogneo y delgado, de masa
m y radio r, que gira en torno a un eje fijo, normal a su plano y que pasa por el centro del anillo

El trmino I recibe el nombre de momento de

Inercia. su valor depende de la masa del
sistema y de su distribucin respecto del eje
de rotacin que, en particular, sea
considerado.
Dado que el momento de inercia I es un escalar esencialmente positivo, los
vectores L y tienen la misma direccin y sentido, al menos en este caso sencillo.
Cul de estos giros resulta ms difcil? El momento de inercia de un cuerpo indica
su resistencia a adquirir una aceleracin angular. Notar que en la definicin del
momento de inercia siempre hay que indicar respecto a qu eje se gira.

Momento angular de un slido rgido y momento de inercia.

El vector momento angular del slido respecto del punto O, no es, en
general, paralelo al eje de rotacin. No obstante, puede demostrarse que
cualquier cuerpo posee al menos tres ejes, perpendiculares dos a dos, para
los cuales el vector momento angular es paralelo al vector velocidad
angular, los cuales se denominan se denominan ejes principales de inercia.

Las componentes x, y, z
aparecen multiplicadas por unos
coeficientes que dependen de la
distribucin de la masa en el cuerpo
y de la posicin y orientacin del
mismo respecto a los ejes xyz.
Estos
coeficientes
reciben
el
nombre de coeficientes de inercia.

Momento angular de un slido rgido y momento de inercia.

La magnitud fsica I es de una nueva clase; es

una magnitud tensorial, y el ente matemtico
que la representa es el tensor, que es similar a
una matriz de 3 3. Llamaremos a I I,
indistintamente, matriz o tensor de inercia.

Para un cuerpo de forma arbitraria el momento angular L no viene expresado simplemente por el producto de
un escalar por el vector velocidad angular, como era el caso en el ejemplo del anillo que nos sirvi de
introduccin a este artculo. En general los vectores momento angular L, y velocidad angular , no tienen
porqu ser paralelos.
No obstante, puede demostrarse que cualquier cuerpo posee al menos tres ejes, perpendiculares dos a dos,
para los cuales el vector momento angular es paralelo al vector velocidad angular.

Momento angular de un slido rgido y momento de inercia.

S el slido tiene simetra de revolucin alrededor del eje z, entonces ser Ixz=Iyz= Ixy= 0, puesto
que para cualquier elemento de masa mi situado en (xi,yi,zi) existen otros elementos de la
misma masa situados en (-xi,-yi,zi), (-xi,yi,zi) y (xi,-yi,zi), de modo que al efectuar las sumas.

En este caso, el momento angular

es paralelo a la velocidad angular

Es obvio que obtendremos una mayor simplicidad

en las expresiones, que relacionan las
componentes del momento angular con las
componentes de la velocidad angular, si en la
matriz de inercia son nulos todos los elementos no
diagonales o productos de inercia, esto es, si la
matriz adopta la forma:
Matemticamente este proceso de transformacin de la base a otra en la que matriz de inercia I adopte esta
forma diagonal se denomina diagonalizacin. Aquellos ejes (definidos por la nueva base) para los que el
tensor de inercia es diagonal se denominan ejes principales de inercia.
En la mayor parte de los problemas que encontraremos en la dinmica del slido rgido el cuerpo presentar un aspecto
regular, de modo que los ejes principales de inercia pueden ser determinados examinando la simetra del cuerpo. Por ejemplo,
ser muy frecuente que encontremos slidos que presentan simetra de revolucin con respecto a un cierto eje (caso de un
cilindro o de un cono de revolucin) estando situado sobre dicho eje el origen del referencial ligado al cuerpo, esto es, uno de
los ejes principales de inercia, y los otros dos ejes en una direccin cualquiera perpendicular al eje de simetra (y entre s).

Radio de giro. Clculo de momentos de inercia.

El radio de giro, K, de un slido rgido respecto a un eje se define como la
distancia al eje del punto en el que se podra considerar toda la masa del
slido para que tuviera el mismo momento de inercia.
Para calcular momento de Inercia en sistemas continuos, imaginamos
un objeto que consiste en un continuo de elementos de masa muy
pequeos, si definimos las correspondientes densidades de masa:

Densidad lineal de masa ():

M dm
=
L
dl

Densidad superficial de masa ():

M dm
=
V
dV

M dm
=
S
ds

Ejemplos de clculo de momentos de inercia para

distribuciones homogneas de masa.
Momento de Inercia de un aro de asa M y radio R, respecto
de un eje que pasa por su centro:

Ejemplos de clculo de momentos de inercia distribuciones

homogneas y continuas de masa.
Momento de Inercia de una barra de masa M, respecto de un
eje perpendicular a la barra que pasa por su centro de masas:

Momento de Inercia de un cilindro de masa M,

radio R y altura L, respecto de su eje principal z.

Ejemplos de clculo de momentos de inercia distribuciones

homogneas y continuas de masa.

