UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA

INGENIERA EN MECATRNICA

Control Digital a travs de Arduino para

controlar un sistema de retardo de
transferencia de calor.

PRCTICA 3: CONTROL DIGITAL

que se presenta como parte de los requisitos de la materia:
CONTROL CLSICO

Presentan:
Santiago Jmenes Brando
Santiago Angeles Ivan
Ruiz Gopar MArio Alan

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 22 de Noviembre de 2016

NDICE

iii

ndice
1. Introduccin

2. Objetivo
2.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2

3. Marco Terico
3.1. Sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Sistemas de control en lazo cerrado . . . . . . . . . .
3.1.2. Sistemas de control en lazo abierto . . . . . . . . . .
3.2. Controladores clsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Controlador Proporcional(P) . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Controlador Proporcional-Derivativo(PD) . . . . . .
3.2.3. Controlador Proporcional-Integrador(PI) . . . . . . .
3.2.4. Controlador Proporcional-Integrador-Derivador(PID)
3.3. Sintonizacin de controladores PID . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Reglas de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Adquisicin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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9
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4. Desarrollo
4.1. Software empleado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Interfas fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Implementacin y pruebas . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Implementacin de los controladores con SIMULINK
4.5. Descripcin del experimento . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Resultados Experimentales . . . . . . . . . . .
4.5.2. Comparativa: TericoSimuladoExperimental
5. Conclusiones

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16

iv

Reporte de PrcticaN 2

Introduccin

1.

Introduccin

El control automtico ha desempeado un papel importante en el avance de la ingeniera

y la ciencia; dada su gran importancia en diferentes sistemas, tales como vehculos espaciales
y guiado de misiles y robots, el control se ha convertido en parte integral de los procesos
modernos industriales y de fabricacin. Por ejemplo, el control automtico es fundamental
para el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad, nivel y caudal en las industrias
de control de procesos, para mejorar la productividad y simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, consiguiendo con esto un comportamiento ptimo
de los sistemas.
Durante mucho tiempo ha sido prctica comn el anlisis y diseo de sistemas de control lineales para el control de sistemas de temperatura utilizando un controlador de tipo
Proporcional, Integral y Derivativo (PID) donde se han obtenido resultados aceptables.
El desempeo de un controlador PID para sistemas de control de temperatura puede
mejorarse aadiendo una accin predictiva para compensar el retardo de la respuesta de
este tipo de sistema. Aunque la accin derivativa es una alternativa de prediccin, existen
actualmente otras basadas principalmente en alternativas de control no lineal. Por accin
bsica de control se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la informacin de
entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones, con base en estos principios se
disearon los diferentes controladores (P,PD,PI,PID) para un sistema termico.
Los resultados se visualizaran de manera grfica con ayuda del software MATLAB Y
SIMULINK,la implementacin de cada tipo de controlador se hizo de manera digital, con lo
cual obtenamos seales con menos ruido como se observara en la seccin de desarrollo, en
dicha seccin podemos observar el diagrama a bloques de los controladores as como tambin
su funcionamiento.
El control de una variable de proceso requiere de una estructura que incluye cuatro
elementos (Proceso, Sensor, Controlador, Elemento de Control Final) conectados de tal manera
que se establece un flujo de informacin que si es ciclada se describe como un lazo de control
retroalimentado (Feedback).

2.
2.1.

Reporte de PrcticaN 2

Objetivo
Objetivo General

Controlar de manera digital una planta trmica usando como interface una tarjeta arduino
para capturar datos y proporcionar la sealdecontrol, asiasuvezsesugiereelusodeM AT LABcomosof twa
Controlar con precisirmica pn luino y las herramientas proporcionadas por el software
MATLAB.a temperatura de un sistema, basados principalmente en las acciones bsicas de
control: Control proporcional, Control proporcional integra (P)l (PI), Control proporcional
integral derivativo (PID), el cual a travs de un sensor de temperatura (LM35) el cual comparara la temperatura real con la temperatura de control deseada, o punto de ajuste que en
conjunto proporcionara una salida a un elemento de control. El sistema de control es generado
por diagramas de bloques en SIMULINK, y previamente cargados a nuestro microcontrolador
Arduino, se cuenta con un sistema de lazo cerrado, se puede observar el comportamiento de
nuestro sistema en Scope, dentro de la herrameinta SIMULINK .

