DECIFRANDO A TRANSFORMADA Z

Danny Augusto Vieira Tonidandel

Programa de P
os-graduac
ao em Engenharia Eletrica - PPGEE
Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil
Email: tonidandel@ufmg.br

Abstract A widely used mathematical tool in the study of discrete-time systems is the Z-transform. It can
be understood as the discrete-equivalent to the Laplace transform, although an intimate connection between Z,
Laplace and Fourier transforms exists. Among its advantages, a large class of functions that does not have Fourier
transform, for example, have Z-transform. An attempt to make easy the integration of topics concerned with
the transform techniques, a historic approach combined with a mathematical view of Z-transform is presented.
In addition, techniques of system discretization are described, such as the Tustin transform, and an example is
presented.
Z-transform, Bilinear transform, System Discretization, Residues, Laurent Series, Tustin trans-

Keywords
form.

Resumo Uma ferramenta matem

atica largamente utilizada no estudo de sistemas de tempo discreto
e a
transformada Z. Ela pode ser entendida como o equivalente discreto `
a transformada de Laplace no caso contnuo,
mas pode-se mostrar uma ntima relac
ao entre ela e as transformadas de Laplace e Fourier. Entre suas vantagens
est
a o fato de que uma grande classe de func
oes que n
ao possuem transformada de Fourier por exemplo, possuem
a transformada Z. Na tentativa de auxiliar a integrac
ao de conhecimentos com relac
ao `
as diversas t
ecnicas de
transformac
ao, s
ao apresentados alguns tracos hist
oricos juntamente com uma definic
ao matem
atica rigorosa da
transformada Z. Em seguida, s
ao mostradas algumas t
ecnicas para discretizac
ao de sistemas contnuos, como a
transformac
ao de Tustin, al
em de exemplos de aplicac
ao.
Palavras-chave Transformada Z, transformac
ao Bilinear, Discretizac
ao de Sistemas, Resduos, S
eries de
Laurent, transformac
ao de Tustin.

1
1.1

Introdu
c
ao

relativamente recentes. De acordo com (Strum

and Kirk, 1994), um metodo para a resolucao de
equacoes de diferencas lineares e invariantes no
tempo foi apresentado por Gardner e Barnes, aos
seus alunos de engenharia no nicio da decada de
1940. Eles aplicaram tal procedimento, que era
baseado principalmente em jump functions1 , na
resolucao de linhas de transmissao e aplicacoes envolvendo funcoes de Bessel. Tal abordagem era
bastante complexa, e, na tentativa de dividir para
simplificar, uma transformacao de um sinal amostrado foi proposta em 1947 por Witold Hurewicz
(1904 1956) (Kuperberg, 1996). Tal transformacao era escrita como funcao da sequencia amostrada f (no domnio do tempo) ao inves do n
umero
complexo z da notacao moderna (definicao 1.1):

O conceito de transformada

Em engenharia, a ideia por tr

as do nome
transformada consiste basicamente em uma operacao matem
atica que tem por finalidade promover algum tipo de simplificac
ao. Dessa forma, o
logaritmo consiste, provavelmente, na ferramenta
mais antiga de que se tem notcia cujo conceito
se aproxima da ideia de transformada, uma vez
que transforma multiplicac
oes e divis
oes em somas e subtrac
oes, alem de ser u
til na resolucao
de equacoes cujos expoentes s
ao desconhecidos
(Boyer, 1974). Em verdade, o conceito das transformadas vai muito alem dos logaritmos no contexto da engenharia, em que desempenham papel
importante. Entre as mais conhecidas (e com certeza mais utilizadas) figura a transformada Z.

T {f [kT ]} ,

f (kT ) k .

(1)

k=0

1.2

Por que Z?

