TSRA - Lectii Curs Cap 5 - 7 - 1martie09

Constantin MARIN
Dan POPESCU
TEORIA SISTEMELOR I REGLARE

AUTOMAT Cap. 5-7
LECTII CURS
CRAIOVA 2007
5. REALIZAREA SISTEMELOR
PRIN ECUAII DE STARE
5.1. Formularea problemei
5. REALIZAREA SISTEMELOR PRIN ECUAII DE STARE

5.1.1. Realizri de stare echivalente
Se consider un sistem monovariabil (SISO), p=1, r=1. Dac un sistem

S = SS(A, b, c, d, x)
(5.1.1)
este dat prin ecuaii de stare, atunci funcia de transfer H(s) poate fi determinat
n mod unic prin
M(s)
(5.1.2)
H(s) = c T (s) b + d =
, (s) = (sI A) 1
L(s)
pe scurt, S = FT(M, L) .
Cunoscnd funcia de transfer a unui sistem, pot fi obinute diverse forme
pentru ecuaiile de stare, adic avem mai multe realizri ale sistemului prin
ecuaii de stare.
S = FT(M, L) S = SS(A, b, c, d, x)
(5.1.3)
este o realizare de stare, dar
S = FT(M, L) S = SS(A, b, c, d, x)
(5.1.4)
este o alt realizare de stare, cu aceeai funcie de transfer,
H(s) = c T (s)b + d = H(s) , (s) = (sI A) 1
(5.1.5)
Cele dou realizri de stare sunt echivalente, adic, T, x = Tx, det T 0
(5.1.6)
A = TAT 1 , b = Tb, c T = c T T 1 , d = d
Cele dou funcii de transfer, H(s) i H(s) sunt identice,
H(s) = c T (sI A) 1 b + d = c T T 1 (sI TAT 1 ) 1 Tb + d =
= c T T 1 T(Is A) 1 T 1 Tb + d = H(s) .
Presupunem c m=grad(M) i n=grad(L), m n . Deoarece L(s) are n+1
coeficieni i M(s) are m+1 coeficieni, H(s) are doar n+m+1 parametri liberi
datorit raportului. Realizrile de stare au
n2 (din A) + n (din b) + n (din c) +1 (din d) =n2+2n+1
parametri, astfel nct
n 2 + 2n + 1 > n + m + 1
ceea ce conduce la un sistem nedeterminat de n+m+1 ecuaii cu n2+2n+1
variabile necunoscute.
Aceasta explic de ce exist mai multe (o infinitate) de realizri de stare
pentru o aceeai funcie de transfer.
Exist mai multe metode pentru determinarea ecuaiilor de stare pornind de
la funcia de transfer. Pentru sistemele multivariabile acest proces este mai
complicat, dar este posibil.
Unele din realizrile de stare au anumite forme particulare, cu numr
minim de parametri liberi. Ele sunt numite forme canonice (forme economice).
131
Unele forme canonice sunt importante deoarece ele pun n eviden

anumite proprieti ale sistemului precum controlabilitatea i observabilitatea.
Exist dou structuri fundamentale pentru formele canonice:
- Structuri controlabile (I-D : structuri integrator-derivator) i
- Structuri observabile (D-I : structuri derivator-integrator).
Reamintim criteriile de controlabilitate i observabilitate pentru sisteme LIT:
5.1.2. Criterii de controlabilitate i observabilitate

5.1.2.1. Criteriul de controlabilitate
Sistemul LIT- MIMO,
S = SS(A, B, C, D)
(5.1.7)
este complet controlabil, sau spunem c perechea (A,B) este o pereche
controlabil, dac i numai dac matricea de controlabilitate P
(5.1.8)
P = [B AB ... An1 B]
are rang maxim. P este o matrice (n (np)) . Rangul maxim al lui P este n.
Uneori putem testa aceast condiie calculnd
P = det(PP T ).
(5.1.9)
care trebuie s fie diferit de zero.

Pentru un sistem LIT- SISO, S = SS(A, b, c, d) matricea P este o matrice
ptrat n n ,
(5.1.10)
P = [b Ab ... An1 b].
5.1.2.2. Criteriul de observabilitate
Sistemul LIT- MIMO, (5.1.7), este complet observabil sau perechea (A,C)
este o pereche observabil, dac i numai dac matricea de observabilitate Q
C
CA
,
Q T =
(5.1.12)
n1
CA
are rang maxim. Q este o matrice (n (rn)) . Rangul maxim al lui Q este n.
Uneori putem testa aceast condiie calculnd
(5.1.13)
Q = det(Q Q T )
care trebuie s fie diferit de zero. Pentru un sistem LIT- SISO,
S = SS(A, b, c, d)
(5.1.14)
matricea Q este o matrice ptrat n n ,
cT
cTA
T
Q =

T n1
c A
(5.1.15)
132
5.2. Prima form canonic structur I-D

5.2.1. Deducerea ecuaiilor de stare prin programare direct
Fie H(s) o funcie de transfer de forma
M(s) b n s n + ... + b 0 Y(s)

=
=
, an 0
(5.2.1)
L(s) a n s n + ... + a 0 U(s)
Realizarea de stare a acestei funcii de transfer, ca prima form canonic
I-D, poate fi obinut prin metoda programrii directe, corespunztor urmtorului
algoritm:
H(s) =
1.
Se mparte numrtorul i numitorul funciei de transfer prin s n
b n + b n1 s 1 + ... + b 1 s (n1) + b 0 s n Y(s)

=
, an 0
a n + a n1 s 1 + ... + a 1 s (n1) + a 0 s n U(s)
i se exprim ieirea astfel
H(s) =
(5.2.2)
W(s)
Y(s) = M(s)
1
L(s)
U(s)
(5.2.3)
ca operator D
ca operator I
Y(s) = (b n + b n1 s 1 + ... + b 0 s n )
2.
a n + a n1 s
U(s)
+ ... + a 1 s (n1) + a 0 s n
(5.2.4)
W(s)
Se noteaz
U(s)
(5.2.5)
a n + a n1 s 1 + ... + a 1 s (n1) + a 0 s n
i se exprim W(s) ca o funcie de U(s) i de produsele ([s k W(s)], k = 1 : n )
W(s) =
a n [W(s)] + a n1 [s 1 W(s)]+ ... + a 1 [s (n1) W(s)] + a 0 [s n W(s)] = U(s)

a
a n2 2
a 0 n
1 U(s) . (5.2.6)
1
W(s) = an1
s
W(s)
s
W(s)
...
s
W(s)
+
a
a
a
n
n
n
n
xn(s)
3.
xn1 (s)
x1 (s)
Se noteaz produsele [s W(s)], k = 1 : n ca n noi variabile

Xk (s) = [s (nk+1) W(s)], k = 1 : n
X1 (s) = s (n) W(s)

X2 (s) = s (n1) W(s)
.......
Xn (s) = s (1) W(s)
astfel nct expresia lui W(s) din (5.2.6) devine,
a
a n2
a0
1
W(s) = an1
X
n (s) a X n1 (s) ... a X 1 (s) + a U(s)
n
n
n
n
133
(5.2.7)
(5.2.8)
4.
Se exprim ieirea Y(s) din (5.2.3) i (5.2.4) sub forma

Y(s) = b n W(s) + b n1 [s 1 W(s)] + ... + b 0 [s n W(s)]
(5.2.9)
unde W(s) este nlocuit din (5.2.6)

a n1
a n2
a0
bn
Y(s) = (b n1 b n a )[s 1 W(s)] + (b n2 b n a )[s 2 W(s)] + ..+(b 0 b n a )[s n W(s)]+ a U(s
n
n
n
n
cn
cn1
c1
(5.2.10)
sau din (5.2.8),
a
a
a
b
Y(s) = (bn1 bn an1
)Xn (s) + (bn2 bn an2
)Xn1 (s) + ...+(b0 bn a0n )X1 (s)+ ann U(s)
n
n
cn
c n1
c1
(5.2.11)
5.
Se noteaz
a
c 1 = b 0 b n a0
an
c 2 = b 1 b n a1
n
.....
a
c k = b k1 b n ak1 , k = 1 : n
n
.....
a
c n = b n1 b n an1
n
i se exprim ieirea Y(s) din (5.2.10) sub forma
(5.2.12)
b
Y(s) = c n [s 1 W(s)] + c n1 [s 2 W(s)] + ... + c 1 [s n W(s)]+ a n U(s)
n
(5.2.13)
sau din (5.2.11),
b
Y(s) = c 1 X1 (s) + c 2 X2 (s) + ... + c n Xn (s) + a n U(s) . (5.2.14)
n
6.
Se deseneaz, ca schem bloc sau graf de fluen, o conexiune serie de n
integratoare i se transpun n aceast reprezentare grafic relaiile (5.2.6) sau
(5.2.8) i relaiile ieirii (5.2.13) sau (5.2.14).
Integratoarele pot fi reprezentate fr condiii iniiale sau cu condiiile lor
iniiale dac ulterior se dorete s se obin rspunsul liber din aceast diagram.
7.
Se noteaz de la dreapta la stnga ieirile integratoarelor cu anumite
variabile X1 , X2 , .. , Xn , ca n (5.2.7) att n domeniul complex ct i n
domeniul timp.
134
bn
an
+
+
+
c n-1
cn
U(s)
1
an
W(s)
+
+
.x
n (t)
s-1
s-1 W(s)
s-1
Xn (s)
x n (t) = xn-1(t)
a n-1
an
a n-2
an
+
+
+
+
c2
s-2W(s)
Xn-1(s)
xn-1(t)=
Y(s)
s-(n-1)W(s)
s-1
= x2(t)
c1
X2(s)
x2(t)
a1
an
.x (t)
1
-n
s W(s)
s-1
X1(s)
x1(t)
a0
an
+
+
Figura nr.5.2.1.
8.
Se interpreteaz diagrama n domeniul timp i se scriu relaiile ntre
variabile n domeniul timp,
.
x1 = x2
.
x2 = x3
........
(5.2.15)
.
x n1 = x n
.
a
a n2
a n1
1
x n = a 0n x 1 a1
a n x 2 ... a n x n1 a n x n + a n u
y = c 1 x 1 + c 2 x 2 + ... + c n1 x n1 + c n x n + d u
(5.2.16)
unde am notat,
b
a
d = a n , c k = b k1 b n ak1 , k = 1 : n
(5.2.17)
n
n
9.
Se scriu relaiile (5.2.15), (5.2.16), (5.2.17) n form matriceal.
.
x = Ax + bu ,
x = [x 1 , x 2 , ... , x n1 , x n ]T
(5.2.18)
T
(5.2.19)
y = c x + bu
unde
0
b 0 b n aa 0n
0 1 0 .. 0
0
0
a1
0 0 1 .. 0
0
b 1 b n aa n
0
0
b 2 b n a 2n
0 0 0 .. 0
bn
A = .. .. .. .. ..
, d = an
.. , b = .. , c =
..
a n2
0
1
0 0 0 .. 0
b n2 b n a n
a 0 a 1 a 2 .. a n2 a n1
1
a n1
an
an
a n an an
an
b n1 b n a n
(5.2.20)
Aceasta este denumit, de asemenea, forma canonic companion a
ecuaiilor de stare. Se observ c dac b n = 0 , adic sistemul este strict propriu,
atunci vectorul c este compus din coeficienii numrtorului funciei de transfer.
Dac a n = 1 , atunci ultima linie a matricei A este compus din coeficienii
numitorului funciei de transfer cu semn schimbat.
135
5.2.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi n prima

form canonic structura I-D
Fie sistemul descris prin ecuaia diferenial de ordinul doi
.
.
y + 3y + 2y = u + 5u + 6u .
(5.2.21)
Funcia de transfer este

H(s) =
Y(s) s 2 + 5s + 6 (s + 2) (s + 3)
=
=
U(s) s 2 + 3s + 2 (s + 2) (s + 1)
(5.2.22)
Y(s) = H(s) U(s)

2
Y(s) = s 2 + 5s + 6 U(s)
(5.2.23)
s + 3s + 2
n continuare se aplic cei 9 pai ai procedurii programare direct pentru
deducerea ecuaiei de stare n prima form canonic structura ID:
1.
2.
Se mpart cu s 2 numrtorul i numitorul funciei de transfer

1
2
H(s) = 1 + 5s 1 + 6s 2
1 + 3s + 2s
U(s)
Y(s) = (1 + 5s 1 + 6s 2 )
1 + 3s 1 + 2s 2
Se noteaz
U(s)
W(s) =
1 + 3s 1 + 2s 2
i se exprim W(s) n funcie de U(s), [s 1 W(s)], [s 2 W(s)]
(5.2.24)
(5.2.25)
W(s) + 3 [s 1 W(s)] + 2 [s 2 W(s)] = U(s)

W(s) = 3 [s 1 W(s)] 2 [s 2 W(s)] + U(s)
3.
(5.2.26)
Se noteaz
X1 (s) = s 1 W(s) ; X2 (s) = s 2 W(s)
(5.2.27)
i se exprim W(s) n funcie de U(s), X1 (s), X2 (s)

W(s) = 3 X1 (s) 2 X2 (s) + U(s) .
(5.2.28)
4. & 5. Se exprim ieirea Y(s) n funcie de U(s), [s 1 W(s)], [s 2 W(s)]

