SISTEMAS DINAMICOS

TRABAJO COLABORATIVO FASE 1

GRUPO No. 243006_1

JOSE EUSEBIO LOPEZ JUNCO CODIGO 74338899
OLGA KOEVESDY GORDILLO CODIGO 52936430

TUTOR:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
JOSE ACEVEDO Y GOMEZ
Marzo 12 del 2016

INTRODUCCION.......................................................................................................3
1. RESUMEN DEL ANALISIS HECHO POR EL GRUPO ACERCA DE LAS
TAREAS DE LA ETAPA.............................................................................................4
2. LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS..........................................................4
3. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS...................................................5
4. RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION A
LAS TAREAS DE LA ETAPA.....................................................................................6
5. METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS....................7
6. SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA..........................................................7
7. DESARROLLO DEL SIMULACION....................................................................10
.................................................................................................................................11
a. Funcin Escaln................................................................................................11
CONCLUSIONES....................................................................................................12
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................13

INTRODUCCION
El presente trabajo se realiza con el fin de dar solucin al problema planteado en
la gua de actividades , donde se comienza con una lluvias de ideas: adems el
tutor presenta una serie de pasos donde informa la actividad a seguir para llegar
a la solucin del sistema dinmico.
En este trabajo se presenta un mapa de como formular, estructurar y desarrollar
una actividad, comenzado con las fuentes, plantendose preguntas, investigando,
formulando hiptesis para comenzar formulando la ecuacin del sistema, luego
identificar las variables del sistema, las constantes, las matrices. Despus se
sigue con la identificacin de la linealidad de la ecuacin para luego pasar a
estabilizar el sistema; posterior a esto se lineal iza la ecuacin para formular est
en variables de estado. Finalmente se encuentra si la funcin es controlable y
luego se grafica en Matlab.

1. RESUMEN DEL ANALISIS HECHO POR EL GRUPO ACERCA DE LAS

TAREAS DE LA ETAPA.

La tarea haba comenzado con anterioridad al avance de la materia con lecturas,

compra de libros sobre modelamiento de sistemas, lo que casi no se encuentra
son modelamiento de sistemas elctricos no lineales; continuando se revis la
actividad 1 que sacar el modelo matemtico del sistema elctrico propuesto para
la actividad donde se dificulto por no ser un sistema elctrico lineal, para poder
sacar la ecuacin se recurri un sistema lineal y luego se aplic lo no lineal.
Las variables de estado se deben identificar las constantes, las variables para
luego armar la matriz de estados sin linealizar la ecuacin
Para poder estabilizar el modelo se recurri a los datos aportados por la gua
donde dice que la corriente de entrada es 10 amp y el voltaje de salida se
estabiliza en 1 V. Se utiliza la ecuacin y se iguala a cero para comparar los
datos y

2. LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Ecuaciones diferenciales: Es una ecuacin que contiene las derivadas de una o
ms variables dependientes con respecto a una o ms variables independientes.
Mtodo de nodos para la obtencin de modelos matemticos. En el mtodo de
nodos formulamos ecuaciones por la aplicacin de la ley de corrientes de Kirchhoff
(ley de nodos) a cada nodo del circuito.
Mtodo de mallas para la obtencin de modelos matemticos. Al usar este
mtodo, primero identificamos las corrientes incgnitas y suponemos
arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor- de las mallas; luego
escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas).
4

3. LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para
alcanzar un objetivo especfico, se llama dinmico si su salida en el presente de
pende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de
la entrada en curso, el sistema se conoce como esttico.
Modelos matemticos. Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe empezar
a partir de una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda
ponerse en funcionamiento, lo que evitara gastos y costos innecesarios. En La
mayora de los modelos matemticos que resultan tiles se describen en trminos
de ecuaciones diferenciales es una

manera de representar el sistema

matemticamente.
Procedimiento para la elaboracin de modelos matemticos

Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables.

Utilizando

leyes

fsicas,

escribir

ecuaciones

para

cada

componente,

combinndolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo

matemtico.
Encontrar la matriz de estados
b. Un sistema se puede representar mediante ecuaciones diferenciales y donde
el tiempo es la variable independiente estas ecuaciones diferenciales se pueden
pasar un sistema vectorial matricial de n-orden en un sistema matricial de primer
orden y por tanto no tiene trminos derivados (pag 39) .
El estado resume la informacin pasada

requerida para determinar el

comportamiento futuro del sistema. Y esta se almacena en variable de estado

como energa, no aplica para sistema instantneos.
5

c. Cuando un sistema no es lineal como la ecuacin que se nos present en el

problema a resolver()

cual no cumple con la siguiente estructura (

x y ' ' + ( 2 x1 ) x ' + y =0 ) y por tanto para poder desarrollarla de una manera ms
fcil se debe linealizar mediante las series de Taylor el cual permite prescindir de
unos trminos y sacar la variable dependiente de ese estado, esto se logra
estabilizando el sistema o generando u n estado donde la variable a medir se
puede estabilizar, es decir donde el sistema estable, para luego tomar este como
punto de referencia y poder generar un intervalo que es el que me permite
linealizar la ecuacin diferencial.
Linealizar : Consiste en convertir una ecuacin no lineal en una ecuacin lineal
mediante mtodos como las series de Taylor este proceso de linealizacin que se
basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor, cerca del punto de
operacin y la estabilidad del proceso.

Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que
constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema
dinmico.

4. RESULTADO DE LAS CONSULTAS REALIZADAS PARA DAR SOLUCION A

LAS TAREAS DE LA ETAPA
a. Se vali de videos en internet como para comprender el problema, estos
fueron fundamentales.
b. Asesora de compaeros de trabajo, lo mismo que Ingenieros jefes, que
con su experiencia orientaban mis dudas e inquietudes.

c. Lectura de libros en el desarrollo de ejercicios de circuitos elctricos,

sistemas dinmicos, y manejo de software para la simulacin de la
ecuacin y poder realizar la prueba de escaln unitario.

5. METODOLOGIA EMPLEADA PARA SOLUCIONAR LAS TAREAS

Se sigue el siguiente mtodo para solucionar el problema planteado.
a. Leer muy bien la gua de actividades
b. Leer las ayudas presentes en el entorno de conocimiento y prctico
c. Documentarse sobre el tema de modelamiento de un sistema: Hojear libros,
reportes, pelculas en internet, buscar asesora con estudiantes, profesores
etc.
d. Revisar problemas planteados en libros que guen en el desarrollo del
problema.
e. Leer el problema y desarrollar las actividades propuestas.

6. SOLUCION A LAS TAREAS DE LA ETAPA

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA: La compaa donde usted trabaja ha realizado
la adquisicin de un nuevo equipo industrial que permitir incrementar los niveles
de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la creacin de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de
monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est
funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemtico; en caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada la corriente aplicada

variable de salida el voltaje en el condensador

i R ( t) =

i i(t)

y como

e o(t )

e o(t )
R

R=10 V / Amperios

6.1. Ecuacin del circuito.

i i=i c +i R
i c =ii i R
V c =V e 0
c

dv c
V
=i i c
dt
R

dv c i i e0
=
d t c Rc
dv c i i V c
=
d t c Rc
q=

Variables de estado.

[ ][ ]

1
e 0 e + [ 1 ] E 0
i+
C
Rc 0

de0
=0
dt

Estabilizar el sistema.
Corriente entrada 10 A.
Eo Se estabiliza en 1 Voltios.
Nota: se cambi la resistencia por 0.1 ohmios
i e
0= i 0
c Rc

e 0 = ii
Rc

e 0=RC Ci e0 =( R ii ) 2=1 v

Linealizacin de la ecuacin por las series de Taylor.

i i=i ii i
e 0=e0e o

f ( e0 , ii ) =C

f ( e0 , ii ) =

de0
dt

1
e 1
e0 + 1 i 1 e
i i 0 i i
0
C
RC C
2 RC C
RC e0

f ( e0 , ii ) =f ( e0 , ii ) +

1
1
i
e0
C
2 RC e 0
9

f ( e0 , ii ) f ( e0 , ii ) =

1
1
i
e0
C
RC e 0

Ecuacin lineal.

d e0 1
1
= i
e0
dt
C
RC e0

Variables de estado de la ecuacin lineal izada.

Variables de estado.

[ ] [

d e0
=0
dt

1
1
i+
e 0+ [ 1 ] E 0
C
RC e 0

[ ][ ]

de0
=0
dt

1
e 0 e + [ 1 ] E 0
i+
C
Rc 0

y=E 0 [ 1 ] e 0

Determinar la controlabilidad y observabilidad.

Controlable
1

Observable
1

10

Es controlable por que la variable de estado depende de la entrada

i 1 o i

entrada depende de la entrada y es observable porque est presente en la

salida

e0

7. DESARROLLO DEL SIMULACION.

a. La transferencia de la ecuacin lineal izada es:
Nota: con resistencia de 10 ohmios

e0
1
=
i 10 s+ 0.0316

Nota con resistencia de 0.1 ohmios

e0
1
=
i 10 s+ 0.1

a. Funcin Escaln

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CONCLUSIONES
1. Una ecuacin diferencial es la representacin del sistema mediante
variables, estos estados hace parte del sistema y nos indican el
comportamiento antes de salir o interactuar con el sistema.
2. Una variable de estado es controlable si esta depende de la entrada y es
observable si se encuentra presente en la salida.
3. Con Matlab es muy fcil encontrar las grficas, es una herramienta potente,
donde digitando el cdigo correspondiente se puede encontrar la funcin
escaln.

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BIBLIOGRAFIA
Castao, S. (Direccin). (2015). Modelacin lineal de un Tanque de Nivel Parte 1
[Pelcula].
Ogata, K. (1987). Sistemas Elctricos. En K. Ogata, Dinmica Sistemas (pgs.
105-157). Mxico: Prentice Hall Hispanoamrica S.A.
Ogata, K. (1987). Linealizacin de sistemas no lineales. En K. Ogata, Dinmica
Sistemas (pgs. 205-229). Mxico: Prentice Hall Hispanoamrica S.A.

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