Em 1952, cinco anos apos a tentativa de Hurewicz, a transformacao foi batizada de transformada Z pelo Sampled-data control group, liderada por John Ralph Raggazini (1912 1988),
com Eliahu Ibrahim Jury (que, na epoca, era
aluno de doutorado de Raggazini, mas que acabou
sendo um dos principais desenvolvedores da teoria), Lotfi Zadeh (famoso pela criacao da logica
Fuzzy) e colaboradores da Columbia University,

A transformada Z e um metodo operacional muito u

til no tratamento de sistemas (de
tempo) discretos. Seu nome j
a e em si incomum,
por se tratar de uma letra do alfabeto e nao o
nome de algum cientista famoso. Sabe-se que
a transformada de Laplace (Pierre-Simon de Laplace (1749 1827)) tem sido usada desde longa
data na soluc
ao de equac
oes diferenciais contnuas
e invariantes no tempo. Entretanto, metodos para
o tratamento de problemas de tempo discreto sao

1 fun
c
oes usadas para representar uma sequ
encia de dados amostrados.

663

com o artigo The Analysis of sampled-Data Systems (Ragazzini and Zadeh, 1952), considerado
por muitos como o trabalho pioneiro sobre a transformada Z. E, segundo o pr
oprio Zadeh, o termo
Z foi utilizado simplesmente porque era pouco
usado no contexto da engenharia eletrica. A transformada Z pode ser definida como (Oppenheim
et al., 1997):

x(n)z n = X(z) .

Figura 1: Regiao de convergencia da serie de Laurent.

2.2

(2)

Base matem
atica

O que fornece um metodo de integracao elegante e

poderoso, para o calculo de uma integral ao longo
de um caminho (neste caso, r1 ) que envolve curvas
fechadas em C (conjunto dos n
umeros complexos).
Entretanto, pode-se estender o conceito para resolver integrais reais em um intervalo 0 2,
fazendo-se z = ej (i.e., dentro de um crculo unitario, ja que ej  = 1). Ainda, pode-se usar o
metodo dos resduos para resolver integrais reais
dentro do intervalo t . Para isto, basta
considerar um intervalo R t R, criando-se
um semi-circulo |z| = R. Ao fazer-se R ,
obtem-se a parte real (da integral) de f (z), i.e, a
integral de f (t) para o intervalo considerado. Uma
formula comum para o calculo de resduos e:

Series de Laurent

Formalmente, a transformada Z e uma operacao que transita entre um espaco de func

oes discretas e um espaco de func
oes analticas e complexas. O elemento que faz a ligac
ao entre eles e a
serie de Laurent, em homenagem ao matematico
frances Pierre Alphonse Laurent (1813 1854):
Teorema 1 (S
erie de Laurent) Se f (z) e uma
funcao analtica, com r1 < |z z0 | < r2 , entao
f pode ser expandida em uma serie de potencias
negativas e n
ao-negativas com centro em torno de
zo :

X
k
f (z) =
ak (z zo ) ,
(3)
n=

Res [f (z)]z=z0 =

em que ( e um caminho qualquer) e,

I
1
f ()
ak =
d .
(4)
2i ( z0 )k+1

1
(m1)!

k=0

ak (z zo )

k=1

bk
(z zo )

limzz0

dm1
dz m1

o
m
[(z z0 ) f (z)] , (7)

em que m e a ordem do polo de f (z). Da equacao 6 pode-se perceber que toda a integral em um
caminho fechado com p polos z0 , z1 , . . . , zp1 de
ordem m pode ser resolvida como a simples soma
de resduos:
I
p1
X
f (z)dz = 2j
Res [f (z)]z=zk .
(8)

Ou ainda, escrevendo de maneira expandida:

f (z) =

Resduos

Um consequencia importante das series de

Laurent e o conceito de resduos (Avila,

2000). O
resduo de uma funcao analtica f (z) em um ponto
z = z0 e o coeficiente b1 da potencia 1/(z z0 ) da
sua expansao em serie de Laurent, a qual converge
proximo de z0 , com excecao de z0 . Por exemplo,
se uma funcao f (z) possui apenas um polo z0 em
um crculo de raio r1 (ou outro caminho qualquer),
o resduo de f (z) e dado por:
I
1
Res [f (z)]z=z0 =
f (z)dz .
(6)
2j r1

A transformada Z definida pela equac

ao 2 e chamada de transformada Z bilateral, j
a que considera < t < (a transformada Z unilateral
considera 0 < t < ), e o smbolo Z e um operador linear, que indica transformada Z de.