Y(s) = (1 + 5s 1 + 6s 2 ) W(s)
Y(s) = 1 W(s) + 5 [s 1 W(s)]+ 6 [s 2 W(s)] =
= 1 {3 [s 1 W(s)] 2 [s 2 W(s)]+ U(s)} + 5 [s 1 W(s)] + 6[s 2 W(s)]
Y(s) = (5 3) [s 1 W(s)] + (6 2) [s 2 W(s)]+ U(s)
Y(s) = 2 [s 1 W(s)] + 4 [s 2 W(s)] + U(s)
136
(5.2.29)
i n funcie de U(s), X1 (s), X2 (s)

Y(s) = 2 X1 (s) + 4 X2 (s) + U(s) .
(5.2.30)
6. & 7. Se reprezint grafic relaiile (5.2.26) i (5.2.29) printr-o schem bloc, ca

n Fig.5.2.2., plecnd de la dou elemente integratoare conectate n serie. La
fiecare inetegrator sunt trecute i valorile iniiale. Se asociaz variabilele de
stare conform .
+
Y(s)
+
+
U(s)
+
+
W(s)
x1(0)
X2(s)
s-1 W(s)
.x (t) +
x2(0)
s-1
x2(t)
.x (t)
1
s-1
4
X1(s)
s-2W(s)
x1(t)
-2
-3
+
+
Figura nr.5.2.2.
8.
Urmnd conexiunile din diagrama de stare se scriu ecuaiile n domeniul

timp,
.
x1 = x2
.
x 2 = 2 x 1 3 x 2 + u
(5.2.31)
y = 4 x1 + 2 x2 + u
(5.2.32)
9. Se reprezint n form matricial ecuaiile de stare (5.2.31), (5.2.32)

.
x = A x+ b u
y = cT x + d u
unde,
0 1
A=
,
2 3
0
b = ,
1
4
c = ,
2
d = 1.
(5.2.33)
(5.2.34)
(5.2.35)
Acum se poate verifica faptul c aceast realizare de stare (forma canonic

companion controlabil) a funciei de transfer
2
Y(s) (s + 2) (s + 3)
H(s) = s 2 + 5s + 6 =
=
s + 3s + 2 U(s) (s + 2) (s + 1)
este controlabil, dar neobservabil.
137
Aa cum se poate vedea funcia de transfer are factori comuni la numrtor

i numitor, i una din cele dou proprieti, controlabilitatea sau observabilitatea,
este pierdut. n cazul de fa nu trebuie s fie pierdut controlabilitatea.
P = [b Ab] ,
(5.2.36)
0
0 1 0 1
b = , Ab =
=
1
2 3 1 3
0 1
P=
, det(P) = 1 0 .
1
3
(5.2.37)
Sistemul este controlabil.

cT
Q= T
c A
(5.2.38)
0 1
c T A = 4 2
= 4 2
2
3
c T = 4 2 ,
4 2
Q=
(5.2.39)
,det(Q) = 8 + 8 = 0 .
4 2
Sistemul nu este observabil.
Prelucrnd aceast schem bloc, care este o diagram de stare (DS), se pot
calcula matricea de tranziie (s)
(s) = (sI A) 1 = { i,j } i,j=1:2
(5.2.40)
i rspunsurile libere i forate n raport cu starea i ieirea,

X(s) = (s) x(0) + (s) b U(s) = Xl (s) + Xf (s) ,
(5.2.41)
Y(s) = c T (s) x(0) + [c T (s) b + d] U(s) = Yl (s) + Yf (s)

(5.2.42)
Pentru o mai mare claritate se redeseneaz schema bloc din Fig.5.2.2. n
care apar dou sumatoare separate, ca n Fig.5.2.3.
+
U(s)
W(s)
+
+
.x (t)
+ 2
x2(0)
s-1
x1(0)
+
X2(s)
x2(t)
-3
-2
Figura nr.5.2.3.
138
Y(s)
s-1
4
X1(s)
x1(t)
De asenmenea, se echivaleaz bucla interioar i nu se mai deseneaz

elementele unitate, ca n Fig.5.2.4.
+
x2(0)
U(s)
+
+
x1(0)
1 X2(s)
s+3
Y(s)
+
+
1
s
X1(s)
-2
Figura nr.5.2.4.
Pentru calculul rspunsului n raport cu starea nu sunt necesare conexiunile
spre ieire astfel c acestea se ignor i rezult schema bloc din Fig.5.2.5.
x2(0)
U(s)
+
+
x1(0)
1
s+3
X2(s)
1
s
X1(s)
-2
Figura nr.5.2.5.
Relaia (5.2.41), exprimat pe componente este
X1 (s) = 11 (s) x 1 (0) + 12 (s) x 2 (0) + G 1 (s) U(s) ,
(5.2.43)
X2 (s) = 21 (s) x 1 (0) + 22 (s) x 2 (0) + G 2 (s) U(s) .
(5.2.44)
De exemplu, pentru calculul componentei G 1 (s) , se consider x 1 (0) = 0 i

x 2 (0) = 0 astfel c n Fig.5.2.5. se "vede" o simpl conexiune paralel-opus cu,
X (s)
G 1 (s) = 1
U(s)
G 1 (s) =
x1 (0)=0
x2 (0)=0
1
s+3
1s
1 (2)
1
s+3
1
(s + 1) (s + 2)
1
s
1
= 2 1
(s + 3) s + 2 s + 3 s + 2
(5.2.45)
n acelai mod se calculeaz 11 (s) , care se extrage din relaia (5.2.43) n

condiiile x 2 (0) = 0 i U(s) = 0 , astfel c se particularizeaz schema bloc din
139
Fig.5.2.5. sub forma din Fig.5.2.6. n care se evideniaz de asemena o conexiune

paralel opus cu intrarea x 1 (0) i ieirea X1 (s)
x1(0)
+
X2(s)
1
s+3
1
s
X1(s)
-2
Figura nr.5.2.6.
Rezult,
X (s)
11 (s) = 1
x 1 (0)
U(s)=0
x2 (0)=0
1
s
1 (2)
1
s+3
1
s
s+3
= 2 s +3
(s + 3) s + 2 s + 3 s + 2
Deci,
11 (s) =
s+3
.
(s + 1) (s + 2)
(5.2.46)
Cu o oarecare experien se calculeaz toate componentele din relaiile

(5.2.43), (5.2.44) direct din schema bloc din Fig.5.2.5. sau chiar din schema bloc
iniial din Fig.5.2.2. fr redesenri intermediare.
Evident, pentru acest exemplu simplu (2 2) se putea efectua uor
inversarea de matrice (5.2.40) ns se insist asupra operaiilor de manipulare a
schemelor bloc care sunt avantajoase pentru structuri de dimensiuni mari i
parametri literali.
Procednd asemntor se calculeaz
X (s)
12 (s) = 1
x 2 (0)
X (s)
G 2 (s) = 2
U(s)
21 (s) =
X2 (s)
x 1 (0)
X (s)
22 (s) = 2
x 2 (0)
U(s)=0
x1 (0)=0
x1 (0)=0
x2 (0)=0
==
1
s+3
1s
1 (2)
1
s+3
1
s+3
1
s
1
1 (2) s+3
1
1
s (2) s+3
=
U(s)=0
1
1 1s (2) s+3
x2 (0)=0
U(s)=0
x1 (0)=0
1
s
1
s+3
1
s+3
(2)
140
1
s
1
,
(s + 1) (s + 2)
s
,
(s + 1) (s + 2)
(5.2.47)
(5.2.48)
2
,
(s + 1) (s + 2)
(5.2.49)
s
.
(s + 1) (s + 2)
(5.2.50)
5.3. A doua form canonic structur D-I

5.3.1. Deducerea ecuaiilor de stare prin programare buclat
Aceast realizare de stare este denumit, de asemenea, forma canonic

companion observabil: canonic deoarece are un numr minim de elemente
ne-standard (diferite de 0 sau 1) i observabil deoarece aceasta asigur
observabilitatea vectorului su de stare.
Aceasta este denumit realizare D-I (derivator-integrator) deoarece
interpreteaz procesarea intrrii mai inti ca derivare, iar rezultatul acesteia este
apoi integrat.
Putem ilustra aceast procesare D-I considernd proprietatea de
asociativitate
Y(s) = H(s) U(s) = 1 [M(s)U(s)].
L(s)
(5.3.1)
O metod de obinere a acestei forme canonice, denumit programarea

buclat, pornete de la ecuaia diferenial a sistemului,
a n y (n) + a n1 y (n1) + ... + a 1 y (1) + a 0 y (0) = b n u (n) + b n1 u (n1) + ... + b 1 u (1) + b 0 u (0)
unde s-au notat
y
(k)
(5.3.2)
d k y(t)
=
= Dk {y(t)} = Dk y = D{Dk1 y}
k
dt
(5.3.3)
d k u(t)
= Dk {u(t)} = Dk u = D{Dk1 u} .
k
dt
Utiliznd operatorul simbolic de derivare
u (k) =
(5.3.4)
def
D{} = d {} ,
dt
ecuaia (5.3.2) poate fi scris astfel,
(5.3.5)
a n Dn y + a n1 Dn1 y + .. + a 1 Dy + a 0 y = b n Dn u + b n1 Dn1 u + .. + b 1 Du + b 0 u
sau aranjat sub forma unei egaliti fa de zero,
Dn [a n y b n u] + Dn1 [a n1 y b n1 u] + .. + D[a 1 y b 1 u]+ [a 0 y b 0 u] = 0
Se realizeaz factorizarea buclat de mai jos, prin care care operatorul de
derivare Di este echivalat cu aplicarea succesiv de i ori a operatorului simplu D
x2
a 0 y b 0 u+D[a 1 y b 1 u +D[.. + D[a n1 y b n1 u+D [a n y b n u]]..]] = 0 , (5.3.6)
.
x1
xn
.
x1
141
Aa cum se poate observa din (5.3.6), notm,

x1 = an y b n u
(5.3.7)
de unde,
b
y = a1n x 1 + a nn u
unde,
A=
.
x 2 = a n1 y b n1 u + x 1
.
a
a
x 1 = an1 x 1 + x 2 + (b n1 b n an1 )u
.
x 3 = a n2 y b n2 u + x 2
..........
.
x n = a 1 y b 1 u + x n1
.
a
a
x 2 = an2 x 1 + x 3 + (b n2 b n an2 )u
.
0 = a0 y b 0 u + x n
.
a
x n1 = a 1 x 1 + x n +
n
.
a
x n = a 0n x 1 +
a
(b 1 b n a 1 )u
n
a
(b 0 b n a 0n )u
(5.3.8)
Din (5.3.7) i (5.3.8) putem scrie ecuaiile de stare n forma matriceal,

.
x = Ax + bu ,
(5.3.9)
T
y = c x + bu
(5.3.10)
x = [x 1 , x 2 , ... , x n1 , x n ]T
a
an1
n
a n2
an
a
an3
n
..
a
a1
n
a0
a
n
1 0 .. 0 0
0 1 .. 0 0
0 0 .. 0 0
,
.. .. .. .. ..
0 0 .. 0 1
0 0 .. 0 0
b=
(5.3.11)
a
b n1 b n an1
n
a
b n2 b n an2
n
a n3
b n3 b n a n
..
a
b 1 b n a1n
a
b 0 b n a0n
c=
1
an
0
0
..
0
0
b
d = an
n
(5.3.12)
142
5.3.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi n prima

form canonic structur D-I
Relum exemplul anterior cu sistemul desris prin ecuaia diferenial

.
.
y + 3y + 2y = u + 5u + 6u
(5.3.13)
pentru care forma operatoril este
D2 y + 3 Dy + 2 y = D2 u + 5 Du + 6 u
(5.3.14)
care se exprim prin egalitate fa de zero
(5.3.15)
D2 (y u) + D(3y 5u) + (2y 6u) = 0
Factorizarea buclat este
(2y 6u) + D[(3y 5u) + D[(y u)]] = 0 ,
(5.3.16)
pe care se fac substituiile

y u = x1
y = x1 + u
(5.3.17)
.
D(y u) = x 1
.
.
.
(3y 5u) + x 1 = x 2 x 1 = x 2 3y + 5u x 1 = x 2 3(x 1 + u) + 5u
.
(5.3.18)
x 1 = 3x 1 + x 2 + 2u
.
.
(2y 6u) + D[x 2 ] = 0 x 2 = 2y + 6u x 2 = 2(x 1 + u) + 6u
.
x 2 = 2x 1 + 4u
(5.3.19)
Relaiile (5.3.18), (5.3.19) determin ecuaiile de stare propriu-zise iar
relaia (5.3.17) constituie relaia de ieire deci,
.
x 1 = 3x 1 + x 2 + 2u
.
x 2 = 2x 1 + 4u
(5.3.20)
y = x1 + u
care se scriu sub form matricial,
.
x = Ax + bu
(5.3.21)
T
y = c x + bu
unde,
3 1
2
1
A=
b = , c = , d = 1,
(5.3.22)
,
2 0
4
0
Acum putem verifica proprietile de controlabilitate i observabilitate.
2 2
P=
(5.3.23)
det(P) = 0 .
4 4
Aceast realizare a aceleiai funcii de transfer din exemplul de mai sus nu
este controlabil, dar
1 0
(5.3.24)
Q=
det(Q) = 1 0
3 1
ceea ce confirm c aceast form canonic este una observabil.
Ecuaiile de stare (5.3.19) se pot obine i direct, prin nlocuirea n relaiile
(5.3.12) a parametrilor ecuaiei difereiale (5.3.13),
n = 2, b 2 = 1, b 1 = 5, b 0 = 6, a 2= 1, a 1 = 3, a 0 = 2 .
(5.3.25)
143
5.4. Forma canonic Jordan

