HERVEX

NOIEMBRIE 2010

PROCEDURI DE EXPERIMENTARE PENTRU SISTEMELE DE ACIONARE

DE PRESIUNII MEDII I NALTE
EXPERIMENTAL PROCEDURE FOR ACTUATION SYSTEMS WITH HIGH AND
MEDIUM PRESSURES
Ing. Ionel NI , Drd. ing. Alexandra Liana VIAN
INOE 2000 - IHP Bucureti
Rezumat
Prezentul articol i propune diseminarea informaiilor din domeniul metodologiilor de
experimentare a sistemelor pneumatice complexe, n general, a servosistemelor cu actuatori,
n particular-analiznd, sintetiznd i particulariznd cunotine teoretice i informaii din
domenii tiintifice de ultima or (acionri pneumatice, automatica sistemelor complexe) i
mbinnd-o cu experien de 20 de ani a IHP Bucureti n metodologii i teste experimentale
ale sistemelor pneumatice i mecatronice. Precum i prezentarea succinta a elementelor de
baza in elaborarea de proceduri pentru testarea servosistemelor pneumatice cu actuatori.
Abstract
This paper has the propos to make a dissemination of the information regarding the
experimental methodologies of complex pneumatic device, in the main broadly, of an
actuation servo-system, in particularly, synthesizing and peculiarity of the theoretical bases
and the latest information from this field (pneumatic actuations and automatic of the complex
systems) and combine it with 20 years of experience in IHP Bucharest, has be established the
experimental procedures of the pneumatic and mecatronic systems. Also will be made a short
presentation of the main elements that must be take in consideration when a testing procedure
is elaborated do draw the characteristics of a pneumatic servo-system with actuators.
Introducere
Elaborarea
procedurilor
de
experimentale
n
cazul
sistemelor
pneumatice n care sunt implementai
actuatori,
respect
n
linii
mari
metodologia subsistemelor pneumatice de
baz i a componentelor din structura unei
scheme pneumatice. Cum ns sistemele cu
actuatori moderne sunt n general
servosisteme, care se deosebesc din punct
de vedere funcional de sistemele standard
(clasice), vor aprea cteva elemente noi n
privina
elaborrii
proceduri
sau
protocolului de experimentare, care trebuie
s reuneasc urmtoarele aspecte:
Modaliti de analiz funcional a
sistemul pneumatic de probat cu
actuatori ce este considerat ca un
sistem automat;
Particularitile de abordare a
parametrilor funcionali (ipotezele de

lucru)
prin
care
se
fac
experimentrile;
Parametrii de performan i
caracteristicile
de
funcionale
specifice acestor sisteme pneumarice
automate.
1. Modaliti de analiz funcional
i metodologiile de
experimentale a sistemelor
complexe cu actuatori
n literatura de specialitate exist mai
multe procedee de analiz experimental a
sistemelor, care se pot aplica i n cazul
nostru. Dintre acestea amintim:
Analiza static, ce se poate
utiliza dac se urmrete descrierea
sistemului stabil, pentru intrri constante.

HERVEX
Analiza dinamic, utilizat
numai n cazul n care se urmrete
determinarea regimului dinamic;
Analiza continu, prin aceast
metod se urmrete continuu evoluia n
timp a ieirilor sistemului i cea a intrrilor
sale;
Analiza a unei variabile sau
mai multe, utilizat dac sistemul are o
singur intrare i ieire (sau mai multe);
Analiza
folosind
modele
matematice liniare sau neliniare, metod
des ntlnit atunci cnd modelul este
liniar iar dac nu se liniarizeaz pe
poriuni.
Fiecreia din abordrile enumerate i
corespunde un numr de procedee de
analiz matematic evoluat din care
amintim: analiza seriilor Fourier; analiza
de corelaie; procedeele de ajustare;
estimare parametrilor.
Din cadrul metodologiilor de
experimentale a sistemelor complexe cu
actuatori, laboratorul de pneumatic din
cadrul INOE 2000 - IHP are capacitatea de
a realiza doar primele dou metodologii de
analiz.
2. Particularitile funcionale ale
sistemelor pneumatice cu actuatori de
medie i nalt presiune i parametrii
de testare.
Pentru a elabora procedura de
experimentare a sistemelor pneumatice cu
actuatori de presiune medie i nalt, se va
ine cont n primul rnd de parametri
funcionali (att n regim static ct i
dinamic).
Trebuie reamintit
ca sistemele de
actuatori de a caror metodologii ne vom
ocupa in continuare nu sunt sisteme de
actionare
pneumatice
clasice,
ci
servosisteme complexe ce lucreaza de cele
mai multe ori in regim automat. De aici
putem stabili regimul de funcionare
precum i metode de comand i control
specifice fiecrui actuator pentru a ntocmi