2.1

n=

r1 }


z0

Defini
c
ao 1.1 (Transformada Z) A transformada Z de um sinal x(t), ou de uma sequencia de
valores amostrados x(nT ), com perodo de amostragem T (ou simplesmente x(n) denotando a nesima amostra), e definida pela equac
ao:
Z[x(n)] ,

K r2


(5)

O primeiro somat
orio e a express
ao familiar da seatico Brook
rie batizada em homenagem ao matem
Taylor (16851731); a segunda envolve potencias
negativas em z z0 , o que d
a a natureza da singularidade (dos polos ou zeros). Esta serie converge
em um anel limitado pelos raios r1 e r2 com o
centro em z0 , como ilustra a figura 1, chamado de
regiao de convergencia da serie de Laurent. Em
a funcao f (z) e analtica, contudo, em pontos fora
de ela pode ter singularidades.

k=0

A equacao 8 consiste essencialmente no Teorema do Resduo. A designacao resduo foi

introduzida em 1826 por Augustin Louis Cauchy
(1789 1857), para a diferenca dos integrais de
uma funcao sobre dois caminhos diferentes, com
as mesmas extremidades, delimitando uma regiao
onde a u
nica singularidade e o polo da funcao. O

664

dessa forma considerar a transformada de Fourier como um caso especial da transformada Z,

limitada a um crculo de raio unitario2 e angulo
, expresso em coordenadas polares como ej .
Portanto, uma avaliacao de X(z) no plano z dentro do crculo unitario, comecando de = 0, i.e.,
de z = 1 ate = (z = 1), corresponde ao
calculo da transformada de Fourier neste intervalo. Com esta interpretacao, a questao da periodicidade da Trasformada de Fourier e percebida
naturalmente, ja que conceitualmente isto corresponde a enrolar o eixo linear das frequencias
(Oppenheim et al., 1997).

Tabela 1: Pares da transformada Z de algumas

funcoes elementares.
n.
1
2
3
4

x[n]
u[n]
u[n 1]
an u[n]
n
a u[n 1]

X[z]
1
1z 1
1
1z 1
1
1az 1
1
1az 1

RDC
|z| > 1
|z| < 1
|z| > |a|
|z| < |a|

nome resduo traduz literalmente a ideia de uma

componente residual que, nas condicoes indicadas,
faltava a um dos integrais para dar o valor do outro.
2.3

Transformada Z

A transformada Z pode ser obtida diretamente a partir da transformada de Laplace. Considere um sinal x(t) e sua transformada de Laplace:
Z
L {x (t)} ,
x (t) est dt = X (s) .
(11)

A definic
ao de transformada Z baseia-se no
desenvolvimento de func
oes complexas em serie
de Laurent. Dessa forma, a transformada de uma
sequencia f (n) e definida como sua expansao em
serie de Laurent (em torno de z0 = 0). Alem disso,
dada a unicidade da serie de Laurent, a transformada Z implica em uma relac
ao bijetiva:
Z

x[n] X(z) .

Ao aplicar-se um conversor A/D (Jury, 1958) a

esse sinal, obtem-se na sada o sinal amostrado,
x (t), que, embora expresso em tempo contnuo,
contem apenas as amostras x (nT ) (pois envolve
um trem de pulsos, em que T e o perodo de amostragem). A este sinal, correspondera a transformada de Laplace X (s):

(9)

O somatorio (definic
ao 1.1) pode n
ao convergir
(nao existir) para todos os valores de z. Os valores de z para
os quais a serie converge (i.e.,
P
n
para os quais
| < se verin= |x[n]| |z
fica) formam a chamada regi
ao de convergencia
(RDC) de X(z), que e a mesma regi
ao de convergencia da serie de Laurent, centrada em z0 = 0
(figura 1). Na tabela 1 s
ao mostrados os pares
da transformada Z para alguns sinais elementares
com as respectivas regi
oes de convergencia. No
caso bilateral, a transformada inversa para cada
X[z] sera u
nica apenas se a RDC for especificada. No caso da transformada Z unilateral, a
transformada inversa para cada X[z] e u
nica e,
dessa forma, a RDC n
ao necessita ser considerada.
Uma lista mais completa pode ser encontrada em
(Oppenheim et al., 1997).
3

Correspond
encia entre os planos s e z

L {x (t)} ,

x (nT ) enT s = X (s) .