3.

Marco Terico

La prctica esta relacionada con el sistema por medio de mtodos clsico de control ser
necesario establecer la base terica necesaria para poder dar seguimiento al desarrollo de la
prctica del sistema.

3.1.

Sistemas de control

En las ultimas dcadas los sistemas de control han asumido un papel importante para
el desarrollo tecnolgico,la mayora de nuestras actividades diarias estn intervenidas o afectadas por algn sistema de control,ya se ha desde el mas simple hasta el mas complejo. Los
sistemas de control se encuentran en el hogar y en diversos sectores de la industria,tales como
lineas de ensamble automatico,control de mquinas-herramienta,tecnolog espacial, sistemas
de transporte,sistemas de potencia,robtica y muchos otros.
Los componentes bsicos para un sistema de control son objetivos de control,componentes
del sistema de control,resultados o salidas y la relacin directa que existe entre ellos,donde los
objetivos son las seales actuantes o seales de referencia y los resultados son la salida o la
variable a controlar y, en general el objetivo principal de los sistemas de control es controlar
la salida en alguna forma sealada mediante las entradas atreves de los elementos del sistema
de control(Kuo,1996).

Marco Terico

Figura 1: componentes bsicos de un sistema de control

3.1.1.

Sistemas de control en lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos donde la seal de salida tiene efecto
directo sobre la accin de control,es decir,son sistemas de control realimentados. La seal de
error actuante, que es la diferencia entre la seal de referencia y la salida, entra al controlador
con el fin de reducir el error y llevar la salida al valor deseado. En la figura 2 se puede ver la
relacin entrada-salida de un sistema en lazo cerrado.

Figura 2: Sistema de control en lazo cerrado

3.1.2.

Sistemas de control en lazo abierto

Los sistemas de control en lazo abierto son aquellos donde la seal de salida no tiene efecto
directo sobre la accin de control,por lo tanto, para cada entrada de referencia le corresponde
una condicin operativa fija(una calibracin realizada previamente ) como resultado la presicin del sistema depende de la calibracin. En la practica, slo se puede usar el control en lazo
abierto si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones internas
ni externa. En la figura 3 se puede ver la relacin entrada-salida de un sistema en lazo cerrado.

Reporte de PrcticaN 2

Figura 3: Sistema de control en lazo abierto

3.2.

Controladores clsicos

Los controladores comparar el valor de una variable medida(seal de entrada ) y el valor

deseado(set point) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa la diferencia entre el valor deseado y el valor de salida para manipular la variable
controlada.
Unos de los mtodos mas comunes para caracterizar el desempeo de los controladores es el
uso de una seal de entrada representada por el escaln unitario, ya que si se conoce esta respuesta es posible conocer la respuesta ante cualquier entrada mediante tcnica matemticas.
donde sus caractersticas son.
X Tiempo de retardo td.
X Tiempo de subida tr.
X Tiempo pico tp.
X Sobre-impulso mximo Mp.
X Tiempo de asentamiento ts.

Figura 4: Curva de respuesta ante escaln

Marco Terico

3.2.1.

Controlador Proporcional(P)

En este controlador su salida es proporcional a la magnitud del error y su principal

caracterstica en la presencia de offset que indica que el error no se ha eliminado completamente.cuya ecuacin relacional es la siguiente.
U (s) = kp E(s)

(1)

La caracterstica de la proporcionalidad es representada por la ganancia proporcional Kp

con esta de determina cuanto se modifica la salida del controlador con un cierto cambio del
error.

3.2.2.

Controlador Proporcional-Derivativo(PD)

Este controlador agrega una accin derivativa,por lo que la seal de salida es directamente
proporcional a la velocidad con que cambia la variable controlada.Este controlador proporciona una salida mediante la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa.La
ecuacin 2 representa este controlador.

U (s) = kp (1 + d S)E(s)

(2)

El valor de d es el tiempo derivativo y corresponde al cambio en el tiempo del error,este

controlador tiene una respuesta transitoria con menor sobreelongaciny adems con un control
con alta sensibilidad.
3.2.3.