NOIEMBRIE 2010
procedurile
i
protocolul
de
experimentare.
n figura 1 i 2 sunt prezentate dou de
astfel de servosisteme reprezentative.
Particularitile sistemelor pneumatice cu
actuatori la presiuni medii i nalte sunt
influenate de mui factori, cum ar fi:
a) Compresibilitatea aerului comprimat
La presiunii de lucru sub 16 bar (presiune
de lucru medie), funcionarea servosistemului depinde att de variaia sarcinii
F ct i a temperaturii de lucru T, cea ce
reiese c agentul de lucru este compresibil.
La presiunii mai mari de 16 bar (presiune
de
lucru
nalt),
funcionarea
servosistemului depinde doar de variaia
sarcinii F, iar influenta temperaturii de
lucru T fiind nesemnificativ. Agentul de
lucru fiind practic incompresibil.
b) Procesele termodinamice ce apar n
regimul de lucru pentru care se fac
experimentrile: la presiuni medii (sub 16
bar) se stabilesc transformri adiabate sau
izoterme iar presiuni nalte (de pn la 40
bar) politrope sau izoterme. La ora actual
laboratorul de pneumatica din cadrul IHP
realizeaz experimentri numai pe baza
ipotezelor izoterme.
c) Numrul parametrilor funcionali ce
pot fi controlai n cadrul experimentrilor
(ce depind n mare parte de gradul de
automatizare a standului).
Atunci cnd se controleaz un parametru,
variaia factorilor perturbatori externi este
considerat nul sau neglijabil. Aceast
metod este folosit la determinarea
caracteristicilor statice i dinamice ce pot
fi controlate ntr-un sistem de reacie cu
bucla deschis (pentru determinarea
forelor sau momentelor). n cazul n care
se dorete urmrirea mai multor parametri,
atunci cnd variaia factorilor perturbatori
externi este luata n considerare, sistemele
sunt comandate n bucla nchis.
Altfel spus experimentrile sistemelor
pneumatice cu actuatori pot fi abordate
numai n unul din urmtoarele moduri:
Experimentri n regim static;
Experimentri n regim dinamic.

HERVEX

NOIEMBRIE 2010

Fig.1 Servosistem de rotaie pneumatic cu control al poziiei

Fig.2 Servosistem liniar pneumatic cu control al forei

Avnd
n
vedere
particularitile
sistemelor pneumatice ce au fost
menionate mai sus, principalii parametrii
principali care sunt stabilii n cadrul
metodologiilor de testare al unui servoechipament pneumatic sunt urmtorii:
presiunea de lucru i de comand (p si pc);
debit masic Qm sau volumic Qv de aer
(debitul masic, apare n principal la
msurtori n domeniul presiunilor mai
mici de 16 bar); cursa actuatorului c sau
(liniar sau unghiular
a
servomotorului
pneumatic);
viteza
actuatorului v sau (liniar sau
unghiular); curentul de comanda I
(amplitudinea A sau frecventa );
temperatura agentului de lucru T, (ntruct
aer=f(T) i de aici se determin variaia lui

p si Q). Aceti parametrii se stabilesc att

n regim static ct i n regim dinamic.
Pentru a verifica funcionarea sistemului
n regim static a unui servo-sistem cu
actuatori se determin urmtoarele
caracteristici:
a) Caracteristica de reglare a servoechipamentului
(n
frecven):
caracteristica curent-frecven de comand
I=f() i caracteristica curent de comand
for actuator I=f(F). Pentru care
determinrile se fac n domeniile: I=0-Imax
curent comanda, pentru Q=Qmax i p=pmax
aer comprimat;
b) Caracteristica static a servoechipamentului
(n
frecven):
caracteristica curs-for actuator: s=f(F)
i caracteristica
for-frecven
de