5.4.1. Definiia formei canonic Jordan
O ecuaie de stare se spune c este n forma canonic Jordan dac matricea
sistemului este o matrice de tip Jordan.
O matrice patrat este de tip Jordan dac este o matrice diagonal, avnd
pe diagonal valorile sale proprii, dac acestea sunt distincte, sau are pe diagonal
o serie de blocuri, dac exist valori proprii multiple, n care caz este o form
bloc-diagonal.
Fiecare bloc de pe diagonal este asociat unei singure valori proprii,
dimensiunea blocului fiind egal cu ordinul de multiplicitate al valorii proprii
respectiv.
Forma unui astfel de bloc depinde de structura vectorilor proprii generai de
acea valoare proprie multipl.
n algebr exist multe rezultate privind descompunerea unei matrici
patrate n produse de matrici, denumite factorizri matriciale, astfel nct factorul
median s aib diferite forme diagonale n particular o matrice Jordan.
Realizarea unei funcii de transfer printr-o ecuaie de stare n forma
canonic Jordan se poate efectua prin descompunerea acelei funcii de transfer n
sum de fracii simple i exprimarea rspunsului conform acestei descompuneri.
Pe aceast structur se ataeaz variabile de stare i se scriu ecuaiile de
stare n domeniul timp.
Desigur, pentru aceasta trebuie cunoscute rdcinile numitorului ceea ce
este un dezavantaj.
n continuare se prezint metoda de realizare a unei funcii de transfer prin
ecuaie de stare n forma canonic Jordan pe baza unui exemplu.
Prin extensie se poate aplica la orice funcie de transfer pentru care este
posibil descompunerea n sum de fracii simple cu coeficieni reali.
144
5.4.2. Exemplu de determinare a formei canonic Jordan prin

descompunere n sum de fracii simple
Se consider un sistem cu funcia de transfer de ordinul 5 n care se

evideniaz un pol simplu, un pol dublu i doi poli complex conjugai,
Y(s)
b 4 s 4 + ... + b 1 s 1 + b 0
H(s) =
=
,
(5.4.1)
U(s) (s 1 ) (s 2 ) 2 [(s ) 2 + 2 ]
care se descompune n sum de fracii simple cu coeficieni reali,
c
c
c 22
c s +c
H(s) = c 0 + 11 + 21 +
+ 31 2 322
(5.4.2)
2
s 1 s 2 (s 2 ) (s ) +
n care coeficienii c 0 , c ij se obin eventual prin identificare.
Pentru comoditatea scrierilor urmtoare se noteaz fracia cu poli complex
cojnjugai,
c s+c
(5.4.3)
H3 (s) = 31 2 32 2 .
(s ) +
Acest sistem realizeaz relaia intrare-ieire n condiii iniiale nule,
Y(s) = H(s) U(s) ,
(5.4.4)
care se mai scrie, avnd n vedere descompunerea n sum de fracii simple,

c
c
c 22
Y(s) = c 0 U(s) + 11 U(s) + [ 21 +
] U(s) + H 3 (s) U(s) .
s 1
s 2 (s 2 ) 2
(5.4.5)
Pentru a determina aceast form canonic, iniial reprezentm printr-o
schem bloc relaia de ieire (5.4.5), considernd pentru rdcinile multiple
blocuri de ordinul nti conectate n serie, adic considernd echivalena
c
c 22
1 ] U(s) .
[ 21 +
] U(s) = 1 [c 21 + c 22
(5.4.6)
2
s 2 (s 2 )
s 2
(s 2 )
U(s)
Y(s)
0
c0
c11
U(s)
1
s - 1
U(s)
c21
U(s)
1
s - 2
H3(s)
2
X1(s)
Y(s)
2
X 1(s)
U(s)
Y(s)
1
c21
1
s - 2
X2(s)
+
Y(s)
Y(s)
3
X13(s) ; X23(s)
Figura nr.5.4.1.
145
Apoi se exprim n domeniul timp relaiile considernd la fiecare ieire a

blocurilor de ordinul nti o component a vectorului de stare, iar pentru polii
complex conjugai se consider un numr de componente egal cu numrul de poli
compleci. Polii funciei de transfer devin valorile proprii ale matricei sistemului.
X11 (s) = 1 U(s) s X11 (s) 1 X11 (s) = U(s)
s 1
.1
x 1 = 1 x 11 + u
(5.4.7)
y 1 = c 11 x 11 .
X21 (s) =
(5.4.8)
1 X2 (s) sX2 (s) X2 (s) = X2 (s)

1
2
1
1
2
s 2
.
x 21 = 2 x 21 + x 22 ,
X22 (s) =
(5.4.9)
1 U(s) sX2 (s) X2 (s) = U(s)

2
2
2
s 2
.
x 22 = 2 x 22 + u ,
(5.4.10)
y 2 = c 22 x 21 + c 21 x 22 .
(5.4.11)
Pentru blocurile cu poli complex conjugai, se poate utiliza, ca o problem

independent, oricare metod de realizare a strii, cum este, de exemplu forma
canonic I-D.
Se consider c n urma aplicrii unei astfel de metode, funcia de transfder
H3 (s) , (5.4.3), este realizat prin ecuaia de stare
.
x3 = A3 x3 + b 3 u
(5.4.12)
y 3 = c T3 x 3 + d 3 u ,
(5.4.13)
cu vectorul de stare,
x 3 = [x 31 x 31 ]T .
(5.4.14)
n cazul de fa, deoarece H3 (s) este strict proprie, avnd gradul

numitorului strict mai mare dect gradul numratorului d 3 = 0 i
y 3 = c 32 x 31 + c 31 x 32 ,
(5.4.15)
Din diagrama de stare rezult c ieirea sistemului global este
y = c 0 u + y1 + y2 + y 3 ,
(5.4.16)
deci
y = c 0 u + c 11 x 11 + c 22 x 21 + c 21 x 22 + c 32 x 31 + c 31 x 32 . (5.4.17)
Pentru fiecare valoare proprie real sau pereche de valori proprii complex
conjugate, se definte cte un vector alctuit din componentele legate de acele
valori proprii, denumii subvectori de stare,
1
x 1 = x 11 ,
(5.4.18)
2
2 T
2
2
x = [x 1 x 2 ] ,
(5.4.19)
3
3 T
3
3 , 3 x = [x 1 x 2 ] .
(5.4.20)
146
Se construiete un vector de stare global prin concatenarea, gruparea,

tuturor subvectorilor de stare prin care de fapt se nglobeaz toate variabilele
scalare alese ca i variabile de stare. n cazul de fa.,
x 11
x 1 x 21
...
.
.
x = [(x 1 ) T .. (x 2 ) T .. (x 3 ) T ]T = x... 2 = x 22
(5.4.21)
3 x3
x 1
3
x2
Se scriu ecuaiile de stare n forma matricial,
.
x = AJ x + BJ u
(5.4.22)
y = CJ x + dJ u
unde
1
0 2
0
0
AJ = 0
1 0
2 0
Blocuri
Jordan `
(5.4.23)
A3
c 11
1
c J
c 22
b
BJ =
; C J = c 2J = c 21 ; d J = c 0 = a n (5.4.24)
3 c
c J 31
c 30
Formele canonice companion I-D i D-I sunt foarte uor de determinat, dar
ele nu sunt robuste n privina calculelor numerice pentru dimensiuni mari.
Forma canonic Jordan este puin mai dificil de determinat, dar n multe
cazuri este recomandat pentru calcule numerice.
Exist mai multe metode algebrice pentru determinarea formelor canonice.
Forma canonic Jordan poate fi determinat folosind matricea de similaritate T i
relaiile de transformare echivalent (5.1.6).
Dac toate valorile proprii sunt simple,
b 1J
b 2J
b 3J
0
=
1

b3
13
b2
T = M1 , M = [u 1 u i u n ]
(5.4.25)
n care M se numete matricea modal iar u i , i = 1 : n sunt vectorii proprii ai

matricei A, aici fiind liniar independeni, deci care satisfac ecuaia
A ui = i u i, i = 1 : n .
(5.4.26)
i
Cnd matricea A are valori proprii multiple vectorii u , i = 1 : n se numesc
vectori proprii generalizai, pentru care exist formule specifice de calcul.
147
5.5 Deducerea ecuaiilor de stare pornind de la schema bloc
5.5. Deducerea ecuaiilor de stare pornind de la schema bloc

5.5.1. Algoritmul de deducere a ecuaiilor de stare
Dac sistemul este reprezentat printr-o schem bloc n care blocurile au o
semnificaie fizic, se poate obine o realizare de stare util, astfel nct dintre
variabilele de stare ct mai multe s aib o semnificaie fizic.
Evident matricile obinute nu sunt ntr-o form "economic", dar au
avantajul robusteii pentru calculul numeric (sunt matrici "pline").
Se poate aplica urmtorul algoritm:
1. Dac blocurile din schem sunt complicate trebuie s se realizeze o
descompunere n serie n blocuri ct mai simple. Pot apare numai blocuri de
tipurile din Fig.5.5.1.
1
U
b0
Y
a 1 s+a0 x
3
U
b2 s2 + b1 s+b0
a s 2 + a1 s+a0
2
U
b1 s+b0
a 1 s+a0
4 U
Figura nr.5.5.1.
2. Pentru fiecare astfel de bloc se ataeaz variabilele de stare i se determin
ecuaiile de stare astfel:
Pentru blocul de tipul 1 ieirea poate fi aleas ca variabil de stare:
x. = aa 0 x + ba 0 u
1
1
(5.5.1)
y
=
x
n cazul blocului de tipul 2 ieirea nu poate fi aleas ca variabil de stare

deoarece nu putem avea ca intrare o derivat, aa c funcia de transfer proprie
este descompus n dou componente:
a
0
b 1 s + b 0 b 1 b 0 b 1 a1
(5.5.2)
H=
=
+
a1 s + a0 a1
a1 s + a0
Se alege ca variabil de stare ieirea blocului strict propriu de ordinul I i se
obin ecuaiile de stare:
x. = aa 0 x + a1 (b 0 b 1 aa0 ) u
1
1
1
(5.5.3)
b1
y = x + a 1 u
148
b
a
Y
U
a
b0 -b 1 a 0
1
1 X
a1 s+a0
Figura nr.5.5.2.
Pentru blocul de tipul 3 se poate utiliza orice metod de obinere a unei
realizri de stare (forme canonice sau forma Jordan innd cont de partea
imaginar sau real a polilor):
.
x1 = x2
.
a0
a1
1
(5.5.4)
x 2 = a2 x 1 a 2 x 2 + a 2 u
y = (b b a 0 ) x + (b b a 1 ) x + b 2 u
0
2 a2
1
1
2 a2
2
a2
Pentru blocul de tipul 4 se poate alege ieirea ca fiind x. ntr-un astfel de caz
acest x va dispare dac dorim s obinem realizarea minimal (un numr
minim de variabile de stare).
u=x
x=y
Figura nr.5.5.3.
3. Se noteaz intrrile i ieirile blocurilor cu variabile i se scriu relaiile
algebrice dintre ele.
Folosind ecuaiile de stare obinute ca mai sus i relaiile (ecuaiile)
algebrice se elimin toate variabilele intermediare i se scriu ecuaiile de stare n
forma matricial, considernd ca vector de stare vectorul alctuit din toate
variabilele de stare ataate n schema bloc.
149
5.5.2. Exemplu de deducere a ecuaiilor de stare pornind de la o

schem bloc
Se consider sistemul descris prin schema bloc din Fig.5.5.4., n care se
remarc dou blocuri strict proprii de ordinul nti deci de tipul 1 i un bloc
propriu deci de tipul 2. Acest bloc este descompus ca n Fig.5.5.5.
1
+
-
u1
s+2 y1 =u2
s+4
u
1 x2 y2 =y
s
u1
1
s+3
x y3
y1
-2
+
s+4 x
1
3 +
Figura nr.5.5.4.
Figura nr.5.5.5.
Aplicnd algoritmul de mai sus se deduc:

Pentru blocul 1:
.
x 1 = 4x 1 2u 1
(5.5.5)
y1 = x1 + u1
Pentru blocul 2:
(5.5.6)
x 2 = 1s y 1
.
x2 = u2
u2 = y1
(5.5.7)
Pentru blocul 3:
.
x 3 = 3x 3 + u 3 ; y 3 = x 3 ;
y = x2 ; u1 = u y3 y .
(5.5.8)
Folosind relaiile de interconexiune ilustrate n schema bloc, se elimoin
variabilele intermediare
u3 = y1
.
.
x 1 = 4x 1 2(u x 3 x 2 ) x 1 = 4x 1 + 2x 2 + 2x 3 2u
.
.
x2 = x1 + u x 3 x2
x 2 = x1 x 2 x3 + u
.
.
x 3 = 3x 3 + x 1 + u x 3 x 2 x 3 = x 1 x 2 4x 3 + u y = x 2
se deduc ecuaiiile de stare,
.
x = Ax + bu
, x = [x 1 x 2 x 3 ]T
(5.5.9)
T
y
=
c
x
4 2 2
A = 1 1 1
1 1 4
2
b= 1
1
150
0
, c = 1
, d = 0.
(5.5.10)
6. ANALIZA SISTEMELOR N
DOMENIUL FRECVEN
6.1. Caracteristici experimentale de frecven
6. ANALIZA SISTEMELOR N DOMENIUL FRECVEN

