INTRODUCCION

La prensa hidrulica depende del principio de Pascal, que la

presin a lo largo de un sistema cerrado es constante. La prensa tiene
dos cilindros y pistones de diferentes zonas de la seccin transversal. Si
se ejerce una fuerza sobre el pistn ms pequeo, esto se traduzca en
un mayor vigor en la ms grande del pistn. La diferencia de las dos
fuerzas ser proporcional a la diferencia en el rea de los dos pistones.
El origen del brazo hidrulico, apareci basndose en el
descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal la cual permite levantar
grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en el brazo
hidrulico. En la antigedad por la necesidad de construir grandes
edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar
grandes masas que utilizaban para la construccin; esta herramienta era
un brazo de madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar
el material.
El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los
trabajadores que jalaban las cuerdas le permita levantar al material y
luego bajarlo cuando se disminua la fuerza. Con el transcurso de los
aos este brazo fue adquiriendo mejoras tanto en materiales como en
su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidrulica estos
brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un
sistema parecido a la prensa hidrulica, las cuales permitan levantar
grandes pesos con menos esfuerzo.
En nuestra poca estos brazos hidrulicos son utilizados para
diferentes objetivos como son: para las construcciones, para el
transporte de carga, para la simulacin del funcionamiento de las partes
del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos, piernas, etc.
Los movimientos del brazo hidrulicos son: vertical consiste en
desplazar arriba o abajo nuestro centro de masas mediante una
extensin o una flexin de las articulaciones.
El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio
constante: la trayectoria ser una circunferencia. Si, adems, la
velocidad de giro es constante, se produce el movimiento circular
uniforme, que es un caso particular de movimiento circular, con radio fijo
y velocidad angular constante.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos
conceptos especficos para este tipo de movimiento:
-

Eje de giro: es la lnea alrededor de la cual se realiza la rotacin, este

eje puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada
instante de tiempo, es el eje de la rotacin

Arco: partiendo de un eje de giro, es el ngulo o arco de radio

unitario con el q se mide el desplazamiento angular, su unidad es el
radian.

Velocidad angular: es la variacin de desplazamiento angular por

unidad de tiempo.

Aceleracin angular: es la variacin de desplazamiento angular por

unidad de tiempo.

En dinmica del movimiento giratorio se tienen en cuenta adems:

Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de
multiplicar una porcin de masa por la distancia que la separa al eje de
giro.
-

Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia

al eje de giro.

I.

TITULO DEL PROYECTO

ANALISIS DINAMICO DE BRAZO HIDRAULICO

II.

SITUACION PROBLEMATICA
La utilizacin de brazos hidrulicos est extendida a
una gran variedad de labores industriales, entre las
cuales se encuentra la minera y la industria de la
construccin. En minera los brazos hidrulicos se
emplean para el traslado y llenado de materiales en
volquetes.

Situacin

similar

se

presenta

en

la

construccin.
Otras aplicaciones de brazos hidrulicos pueden
ser el remonte de materiales a tolvas en industrias
diversas.
Pueden funcionar mediante motores elctricos o
sistemas hidrulicos.
III.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Qu principios fsicos operan en un brazo
hidrulico?

IV.

HIPOTESIS
Los principios de las leyes de Newton, conservacin
de energa y vasos comunicantes facilitan el estudio de
un brazo hidrulico.

V.

OBJETIVOS.
5.1. GENERALES
-

Aplicar los principios de la segunda ley de Newton.

Aplicar los principios de conservacin de energa.

Aplicar los principios de vasos comunicantes.

5.2. ESPECIFICOS
- Estudiar las aplicaciones de un brazo hidrulico.
VI.

FUNDAMENTO TEORICO.
Ley de inercia de Newton: todo cuerpo permanece en el estado de
reposo o en el estado de movimiento con velocidad constante, siempre
que no exista agente externo (fuerza) capaz de modificar dichos
estados.
La Segunda Ley de Newton: La aceleracin de un objeto es
directamente proporcional a la fuerza neta que acta sobre l e
inversamente proporcional a su masa.

Fuerza: es todo aquello capaz de modificar el estado original de los

cuerpos. estas fuerzas pueden ser de accin directa (fuerza externa
aplicada directamente sobre un cuerpo) o de accin a distancia (como
por ejemplo las fuerzas gravitacionales, electromagnticas, fuertes y
dbiles).
Equilibrio: se dice que un cuerpo est en equilibrio si este permanece
en reposo o en movimiento con velocidad constante. Un cuerpo se
encuentra en equilibrio cuando no sufre cambio ni en su estado de
reposo ni en su movimiento de traslacin ni en el de rotacin. en
consecuencia se dice que un cuerpo est en equilibrio:
Cuando est en reposo o se mueve con movimiento uniforme; y
Cuando no gira o lo hace con velocidad constante.
Condiciones de equilibrio:
Equilibrio de una partcula: La condicin necesaria y suficiente para
que una partcula permanezca en equilibrio (en reposo) es que la
resultante de las fuerzas que actan sobre ella sea cero.
Con velocidad constante, pero si est inicialmente en reposo la anterior
es una condicin necesaria y suficiente.
Equilibrio de un cuerpo rgido: En el desarrollo de la esttica
consideraremos situaciones de equilibrio de cuerpos rgidos, es decir
que no se deforman. En rigor no existen cuerpo sin deformables, de
manera que la aplicacin de las leyes de la esttica es una aproximacin
que es buena si las deformaciones son despreciables frente a otras

