I.

Ttulo
CONSTRUCCIN DE UN BRAZO ROBOTICO CONTROLADO DESDE UN MOVIL

II.

Resumen del Proyecto de Tesis

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento translacional o desplazamiento lineal. El propsito final es la obtencin
de un brazo robtico de 3 grados de libertad, con un mtodo de control y obtener un
control desde un cualquier mvil.

III.

Palabras claves (Keywords)

Modelado matemtico, diseo de control, programacin e implementacin.

IV.

Justificacin del proyecto

El problema se presenta en diferentes sectores como en la agricultura, la
ganadera, la tostelera, fbricas y entre otros; en lo cual se hizo el diseo e
implementacin de un brazo robtico con un sistema de control para dar solucin a
los problemas mencionados, en lo cual baja la maniobra de las personas.

V.

Antecedentes del proyecto

La primera compaa en producir un robot fue Unimation (Universal Automation),
fundada por Devol y Joseph F. Engelberger en 1956, y se basa en las patentes
originales de Devol.Los robots de Unimation tambin fueron llamados mquinas de
transferencia programables, ya que su principal uso en un principio era para transferir
objetos de un punto a otro, a menos de tres metros o menos de distancia. Ellos
utilizan actuadores hidrulicos y fueron programados en conjuntos de coordenadas,
es decir, los ngulos de las distintas articulaciones se almacenaron durante una fase
de enseanza y reproducidos en funcionamiento.
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los
robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de
establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. "Un robot industrial
es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas
para realizar diversos trabajos".

VI.

Hiptesis del trabajo

Implementacin de un sistema de red a un brazo robtico industrial para controlar
con un mvil a una distancia finito; Android, windows, java y otros sistemas.

VII.

Objetivo general
Disear un brazo robtico e implementar el control con un sistema de red
usando un mvil.

VIII.

Objetivos especficos

IX.

realizar un modelado matemtico para el brazo robtico.

Implementar el control y conectar red para realizar el control de
cualquier mvil a una distancia finita.

Metodologa de investigacin
En este apartado analizaremos el movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia situado en la base. Obtendremos una descripcin analtica del movimiento
espacial y, en particular, de la posicin y orientacin del extremo final del robot.
Tenemos dos problemas a resolver en cuanto a la cinemtica del brazo robtico:

Cinemtica directa: determinar la posicin y orientacin del extremo final del

robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los
valores de las articulaciones.
Cinemtica inversa: determinar la configuracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Estudio de los Robots Industriales

Estructura.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Figura 1. Estructura de un Robot Industrial

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la
analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores
2

del cuerpo humano.

Figura 2. Analoga entre manipuladores robticos con las extremidades superiores del
cuerpo humano.

El robot posee los denominados grados de libertad, que se los denomina a cada una de
las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).

Figura 3. Grados de libertad de un robot.

X.

Referencias
La transicin hacia la sociedad tecnolgica o de la informacin debe salvar uno de
los impedimentos que frenan este salto cualitativo: el que los trabajadores se formen
para las nuevas tecnologas. Entre los sntomas que se observan en una sociedad
anquilosada se cuenta como protagonista la reticencia de sus miembros a renovar
sus capacidades, sus conocimientos y sus habilidades. Est en cuestin la misma
concepcin de puesto de trabajo. Opciones como el autoempleo, el teletrabajo, la
teleinformacin, son algunas de las alternativas que empiezan a abrir la sociedad de
la informacin.
En un mundo que como el nuestro est en continua mutacin, la nica manera de
aprovechar las oportunidades que ofrecen las nuevas tecnologas es adaptarse a
dichas transformaciones y, para ello, hay que estar dispuestos a cambiar de trabajo
varias veces a lo largo de la vida. Estos cambios implican la necesidad de una
formacin que ha de ser continua mientras dure la actividad laboral. [3]
En los pases industrializados, los robots industriales son fundamentales para
la elaboracin de distintos productos. Estos pases han logrado minimizar
costos y maximizar la produccin con mquinas altamente precisas y que a la
larga resultan ms econmicas que un trabajador humano.

Japn, Singapur, Corea del Sur, Alemania, Suecia, Italia, Finlandia, Blgica,
Estados Unidos y Espaa son los diez pases con mayor densidad de robots
industriales por trabajadores en manufactura.
Estos pases poseen industrias altamente desarrolladas que se han volcado a
la automatizacin de procesos y en ellos se han podido observar distintas
repercusiones referentes a los mbitos econmico y social. [4]
XI.

Impactos esperados
i. Impactos en Ciencia y Tecnologa
La mayora de los expertos consideran que las Nuevas Tecnologas son
bsicamente las siguientes:

Tecnologas de la informacin.

Telecomunicaciones.

Biotecnologa.

Nuevos materiales.

Tecnologa nuclear.

Tecnologa espacial.

ii. Impactos econmicos

En los pases industrializados, los robots industriales son fundamentales
para la elaboracin de distintos productos. Estos pases han logrado
minimizar costos y maximizar la produccin con mquinas altamente
precisas y que a la larga resultan ms econmicas que un trabajador
humano.
Japn, Singapur, Corea del Sur, Alemania, Suecia, Italia, Finlandia, Blgica,
Estados Unidos y Espaa son los diez pases con mayor densidad de robots
industriales por trabajadores en manufactura, Figura 7.

Figura 4.
Lo anterior implica que las empresas dedicadas a la manufactura, necesiten
menos trabajadores ligados a la parte de la produccin manual y necesiten
ms operarios de maquinaria, mecnicos e ingenieros, figura 8.

Figura 5.
Las empresas probablemente tendrn jerarquas ms aplanadas con menos
puestos intermedios y una amplia divisin entre trabajadores normales y los
que estn en reas clave como gestin, investigacin y desarrollo, etc.
El mantenerse alejado de la automatizacin le da a estos pases la capacidad
de absorber trabajadores y mantener una economa sustentable.
XII.

Recursos necesarios (SolidWork para realizar el diseo del brazo robtico y

sus medidas delos eslabones, MatLab para realizar simulacin del controlador,
servo motores, piezas de eslabones, Arduino UNO y entre otros programas)

XIII.

Localizacin del proyecto (En el departamento Puno, Per.)

XIV.

Cronograma de actividades
Noviembre, Diciembre y
Enero(por semana)

Actividad

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
X X X X X
X X
X

Modelado matemtico
Diseo
implementacin
Presentacin de proyecto
Tabla 1.
XVI.

Presupuesto

Descripcin
Servomotores
Arduino
piezas

Unidad
medida
1
1
1

de

Costo Unitario
(S/.)
40.00
75.00
2.00
Tabla 2.

Cantidad

Costo total (S/.)

4
1
20

160.00
75.00
40.00