Modelul matematic pentru controlul pozitiei unui servomotor

Vom incepe cu examinarea componentei electrice a motorului. In figura de

mai jos, avem schema electrica a circiuitului indus.

Fig.1. Circuitul indus in domeniul timp

Utilizand legea a doua a lui Kirchhoff, vom obtine urmatoarea ecuatie:

Vm Rm I m Lm

dI m
Eemf 0
dt

(1)

Daca Lm = Rm , si netinand seama de inductanta motorului, obtinem:

Im

Vm Eemf

(2)

Rm

Noi cunoastem ca tensiunea Eemf creata de motor este proportionala cu viteza

axului motorului m , asa ca:

Im

Vm K m&m
Rm

( &m m )

(3)

Trecand peste aspectul mecanic al motorului si aplicand legea a

doua a lui Newton de miscare la axul motorului obtinem:

&
& T
J m
m
m
unde

Tl
g K g

Tl
este cuplul de sarcina vazut la rotile dintate (angrenaje), iar g
g K g

(4)

este randamentul cutiei de angrenaje.

In continuare aplicam legea a doua a lui Newton de miscare la sarcina motorului:

&
& T B &
Jl
l
l
eq l

(5)

unde Beq este coeficientul de amortizare vascoasa, asa cum se vede la iesire.
Substituind ecuatia (4) in ecuatia (5), obtinem:

&
& K T K J
&
&
&
Jl
l
g g m
g g m m Beq l

(6)

Stim ca m K g l si Tm m K t I m (unde m este randamentul motorului),

astfel ca putem rescrie ecuatia (6) astfel:

&
& K 2 J
&
&
&
Jl
l
g
g m l Beq l g m K g K t I m

(7)

In final, putem combina ecuatiile electrica si mecanica prin substituirea ecuatiei (2)
in ecuatia (7), rezultand functia de transfer dorita:

g m K t K g
l ( s )

Vm ( s ) J eq Rm s 2 ( Beq Rm g m K m K t K 2 g ) s

(8)

unde:

J eq J l g J m K 2 g
Acest lucru poate fi interpretat ca fiind echivalent cu momentul de inertie al
motorului sistemului asa cum este vazut la iesire.