Tehnologiile Realitatii Virtuale

Dr. ing. Florin Grbacia

garbacia@unitbv.ro
AN UNIVERSITAR 2012 2013
IMV

Curs 4 : Echipamente RV Input(I)

Dispozitive RV Input
Echipamente hardware utilizate pentru comunicare cu mediul virtual
Echipamente RV pentru:
- transmiterea comenzilor vocale
- urmarirea miscarilor utilizatorului
- recunoaterea gesturilor utilizatorului

Arhitectura unui sistem software RV generic

Caracteristici echipamente RV Input

Numarul gradelor de libertate (DOF)
Tip echipamente electronice(digitale, analogice)
Tipul de date transmise: boolean, integer, float
Modaliatea de transmitere a informatiilor: discret, continuu
Parametri urmariti: pozitie, miscare, forta...
Sistemul de referinta: absolut, relativ

Clasificare
Dispozitive pentru sisteme desktop
Sisteme de urmrire a micrilor utilizatorului
Dispozitive de transmitere a comenzilor utiliznd abilitile omului
Dispozitive specializate

Dispozitive pentru sisteme desktop

Tastatura

Tastatura cu fir

Tastatura montata pe mana

Tastaturi specializate

Utilizare ambele maini utilizator

Restrictionare utilizare combinata alte echipamente

Dispozitive pentru sisteme desktop

Mouse
Utilizate in special pentru navigare
Mouse 3D: 6 grade de libertate

Mouse 2D

Mouse cu 6 DOF

Spaceball (6DOF)

Echipamente de urmrire a micrilor utilizatorului (tracking)

Utilizate pentru urmarirea pozitiei si orientarii utilizatorului
Caracterisitica principala: numarul de grade de libertate
Exista diferite tipuri de echipamente:
- mecanice
- electromagnetice
- optice
- acustice
- inertiale
- hibride

Caracteristici sisteme urmarire miscare

Rata de esantionare (citiri/secunda)
Timp de raspuns (ms)
Precizia de masurare
Eroare zgomot
Wireless/cabluri

10

Echipamente mecanice de urmrire a micrii

Sisteme mecanice rigide articulate
Pentru a msura valoarea unghiurilor de rotaie sunt utilizate
poteniometre i encodere optice montate n articulaii

Microscribe

Phantom

precizia ridicat i simplitatea construciei

spaiul de lucru redus, limitarea mobilitii utilizatorului

11

Echipamente magentice de urmrire a micrii

- constituit dintr-un emitor magnetic i un receptor;
- emitorul genereaz un cmp magnetic, iar prin intermediul senzorilor de recepie
se determin poziia i orientarea relativ la sursa magnetic a receptorului.

Ascension Flock of Birds

Confortabil,precizia ridicat(0.1 mm)

Sensibil la interferenele electromagnetice, timp de raspuns
lent(aprox. 100 ms)
12

Echipamente optice de urmrire a micrii

- Procesarea imaginilor video, msurarea refleciilor sau emisiilor luminoase
- utilizeaz tehnici de procesare de imagine i senzori optici (camere video, emitori
infrarou)

ARTookit

Vicon

Confortabil,precizia ridicat(0.1 mm)

Sensibil la interferenele electromagnetice, timp de raspuns
lent(aprox. 100 ms)
13

Echipamente optice de urmrire a micrii

Principiul funcionrii sistemului optic ARTrack

14

Echipamente optice de urmrire a micrii

Principiul funcionrii sistemului optic ARTrack

15

Echipamente optice de urmrire a micrii

Repere optice urmarire miscare

16

Echipamente optice de urmrire a micrii

Calibrare spatiu de lucru

17

Echipamente optice de urmrire a micrii

- Punctul M(x,y,z) rezult la intersecia sferelor cu centrele n fiecare punct utilizat i cu
razele corespunztoare distanelor fa de punctul M. De exemplu punctul P4 (x4, z4,
z4) poate fi calculat la intersecia sferelor de centre P1, P2,P3 i raze d14,d24,d34 ,
iar punctul M(x,z,y) poate fi calculat la intersecia sferelor de centre P1, P2,P3 i raze
l1,l2,l3

18

Echipamente optice de urmrire a micrii

( x x1 ) 2 ( y y1 ) 2 ( z z1 ) 2 l12
( x x2 ) 2 ( y y2 ) 2 ( z z2 ) 2 l2 2
( x x3 ) 2 ( y y3 ) 2 ( z z3 ) 2 l32
x Az B
y Cz D
z ( E E 2 FG ) F

z2 z1

y2 y1

z3 z1

y3 y1

x2 x1

y2 y1

x3 x1

y3 y1

E AB CD x1 A

: H;

E2 E1
E3 E1

y2 y1
: H;
y3 y1

x2 x1

z2 z1

x3 x1

z3 z1

: H;

x2 x1
x3 x1

E2 E1
: H;
E3 E1

;
G B2 D2 2( x1B y1D) 2E1

F A2 C 2 1

Ei (li2 xi2 yi2 zi2 ) / 2, i 1, 2,3

19

Echipamente optice de urmrire a micrii

- Calculul rotaiei reperului optic se face prin determinarea orientrii n spaiu a
unui triunghi determinat de trei puncte identificate
Y

P2(x2,y2,z2)
r

n
O

P3(x3,y3,z3)

k P1(x1,y1,z1)

i
X

Echipamente acustice de urmrire a micrii

- utilizeaz semnale sonore transmise de emitori care sunt captate de ctre receptori montai
pe obiectul urmrit
-Echipamentul este format dintr-un emitor care genereaz semnale sonore de frecvena nalt
i receptori (reprezentai de microfoane) care nregistreaz semnalele sonore.
-Distana parcurs de sunet ntre emitor i receptor este calculat n funcie de timpul necesar
pentru un semnal ultrasonic de a ajunge de la emitor la receptor nmulit cu viteza sunetului

Trackpoint IIMP

Confortabil(greutate receptori redusa), cost redus

spaiul limitat de lucru, precizia sczut
21

Echipamente inertiale de urmrire a micrii

- utilizeaz diferite dispozitive de msurare a ineriei (giroscopuri pentru calculul
deplasrilor unghiulare, accelerometre liniare pentru calculul acceleraiei)

Intersense

Nintendo Wii

nu este necesar un sistem de tip emitor receptor, cost redus

necesit recalibrare dup utilizare datorit acumulrii erorilor cauzate
de zgomotul senzorilor
22

Echipamente hibride de urmrire a micrii

- utilizeaz senzori inertiali pentru calculul orientarii si senzori acustici pentru calculul
pozitie

Intersense IS 600/900

Complexitate si cost ridicat

23

Echipamente specializate de urmrire a micrii

- dispozitiv de urmarire a miscarii ultasonic, cu 2 butoane

Ring Mouse

wireless, cost redus

24

Echipamente specializate de urmrire a micrii

- detectare indoire sau rasucire prin intermediul a 2 fibre optice aflate la 6mm distanta

Shape Tape

25

Echipamente specializate de urmrire a deplasarii

26

Criterii alegere sistem RV urmarire miscare

Cost
Generalitate aplicatii
Numarul grade de libertate
Ergonomie
Comparare gradul de imersie, nu tipul de echipamente
Scenarii tipice de utilizare
Tehnici de interactiune
Integrare cu alte echipamente

27