HERVEX
comand F=f(). Aceti parametrii se
verific numai n regim static.
Verificarea
funcionrii n regim
dinamic a unui servosistem cu actuatori se
traseaz n funcie de rspunsul acestuia
atunci cnd asupra lui acioneaz factorii
perturbatori. Astfel sunt determinate
urmtoarele caracteristici:
a) Caracteristicii de rspuns la
semnal treapt. Domeniul de lucru al
sistemului este: I=0-Imax i F=Fmax , iar
parametrii ce sunt determinai cu ajutorul
acestei caracteristici sunt: ti=timpul de
ntrziere [ms]; ts=timpul de suprareglare
[ms] i =suprareglarea, pentru s=1/2 c i
s=1/1 c;
b) Caracteristica de rspuns la
semnal ramp (numai n anumite situaii).
Domeniul de lucru al sistemului este: I=0Imax i F=Fmax,, iar parametrii ce sunt
determinai sunt: ti=timpul de ntrziere
[ms]; ts=timpul de suprareglare [ms] i
=suprareglarea, pentru s=1/2 c i s=1/1 c;
c)Caracteristica de rspuns la
semnal sinosoidal (n amplitudine situaii).
Domeniul de lucru al sistemului este: I=0,05Imax - +0,05Imax pentru domeniul de
frecvente 0...100Hz i astfel se traseaz
diagrama Bode;
3.
Elaborarea procedurilor de
experimentare sisteme de actionare cu
actuatori
Plecnd de la cele menionate nainte
procedurile de experimentare sunt grupate
pe dou categorii: proceduri (protocoale)
de experimentare a sistemelor cu actuatori
n regim static ct i proceduri (protocoale)
de experimentare a sistemelor cu actuatorin regim dinamic. La rndul lor acestea pot
avea ca obiect de studiu: sisteme de
actuatori cu controlul deplasrii liniare sau
de radiale i sisteme de actuatori cu
controlul forei sau momentului;
n prima categorie de sisteme intr
majoritatea
instalaiilor
cinematice
(sisteme sau servosisteme monoaxiale sau

NOIEMBRIE 2010
multiaxiale cu diferite grade de libertate),
iar n a doua categorie se ncadreaz
dispozitive de manipulatoarele sau roboi
Complexitate funcional a sistemelor
pneumatice determin structura unei
proceduri, care este cuprins din:
Schema bloc de de verificare a
performanelor statice i dinamice a unui
servoechipament pneumatic (de deplasare
sau de for);
Schema bloc de proces a sistemului de
verificat;
Schema cinematica de de principiu a
sistemului;
Schema funcional a sistemului
simbolizare i structur
Schemele de testare pneumatice a
servo-echipamentelor;
Schema de proces a sistemului de
experimentare a unui servo-echipament
pneumatic din punct de vedere static sau
dinamic;
Nomenclatorul probelor coninnd:
verificri de parametrii funcionali i
verificarea funcionrii sistemului;
Modul de realizare a ncercrilor
funcionale;
Criterii de validare a rezultatelor
experimentale n scopul validrii schemei.
n continuare se vor trata i dezvolta
aceste procesuri sub aspect tehnic.
a)
Schema
de
verificare
a
performanelor sistemului de acionare
Schema bloc de de verificare a
performantelor statice i dinamice a unui
servoechipament pneumatic (de deplasare
sau de for) este prezentata n figura 3,
din care se poate distinge urmtoarele
sisteme: sistemul pneumatic de acionare,
servo-echipamentul; sistemul mecatronic
de comand i control, cu traductorii si
blocul electronic de control precum i din
sistemul de achiziie date.
Aceast schem este, de regul, comun
tuturor protocoalelor de experimentare a
sistemelor pneumatice cu actuatori.