Analiza sistemelor n domeniul frecven (n domeniul complex) const n
dou abordri principale:
1. Caracteristici experimentale de frecven,
2. Descrierea funciilor de transfer n domeniul complex.

n practica inginereasc sunt des utilizate aa-numitele caracteristici
experimentale de frecven (sau doar caracteristici de frecven). Acestea pot fi
obinute utiliznd cteva aparate conectate ca n Fig.6.1.1.
S considerm un obiect fizic cu o intrare ua i o ieire ya. De exemplu,
acest obiect poate fi: - un amplificator electronic; - un motor electric; etc.
Generator de
semnal sinusoidal
ua
Obiect fizic
ya
nregistrator
cu 2 canale
Figura nr.6.1.1.
Vom presupune c sistemul este ntr-un regim staionar exprimat printr-o
pereche intrare-ieire constant (U 0, Y0 ) i vom aplica un semnal de intrare
sinusoidal, de perioad T,
u a (t) = U0 + Um sin t , = 2f = 2
(6.1.1)
T
Pulsaia este legat de frecven prin relaia
= 2f = 2 , [ ] = sec 1.
(6.1.2)
T
Abaterea semnalului fizic aplicat la intrare u a (t) n raport cu valoarea de
regim staionar U0 este
u(t) = u a (t) U0 = Um sin( t) .
(6.1.3)
T
ua(t)
Um
U0
t
ya(t)
t u0
t = = t y 0 t u0
Ym
Y0
t0
t u0
ty 0
Figura nr.6.1.2.
151
DOMENIUL FRECVEN
Curbele reprezentnd intrarea i rspunsul, obinute cu ajutorul unui

nregistrator cu dou canale au aspectul din Fig.6.1.2.
Dup trecerea unui regim tranzitoriu se instaleaz aa-numitul "regim
permanent" i ieirea devine o funcie sinusoidal cu aceeai pulsaie ca a
semnalului de intrare, dar cu o alt amplitudine Y 0 i deplasat n timp (n raport
cu valorile corespunztoare regimului staionar t y0 , t u0 ) cu o valoare t
t = t y0 t u0 .
(6.1.4)
a
(6.1.5)
y (t) = Y0 + Ym sin[ (t t)]
Vom interpreta acest interval de timp t printr-o faz n raport cu
pulsaia ca fiind,
= t
(6.1.6)
Dac valoarea timpului de defazaj t > 0 (ieirea este ntrziat n raport
cu intrarea, t y0 > t u0 ) faza este negativ < 0 ("ntrziere de faz") i dac t < 0
(ieirea este n avans fa de intrare, t y0 < t u0 ) faza este pozitiv > 0 ("avans de
faz"). Rspunsul n regim permanent poate fi scris,
(6.1.7)
y a (t) = Y0 + Ym sin( t + ) , = t
Vom nota abaterea n raport cu valoarea de regim staionar Y0 prin,
y(t) = y a (t) Y0 = Ym sin( t + ) .
(6.1.8)
n timpul unui experiment, realizat pentru o anume valoare a lui , se
msoar amplitudinile Um, Ym i timpul t . Dou din cele trei msurtori Ym i
t depind de aceast valoare a lui i se poate calcula raportul:
Y
A( ) = m
(6.1.9)
Um
n regim permanent la pulsaia .
Se calculeaz de asemenea:
( ) =
(6.1.10)
n regim permanent la pulsaia . Se repet experimentul pentru valori diferite ale
lui > 0 i, dac este posibil, pentru 0.
Cele dou variabile A i pot fi reprezentate grafic (la o aceeai scal)
pentru diferite valori ale lui , ca n Fig.6.1.3.
()
A1
A2
()
2
1
Figura nr.6.1.3.
152
DOMENIUL FRECVEN
Se definesc:
Caracteristica de Amplitudine (Caracteristic amplitudine-frecven, sau
Caracteristic amplitudine-pulsaie), exprimat prin funcia
A( ) : [0, ).
(6.1.11)
Caracteristica de Faz (Caracteristica faz-frecven, sau Caracteristica

faz-pulsaie), exprimat prin funcia,
( ) : [0, ) .
(6.1.12)
Aceste caracteristici experimentale pot descrie complet toate proprietile

sistemului n cazul sistemelor liniare i anumite proprieti n cazul sistemelor
neliniare.
n graficele de mai sus axa frecvenelor este reprezentat la o scar liniar,
dar n practic se utilizeaz aa-numita reprezentare la scar logaritmic.
Pe baza caracteristicilor de amplitudine i de faz se pot obine i alte tipuri
de caracteristici ca de exemplu:
Caracteristica Real de Frecven
P( ) = A( ) cos[( )] , [0, )
(6.1.13)
Caracteristica Imaginar de Frecven

Q( ) = A( ) sin[( )],
(6.1.14)
Caracteristica Complex de Frecven

Aceast caracteristic este o reprezentare n coordonate polare a perechii
(A( ), j( )), [0, ) sau o reprezentare cartezian a perechii (P( ),Q( )):
P = P( ) ;
Q = Q( ).
(6.1.15)
Aceast caracteristic este marcat cu o sgeat care arat direcia cresctoare a

lui , fiind de asemenea marcat pentru diferite valori ale lui ca n Fig.6.1.4.
Faza (unghiul) poate fi considerat n cercul [0,2) sau n alte cercuri
trigonometrice ca de exemplu [-,) , (-2,0].
Q
2
Q2
A2
P2
Q1
1
A1
1
2
P1
Figura nr.6.1.4.
153
DOMENIUL FRECVEN
6.2. Relaii ntre caracteristicile experimentale de frecven

i funciile de transfer
6.2. Relaii ntre caracteristicile experimentale de frecven i

funciile de transfer
Vom considera n continuare un sistem liniar cu funcia de transfer
Y(s)
M(s)
H(s) =
= N
, i C ( R ) ,
(6.2.1)
U(s)
mi
a n (s i )
i o intrare
i=1
u(t) = u a (t) U0 = Um sin( t)
(6.2.2)
Um
(6.2.3)
=
s 2 + 2 (s j )(s + j )
Sistemul are N poli distinci, polul i are ordinul de multiplicitate mi ,
U(s) = L{u(t)} = Um
mi = n . Dintre acetia , N1 poli sunt reali i ceilali 2N 2 sunt compleci, unde
i=1
N1+2N 2=n. Polii compleci sunt
i = i + j i , i = N1 + 1 : 2N2 , i = Re( i ) , e = e cos i t + jsin i t
j t
e i
Rspunsul sistemului n condiii iniiale nule la aceast intrare este
Y(s) = L y (t) Y0 = H(s) U(s) .

(6.2.4)
y(t)
Presupunnd c Im( i )i , aceasta nsemnnd c nu este pulsaia de

rezonan, ieirea este:
M(s)
Um
y(t) = Rez N
e st
(s j )(s + j )
a n (s i ) mi
i=1
N1
N2
jt
y(t) = P i (t)e i t + i (t)e i t Um + H(j ) 2j

e + H(j ) 2j
e jt Um
i=1
i=N 1+1
y
(t)
p
y trz (t)
componenta tranzitorie
componenta permanent
(6.2.5)
a rspunsului
a rspunsului
i t
i t
Componenta tranzitorie a rspunsului este determinat de polii funciei de

transfer, iar componenta permanent a rspunsului este determinat de ctre
transformata Laplace a semnalului de intrare.
Componenta tranzitorie a rspunsului va dispare cnd t dac prile
154
DOMENIUL FRECVEN

reale ale tuturor polilor funciei de transfer sunt negative , Re( i ) < 0 .
Acest lucru nseamn c prile reale ale tuturor polilor sunt plasate n
partea stng a planului complex. Acesta este de fapt cel mai important criteriu
de stabilitate pentru sistemele liniare.
Expresia H(j ) este un numr complex pentru care putem defini,
H(j ) = A ) e j()
A( ) = H(j )
( ) = arg(H(j ))
(6.2.6)
H(j ) = A( )e j()
H(j ) = A( )e j()
Astfel vom avea:
y p (t) = H(j ) e jt + H(j ) e jt U m

2j
2j
j(t+)
j(t+)
e
y p (t) = Um A( ) e
2j
y p (t) =A( )Um sin( t+

Ym
( )
(6.2.7)
t , t=t()
Se poate observa c rspunsul permanent este tot un semnal sinusoidal, cu

aceeai pulsaie cu intrarea, dar defazat fa de aceasta,
Ym
(6.2.8)
= A( ) = H(j )
Um
A exp ()
ceea ce nseamn c raportul dintre amplitudinile experimentale, aa cum a fost

definit n (6.1.9), este chiar modulul expresiei complexe H(j ) obinut prin
nlocuirea lui s cu j . Faza experimental, dat de relaia (6.1.10), este de fapt
argumentul aceleiai expresii complexe H(j ) ,
( ) = arg(H(j ))
(6.2.9)
t
exp
Exist o legtur puternic ntre caracteristicile experimentale de frecven

i modulul i argumentul funciei de transfer.
Prelucrnd aceste caracteristici ale funciei de transfer se poate determina,
n sens invers, care este forma unor caracteristici experimentale.
Dac avem funcia de transfer H(s) se poate determina descrierea sa n
domeniul frecven (reprezentarea n domeniul complex) doar prin substituirea
(dac este posibil) a variabilei s cu j .
H(j ) = H(s) sj
(6.2.10)
155
DOMENIUL FRECVEN

Din aceast expresie teoretic se obin,

Caracteristica Amplitudine - Frecven
A( )=|H(j )|
(6.2.11)
Caracteristica Faz - Frecven

( )=arg(H(j ))
(6.2.12)
Caracteristica Real de Frecven

P( )=Re(H(j ))
(6.2.13)
Caracteristica Imaginar de Frecven

Q( )=Im(H(j ))
(6.2.14)
Reamintim c,
H(j ) = A( ) e j() = P( ) + jQ( )
(6.2.15)
A( ) = P 2 ( ) + Q 2 ( )
(6.2.16)
arctg Q() , P( ) > 0

P()
Q()
arctg
+ , P( ) < 0
P()
( ) =
2 , P( ) = 0, Q( ) > 0
, P( ) = 0, Q( ) < 0
2
, (, ]
Caracteristica complex de frecven este o reprezentare grafic n

coordonate polare a perechii (A( ),( )) sau o
reprezentare cartezian a perechii (P( ),Q( )).
156
(6.2.17)
DOMENIUL FRECVEN
6.3. Caracteristici logaritmice de frecven

6.3.1. Definirea caracteristicilor logaritmice
Pentru a scoate mai bine n eviden proprietile unui sistem,

caracteristicile de frecven sunt trasate la o aa-numit scar logaritmic, n
raport cu frecvena (pulsaia) i cu amplitudinea.
Scara logaritmic pentru variabila este de fapt scara liniar pentru
variabila x=lg aa cum se arat n Fig.6.3.1.
O decad
0
O decad
0.01
0.1
2 3
10
20
8
100
lg(2)=0.30103
-2
x=lg Scara Liniar
-1
=10x
Scara logaritmic
lg(3)=0.477121
lg(8)=0.90309
lg(20)=1+lg(2)=1.30103
Figura nr.6.3.1.
Exemplu
= 2 x = lg 2 = 0.30103
= 3 x = lg 3 = 0.477121
= 0.2 x = lg 0.2 = 1 + lg 2 = 1 + 0.30103 = 0.69897
= 0 corespunde la x = .
O decad este un interval de frecven [ 1 , 2 ], astfel nct 2 = 10.

1
Pe scara logaritmic nu avem un spaiu liniar i prin urmare nu se pot face
adunri sau operaii ca n analiza clasic, dar n spaiul liniar "X" sunt posibile
toate operaiile matematice pe x, care sunt definite n spaiile liniare.
Valorile A( ) pot fi de asemenea trasate la o scar logaritmic.
Deseori, pentru valorile amplitudinii este utilizat o scar liniar L( ),
exprimat n decibeli (dB) unde,
L( )=20lg(A( )).
(6.3.1)
Dac avem o valoare L n dB atunci valoarea amplitudinii corespunztoare

A este,
L
A = 10 20
(6.3.2)
157
DOMENIUL FRECVEN
Unitile "decibeli" sunt utilizate de exemplu pentru msurarea intensitii

sunetului,
I s = 20 lg P
(6.3.3)
P0
Is - intensitatea sunetului exprimat n dB
P - presiunea pe ureche
P0 - presiunea minim care produce senzaia de sunet.
Caracteristicile Bode (Diagramele Bode)
Caracteristicile Bode reprezint perechea alctuit din caracteristica
amplitudine - frecven trasat la scar logaritmic A( ) sau scar liniar n dB
L( ) i caracteristica faz - frecven ( ) trasat la scar liniar, ambele n
raport cu aceeai scar logaritmic pentru , aa cum se prezint n Fig.6.3.2.
Scar
Scar
logaritmic liniar
L () (dB)
A()
1000
60
100
40
10
20
Caracteristica amplitudine - frecven
0.1
0.1
-20
0.01
-40
10
100
1000
()
Scar
liniar
Caracteristica faz - frecven
2
0
0.1
10
100
Figura nr.6.3.2.
158
1000
DOMENIUL FRECVEN
6.3.2. Aproximri asimptotice ale caracteristicilor de frecven
Caracteristica de amplitudine i cea de faz pot fi aproximate prin

asimptotele lor n raport cu variabila liniar x. Caracteristicile astfel obinute se
numesc caracteristici asimptotice de frecven.
6.3.2.1. Aproximri asimptotice ale caracteristicii amplitudine - frecven
pentru un polinom de gradul I de variabil complex
S considerm un polinom complex de gradul I
H(s) = Ts + 1
(6.3.4)
Caracteristica amplitudine frecven exact a acestui polinom este

H(j ) = j T + 1 = A( ) =
( T) 2 + 1 , L( ) = 20 lg[A( )]
(6.3.5)
Ea poate fi aproximat prin

1 ,T < 1
A( ) = ( T) 2 + 1
= Aa ( )
T , T 1
i
0
, T < 1
L( ) = 20 lg[A( )]
= L a ( ) .
20 lg[ T] , T 1
(6.3.6)
S notm prin T aa-numita pulsaie normalizat, unde = 2f .

