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INSTITUTO NACIONAL DE MXICO

Metepec, Estado de Mxico, a 13 de Diciembre del 2016

Introduccin
La robtica es la ciencia que estudia el diseo y la implementacin de robots,
conjugando mltiples disciplinas, como la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y la ingeniera de control, entre otras.
Para definirlo en trminos generales, un robot es una mquina automtica o
autnoma que posee cierto grado de inteligencia, capaz de percibir su entorno y
de imitar determinados comportamientos del ser humano. Los robots se utilizan
para desempear labores riesgosas o que requieren de una fuerza, velocidad o
precisin que est fuera de nuestro alcance. Tambin existen robots cuya finalidad
es social o ldica.
Los robots se usan en diversos mbitos y para cumplir tareas variadas: desde los
brazos robticos utilizados en la industria automotriz hasta el novedoso sistema
quirrgico Da Vinci, que permite practicar cirugas de alta complejidad poco
invasivas y con una precisin sin precedentes; desde los robots espaciales
SEP.

diseados para explorar la superficie de planetas desconocidos hasta la


aspiradora domstica Roomba, que realiza la limpieza de manera autnoma, o
el Nano Air Vehicle
(NAV), tambin llamado
nanocolibr,
INSTITUTO
TECNOLGICO
DE TOLUCA

un pjaro utilizado para

espionaje militar. Pero quiz los ms llamativos sean los androides, que imitan la
morfologa, el comportamiento y el movimiento de los seres humanos. Uno de los
ms conocidos en la actualidad es ASIMO, pensado para llevar a cabo labores

Examen Prctico: Trazador

asistenciales y sociales. Aunque se encuentra en una etapa experimental, ASIMO


es capaz de caminar o subir escaleras
por s solo.
Grupo
18701

En esta prctica trabajaremos con un robot diferente a los convencionales, ya que


Carrera

este trabaja con neumtica


pero
por lo dems se puede decir que es similar a un
Ingeniera
Mecatrnica
robot cartesiano, tambin veremos cmo implementar una secuencia con plc del
mismo.

Asesor
Ing. Manuel Ortiz Fosado

Materia
Circuitos Hidrulicos y Neumticos
P R E S E N T A:
Martnez Tlles Alan Eduardo
Perez Daz ngel David

Soberanes Snchez Mauricio Alejandro


Rivera Esquivel David

Material y equipo a utilizar


Cantidad

Descripcin

Robot trazador

Plc Schneider

20

bananas

computadora

Desarrollo

Realizar una secuencia para el trazador deber ser realizada mediante un control
elctrico por relevadores o a travs de uso de un PLC, el sistema deber contar
con botn de paro y arranque general y botn y arranque de proceso.

Como primer paso realizamos identificacin de cada una de las entradas del
trazador donde encontramos relevadores como los siguientes

Estos relevadores sirven para activar cada una de las electrovlvulas


El resultado de este anlisis fue:
B1 activa z negativo
B2 activa z positiva
B3 activa el eje x positivo
B4 activa el eje y positivo
B5 activa el eje y negativo
B7 y' negativa B6 y' positiva
B8 B9 griper vertical
B10 griper horizontal
523 giro del griper en sentido anti horario
B15 x' positiva
B16 gir del griper sentido horario
Como siguiente paso medimos los tiempos en los que tardaba el trazador en
realizar cada uno de los movimientos

Posteriormente decidimos hacer uso del plc pues representa amplias ventajas
respecto al control con relevadores, para este caso hicimos uso del plc marca
Schneider el cual utiliza un tipo de programacin en grafcet a continuacin se
muestra el diagrama de programacin en grafcet.

Inicio de grafcet

Paso nmero 2 del grafcet


en donde podemos activar
una de las electrovlvulas
del trazador

En este diagrama podemos observar cada uno de los pasos para el control
representados por cuadros, en cada uno de ellos se encuentra programacin en
ladder o escalera la cual se hizo en base a la secuencia solicitada por el profesor,
y tomando en cuenta que las electrovlvulas del trazador son del tipo biestables.

Paso nmero 2 del grafcet, en


este paso se activa una
electrovlvula

Para las conexiones con el trazador realizamos simulaciones en fluidsim como la


mostrada a continuacin, en ella se puede observar las entradas y salidas del plc,
el botn de activacin, etc.

Q1

I0

Q2
4

Q3
Q4

Y1
Y2
Y3

Esta es la forma bsica


de conexin de las
electrovlvulas con el plc

1Y2

1Y1

1Y2

+24V

Y0

1Y1

GRAFCET
IN
OUT

0V

Y0

Y1
1

Y2

Y3
1

Una vez programado el plc, realizadas las simulaciones procedimos a conectar el


trazador fsicamente, primero encendimos el compresor para poder dar presin al
trazador, esperando un tiempo para que pudiera tener una presin de 6 a 8 bars.