HERVEX

NOIEMBRIE 2010

Fig.3. Schema bloc de verificare a

performanelor statice i dinamice a unui
servo-echipament pneumatic

b) Schemele bloc pentru sistemul de

control al poziiei i forei
Schema bloc a unui sistem de control a
poziiei, are o structur conform figurii 4.
n funcie de particularitile aplicaiei n
protocolul de experimentare se stabilesc
blocurile componente.
Schema bloc a unui sistem de control al
forei, poate s aib o structur conform
figuri 5. n funcie de structura sistemului,
protocolul de experimentare stabilete
diferena fa de aceast schem
reprezentativ.
c) Schema cinematica de principiu a
sistemului
Schema cinematic este specific fiecrei
aplicaii, n care se disting dou pri:
schema cinematic a unui sistem de
control al poziiei i schema de principiu al
unui sistem de control al forei

GENERATOR
GENERATOR
DE
DE SEMNAL
SEMNAL

SUMATOR
SUMATOR

AMPLIFICATOR
AMPLIFICATOR
PID
PID

TRADUCTOR
TRADUCTOR
DEPLASARE
DEPLASARE

CONVERTOR
CONVERTOR
U/I
U/I

CONVERTOR
CONVERTOR
ELECTRO
ELECTRO -PNEUMATIC
PNEUMATIC

ELEMENT
ELEMENT DE
DE
EXECUTIE
EXECUTIE

Fig.4. Schema bloc a unui sistem de control a poziiei.

GENERATOR
GENERATOR
DE
DE SEMNAL
SEMNAL

SUMATOR
SUMATOR

AMPLIFICATOR
AMPLIFICATOR
PID
PID

TRADUCTOR
TRADUCTOR
FORTA
FORTA

CONVERTOR
CONVERTOR
U/I
U/I

CONVERTOR
CONVERTOR
ELECTRO
ELECTRO -PNEUMATIC
PNEUMATIC

ELEMENT
ELEMENT DE
DE
EXECUTIE
EXECUTIE

Fig. 5. Schema bloc a unui sistem de control al forei

HERVEX

d) Schemele pneumatice
de testare
servoechipamente (standuri de probare)
Aceste scheme sunt prezentate dup cum
urmeaz:
servosistem
pentru
presiuni
medii, figura 6;

Fig.6. Servosistem pentru presiuni medii

servosistem pentru presiuni nalte
cu etaj de amplificare dup cum
se poate observa n figura 7;

NOIEMBRIE 2010

Fig.7. Servosistem pentru presiuni nalte

cu etaj de amplificare
servosistem pentru presiuni nalte
fr etaj de amplificare, figura 8.
n toate figurile de mai sus s-a urmrit
simplificarea schemelor iar echipamentul
de testat este reprezentat de un actuator
clasic.

Fig.8. Servosistem pentru presiuni nalte

fr etaj de amplificare
f) Schema de proces a sistemului de
experimentare a unui servo-echipament
pneumatic (static sau dinamic)
Aceasta e prezentata n figura 9 ce este
compus din: schema de testare
pneumatic a servo-echipamentului (cu
dispozitiv sarcin hidraulic); schema
sistemului de comand i control
mecatronic al parametrilor de testare;
sistemul de achiziie date.
n funcie de particularitile aplicaiei
protocolul de experimentare stabilete
diferena fa de aceasta schem
reprezentativ.

HERVEX

NOIEMBRIE 2010

Fig.9. Schema de proces a sistemului de experimentare a unui servo-echipament

pneumatic
4. Scheme pneumatice cu actuatori
de medie i nalt presiune
4.1. Servosistem cu controlul parametrilor
cinematici (deplasare, vitez). Acest
echipament este compus din: actuator fr
tij i traductor de curs magnetostrictiv;
servo-distribuitor pneumatic proporional
5/3 normal nchis, este comandat de un
controller i blocul automat de control de
tip PID, ce are rolul de a realiza
poziionarea, figura 10.
4.2.Servosistem cu controlul dinamic al
variaiilor de sarcin (fore). Dinamica

obiectului manipulat este reprezentat ca

un arc, ca i fora realizat de sistemele
pneumatice utilizate n simulri. Modelul
dinamic face legtura ntre tensiunea de
comand a servo-valvei i fora dezvoltat
de sistem.
Servomotorul liniar (axa de
translaie
cu
traductor
de
curs
magnetostrictiv incorporat) ce este
comandat de: distribuitor pneumatic
proporional 3/2 sau5/3 normal nchis;
serv-valva de presiune; traductori de for
i controlerul sistemului de tip PID, figura
11.