Fazendo-se a mudanca de variavel, z = eT s (e suprimindo por conveniencia o termo T em x (nT )),

tem-se:
[X (s)]z=eT s = X (z) ,

x (n) z n ,

o que corresponde `a definicao de trasformada Z

(equacao 2). Sendo os planos s e z ambos complexos, s = + j corresponde a um determinado
ponto do plano s e, da mesma forma, um ponto
no plano z sera:
z = eT s = e(+j) = e ejT = ej ,

Pela equac
ao 2, ve-se uma relac
ao ntima entre a transformada Z e a ferramenta criada pelo
fsico-matematico Jean-Baptiste Joseph Fourier
(1768 1830), a transformada de Fourier. De
fato, admitindo-se z = Rejw com R = 1, tem-se
(Corinthios, 2005):

x(n)ejn ,

(13)

n=0

Rela
c
ao com a transformada de Fourier

X(ej ) = Z[x(n)] ,

(12)

n=0

(14)

com T = 1. Sendo a relacao expressa na equacao

14 nada mais do que a definicao de z, a mesma
define o mapeamento entre os planos complexos
s e z. Com este mapeamento, pode-se atribuir a
cada ponto do plano s, um ponto corrrespondente
no plano z. Fazendo-se uma analogia similar `a
da secao 3, o fato de z ser uma funcao periodica
com perodo j faz com que um n
umero infinito
de pontos no plano s tenha seu correspondente no

(10)

n=

2 Isto significa dizer a transformada de Fourier ir

a convergir absolutamente se (e somente se) a RDC da transformada Z contiver o crculo unit
ario (sec
ao 2.3).

que nada mais e que a definic

ao da transformada
de Fourier de tempo discreto de x(n). Pode-se

665

Plano S

Plano Z

Propriedade 2 (Convolu
c
ao de sequ
encias)
Sejam x1 [n] e x2 [n] duas sequencias com transformada z X1 [z] e X2 [z], entao a convolucao das
duas sequencias e dada por (Lathi, 2007):

j
N
U q 

1

}

-1

-j

x1 [n] x2 [n] X1 [z]X2 [z] .

Nesta secao, foram apresentadas e discutidas

algumas propriedades e teoremas da transformada
Z. Na secao 6 sao mostrados alguns metodos para
o calculo da transformada inversa.

Figura 2: Mapeamento entre os planos s e z.

s2
z1

= a + jb ;
2
= s1 j k ;
T
= eT s1 = z2 = eT s2 .

(15)
(16)

Expansao da funcao X(z) em serie de potencias (em termos de z 1 ). Metodo u

til
quando existe a dificuldade de se encontrar
uma forma fechada para a inversa;

(17)

Na figura 2 e apresentado o mapeamento completo

(exato) entre os planos s e z.
Nesta sec
ao, foi discutida a relac
ao ntima
existente entre a transformada de Laplace e a
transformada Z, bem como o mapeamento de seus
respectivos planos. Na sec
ao 5 s
ao discutidas algumas propriedades e teoremas da transformada
Z.
5

Expansao em fracoes parciais, o que leva ao

metodo da inspecao direta;
Por u
ltimo, o da integral de inversao, pelo
qual o calculo da transformada inversa reduzse ao somatorio de resduos (devido aos p polos) da funcao X(z)z n1 . Dentre os metodos
de inversao, este e o mais poderoso:

Propriedades

Propriedade 1 (Linearidade) A transformada

Z e linear. Isto significa que, se f (n) e g(n) possuem a transformada Z e e s
ao escalares, entao
o sinal discreto x(n) formado pela combinacao linear x(n) = f (n) + g(n) possui a trasformada
Z X(z) = F (z) + G(z) .

x (n) = Z

Z[x(n)] ,

x (n) = Z

n=0

f (n)z

g(n)z

1
{X (z)} =
2j

7
7.1



Res X (z) z n1 z=z ,
k

(19)

X(z)z n1 dz .