Controlador Proporcional-Integrador(PI)

Este controlador se controlara en el punto de referencia y no permitir que se desvi de

l.La accin integral tiene como objetivo vencer al offset producido por corregir el tamao del
error sin considerar el tiempo.La ecuacin 3 representa este controlador.
U (s) = kp (1 +

1
)E(s)
d S

(3)

Siendo kp la ganancia proporcional y i el denominado tiempo integral,dnde cada uno

son ajustables.El tiempo integral ajusta la accin de control integral mientras que kp afecta
ambas partes.

3.2.4.

Reporte de PrcticaN 2

Controlador Proporcional-Integrador-Derivador(PID)

Este controlador es con frecuencia el mas usado y uno de los que ofrecen mayor precisin
dentro de la regulacin automtica.El control PID requiere de tres parmetros distintos.El
valor proporcional determina la reaccin del error actual .El integrador genera una correccin
proporcional a la integral del error y por lo tanto el error de seguimiento se reduce a cero.El
derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.
La ecuacin 4 representa el controlador con esta accin combinada.
U (s) = kp (1 +

1
+ d S)E(s)
d S

(4)

Los PID son recomendables para procesos con constante de tiempo larga en los que no hay
ruido del exterior es decir para procesos como el control de nivel,presin,flujo,temperatura,posicin
y velocidad del motor de cd.

3.3.

Sintonizacin de controladores PID

Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta,es posible aplicar diversas tcnicas

de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumplan las especificaciones en estado transitorio y en estado estacionario del sistema en lazo cerrado, en algunos no
es posible determinar el modelo de la planta por la dificultad y es ah donde se usa enfoques
experimentales para la sintonizacin de estos controladores.Ziegler y Nichols sugirieron reglas
en base a la respuesta experimental al escaln o en base al valor de Kp que produce estabilidad
marginal cuando se usa la accin proporcional.
3.3.1.

Reglas de Ziegler-Nichols

Mtodo de la curva de reaccin.

La respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental.Si
la planta no contienen integradores ni polos dominante complejos conjugados,la curva curva
de respuesta escaln unitaria puede tener forma de S, como puede verse en la figura ??.Esta
curva se caracteriza por dos parmetros:el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T.
En este caso,la funcin de trasferencia se aproxima mediante un sistema de primer orden con
un retardo de transporte del modo siguiente.
KeLs
C(s)
=
U (s)
d S + 1

(5)

Marco Terico

Tabla 1: Reglas de sintonizacin de Ziegler y Nichols

Tipo de controlador Kp
T
P
L
PI
0,9 TL
PID
1,2 TL
PD
1,2 TL

Ti

L
0,3

2L

TD
0
0
0.5L
0.5L

La implementacin del controlador fue hecha de manera analgica pero ese procedimiento
es descrito a detalle en la seccin de desarrollo.

3.4.

Adquisicin de datos

Se necesitan herramientas que sean econmicas y a la vez eficientes, por ello encontramos
en la plataforma Arduino una amplia gamma de controladores con diversas caractersticas.
Se elige el Arduino Mega, debido a que manteniendo un costo bajo, permite una gran velocidad de adquisicin de datos (15000 muestras por segundo) 50 por ciento ms rpido que el
Arduino Uno a una resolucin de 10 bits Adems posee en su microcontrolador Atmega2560
la capacidad de comunicacin serial por puerto USB, sin necesidad de un conversor RS232
intermediario. Esto nos da la facilidad y ventaja de crear una interfaz de comunicacin sencilla
entre software y hardware a la vez que esta comunicacin mantiene un buen nivel de solidez.

Figura 5: Sistema de adquisicin de datos

4.