Fig.10. Servosistem cu controlul parametrilor cinematici

HERVEX

NOIEMBRIE 2010

Fig. 11. Servosistem cu controlul dinamic al variaiilor de sarcin

Fig.12. Sisteme pneumatice complexe a) - Sistem de interconectare master-slave i b)

- Stand experimental pentru controlul forelor interne a unui sistem pneumatic complex
4.3.Sisteme de actuatori cu controlul
simultan al deplasrii i variaiilor de
sarcin (control PID cu bucl feed-back)
este compus din: servomotorul liniar (ax
de translaie cu traductor de curs
magnetostrictiv ncorporat); distribuitor
pneumatic proporional 3/2 sau 5/3 schema
normal nchis; servo-valva de presiune;
traductori de for i de deplasare i
controlerul sistemului de tip PID, figura
12.

Concluzii
Prezentul articol a prezentat
principalele elemente procedurale folosite
de INOE 200-IHP Bucureti n procesele
de testare pentru sisteme pneumatice cu
actuatori de medie i nalt presiune. n
aceast lucrare se prezint elemente de
ultim or privind tehnica experimentrii
pentru sistemele de acionare pneumatice,
prelund, prelucrnd i adaptnd la

HERVEX
informaii de la alte firme de prestigiu din
lume specializate n pneumatic.
Bibliografie:
[1]. Dr. ing. G. Matache, ing. I. Ni,
Studiu teoretic privind procesele fizice
care au loc la presiuni pneumatice medii i
nalte, proiect NUCLEU 2009 - Studii,
metodologii i mijloace de cercetare
avansat
privind
comportamentul
sistemelor de acionare pneumatic
utiliznd actuatori de medie i nalt
presiune,
n
vederea
mbuntirii
performanelor dinamice si energetice;
[2]. Dr. ing. G. Matache, ing. I. Ni,
Studiu teoretic privind comportamentul
dinamic al echipamentelor pneumatice de
presiune medie i nalt, proiect
NUCLEU 2009 Studii, metodologii i
mijloace de cercetare avansat privind
comportamentul sistemelor de acionare
pneumatic utiliznd actuatori de medie i
nalt presiune, n vederea mbuntirii
performanelor dinamice i energetice;
[3]. Dr. ing. G. Matache, ing. I. Ni,
Studiu teoretico-experimental privind
adoptarea schemelor de principiu, proiect
NUCLEU 2009 Studii, metodologii i
mijloace de cercetare avansat privind

NOIEMBRIE 2010
comportamentul sistemelor de acionare
pneumatic utiliznd actuatori de medie i
nalt presiune, n vederea mbuntirii
performanelor dinamice i energetice;
[4]. Avram M., Actionari hidraulice i
pneumatice
- Echipamente, sisteme
clasice
i
mecatronice,
Editura
Universitar Bucureti, 2005;
[5]. Saravanah R., Robert B., New
metods for position control actuators,
International Conferance for Mecatronics,
2007 - A&M Texas University, SUA;
[6]. Manukid P., Samyot J., Force control
in pneumatic system, International
Conference for Mecatronics, 2006 - Scool
of
Avanced
Technologies,
Luang,
Thailanda;
[7]. Rojo F.L., Sanchez E.N., Controlers
for
pneumatics
actuators,
IEEE
Conference,
2006
Guadalajara
University, Mexic;
[8]. Farroresy C., Veladocchia M.,
Posizionatore pneumatics con controlo
Oleodinanica & Pneumatica, Mecatronics
Conference, Italy, 1997- Universita di
Torino;
[9]. Tierney B., Johnson W., Distributed
Computing Architecture for Pneumatics
Aplications , IEEE Conferance, 2000,
University of Briston-Anglia;