(20)

[f (n) + g(n)]z n =

{X(z)} =

p1
X

o que e o mesmo que escrever:

n=0

k=0

Prova: Note que pela definic

ao,

M
etodos de Invers
ao

Dentre os diversos metodos de obtencao da

transformada Z inversa, o da inspecao direta e sem d
uvida o mais simples. Nestes
casos, basta apenas referir-se aos pares da
transformada Z, como apresentado na tabela 1;

plano z. Com efeito, todos os pontos cuja diferenca seja m

ultipla do perodo (de amostragem),
vao possuir a mesma correspondencia no plano z:
s1

(18)

= F (z)+G(z)

n=0

Aplica
c
oes

Transformada Z na discretizac
ao de sistemas

Na decada de 40, quando Hurewicz deu o

pontape inicial de uma teoria para sistemas de
tempo discreto, ao introduzir uma transformada
para sequencias de dados amostrados, varias aplicacoes interessantes surgiram. Apos a segunda
guerra mundial, sistemas de controle para armas
de fogo foram desenvolvidos de forma que tratassem dados que estavam disponveis de forma
amostrada ou em pulsos. Por exemplo, a rotacao
de um radar pulsado de exploracao que ilumina
o alvo de tempos em tempos (Jury, 1987). Na

2
Para a engenharia eletrica e
areas afins, o legado das transformadas, dentre elas a transformada Z, esta principalmente em sua habilidade
de mapear a complicada operac
ao de convolucao
em uma simples multiplicac
ao (Nahin, 1991). A
equacao estabelece que se x(t) e a entrada de um
sistema linear e invariante no tempo (LIT) com
resposta ao impulso h(t) (ou h(n)), ent
ao a sada,
y(n), e x(n) convolvida com h(n):

666

y(t) 6

mesma epoca, o nascimento dos computadores digitais abriu um amplo campo de aplicac
oes para a
teoria em franca ascens
ao. Tanto na
area de controle e automac
ao quanto em processamento de sinais, uma aplicac
ao interessante para o estudo da
transformada Z e sua relac
ao com outras tecnicas
de transformac
ao e a discretizac
ao de sistemas.
Quando um sistema contnuo (que possui a
transformada de Laplace) e discretizado para resolver a equac
ao diferencial que o caracteriza,
obtem-se uma equac
ao de diferencas que, por
sua vez, pode ser analisada pela transformada Z.
Tem-se entao, de um lado, o sistema contnuo e
sua transformada de Laplace e, de outro, o sistema discreto e sua transformada Z:

y(t)
y(t t)

t t

Voltando ao domnio do tempo (aplicando L1 ),

vem:
dy
(t) + py(t) y + py(t) = kx .
dt

Transformacao de Euler ou forward difference: expansao de z como uma serie trune-se que
cada z = eT s 1 + sT ou s = z1
T (V
esta transformacao e claramente instavel).

Rescrevendo na forma diferencial,

dy + pydt = kxdt .
Integrando-se ent
ao ambos os membros, chega-se
a:
Z t
Z t
Z t
ydt = k
xdt .
dy + p
tt

de posse do modelo contnuo do sistema, geralmente expresso em funcao de s (domnio de Laplace), efetua-se a substituicao do termo s (que
corresponde ao termo derivativo) por um termo
em funcao de z. Estes correspondem aos metodos
classicos. Na aproximacao exata, bastava proceder como exposto na secao 4, fazendo-se z = eT s .
Desta forma, cada sistema iria diferenciar-se do
outro pelo perodo de amostragem. Outros buscam tratar do termo 1/s, que correponde `a integracao no domnio do tempo, por algum termo em
funcao de z. Dentre os diversos metodos presentes
na literatura, pode-se citar (Soares, 1996):

kX(s) = sY (s) + pX(s)

tt

Figura 3: Metodo de aproximacao Trapezoidal

para a integral.