Reporte de PrcticaN 2

Desarrollo

El circuito controlador de un sistema termico est compuesto de un bloque controlador, un

bloque planta, y una etapa de potencia. Para la correcta implementacin de los controladores
se necesitaba hacer uso se amplificadoes operacionales para el diseo de los controladores,asi
como en la etapa de potencia se hacia uso de un transistor PNP. La ecuacin 5 representa la
funcin de transferencia de un sistema trmico, para obtener el comportamiento de sistema
se hizo uso de una entrada escaln unitario como seal de prueba, de esta manera, la salida
del sistema se representa de la siguiente manera:
Kes
C(s) =
s( s + 1)

(6)

Ahora necesitamos la obtencin de los parmetros y , la obtenicin de esto se hizo a travs

de un sensor LM35 y de manera experimental obtuvimos un valor de 840 s para y 25 s para
. Con base en las reglas de sintonizacin de Ziegler y Nichols visualizadas a travs de la Tabla
1 y sustituyendo el valor correspondiente para y se obtuvieron los siguiente valores para
la ganancia proporcional Kp , ganancia derivativa Kd y ganancia integral Ki .

Tabla 2: Valores para Ki , Kd , Kp

Tipo de controlador Kp
ki
kD
P
33.6

0
PI
30.24 0.3628 0
PID
40.32 0.8664 504
PD
40.32

504

Desarrollo

4.1.

Software empleado

MATLAB. Para este proyecto se utiliz MATLAB para poder obtener simulaciones que
nos permitieran conocer de antemano el comportamiento del sistema tanto en lazo abierto
como con retroalimentacin, corroborando as la efectividad de los valores asignados a cada
controlador.
SIMULINK. A pesar de ser parte del mismo software anterior, se decicio indicar el uso
de simulink ya que para la practica se utilizo de manera independiente. En esta herramienta
pudimos implementar de manera digital el control que necesitabamos para analizar la planta,
asi como la lectura del sensor y la salida digital para la activacin del conmutador que permite
alimentar la planta.

4.2.

Interfas fsica

El Arduino es incapaz por s mismo de aportar el amperaje que necesita la resistencia,

por lo que emplearemos un circuito de potencia consistente en un transistor MOSFET.
El microcontrolador enviar a la puerta del transistor una seal PWM, y por tanto esta
misma seal PWM pero de potencia ser la que reciba la resitencia. La representacin de este
montaje ser la siguente:

Figura 6: Esquema del monteje fisico.

Esta es toda la parte fsica del problema: la planta que vamos a controlar, la variable de
salida , la variable de control (Corrriente en la reistencia) y el montaje que hemos realizado
con el Arduino.

10

4.3.

Reporte de PrcticaN 2

Implementacin y pruebas

Medicin de la planta a lazo abierto. Antes de comenzar con el diseo del experimento
debemos conocer cal es el comportamiento de la planta ante una entrada escaln. Por el
tipo de sistema proponemos un modelo de retraso de transferencia, pero an as debemos
confirmarlo con el prototipo real. En la figura 7 podemos observar claramente cual es el
comportamiento de la planta ante la entrada escaln de un voltaje en la resistencia.

Figura 7: Planta Trmica compuesta por la resistencia de potencia, el sensor y una placa de
aluminio

4.4.

Implementacin de los controladores con SIMULINK

Para la realizacin de los controladores P,PI,PD y PID se utilizo el software de SIMULINK el cual es de gran ayuda para implementar de manera digital los controladores, la
implementacin de los controladores de manera digital es de gran utilidad, ya que que la corriente y los voltajes no tienen que pasar por un circuito analogico en el cual corremos con
las desventajas de que son propensos a ruidos e interferencias y variaciones indeseadas de la
senl. En la implementacion digital se presentan ventajas gran en comparacin con circuitos
analogico en la implementacion del diseo, en la velocidad y en la economa por mencionar
algunas.
En la figura 8 podemos observar la implementacin del controlador PID con simulink,
los bloques derivador, integrador y las ganancias Kp,Kd,Ki en la figura se observa un punto
de suma, en este punto la seal del sensor LM35 es comparada con una seal de referencia

Desarrollo

11

Figura 8: controlado PID con ayuda del software SIMULINK

que en nuestro caso es de 50 que es la cantidad en grados en la que esperamos que el sensor
se estabilice, despues este valor es multiplicado por los controladores para despus ser multiplicado por la seal de transferencia del sensor, tambien tenemos un seal de salida el cual
controla al transistor que se encuentra en la etapa de potencia el cual activa y desactiva la
alimentacion de la planta.En la tabla 3 observamos las ecuaciones que describen a los bloques
controladores para cada tipo de controlador
Tabla 3: Valores para GC
Tipo de controlador
GC
P
Kp
PI
Kp + Ki /S
PID
Kp + Ki /S+ Kd S
PD
K p + Kd S

4.5.