Luego conectamos el plc al trazador a travs de bananas, y finalmente


accionamos la secuencia

Luego diseamos un circuito con pura electro neumtico solicitado por el profesor

Y1
5

+24V

4
Y2

T1

T0

K0
3
START

3
3

4
Y4

Y3

3
T3

3
T4

11

12

Y9

Y8

10

3
T5

4
Y7

Y6

3
T2

Y5

13

4
Y10

14

15

17

18

Y14
5

19

Y13

Y12
5

16

Y11

20

21

22

23

3
T6

4
1

T4
4

3
2

3
3

T0
T1

T4

T3
4

3
3

T5
4

T0

T6

3
3

T1
4

T2

T4

T3
4

3
T5

1
OFF
1

2
A1
T1
A1
K0

A1
T0

A2

A1
T2

A2

A1
T3

A2

A1
T4

A2

A1
T5

A2

A1
T6

A2

A1
T7

A2

5
A2

11 5
12 13
18 19

19 6
20

13 7
20 14
21

2 8
14 15
21 22

15 9
22 16
23

16 10
23 17

1
T3

Y1

4
11
18

T1

1
1

T5

T4
2

T6

1
1

T1

T7
2

T2

1
T3

T5

T4
2

T6

A2

0V

1
1

T1

17

Y3

Y5

Y7

Y9

Y11

Y13

Y2

Y4

Y6

Y8

Y10

12

En donde se incluyen los 7 cilindros que se utilizaron y temporizadores para hacer


la misma secuencia programada

Conclusiones individuales
En esta prctica pudimos aprender el funcionamiento bsico de un trazador el cual
son bsicamente electrovlvulas biestables es decir con un pulso elctrico
activamos la salida de su respectivo cilindro, este cilindro se conserva en esta
posicin hasta que la electrovlvula reciba otro pulso para retraerlo, en este caso
el trazador cuenta con aproximadamente 8 cilindros, de los cuales para nuestra
secuencia utilizamos 7 , lo importante aqu fue hacer el proceso de anlisis que
involucraba el medir los tiempos en los que realizaba cada uno de estos
movimientos ya estos tiempos fueron fundamentales en la programacin, adems
tambin la identificacin de los rels para la activacin de estas electrovlvulas fue
tambin importante, para la programacin fue relativamente sencillo pues solo
tenamos que enclavar y desenclavar cada una de las bobinas segn fuera la
secuencia, algunos problemas que tuvimos fue a la hora de conectar pues en una
ocasin nos equivocamos de entrada , entonces el trazador hizo un movimiento
errneo ,y solo con esto tuvimos que revisar varias veces hasta encontrar el error
y solucionarlo , luego otro problema fue que la mordaza no giraba pero en el
programa este paso si estaba incluido, solo que a veces el trazador lo haca y
otras veces no , entonces aqu concluimos que es problema del robot.
Martnez Telles Alan Eduardo

El presente trabajo no fue tan complicado en cuanto a conexiones, sino el proceso


de anlisis y creacin del programa para controlar los movimientos, puesto que
deba realizarse control de acuerdo al tiempo que le toma al trazador realizar
diversos movimientos. Es por esto que la toma de tiempos y registro de
movimientos acorde con el rel activado es un punto clave para la exitosa
realizacin del circuito. Tambin tuvimos problemas por prdidas de presin y el

hecho de que el trazador no tiene todos los sensores necesarios para su ptimo
desempeo. Adems de eso debe considerarse que tuvimos que apoyarnos en el
miembro del equipo con experiencia previa en la programacin realizada para que
todos supiramos de algo nuevo que sera utilizado.
Rivera Esquivel David Alejandro

En esta ltima prctica de electro neumtica se pudo observar una de las antas
aplicaciones que esta rama tiene dentro de la industria, con la manipulacin de un
trazador que funciona a base de electrovlvulas biestables, es decir con un pulso
elctrico activamos la salida de cada uno de los cilindros que corresponden a cada
eje, este mismo conserva la posicin hasta que otro pulso le d la instruccin de
regresar al lugar anterior, el trazador cuenta con aproximadamente 8 cilindros, de
los cuales para nuestra secuencia utilizamos 7, la parte ms complicada del
circuito fue el programar la secuencia para lo cual utilizamos un plc, adems de
medir previamente los tiempos que tarda en realizar cada movimiento. Podemos
decir que no se tuvo ningn problema a la hora de conectar el circuito ms si a la
hora de ejecutar el programa ya que la mordaza no giraba este problema se deba
a la falta de presin.
Prez Daz ngel David

Esta fue la ltima practica en la cual utilizamos un PLC para controlar los
movimientos del robot que se encuentra en el edificio S, primero tuvimos que
observar los movimientos y secuencia que requera el profesor y despus saber
que relevadores movan cada eje del robot. Posteriormente se realiz la
simulacin GRAFCET para poder realizar las conexiones.
Afortunadamente uno de los integrantes del equipo tena idea de cmo conectar el
PLC con el robot, lo que nos facilit un poco esta prctica. Un problema fue que el
robot tiene algunas fallas y no permita los movimientos como queramos o se

quedaban a medio camino los ejes. Fue una prctica donde tuvimos que ocupar
varias cosas que aprendimos a lo largo del curso.
Soberanes Snchez Mauricio Alejandro

Esta prctica fue la que ms me gusto de todo el curso ya que pudimos ver
aplicado todo lo que aprendimos, adems de aplicar conocimientos de otras
materias; eh de decir que no fue fcil ya que ninguno de nuestro equipo haba
llevado esta materia por lo cual nos vimos obligados a pedir ayuda al profesor que
imparte esta materia y a algunos compaeros que estaban tomando la materia o
ya la haban pasado para que nos explicaran el funcionamiento ms o menos
bsico del equipo, as poco a poco fuimos armando la simulacin en GRAFCET y
despus en fluidSIM, luego entonces procedimos a conectar el robot segn la
simulacin, pero los relevadores del robot ya no estn en el mejor estado por lo
cual tuvimos problemas en acondicionar el PLC para que hiciera la secuencia ya
marcada por el profesor.
Prez Trejo Mirian Gabriela

Referencias bibliogrficas

Jardon, A. G. (12 de Diciembre de 2016). Robotica. Obtenido de Robotica:


https://robotica.wordpress.com/about/

Link de video
file:///C:/Users/toshiba%20i3/Documents/Camtasia%20Studio/Untitled
%20Project/Untitled%20Project.html
https://www.youtube.com/watch?v=xkkCBiityE0

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