Exemplo 1 (Discretiza
c
ao de Sistemas)
Considere o sistema de primeira ordem
Y (s)
k
H(s) , X(s)
= s+p
, em que H(s) e a funcao de transferencia do sistema. Reescrevendo a
equacao, tem-se:

kx(t) =

Transformacao diferencial ou Backward difference: em oposicao ao primeiro, busca uma

aproximacao da derivada pela equacao de di)
ferencas dx(t)
x(t)x(tT
x(t) ou s =
dt
T
z1
;
zT

tt

Neste ponto, fazendo-se a aproximac

ao trapezoidal (figura 3) para a integral, obtem-se a equacao
de diferencas:


y(t) + y(t t)
y(t) y(t t) + p
t =
2


x(t) + x(t t)
=k
t .
2

Transformacao de Tustin (Arnold Tustin

(1899 1994)), tambem chamada transformacao bilinear: diferentemente dos primeiros, busca a aproximacao do termo relativo `a
integracao 1s , aproximando-se a integral por
um metodo de integracao qualquer, como o
1
2 (1z )
trapezoidal, Simpson etc.: s = t
(1+z 1 ) .

Por fim, aplicando a transformada Z e reordenando os termos, obtem-se o sistema discretizado,

na forma de um polin
omio em z 1 :


kt 1 + z 1
Y (z)
=
.
(21)
X(z)
2 (1 z 1 ) + pt (1 + z 1 )

Pode-se, dessa forma, transitar diretamente da

transformada de Laplace para a transformada Z,
sem passar pelo domnio do tempo, interpretando
a regra de integracao (do metodo de discretizacao) como uma transformacao de s para z, i.e.,
encarando a transformacao como uma especie de
discretizacao da transformada de Laplace. No
caso do exemplo 1, o resultado expresso pela equacao 21 e obtido diretamente pela transformacao de
Tustin, ou seja, pela mera substituicao:

Contudo, o metodo de discretizacao do exemplo 1

constitui-se em tarefa dispendiosa. Como proceder entao? Uma forma de evitar os c
alculos seria
aplicar uma outra especie de transformacao que,
na pratica, situa-se basicamente em dois campos:

2 1 z 1
s=
.
t (1 + z 1 )

667

Na figura 4 mostra-se uma comparac

ao3 entre
os metodos de discretizac
ao para um sistema de
benchmark proposto por (Soares, 1996):
2940s + 86436

C(s) =

(s + 294)

transformadas de maneira unificada, com a fundamentacao matematica, exemplos de aplicacao e

alguns tracos historicos pode ter como resultado
um impacto pedagogico positivo. As transformadas Z, de Laplace e de Fourier sao ferramentas
essenciais em diversar areas, sendo de extrema importancia que o futuro engenheiro tenha uma nocao integral de sua utilidade, sem aquela sensacao
de incompletude tao comum nos recem-formados
dos cursos de graduacao.

(22)

Observa-se claramente que as transformacoes de

Euler e diferencial podem tornar o sistema contnuo estavel (pois possui polos com parte real negativa), em sistemas discretos inst
aveis (polos fora
do crculo unit
ario); em contrapartida, a transformacao de Tustin preserva as caractersticas de
estabilidade do sistema.

Refer
encias

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Sampled-data Control Systems, McGrawHill series in control systems engineering,
McGraw-Hill.

A matem
atica e dirigida sempre `
a l
ogica e `a
razao, porem, sua compreens
ao deve ter suas razes fincadas na motivac
ao e no interesse, o que
permite que os indivduos assimilem pelo entendimento e pelo sentimento, quando desvestidos das
linguagens complexas que, n
ao poucas vezes, podem ser observadas em trabalhos voltados `a educacao, desnecess
arias para a ocasi
ao e de resultados negativos. H
a muita facilidade em abordar
assuntos simples de maneira interpolada, mas e
muito difcil exprimir temas complexos de forma
mais leve, o que resulta em possuir mais do que
conhecimento, mas sim, sabedoria. Acredita-se
que abordar o tema da transformada Z e de outras

Ragazzini, J. R. and Zadeh, L. A. (1952).

The analysis of sampled-data systems, AIEE
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Porto.
Strum, R. S. and Kirk, D. E. (1994). Contemporary Linear Systems using MATLAB, PWS
publishing company.

3 A compara
c
ao foi feita utilizando-se do Lugar Geom
etrico das Razes (Ogata, 2003).

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