Descripcin del experimento

Para el experimento queremos controlar la temperatura de la planta y para eso necesitamos implementar funciones de control, a continuacin se describira brevemente que tipo de
control se uso y cul es el resultado deseado de estos sistemas.
Control Proporcional. Para esta accin de control se aplica una solo constante Kp llamada constante proporcional la cul solo proporciona un valor en adicional en el polinomio
caracterstico, normalmente este nuevo termino resulta de grado 0 grado 1 a lo mas.
Control Proporcional Integral En este caso, se contruye un polinomio que ademas de
contener a la constante proporcional estar afectado por un termino integrador. Este termino
integrador es mayor en cunto mas alejado se encuentre el sistema de su estado de reposo, por
el contrario si la funcion error ha llegado a cero este integrador ser minimo.

12

Reporte de PrcticaN 2

Control Proporcional Derivativo Al caso contrario de la accin anterior, cuando el sistema tiene un tiempo de reaccin mas rpido del deseado es necesario crear un amortiguamiento
extra para evitar que la respuesta sobrepase el valor de la entrada, en este caso se agrga una
variable derivativa que se aade un valor relacionado a la pendiente de estabilidad de la curva.
Control Proporcional Integral Derivativo Esta es la accin de control mas completa
ya que integra todas las variables vistas anteriormente y por tanto proporciona un nivel
de establecimiento claro, as como velocidad de reaccin y un amortiguamiento para evitar
sobrepasar el valor deaseado por mucho. Como el sistema original es un sistema de tipo 0
tenemos un error en estado estacionario ante una entrada de escaln unitario, estos tipo de
sistemas no obtener las siguientes parmetros el tiempo de tiempo de subida, sobre impulso,
tiempo de establecimiento y error en estado estable, en figura 9 podemos observar el efecto
que tienen los distintos controladores sobre estos parmetros

Figura 9: Resumen de los distntos parametros de acciones de control

.

Desarrollo

4.5.1.

13

Resultados Experimentales

Cabe mencionar que la Aplicacin de estas acciones de control es gracias a la retroalimentacin en lazo cerrado ya que asi podemos sensar una seal de control a la cual querramos
estabilisar nuestro sistema.
Control Proporcional. Como bien sabemos esta accin es la mas fcil de aplicar, ya que
para obtener un resultado basta con aplicar un bloque de una constante al lazo cerrado. En la
figura10, vemos como se comporta el sistema, con una oscilacin considerable y al final queda
por debajo del valor deseado de 50C.

Figura 10: Respuesta del sistema con control Proporcional

Control Proporcional Integrador Esta accin produce una mayor velocidad de respuesta,
sin embargo como vemos en la figura 11 la respuesta genera una pequea exitacin incluso
despus de haber alcanzado el valor mximo deseado. Este sobreimpulso genera un periodo de
oscilaciones que varian en valores cercanos a la slida deseada hasta que finalmente se estabiliza,
esta estabilidad estar dada por los valores de integracin que se utilicen. La ventaja de este
Control sobre el proporcional es que como podemos ver en la grfica el valor final si se estabiliza
en el valor deseado.

14

Reporte de PrcticaN 2

Figura 11: Respuesta del sistema con control Proporcional Integral

Control Proporcional Derivativo La figura 12 trata de emular el comportamiento que
este tipo de control genera sobre la planta, sin embargo debido al escaso nmero de datos
guardados por matlab observamos varias secciones geomtricamente indefinida. Sin embargo
la importancia recae en observar el comportamiento de la respuesta y como es que finalmente
se estabiliza en su valor deseado.