Facem observaia c este numit n literatura de specialitate anglo-saxon
"frecven", termen care corespunde termenului romnesc "pulsaie", n timp ce f
este denumit att n englez ct i n romn frecven.
Deoarece 2 este un numr adimensional, att ct i f sunt msurate n
-1
[sec] , reprezentnd frecvena natural, iar T numit constant de timp este
msurat n [sec]. Prin urmare pulsaia (frecvena) normalizat T este un numr
adimensional.
Deseori, anumite pri ale caracteristicilor de frecven sunt reprezentate n
frecven normalizat. Reconstituirea formei lor n pulsaia natural este o
problem de gradare a scrii de frecven aa cum se arat n Fig.6.3.3.
O decad
0
0.01
0.01/T
O decad
0.1
0.1/T
1 /T
10/T
2 /T 3/T 8/T 20 /T
2 3
10
20
8
100
Figura nr.6.3.3.
159
100 /T
Scar logaritmic
n frecven normalizat
Scar logaritmic
n freceven natural
DOMENIUL FRECVEN
Cele dou aproximri ale lui (6.3.4) sunt asimptota orizontal, respectiv
cea oblic ale funciei corespunztoare lui L( ) n variabila x n spaiul liniar X,
F(x) = L( )
T10 x
= 20 lg( 10 2x + 1 )
lg T = x T = 10 x ,
(6.3.7)
(6.3.8)
Asimptota orizontal este,

y = x
lim [F(x)] = 0
(6.3.9)
Asimptota oblic este,

F(x)
m = x
lim x = 20 ,
n = x
lim [F(x) mx]
Astfel, cele dou asimptote n spaiul liniar sunt
y=mx+n,
(6.3.10)
y = 20x, pentru x
(6.3.11)
y = 0,
(6.3.12)
pentru x .
Pantele asimptotelor pot fi exprimate la scar logaritmic ca un numr de

decibeli supra o decad dB/dec.
Atunci cnd variabila liniar x crete cu o unitate n spaiul liniar X=R
variabila T sau la scar logaritmic crete de 10 ori (acoper o decad).
T
x=lg( T): x2-x1=1 lg( 2T)-lg( 1T)=1 2 = 10 2 = 10

1
1T
Panta n spaiul liniar este
y2 y1
m= x x
2
1
care poate fi interpretat ca variaia
m = y 2 y 1 daca x 2 x 1 = 1
Dar
2T
= 10 o decada
1T
y 2 = 20 lg(A( 2 )) = L( 2 )
y 1 = 20 lg(A( 1 )) = L( 1 )
astfel c panta la scar logaritmic pentru caracteristica amplitudine - frecven
este exprimat ca fiind,
m = y 2 y 1 = 20 lg(A( 2 )) 20 lg(A( 1 )) = L( 2 ) L( 1 ) dB
daca 2 = 10 o decada
1
care permite exprimarea pantei ca m [dB/dec] .
Pentru (6.3.10) panta este m = 20dB/dec.
160
DOMENIUL FRECVEN
Caracteristicile exacte i asimptotice de frecven (6.3.5), (6.3.6) sunt

prezentate n Fig.6.3.4.
A( )
100
L( ) dB
30
10
20
10
Caracteristica
Exact
Amplitud.-frecv.
1
0.01
-2
-10 -1
-20
y=mx+n
Asimptota Oblic
Panta m=20 dB/dec
Eroarea max.
3dB
0.1
T
2 =10
T
1
O decad
40
1 1T
0.1
0 x1
10 2 T
x2- x1 =1
1 x2
100
2
20 dB
T T=10x Scara logaritmic

x x=lg(T ) Scara liniar
y=0
Asimptota orizontal
Panta m=0 dB/dec
Figura nr.6.3.4.
6.3.2.2. Aproximri asimptotice ale caracteristicii faz - frecven pentru un
polinom de gradul I de variabil complex
S considerm n continuare un polinom complex de gradul I
H(s) = Ts + 1
(6.3.13)
Caracteristica faz frecven exact a acestui polinom este

( ) = arg(j T + 1) = arctg( T)
(6.3.14)
Aceast caracteristic poate fi aproximat prin

0 ,
T < 0.2
ln 10
( ) = arctg( T) 2 lg( T) + 4 , T [0.2, 5] = a ( ) , [0, )

,
T > 5
2
(6.3.15)
Aproximarea const n trei ramuri (drepte) care sunt:
- Dou asimptote orizontale ale caracteristicii faz - frecven ( ) n spaiul
liniar al variabilei x = lg( T) evaluate prin funcia
G(x) = ( )
T10 x
= arctg(10 x )
x 0 G(x) 0
x + G(x) 2
161
DOMENIUL FRECVEN
- O dreapt care are panta lui ( ) n punctul particular

T = 1
x=0
pant care este evaluat pentru funcia G(x) prin derivata

x
G (x) = 10 2xln 10 G (0) = ln 10 .
2
10 + 1
Ambele caracteristici ( ) - caracteristica exact i a ( ) - caracteristica
asimptotic sunt reprezentate n Fig.6.3.5.
( )
a ( )
180
grade
135
( )
a ()
rad
Asimptot oblic
y = (ln10/2)x + /4
3/4
90
/2
45
/4
0
0.01
0.1 0.2
-45
-2
/4
-1
-90
/2
x1 = - 0.69897
1T=0.2
.
.
Eroare max.
6 grade
Asimptot orizontal
.
.
Caracteristica exact
faz - frecven
10
100
x2 = 0.69897
T=5
2
Asimptot orizontal
T T=10x Scar logaritmic

x x=lg(T) Scar liniar
x2 - 0 = 0 - x1
T
2 = 1
1
1T
Figura nr.6.3.5.
Alte aproximri asimptotice vor fi prezentate ulterior, atunci cnd se vor
discuta caracteristicile de frecven elementare.
162
DOMENIUL FRECVEN
6.4. Caracteristici elementare de frecven

Caracteristicile elementare de frecven sunt utilizate pentru trasarea
caracteristicilor de frecven pentru orice funcie de transfer. Exist ase astfel de
caracteristici de frecven elementare, obinute plecnd de la factorizarea
polinoamelor de la numitorul i numrtorul funciilor de transfer.
Aceste caracteristici se mai numesc caracteristici ale funciilor de transfer
tip sau ale elementelor tip.
n continuare, pentru fiecare element sunt evaluate A( ), ( ), L( ) i
sunt deduse corespondentele lor asimptotice, fiind trasate caracteristicile Bode.
6.4.1. Element proporional
H(s)=K
A( )=|K|
0, K0
( ) =
, K< 0
(6.4.1)
(6.4.2)
(6.4.3)
L( )=20lg|K|
Diagramele Bode sunt prezentate n Fig.6.4.1.
A( )
100
(6.4.4)
L() dB
40
30
|K|
10
20
20lg( |K| )
10
0.01
0.1
10
100
-10
0.1
-20
( )
Dac K<0
/2
Dac K>=0
0.01
0.1
10
100
/2
Figura nr.6.4.1.
Caracteristica complex de frecven este un punct , plasat n planul
(P,Q) la P( ) = K , Q( ) = 0, .
163
DOMENIUL FRECVEN
6.4.2. Element de tip integrator

H(s) = 1 , Z
s
dac = 1 atunci sistemul este un integrator pur simplu;
dac = 2 atunci sistemul este un integrator pur dublu;
dac = 1 atunci sistemul este un derivator pur H(s) = s .
s j H(j ) = 1 , > 0, Z
j
A( ) = 1 , 0
L( ) = 20 lg
( ) =
2
(6.4.5)
(6.4.6)
(6.4.7)
(6.4.8)
A() L() dB
100
40
=2
=1
30 Panta
-40 dB/dec
10
=1
Panta
-20 dB/dec
=2
Panta
20 dB/dec
Panta
40 dB/dec
20
10
0.01
0.1
10
100
10
100
-10
0.1
-20
()
=2
=1
/2
0
0
/2
0.01
0.1
=1
=2
Figura nr.6.4.2.
Caracteristicile complexe de frecven, n planul (P,Q) sunt:
drepte orizontale dac = 2k, k Z
P( ) = (1) k / 2k ; Q( ) = 0 i
drepte verticale
dac = 2k + 1, k Z P( ) = 0; Q( ) = (1) k / 2k+1
164
DOMENIUL FRECVEN
6.4.3. Element polinomial de gradul I
Acest element are o funcie de transfer cu un zerou real (Element PD). Prin
element PD se nelege un element Proporional - Derivator.
.
y(t) = Tu + u
Y(s) = (Ts + 1) U(s)
(6.4.9)
H(s) = Ts + 1 = T(s + z) , z = 1
T
s j H(j ) = 1 + j( T) = P( ) + jQ( )
A( ) = H(j ) = 1 + ( T) 2
(6.4.10)
(6.4.11)
L( ) = 20 lg 1 + ( T) 2
L a ( ) = aproximarea asimptotic a caracteristicii de amplitudine.
a ( ) = aproximarea asimptotic a caracteristicii de faz.
0
, T < 1
(6.4.12)
L a ( ) =
20 lg T , T 1
(6.4.13)
( ) = arctg( T )
0 ,
T < 0.2
ln 10
a ( ) = 2 lg( T) + 4 , T [0.2, 5]
(6.4.14)
,
T > 5
2
(6.4.15)
P( ) = Real(H(j )) = 1
(6.4.16)
Q( ) = Img(H(j )) = T
Caracteristicile Bode sunt prezentate n Fig.6.4.3.
A( )
100
L() dB
40
30
10
20
10
1
0.01
Eroare max.
3dB
0.1
Panta
+20 dB/dec
1
10
100
-10
( ) a ()
0.1
Eroare max.
6 grade
-20
/2
/4
0
0
0.01
/4
0.1 0.2
10
Figura nr.6.4.3.
165
100
DOMENIUL FRECVEN
Caracteristica complex de frecven, n planul (P,Q) este trasat n Fig.6.4.4.
=1/T=z
=1
0.5
( 1 )
( 1)
0
0
H(j 1)
0.5
=0
-0.25
Figura nr.6.4.4.
Din analiza caracteristicilor Bode i din cea complex de frecven se pot
face urmtoarele observaii:
1. Dac frecevena crete, ieirea ca semnal sinusoidal n timp va fi n avans n
raport cu intrarea.
2. Atunci cnd ieirea va fi n avans cu un interval de timp de T/4 n
raport cu intrarea.
3. Pentru punctul de frngere T = 1 = 1/T ieirea, ca semnal sinusoidal n
timp va fi cu T/8 n avans, ceea ce corespunde la o faz de /4 .
6.4.4. Element polinomial de gradul II cu rdcini complexe
Aecst element are o funcie de transfer cu dou zerouri complexe.

1 =
(6.4.17)
H(s) = T 2 s 2 + 2Ts + 1 , (0, 1) ,
n
T
unde: n - pulsaia (frecvena) natural;
- factorul de amortizare
H(j ) = (1 ( T) 2 ) + j(2 T)
(6.4.18)
P( ) = 1 ( T) 2
(6.4.19)
Q(
)
=
2
T
A( ) = H(j ) = (1 ( T) 2 ) 2 + 4 2 (T ) 2
(6.4.20)
L( ) = 20 lg A( )
(6.4.21)
[0, )
(6.4.22)
arctg 2T
, T < 1
1(T) 2
, T = 1
( ) = 2
2T
+ arctg
, T > 1
1(T) 2
166
(6.4.23)
DOMENIUL FRECVEN
a. Caracteristica asimptotic amplitudine - frecven

Aproximrile asimptotice sunt:
2
L( ) = 20 lg 1 ( T ) 2 + 4 2 ( T ) 2
x = lg ( T ) T = 10 x
(6.4.24)
(6.4.25)
F (x) = L( ) T=10 x = 20 lg (1 10 2x) + 4 2 10 2x

(6.4.26)
Atunci cnd x ( 0) F() = 0 avem o asimptot orizontal.
Atunci cnd x + ,
F(x)
m = x
lim x = 40
n = x
lim [F(x) mx] = 0
exist o asimptotic oblic,
y = 40x
2
0
, T < 1
(6.4.27)
L a ( ) =
(
)
40
lg
T
,
1
, T < 1
A( ) Aa ( ) =
(6.4.28)
2
( T) , T 1
L a = 20 lg[Aa ( )]
Caracteristicile de frecven exacte depind de factorul de amortizare , aa
c avem o familie de caracteristici.
2
2
2
A( ) =
1
+ 4 2
(6.4.29)
n
n
Putem gsi pulsaia de rezonan anulnd derivata lui A n raport cu , A'( )

dA( )
=0
d
rez = 1 1 2 2
(6.4.30)
T
2
Se poate obine o pulsaie de rezonan dac 0 < < 2 .
Amplitudinea de rezonan, Am=Arez este
Am = 2 1 2 = A( rez )
(6.4.31)
2
1 ( T) 2 + 4 2 ( T) 2 =
unde rez este pulsaia de rezonan.