dimensiones del problema. El tema de la esttica de cuerpos deformable

es el tema de otros cursos.
Equilibrio de un cuerpo rgido: En el desarrollo de la esttica
consideraremos situaciones de equilibrio de cuerpos rgidos, es decir
que no se deforman.
PRINCIPIO DE PASCAL
El principio de Pascal puede ser interpretado como una
consecuencia de la ecuacin fundamental de la hidrosttica y del
carcter altamente incompresible de los lquidos. En esta clase de
fluidos la densidad es prcticamente constante, de modo que de
acuerdo con la ecuacin:
P=P0+gh
Donde:
, presin total a la profundidad .
, presin sobre la superficie libre del fluido.
, densidad del fluido.
, aceleracin de la gravedad.
Si se aumenta la presin sobre la superficie libre, por
ejemplo, la presin total en el fondo ha de aumentar en la misma
medida, ya que el trmino gh no vara al no hacerlo la presin
total (obviamente si el fluido fuera compresible, la densidad del
fluido respondera a los cambios de presin y el principio de
Pascal no podra cumplirse)

Prensa hidrulica

La prensa hidrulica es una mquina compleja semejante a

la palanca de Arqumedes, que permite amplificar la intensidad de
las fuerzas y constituye el fundamento de elevadores, prensas,
frenos y muchos otros dispositivos hidrulicos de maquinaria
industrial.

La prensa hidrulica constituye la aplicacin fundamental del

principio de Pascal y tambin un dispositivo que permite entender
mejor su significado. Consiste, en esencia, en dos cilindros de
diferente seccin comunicados entre s, y cuyo interior est
completamente lleno de un lquido que puede ser agua o aceite.
Dos mbolos de secciones diferentes se ajustan, respectivamente,
en cada uno de los dos cilindros, de modo que estn en contacto
con el lquido. Cuando sobre el mbolo de menor seccin S1 se
ejerce una fuerza F1 la presin p1 que se origina en el lquido en
contacto con l se transmite ntegramente y de forma (casi)
instantnea a todo el resto del lquido. Por el principio de Pascal
esta presin ser igual a la presin p2 que ejerce el fluido en la
seccin S2, es decir:
con lo que, las fuerzas fueron siendo, siendo S1 < S2 :

y por tanto, la relacin entre las fuerza resultante en el

mbolo grande cuando se aplica una fuerza menor en el mbolo
pequeo ser tanto mayor cuanto mayor sea la relacin entre las
secciones:

VII.

ALCANCE DEL PROYECTO

Este equipo es de la marca Cameco modelo SP 2254, su sistema
hidrulico hidrosttico est equipado con tres bombas: una bomba de
desplazamiento volumtrico variable y dos bombas de desplazamiento
volumtrico fijo.
La capacidad promedio esta en cargar 1000 TN por da.
Los datos que se desarrollan en el proyecto son reales tomados en la
maquina

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

DIAGRAMA DE FUERZAS Y REACCIONES

 f x =a xo x+ f x ob +d x + f xce =m x a

f y =o y + a y + f y ob+ d y f y cew=m x a

M O =f yob ( 1.4 ) f x ob ( 0.63 ) f x ce ( 0.13 ) f yce ( 2.7 )wmxg =m x a

CALCULANDO LAS VELOCIDADES ANGULARES EN D RESPECTO A

(LEVANTE DE PLUMA)

 DATOS:
W= 0.196 rad/seg
= 0.05rad /seg
2

V D =V A + V D
A

V B =0+V D
A

W DR D / A (cos 45 (i ) +sin 45( j))

A

0.196 rad

+sin45 (j))
v D=0.374

rad
rad
( j ) +0.374
(i )
s
s

Calculando la aceleracin angular de B respecto A

ab =a B +a B/ A
w B / A x rB / A
a B=0+ B/ A (k )x r B / A + w B / A

seg

(k) * 2.7 (cos45 (i)

CALCULANDO LA VELOCIDAD ANGULAR F RESPECTO A D

(EXTENSIN DE PLUMA)

v F =v d + v F /d

v F =0.374

rad
( j ) +0.374 rad /s(i) wF /d ( k ) x r F / d (cos 45 ( i )+ sin 45( j))
s
0.157

rad
( k ) 3.1 cos 45 ( i )+ 3.1sin 45 ( j ))
s
v F =0.374 ( j ) +0.374 (i )+

v F =0.374 ( j ) +0.374 (i )+ 0.344

rad
rad
( j ) +0.344
(i)
s
s

v f =0.718

rad
rad
( j ) +0.03
(i)
s
s

CALCULANDO LA VELOCIDAD ANGULAR DE G RESPECTO A F

(APERTURA DE TENAZA)

v g=v f + v g /f

v g=0+ w g/ f (k ) x r g (cos 45 (i )+ sin 45( j))

f

v g=03.14 rad (k ) x 50(cos 45 (i )+sin 45( j))

s

v g=11 rad ( j)+11 rad (i)

s

CALCULANDO LA VELOCIDAD ANGULAR DEL PUNTO F

RESPECTO EL PUNTO A
v f =v a +v f / a
v f =0+ w f /a x r f /a
v f =0.196 rad/ s (k ) x 4.9 ( i ) +2.2( j).

v f =0.96 rad ( j)+ 0.43 rad (i)

s

VIII. BIBLIOGRAFIA.
1. Hibbeler, R.C. INGENIERIA MECANICA DINAMICA,
sptima

edicin.

Editorial

Prentice

Hall

Hispanoamericana S.A. Mxico, 1999. Cp. IX, Pg.

411-453.
2. Bedford, Anthony Fowler, Wallace. DINAMICA,
editorial Addison-Wesley Iberomericana, Mxico. Cp.
VII, Pg. 333-380.

erentes objetivos como son: para las construcciones, para el transporte de carga, para
la simulacin del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos,
antebrazos, brazos, piernas, etc.