Figura 12: Implementacin de la accin de control proporcional derivativa

Control Proporcional Integrador Derivativo Como se explico brevemente en el apartado anterior, esta accin es la ms completa, lo cul representa la mejor opcin cuando se

Desarrollo

15

requiere una mxima presicin en el control de un sistema. Al obtener el control por medio de
un conjunto de acciones diferentes este sistema suele presentar grficas de respuestas finales
variadas, tanto sobreamortiguadas como subamortiguadas, todo esto dependiendo cada una
de las acciones por individual ya que si el derivativo tiene una mayor ganancia ser lgico que
la curva actu con mayor amortiguamiento.
Como podemos ver en la figura 13, ocurre un problema similar que la grfica del controlador diferencial, sin embargo podemos ver que el comportamiento es bastante acertado a lo
que se desea teniendo un mayor grado de certeza una vez pasado el primer sobreimpulso.

Figura 13: Respuesta del sistema con control Proporcioal Integrador Derivativo

4.5.2.

Comparativa: TericoSimuladoExperimental

Comparativa:Terico Experimental Este es el caso donde mayor diferencia se presenta

ya que apesar de haber obtenidos los calculos tericos de una muestra experimental, dichos
valores suelen ser exactos y un problema al que nos enfrentamos fue el poder conseguir resistencias o capacitores de la medida exacta a los valores calculados.
Otro error presente fue el hecho de que en las mediciones los valores no son tan precisos
como se desea ya que el sensor suele emitir ruido y esto genera que en las tablas no se pueda
apreciar un valor exacto, sin embargo podemos aproximar demanera bastante clara ya que los
valores varian en menos de 0.01 el valor nominal de la medicin.
Comparativa: Simulado-Experimental Las simulaciones ofrecen una herramienta bastante util a la hora de conocer las respuestas esperadas, es por eso que apoyarse de graficas que
describan el comportamiento de la planta incluso antes de realizar el experimento resultan de
gran ayuda. Sin embargo los valores varian en gran medida debido al tipo de software que se
utilize ya que su capacidad de procesar datos puede limitar la correcta emulacin de los valores.

16

Reporte de PrcticaN 2

Los valores comparados entre simulacin y experimentales varian considerablemente debido principalmente a que el sistema simulado ser totalmente controlable, y por el contrario,
la planta trmica no tiene un sistema que force su enfriamento para que genere en su descenso
la respuesta esperada.

5.

Conclusiones

Santiago Jimnez Luis Brando Los controladores PID, PI, P, PD permiten mejorar la
respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no siempre sea optima. Las reglas de ajuste
propuestas presentan una forma de obtener los parametros

del controlador PID, siempre y

cuando se tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador PID permite que la
respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo. Los valores obtenidos a partir
de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada por lo que los valores
deben ser modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de ajuste de los controladores
PID son convenientes cuando se conoce el modelo del sistema. Obteniendo los parametros

de
un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el sistema, se puede trabajar
en un sistema que permita obtener esos parametro

de manera autooma y asi

permitir que el
controlador PID pueda ser auto-ajustado .
Santiago Angeles Ivan. Con base en lo realizado se obtuvo el control de un sistema trmico mediante las acciones bsicas de control, la realizacin de los controladores se hizo de
manera digital, con todas ventajas y destajas que esto conlleva, se observo experimentalmente el comportamiento del sistema con cada control la principal ventaja que observe es en la
implementacin del diseo as como en la mediciones con menos ruido e interferencia en comparacin con la implementacin analgica, la realizacin de los controladores se hizo a travs
de software simulink el cual fue de gran utilidad ya que cuenta con bloques integradores y
derivadores para poder implementar cualquier tipo de controlador. El aprender los uso de
los controladores mediante mtodo empico de Ziegle-Nichols es de gran utilidad ya que los
sistemas controlados han evolucionado de forma acelerada, y el control automtico desempea
un funcin vital en el avance de la ingeniera y la ciencia, en los procesos industriales y de
manufactura.
Ruiz Gopar Mario Alan. El proceso de control de cualquier sistema puede volverse complicado si se desea instalar una planta de acciones para ejercer la tarea. Desde disear el
circuito hasta calibrar resultan procesos tediosos que se pueden evitar al implementar el uso
de una tarjeta de interface para utilizar componentes digitales para realizar dicho control. Es
por eso de la importancia de esta prctica al implementar una tarjeta arduino en conjunto
con un software para controlar la termperatura de la planta.y