A( n ) = A(1/T ) = 2
(6.4.32)
(6.4.33)
L(1/T ) = L( n ) = 20lg (2) .
Dac = 0.5 L(1/T ) = 0 .
A( ) = 1 = t ,
unde t este pulsaia de tiere
t = 2 rez
(6.4.34)
Toate aceste consideraii ne permit trasarea caracteristicii asimptotice de
amplitudine i a familiei de caracteristici exacte ca n Fig.6.4.5.
167
DOMENIUL FRECVEN
A( )
Panta
+40 dB/dec
L() dB
100
40
10
20
>2/2
=2/2
0
1
0.01
0.1
1/2<<2/2
rez T
tT
=1/2
10
A( n) Am
0<<1/2
0.1
-20
0.01
-40
=0
=0
Figura nr.6.4.5.
Exemplu:
H(s ) = 100s 2 + 2s + 1 = T 2 s 2 + 2 s + 1 T = 10, = 0.1, n = 0.1
L( n ) = 20 lg (2) = 20 lg (0.2) = 13.2974
rez =
1
T
1 2 2 = 0.1 1 2 0.01 = 0.09039
Am = Arez = 2 1 2 = A( n ) 1 2 = 0.19899
L() Amplitudine (dB)
Diagramele Bode
40
H(s)=100 s^2 + s + 1
20
0
L(n) =13.2974 -20 r e z

-2
=0.09039
10
200
()
-1
10
Faza (grade);
10
-1
10
Pulsaia (1/sec)
180
150
90 100
50
-2
10
10
Figura nr.6.4.6.
168
Pulsaia (1/sec)
DOMENIUL FRECVEN
Pulsaia (frecvena) de tiere se obine prin rezolvarea ecuaiei

A=
1 ( T ) 2 + 4 2 ( T ) 2 = 1
Se noteaz
y=0
y = ( T 2 ) (1 y) 2 + 4 2 y = 1
2
y = 2(1 2 )
( T ) 2 = 2(1 2 2 ) t = c = 1 2 1 2 2
T
b. Caracteristica asimptotic faz - frecven
Afirmm c:
arctg 2T
, T < 1
1 (T )2
, T = 1
( ) = 2
2T
+ arctg
, T > 1
1(T) 2
Dac notm,
g(x) = arctg
vom avea
2 T
1 ( T ) 2
G(x) = ( )
T=10x
= arctg
210 x
1 10 2x
(6.4.35)
(6.4.36)
T10 x
ca o funcie de x n spaiul liniar X cu trei ramuri,

x
arctg 210
, x<0
110 2x
,x = 0
G(x) = 2
(6.4.37)
x
210
+ arctg 2x , x > 0
110
i atunci poate fi aproximat prin trei drepte, din care dou asimptote orizontale i
o asimptot oblic.
Asimptotele orizontale,
x G(x) 0
x + G(x)
Asimptota oblic
y = G (0) x + /2
Faza asimptotic a va fi aproximat ntre dou puncte printr-o dreapt
care trece prin x=0, =/2
y = ln10 x + = 0 x 1 =
1 T = 10 x1
2
2 ln10
ln10
2
y=
x + = x2 =
2 T = 10 x2
ln 10
3
2 2
1 3
169
DOMENIUL FRECVEN
0
, T < 1T
ln(10)
a ( ) = 2 + lg( T) , T [ 1 T, 2 T]
, T > 2T
( ) a ()
ln(10)/
/2
C
D
0
0
(6.4.38)
B
0.1 1T
0.01
2T 10
100
/2
Figura nr.6.4.7.
Algoritmul pentru trasarea caracteristicii asimptotice de faz:
- se marcheaz punctul A [( T)=1; =/2]
- se marcheaz punctul C [( T)=10; = + ln 10 ]
2
- se unesc punctele A i C pentru a determina 1T i 2T la intersecia cu

=0 (punctul B) i respectiv = (punctul D).
Astfel, caracteristica de faz exact va avea ca semitangente segmentele
AB i AD.
ln 10 = 2.3026 = 23.026 rad = 7.33 .
0.1
Caracteristica complex de frecven, > 0 , n planul (P,Q) se obine

eliminnd pe n (6.4.19),
Q2
(6.4.39)
P =1 2, Q 0 .
4
Aceast caracteristic este redat n Fig.6.4.8.
Exemplu: T = 10 , = 0.1 ,
Q
=1/T
Q=2
-0.25
=1
( 1 )
0.5
0
0
( 1)
H(j 1)
0.5
Figura nr.6.4.8.
170
=0
1
DOMENIUL FRECVEN
6.4.5. Element aperiodic. Funcie de transfer cu un pol real

1
Polul este
H(s) = 1 = T ;
Ts + 1 s + p
1
p = .
T
1
1
H(j ) =
=
j T 2
2
1 + j T 1 + ( T)
1 + ( T)
1
P( ) =
, Q( ) = T 2
2
1 + ( T)
1 + ( T)
1
A( ) =
(6.4.40)
(6.4.41)
(6.4.42)
(6.4.43)
1 + ( T )
L( ) = 20 lg 1 + ( T ) 2
(6.4.44)
0
, T < 1
a
L ( ) = 20 lg ( T ) , T 1
(6.4.45)
x
(6.4.46)
( ) = arctg( T )
0
, T < 0.2
ln
10
a ( ) = 4 2 lg ( T ) , T [0.2, 5]
(6.4.47)

, T > 5
2
Carcateristicile Bode sunt prezentate n Fig.6.4.9. Se observ o frngere a
caracteristicii asimptotice de -20 dB/dec.
2
A()
10
20
L() dB
10
0.01
1
( )
a ()
/4
10
0.1
0.01
100
Panta
-20 dB/dec
-10
0
0
Eroarea max.
-3dB
0.1
1
-20
0.1 0.2
10
100
Eroarea max.
6 grade
/4
/2
3/2
Figura nr.6.4.9.
Caracteristica complex de freceven, n planul (P,Q), obinut prin
171
DOMENIUL FRECVEN
eliminarea lui n (6.4.40), este exprimat prin ecuaia (6.4.48),

P 2 + Q 2 P = 0 , Q 0.
Caracteristica este trasat n Fig.6.4.10.
Q
( 1)
-0.5
(6.4.48)
0.5
( 1)
1
=0
H(j 1)
= 1
-0.5
=1/T
Fig.6.4.10.
6.4.6. Element oscilant. Funcie de transfer cu doi poli compleci
2n
1
H(s) = 2 2
=
T s + 2Ts + 1 s 2 + 2 n s + 2n
n = 1 pulsatia naturala ; (0, 1) factorul de amortizare
T
H(j ) =
A( ) =
1
1(T) 2 +j2T
1(T) 2 j2T
(6.4.50)
1(T)2 +42 (T) 2
(6.4.51)
1(T) 2 +42 (T) 2
L( ) = 20 lg 1 ( T ) 2 + 4 2 ( T ) 2
2T
arctg
, T < 1
2
1 (T )
, T = 1
( ) = 2
2T
arctg
, T > 1
1(T) 2
P( ) =
1(T) 2
Q( ) =
1(T) 2 +42 (T) 2
rez = n 1 2 2 unde 0 < <

1
A = A = A( ) =
m
rez
rez
A( n ) = A( 1 ) = 1
T
2
c =t =
(6.4.49)
2 1
(6.4.52)
(6.4.53)
2T
2
1(T) 2 +42 (T) 2
2
2
L( n ) = L( 1 ) = 20 lg(2)
T
2 rez
(6.4.54)
(6.4.55)
(6.4.56)
(6.4.57)
(6.4.58)
172
DOMENIUL FRECVEN
a. Caracteristica asimptotic amplitudine - frecven

1
, T < 1
A( ) Aa ( ) = 1
(T) 2 , T 1
(6.4.59)
0
, T < 1
L a ( ) =
40 lg ( T ) , T 1
(6.4.60)
L() dB
A()
100
40
10
20
=0
=0
0<<1/2
0.01
1
0.1
A( n) Am
=1/2
0.1
rez T
tT
1/2<<2/2
=2/2
10
Panta
-40 dB/dec
-20
>2/2
0.01
-40
Figura nr.6.4.11.
b. Caracteristica asimptotic faz - frecven
0
, T < 1T
ln(10)
a ( ) = 2 lg( T) , T [ 1 T, 2 T]
, T > 2T

( ) a ( )
/2
0
0.01
/2
ln(10)/
(6.4.61)
0.1 1T
B
2T 10
. .
C
Fig.6.4.12.
173
100
DOMENIUL FRECVEN
Caracteristicile complexe de frecven, n planul (P,Q) sunt obinute prin

eliminarea lui T n (6.4.54). Aspectul lor este redat n Fig.6.4.13.
Dac 2 /2 , amplitudinea A are valori descresctoare dar, dac
(0, 2 /2) apare fenomenul de rezonan la res i ( res ) = res (/2, 0).
Q
( res )
0
-0.5
0.5
1/2
( res )
=1/T
1/2
=1/T
=0
2/2
0<<2/2
( res ) (/2, 0)
=res
Figura nr.6.4.13.
Exemplu.
(0.1) 2
1
; n = 0.1 ,
T=10
H(s) =
=
100s 2 + 2s + 1 s 2 + 2 n s + 2n

2T = 2 = 2 = 0.1 ;
20 lg 1 = 20lg 1 = 14.01
2
2T
0.2
1
Am =
= 5.02 ;
L m = 20 lg(5.02) = 14.01
2 1 2
rez = 1 1 2 2 = n 1 2 2
T
L() Amplitudinea (dB)
L(n) =13.2974
20
Diagramele Bode
rez=0.09039
H(s)=
1
100 s^2 + s + 1
-20
Panta
-40
-2
10
()
-40 dB/Dec.
-1
10
Faza (grade);
10
Pulsaia (1/sec)
-50
-90 -100
-150
-180 -200
Figura nr.6.4.14.
174
Pulsaia (1/sec)
DOMENIUL FRECVEN
6.5. Caracteristici de frecven pentru

conexiunea serie a sistemelor
6.5. Caracteristici de frecven pentru conexiunea serie a

sistemelor
6.5.1. Consideraii generale
Vom presupune c un sistem este exprimat printr-o conexiune serie a q

funcii de transfer,
H(s) = H1 (s) H2 (s) Hq (s)
(6.5.1)
ale cror caracteristici de frecven sunt cunoscute,

Ak ( ) = Hk (j )
k = 1 :q
(6.5.2)
k ( ) = arg (Hk (j )) k = 1 : q .
(6.5.3)
Caracteristica de amplitudine a sistemelor interconectate n serie este

produsul amplitudinilor elementelor componente
q
A( ) = Ak ( ) ,
(6.5.4)
k=1
n timp ce caracteristicile logaritmice de amplitudine i de faz ale sistemului

interconectat n serie sunt sumele caracteristicilor elementelor componente,
q
L( ) = L k ( )
(6.5.5)
k=1
q
( ) = k ( )
(6.5.6)
k=1
De asemenea, caracteristicile asimptotice logaritmice de amplitudine i de
faz ale sistemului interconectat n serie sunt date de sumele caracteristicilor
asimptotice ale elementelor componente,
q
L ( ) = L ak ()
(6.5.7)
k=1
q
a ( ) = ak ()
(6.5.8)
k=1
Aceste relaii pot fi utilizate pentru trasarea caracteristicilor de frecven
pentru orice funcie de transfer.
O funcie de transfer poate fi decompus (factorizat) la numrtor i la
numitor folosind constantele de timp ca n relaia (6.5.9), n care termenul liber n
oricare polinom din factorizare este egal cu 1,
m1
m 1 +m 2
K ( i s + 1) 2i s 2 + 2 i i s + 1
i=1
i=m 1 +1
H(s) =
(6.5.9)
n1
n 1 +n2
s (T i s + 1) T 2i s 2 + 2 i T i s + 1
i=1
unde,
n1 + n2 = n ,
i=n 1 +1
m1 + m 2 = m ,
175
Z.
DOMENIUL FRECVEN

Pe baza unei astfel de factorizri, orice funcie de transfer, orict de

complicat, poate fi interpretat ca o conexiune serie de funcii de transfer
elementare dintre cele 6 tipuri prezentate anterior,
p
k=1
k=1
H(s) = Hi (s) = Hi i (s), k i [1, 6] ,

k
(6.5.10)
unde Hi (s) = Hi i (s) este una dintre funciile de transfer elementare studiate deja
indicate, dac este necesar, prin supraindicele ki.
Factorizarea sub forma constantelor de timp pune n eviden un factor K
care este denumit "factorul general de amplificare" al unei funcii de transfer.
Factorul general de amplificare poate fi calculat nainte de factorizarea
propriu-zis, utiliznd formula,
K = lim s H(s) ,
(6.5.11)
s0
unde Z indic numrul polilor funciei de transfer H(s) situai n originea

planului s dac > 0 , sau numrul zerourilor lui H(s) situate n originea planului
s dac < 0 . Pentru valori particulare ale lui , K are urmtoarele denumiri:
= 0 , K=Kp - factorul de amplificare de poziie;
= 1 , K=Kv - factorul de amplificare de vitez;
(6.5.12)
= 2 , K=Ka - factorul de amplificare de acceleraie.