Momentos de Inercia
de
objetos
rgidos
homogneos
con
diferentes geometras

Otros ejemplos de
clculo de momentos de inercia
Se detalla el clcalulo de
momentos de inercia debido a:
Masas puntuales
Varilla
Paraleppedo
Esfera
Placa rectangular
Cilindro
Disco
(los dos ltimos respecto a dos
ejes diferentes)

Teorema de los ejes paralelos (Steiner).

Sea un slido rgido de forma arbitraria y masa M, cuyo momento de
inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masas es conocido, ICM,
el momento de inercia de dicho cuerpo respecto de un eje paralelo al
anterior, que est situado a una distancia d del mismo, es:
Justificacin geomtrica del Teorema de Steiner.

I = I CM + Md 2

Ver Choque inelstico bala-disco en rotacin

Ver Dos discos que se acoplan. Conservacin del momento angular

Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.

Se ha establecido la relacin existente entre la velocidad angular y el momento angular del slido
rgido. Hemos visto que ambos vectores estn relacionados por medio del tensor de inercia y hemos
aprendido a encontrar un referencial ligado al cuerpo (ejes principales de inercia) en el que dicho
tensor toma su forma ms sencilla. No hemos contestado an a la pregunta cuya respuesta constituye
el objetivo principal de esta leccin: Cmo gira el slido rgido?
Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin de un sistema de partculas
(Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotacin)

Si el eje de rotacin
no es principal

Si la rotacin se realiza alrededor

de un eje principal de inercia

La posicin del eje principal

no cambia con el tiempo y el
slido no se deforma

En todos los casos, si el momento de torsin neto exterior es nulo, el

momento angular del slido rgido se conserva (principio de conservacin del
momento angular) y, por tanto, L pasa a ser una constante del movimiento.

Si el eje no cambia de
posicin con el tiempo y
el slido no se deforma

Movimiento combinado de traslacin y rotacin:

el movimiento de rodadura.
Rotacin pura

La velocidad de cualquier punto del slido rgido

puede expresarse como:
Un slido rgido desliza sin rodar cuando
todas sus partculas tienen la misma
velocidad en un instante de tiempo dado.

Traslacin pura
Un slido rgido rueda sin deslizar cuando la velocidad instantnea del contacto es nula.

En la rodadura pura, cuando

el cilindro gira un ngulo , su
centro se desplaza una
distancia lineal: s=R
Ver animacin y mas detalles en:
Rodadura del slido rgido.

Todos los puntos se

mueven en una direccin
perpendicular a un eje que
pasa por el punto de
contacto P, es decir, rotan
alrededor de P

En rodadura sin deslizamiento, la

fuerza de rozamiento que acta es la
esttica, pero sta no realiza ningn
trabajo, ya que no se desplaza, y se
conserva la energa mecnica, si
todas las fuerzas externas son
conservativas.

Ver Movimiento de rodar en un plano inclinado

Ver Movimiento de rodar en el plano horizontal

Ver Aplicando una fuerza sobre una rueda

Trabajo de rotacin.
La trasmisin de energa mediante la rotacin de un eje es algo
comn en los dispositivos utilizados en ingeniera.
El trabajo elemental realizado por la fuerza exterior F ser:

El trabajo total realizado por la fuerza exterior sobre el slido rgido es:

La potencia instantnea en la rotacin es:

Determinar la potencia transmitida a travs del eje de un vehculo cuando

el par aplicada es 200 Nm y el eje gira a una velocidad de 4000 rpm.

Energa cintica de rotacin.

La energa cintica de un slido rgido respecto del sistema-L es:
siendo E'C la energa cintica del slido respecto del sistema-C.
En dicho sistema-C, la energa cintica de una partcula es:

La energa cintica interna total ser:

Al semiproducto del momento de inercia de un slido
rgido por el cuadrado de su velocidad angular se le
conoce como energa cintica de rotacin

Ver rueda de Maxwell (yoyo)

Puesto que, por definicin, la posicin relativa de
las partculas de un slido rgido es inalterable y la
energa potencial interna de un sistema de
partculas depende de dicha posicin relativa, Uint
= 0, con lo que Wint=0 y el teorema de las fuerzas
vivas, para sistemas de partculas se transforma en:
Si algunas de las fuerzas que actan sobre el
slido rgido no son conservativas, entonces

Si las fuerzas exteriores

son conservativas

Una esfera maciza y homognea de masa M y radio r se coloca en la parte

interna de un tazn semiesfrico de radio R. La esfera se libera partiendo del
reposo desde un ngulo con la vertical y rueda sin deslizar. En el instante en
que la esfera llega al fondo del tazn, determnense: a) la velocidad del centro de
masas de la esfera y b) la fuerza que el tazn ejerce sobre la esfera.

Se aplica conservacin de la energa entre A y B:

(el objeto se traslada y rota)
N

1
1
2
2
Mgh = I CM + MvCM
2
2
h = ( R r )(1 cos )
I=

B
P

VCM ) B

2
Mr 2
5

B =

VcmB
r

10
=
g ( R r )(1 cos )
7

b) Fuerza normal

VcmB 2
N P =M
R r

Mg
N=
( 17 10 cos )
7