Factorii generali de amplificare exprim raportul ntre valorile de regim
.
staionar ale: ieirii y() (K p),derivatei de ordinul I a ieirii y() (K v), derivatei
de ordinul II a ieirii y() (K a), i valorile de regim staionar ale intrrii u() .
y(t) y()
=
t u(t)
u()
s0
.
.
y(t) y()
Kv = lim sH(s) = lim
=
u()
s0
t u(t)
y(t) y()
Ka = lim s 2 H(s) = lim
=
.
t u(t)
u()
s0
Kp = lim H(s) = lim
176
(6.5.13)
(6.5.14)
(6.5.15)
DOMENIUL FRECVEN

6.5.2. Tipuri de factorizri
Dac funcia de transfer este descompus sub forma poli-zerouri, atunci

factorizarea care se obine este de forma (6.5.16), n care coeficientul termenilor
principali din fiecare polinom este egal cu 1,
m1
H(s) =
B (s + z i )
i=1
n1
m 1 +m 2
s 2 + 2 s + 2
i i
i
i=m +1
1
n 1 +n2
s (s + p i ) s 2 + 2 i i s + 2i
i=1
i=n +1
(6.5.16)
unde
z i = 1 i = z i sunt zerouri reale;

(6.5.17)
i
p i = 1 i = p i sunt poli reali.
(6.5.18)
Ti
Uneori, numim pe pi, zi ca fiind "pol", respectiv "zerou".
Factorizarea poli-zerouri a unei funcii de transfer se mai numete
factorizare "z-p-k". n aceast factorizare, B este doar un coeficient, care nu are
legtur cu amplificarea sistemului.
Pentru trasarea rapid a caracteristicilor Bode este util s considerm
factorizarea dup constantele de timp (6.5.9) descompus n 2 factori principali,
H(s) = R(s) G(s)
(6.5.19)
unde,
R(s) = K
(6.5.20)
s
ncorporeaz comportarea esenial pentru frecvene joase, n special pentru
0. Definim,
(6.5.21)
AR ( ) = R(j ) = K
L R ( ) = 20 lg(AR ( )) = 20 lg( K ) 20 lg( )
/2
if K 0
R ( ) = arg(R(j )) =
/2 if K < 0
Al doilea factor G(s),
(6.5.23)
m 1 +m 2
m1
G(s) =
(6.5.22)
( i s + 1) 2i s 2 + 2 i i s + 1
i=1
i=m +1
1
n1 +n 2
n1
(T i s + 1) T 2i s 2 + 2 i T i s + 1
i=1
i=n +1
(6.5.24)
nu are efect asupra caracteristicilor de frecven ale conexiunii serie atunci cnd
0.
ntr-adevr,
lim G(j ) = 1
lim arg(G(j )) = 0 .
G(0)=1 ,
(6.5.25)
0
177
DOMENIUL FRECVEN

6.5.3. Exemple de factorizri
Fie funcia de transfer, (6.5.26)

H(s) = 10
(s + 10) (20s + 1)
.
s (5s + 1) (s + 2)
(6.5.26)
Chiar dac aceast funcie este factorizat, nu corespunde nici-uneia din

factorizrile prezentate. Factorul 10 din faa fraciei nu ne spune nimic.
Se pot determina cu uurin, direct din H(s), cele dou elemente ale lui
R(s), = 1 se observ la o simpl inspectare a funciei, iar K = Kv se poate
evalua folosind (6.5.14),
K = Kv = lim sH(s) = 10
s0
(0 + 10) (0 + 1)
[y]
= 50
sec[u]
(0 + 1) (0 + 2)
Pentru funcia de transfer considerat factorul R(s) este,

R(s) = K = 50
s .
s
ceea ce determin,
(6.5.27)
L R ( ) = 20 lg( K ) 20 lg( ) = 20 lg(50) 20 lg( )
(6.5.28)
R ( ) = arg(R(j )) = /2.
(6.5.29)
Este important de remarcat faptul c H(s) are,pe lng polul s=0, nc doi
poli reali simpli i dou zerouri reale simple, notate utiliznd (6.5.17), (6.5.18):
p0=0;
p1=0.2;
p2=2;
z1=0.05;
z2=10; (6.5.30)
Putem scrie expresia lui G(s) astfel:

(0.1s + 1)(20s + 1)
(6.5.31)
(5s + 1)(0.5s + 1)
condiia G(0)=1 fiind ndeplinit.
Vom utiliza aceste rezultate n paragraful urmtor la trasarea
caracteristicilor Bode. Pentru acelai sistem din exemplu, Kp = , Ka = 0 .
G(s) =
Cele dou tipuri de factorizri pentru H(s) sunt:

- factorizarea dup constantele de timp
(0.1s + 1) (20s + 1)
H(s) = 50
,
s (5s + 1) (0.5s + 1)
- factorizarea "z-p-k"
(s + 10) (s + 0.05)
.
H(s) = 40
s (s + 0.2) (s + 2)
Ca raport a dou polinoame, fr de folos ns n obinerea caracteristicilor
de frecven, funcia de transfer este,
2
+ 2010s + 100 .
H(s) = 200s
5s 3 + 11s 2 + 2s + 0
178
DOMENIUL FRECVEN

6.5.4. Metode de trasare a caracteristicilor Bode
Diagramele Bode, pentru funcii de transfer complicate, pot fi trasate cu

relativ uurin prin utilizarea a dou metode:
1. Trasarea Caracteristicilor Bode pe componente.
2. Trasarea direct a Caracteristicilor Bode.
6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente
Aceast metod se bazeaz pe utilizarea caracteristicilor de frecven
elementare (caracteristici tip), prezentate n Cap. 6.4., ca i componente ale
funciei de transfer conform relaiilor (6.5.1)... (6.5.8).
Se recomand parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Se efectueaz factorizarea dup constantele de timp.
2. Se identific funciile de transfer elementare (dintre cele 6 tipuri).
3. Se traseaz caracteristicile asimptotice de amplitudine i de faz pentru
elementele tip.
4. Caracteristica asimptotic pentru funcia de transfer rezult prin nsumarea
grafic punct cu punct a caracteristicilor asimptotice ale componentelor.
5. Pentru obinerea caracteristicilor exacte trebuie efectuate coreciile n punctele
de frngere.
Valorile amplitudinilor sunt adugate pe o scar liniar L( )exprimat n dB,
chiar dac n final este utilizat scara logaritmic A( )pentru marcarea lor.
Dac un pol sau un zerou, real sau complex, are ordinul de multiplicitate mi,
atunci el va fi considerat ca determinnd mi caracteristici elementare de
frecven, chiar dac este vorba despre aceeai caracteristic.
6.5.4.2. Exemple de trasare a diagramelor Bode pe componente
S trasm caracteristica Bode pentru funcia de transfer analizat n Ex.
6.5.1.1., funcie de transfer dat de relaia (6.5.26),
(s + 10) (20s + 1)
(6.5.26)
s (5s + 1) (s + 2)
Factorizarea dup constantele de timp este interpretat ca o conexiune serie
a 6 funcii de transfer elementare,
H(s) = 10
(0.1s + 1)(20s + 1)
= H1 (s) H2 (s) H3 (s) H4 (s) H 5 (s) H6 (s)
s(5s + 1)(0.5s + 1)
H1 (s) = H11 (s) = 50 ;
H2 (s) = H22 (s) = 1s
1
H3 (s) = H53 (s) = 1 ;
H4 (s) = H54 (s) =
5s + 1
0.5s + 1
H5 (s) = H35 (s) = 0.1s + 1 ;
H6 (s) = H36 (s) = 20s + 1
H(s) = 50
unde
179
DOMENIUL FRECVEN

L()
La2
Amplitudine (dB)
L6
100
80
a
L1
60
L5
40
20
0
La4
-20
La 3
-40
-60
-3
10
()
-1
-2
100
10
10
10
a6
5a
102
Faza (grade)
90
45
3a
4a
-45
-90
2a
-135
-180
-3
10
-2
-1
100
10
10
=0.05 =0.2
0.05*5 2/5
0.05/5
Am notat prin
=2
L ai ,
ai
10
102
=10
2*5
Figura nr.6.5.1.
caracteristicile asimptotice ale elementelor Hi,i=1:6.
S considerm n continuare funcia de transfer,

H(s) = 100s +21000
100s + s
Factorizarea dup constantele de timp este obinut mai jos,
z1
100 s+10
1
1
H(s) =
=1000 s 0.1s + 1
100s
+1
H1
H3
H2
s 100 s + 1
H4
T1
180
DOMENIUL FRECVEN

H1 (j ) = 1000 ;
L 1 = 20 lg 10 3 = 60 dB.
H2 (s) = 1s H2 (j ) = 1 ;
j
A2 ( ) = H2 (j ) =
1
2
1
=
L 2 = 20 lg A2 ( ) = 20 lg 1 = 20 lg = 20x
x
H3 (s) = 0.1s + 1 ;
H4 (s) =
1
100s + 1
Diagramele Bode trasate utiliznd Matlab sunt prezentate n Fig.6.5.2.

L()
Amplitudine (dB)
150
100
50
0
-50
10-4
-80
10-3
()
10-2
-1
100
101
102
10-1
100
101
102
10
Faza (grade)
-100
-120
-140
-160
-180
10-4
10-3
10-2
Figura nr.6.5.2.
Un alt exemplu este considerat n continuare
H(s) =
10 4 (s + 10)
(s + 1) (s 2 + 20s + 10 4 )
Factorizarea care se obine este
H(s) =
z1
10 4 s+10
1 s + 1 s 2 + 20.1 10 2 s+10 4
T1
2
n2
2

n2
10 0.1 s + 1
1 s + 1 10 4 s 2 + 20.1 10 2 s + 1
T1
T2
2
T2
181
DOMENIUL FRECVEN
=10 (0.1 s + 1)
H1
H2

1
1
4
2
(s + 1) (10 s + 2 0.1 10 2 s + 1)
H3
H4
Diagramele Bode trasate utiliznd Matlab sunt prezentate n Fig.6.5.3.

Caracteristica L()
Caracteristica ()
Figura nr.6.5.3.
Pentru a arta influena formei caracteristicilor Bode asupra rspunsului n
timp, sunt considerate n continuare dou funcii de transfer,
1
1
i H2 (s) =
.
2
100s + s + 1
100s + 5s + 1
Caracteristicile Bode i rspunsurile la intrare treapt pentru aceste funcii de
transfer sunt prezentate n Fig.6.5.4.
H1 (s) =
182
DOMENIUL FRECVEN

Figura nr.6.5.4.
6.5.4.3. Trasarea direct a caracteristicilor Bode
Caracteristicile Bode pot fi trasate direct prin luarea n considerare a
urmtoarelor observaii prrivind comportarea asimptotic:
1. Un zerou real i = z i < 0 determin n punctul de frngere = z i > 0 o
modificare a pantei caracteristicii asimptotice de amplitudine cu +20dB/dec.
(frngere pozitiv cu 20 dB/dec.).
2. Un pol real i = p i < 0 determin n punctul de frngere = p i > 0 o
modificare a pantei caracteristicii asimptotice de amplitudine cu -20dB/dec.
(frngere negativ cu 20 dB/dec.).
3. O pereche complex de zerouri, s = i 1 ,i 2 , Re( i1 ,i 2 ) < 0 , soluie a ecuaiei
T 2i s 2 + 2 i T i s + 1 = 0 , i (0, 1), n,i = 1/T i determin n punctul de
frngere = n,i > 0 o modificare a pantei caracteristicii asimptotice de
amplitudine cu +40dB/dec. (frngere pozitiv cu 40 dB/dec.).
4. O pereche complex de poli, s = k 1 ,k 2 , Re( k 1,k 2 ) < 0 , soluie a ecuaiei
T 2k s 2 + 2 k T k s + 1 = 0 , k (0, 1), n,k = 1/T k determin n punctul de
frngere = n,k > 0 o modificare a pantei caracteristicii asimptotice de
amplitudine cu -40dB/dec. (frngere negativ cu 40 dB/dec.).
5. Pentru < min(z i , p i , n,i , n,ik ), i, k, comportarea asimptotic este
determinat numai de termenul R(s) din (6.5.20).
183
DOMENIUL FRECVEN

Este recomandat parcurgerea urmtoarelor etape:

1. Se evalueaz polii i zerourile, (z i , p i , n,i , n,k ), i, k i se plaseaz pe
grafic la o scar logaritmic. Astfel se determin banda de frecven care
intereseaz.
2. Se marcheaz fiecare zerou printr-un cerc i fiecare pol cu o cruciuli.
Zerourile/polii compleci sunt marcai prin cercuri/cruciulie duble.
3. Se alege o frecven iniial 0 n interiorul benzii de frecven.
4. Se determin un punct iniial M = M( 0 , L R0 ) pentru caracteristica asimptotic
de amplitudine, unde L R0 este obinut din (6.5.22),
5. L R0 = L R ( 0 ) = 20 lg(AR ( 0 )) = 20 lg( K ) 20 lg( 0 ) (6.5.27). Dac este
posibil se alege, 0 = 1 L R0 = 20 lg( K ) .
6. Se traseaz o dreapt prin punctul M, cu panta de ( 20) dB/dec pn cnd
este atins abscisa primului punct de frngere.
7. Se continu trasarea segmentelor de dreapt ntre dou puncte de frngere
consecutive, cu panta egal cu panta segmentului anterior plus schimbarea de
pant datorat punctului de frngere din stnga.
8. Aceeai procedur se poate aplica caracteristicii de faz, dar n acest caz
caracteristica asimptotic de faz pstreaz aceeai pant n fiecare interval de
frecven [ i i /5 , i + i 5], i = z i , p i , ni (6.5.28)
Exemplu. Se traseaz caracteristica amplitudine-pulsaie pentru Ex.6.5.2.1.
L() Amplitudine (dB)
100
81.9382
P2=P1+20=-20+20= 0 dB/dec
80
60
40
P4=P3-20=-20-20= -40 dB/dec
P1=-(*20)= -20 dB/dec

P5=P4+20=-40+20= -20 dB/dec
P3=P2-20=0-20= -20 dB/dec

20
0
-20
-3
10
-2
10
-1
10
10
x
1
10
102
=2
=10
=0.05=0.5
0 =0.004
LR0=20lg(50)-1*lg(0.004)=33.974 +47.958=81.9382 dB
Figura nr.6.5.5.
Dac se alege, de exemplu , 0 = 0.004 se calculeaz
L R0 = L R ( 0 ) = 20 lg( K ) 20lg( 0 ) =
= 20lg(50) 1 20 lg(0.004) = 33.974 + 479588 = 81.9382dB

M = M(0.004, 81.93) .
184
7. STABILITATEA SISTEMELOR
7.1. Definirea problemei
7.1. Definirea problemei
Stabilitatea este una dintre cele mai importante proprieti ale unui sistem.
Intuitiv, putem spune c un sistem este stabil dac st n repaus, n afar de cazul
n care perturbaii externe i afecteaz comportarea, i se ntoarce n starea de
repaus dac aciunea perturbaiilor externe dispare. Exist mai multe definiii
pentru stabilitatea sistemelor.
Una dintre aceste definiii se refer la aa-numita stabilitate intrare
mrginit - ieire mrginit - IMEM (n englez bounded input - bounded
output - BIBO): dac intrarea este mrginit atunci i ieirea rmne mrginit.
n plus, un sistem este asimptotic stabil dac este cu intrare mrginit ieire mrginit i ieirea tinde ctre o stare staionar.
Se poate spune c sistemul este stabil dac dispare componenta tranzitorie
a rspunsului i n final se va instala doar regimul permanent. Acest tip de
stabilitate se numete stabilitate extern.
Exist de asemenea aa-numita stabilitate intern care ia n considerare
rspunsul tranzitoriu n raport cu componentele vectorului de stare. Studiul
stabilitii interne necesit descrierea prin ecuaii de stare.
Foarte utilizat, ndeosebi pentru sistemele neliniare, este stabilitatea n
sens Liapunov, care este o condiie de continuitate a traiectoriei de stare n raport
cu starea iniial. Exist o teorie ampl despre stabilitatea Liapunov.
Pentru sistemele liniare invariabile n timp stabilitatea extern este
determinat de polii funciei de transfer
M(s)
,
(7.1.1)
H(s) =
L(s)
adic de rdcinile numitorului:
L(s) = 0 s = i ,
(7.1.2)
care trebuie s fie situai n semiplanul stng al planului complex Re( i ) < 0 .
Stabilitatea intern a unui sistem, exprimat prin ecuaiile de stare, este
determinat de valorile proprii ale matricii sistemului A, adic de rdcinile
polinomului caracteristic,
(7.1.3)
(s) = det(sI A) = 0 s = i
Un sistem extern stabil poate s nu fie intern stabil.
Dac sistemul este complet observabil i controlabil cele dou tipuri de
stabilitate sunt echivalente, astfel c n continuare vom discuta despre stabilitatea
sistemelor complet observabile i complet controlabile.
Polinomul de la numitorul funciei de transfer
L(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0
(7.1.4)
poate fi considerat polinomul caracteristic
(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0.
(7.1.5)
185
7.2. Criterii algebrice de stabilitate

Pentru analiza stabilitii sistemelor sunt foarte utilizate aa-numitele
criterii de stabilitate, care exprim condiiile necesare i suficiente de stabilitate.
Avnd un polinom L(s) (care poate fi (s) ), spunem c acesta este un
polinom stabil (sau polinom Hurwitz) dac sistemul care are acest polinom ca
numitor al funciei de transfer (sau ca polinom caracteristic) este stabil.
Exist dou tipuri de criterii:
- criterii algebrice, care lucreaz cu coeficienii polinomului sau cu
rdcinile acestuia
- criterii frecveniale de stabilitate care lucreaz cu caracteristicile de
frecven ale sistemului.
7.2.1. Condiia necesar de stabilitate
O condiie necesar de stabilitate a polinomului L(s) (sau (s) ) este ca toi

coeficienii polinomului s aib acelai semn i s nu fie lips nici-un coeficient
(toi s fie 0 ).
Exemplu: L(s) = s 2 2s + 3 este un polinom instabil.
7.2.2. Criteriul fundamental de stabilitate
Un sistem cu L(s) sau (s) ca polinoame de stabilitate (numitorul funciei

de transfer sau polinomul caracteristic) este stabil dac i numai dac toi polii
(toate valorile proprii) sunt plasai n semiplanul stng al planului complex, iar
dac sunt poli (valori proprii) pe axa imaginar acetia sunt poli simpli (valori
proprii simple).
Aceasta nseamn c dac i este pol atunci Re( i)<0 sau dac Re( i)=0
atunci i este un pol simplu (valoare proprie simpl). Un sistem este asimptotic
stabil dac toi polii (valorile proprii) sunt situai n semiplanul stng al planului
complex s, adic Re( i)<0 i .
Dup cum s-a vzut n cadrul capitolului referitor la caracteristicile
experimentale de frecven, componenta tranzitorie a rspunsului era
N
y tr (t) = p i (t)e (Re(i ))t
(7.2.1)
i=1
unde i sunt valorile proprii ale matricii sistemului A.

Dac Re( i)<0 atunci lim y tr (t) = 0 .
t
(7.2.2)
Dintre criteriile algebrice de stabilitate, exist dou foarte importante:

Criteriul Hurwitz de stabilitate.
Criteriul Routh de stabilitate.
186
7.2.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz
S considerm polinomul,
L(s) = a n s n + a n1 s n1 + ... + a 1 s 1 + a 0 a n 0
(7.2.3)
Presupunem c primul coeficient a n este pozitiv, (an>0). Se construiesc
aa-numiii determinani Hurwitz k unde n este un determinant n n .
a n1
an
0
n =
0
...
0
a n3
a n2
a n1
an
...
0
a n5
a n4
a n3
a n2
...
0
a n7
a n6
a n5
a n4
...
...
...
...
...
...
...
0
n coloane
0
0
0
0
...
a0
(7.2.4)
Pe diagonala principal vom scrie coeficienii a ni , i = 1, .. , n .

Se descresc subindicii coeficienilor cu cte dou uniti n partea dreapt i
se cresc cu cte dou uniti n partea stng. Dac subindicii depesc pe n sau
devin negativi elementele respective sunt considerate nule.
k este determinantul construit din n folosind primele k - linii i primele k
- coloane.
Polinomul L(s), cu coeficientul principal an pozitiv, este un polinom
Hurwitz sau un polinom stabil, adic toate rdcinile sale sunt n semiplanul
stng al planului s, dac i numai dac toi determinanii k sunt pozitivi ( k>0,
k = 1, n ).
Dac un polinom este stabil atunci
L (s) = a 0 s n + a 1 s n1 + ... + a n
(7.2.5)
este de asemenea stabil, unde a k = a nk .

Exemplu:
L(s)=s3+3s2+2s+5; n=3;
2 1 0
3 = 5 3 0 ; 1 = 2 ; 2 = 1 ; 3 = 1
0 2 1
187
7.2.4. Criteriul de stabilitate Routh

7.2.4.1. Tabelul Routh de stabilitate
Criteriul de stabilitate Routh numit i criteriul Routh-Hurwitz, este
echivalent criteriului Hurwitz, dar coeficienii polinomului sunt aranjai ntr-o
tabel, numit "tabela lui Routh", fiind necesar evaluarea ctorva determinani
de ordin maxim 2x2.
S considerm un polinom de grad n,
L(s) = a n s n + a n1 s n1 + ... + a 1 s 1 + a 0 a n 0
(7.2.6)
Tabela Routh, numit i tabelul Routh sau tabloul Routh, asociat acestui
polinom este prezentat n Fig.7.2.1.
sn
s n-1
s n-2
s n-i
s n-i+1
s n-2
s0
1
1 an
2 an-1
3 r
3,1
... ...
i-2
r i-2,1
i-1 r
i-1,1
i r
i,1
...
n+1
rn+1,1
2 ...
an-2 ...
an-3 ...
r3,2 ...
... ...
ri-2,2 ...
ri-1,2 ...
ri.2 ...
0
j-1
a n-2(j-2) a n-2(j-1)
a n+1-2(j-1) a n+1-2(j)
r3, j-1
r3, j
...
...
r i-2,j
r i-1,j
r i,j
j+1
a n-2(j)
a n+1-2(j+1)
r3, j+1
...
...
...
...
...
...
ri-2,j+1
r i-1,j+1
r i,j+1
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Figura Nr.7.2.1.
Conine n+1 linii i un numr de coloane notate prin indici.
Pentru fiecare linie puterea variabilei s este notat n ordine descresctoare.
La nceput se completeaz primele dou linii.
Dac indicii devin negativi tabela va fi completat cu 0.
Algoritmul pentru evaluarea intrrilor n tablou este bazat pe un determinant
2x2, care, pentru elementul general r i,j , i 3 , este
r
r
r i, j = r 1 i2,1 i2,j+1 , daca r i1,1 0
i1,1 r i1,1 r i1,j+1
(7.2.7)
Tabela se continu orizontal i vertical pn cnd se obin numai elemente 0.

Sistemul este asimptotic stabil dac i numai dac toate elementele din
prima coloan a tabelei Routh au acelai semn i nu sunt nule.
Numrul polilor, rdcini ale ecuaiei L(s)=0, din semiplanul drept al
planului complex este egal cu numrul schimbrilor de semn din prima coloan a
tabelei Routh.
188
7.2.4.2. Cazuri speciale n tabelul Routh

a. Un element din prima coloan a tabelei Routh este zero
n acest caz calculul nu poate fi realizat.
Exist dou posibiliti pentru acest caz:
a.1. Se nlocuiete elementul nul printr-o liter, fie aceasta , considernd c
> 0, 0, i se continu calculul celorlalte elemente ca funcii de .
Pentru determinarea stabilitii sistemului (semnele elementelor din prima
coloan) trebuie calculate limitele lim r i, 1 () .
0
>0
a.2. Dac suntem la nceputul completrii tabelei Routh, se nlocuiete polinomul

prin reciprocul acestuia i se construiete tabela Routh pentru polinomul reciproc.
Polinomul
L(s)=ansn+...+a1s+a0
este nlocuit prin
L(s) = a 0 s n + a 1 s n1 + ... + a n1 s + a n ,
(7.2.8)
i se construiete tabela Routh pentru acest polinom reciproc.
b. Toate elementele unei linii sunt nule
Presupunem c
ri+1,k=0 , k=1,2,...
Atunci aceast parte din tabel arat astfel,
i 1
ni+1
s
i
r i, 1 r i, 2 r i, 3 ...
ni
s
i+ 1
0 0 0 ...
(7.2.9)
(7.2.10)
Pentru a continua completarea tabelei, se construiete un polinom auxiliar

prin utilizarea elementelor din liniile de deasupra nenule, cu gradul egal cu gradul
corespunztor liniei nenule ataate, n cazul de mai sus gradul fiind n-i+1, gradul
descrescnd din doi n doi.
Polinomul auxiliar este:
U(s) = r i1 s ni+1 + r i2 s ni1 + r i3 s ni3 + ...
(7.2.11)
Se calculeaz derivata acestui polinom:
U (s) =(n i + 1)r i1 s ni +(n i 1)r i2 s ni2 +(n i 3)r i3 s ni4 + ...
r i1
r i2
(7.2.12)
r i3
Se folosesc coeficienii derivatei polinomului auxiliar ca elemente ale liniei

nule i se continu calculul celorlalte elemente.
Rdcinile polinomului auxiliar sunt situate simetric n planul s n raport cu
originea planului s.
Rdcinile polinomului auxiliar pot fi rdcini nule, rdcini imaginare
189
pure, rdcini reale sau complexe.

Dac polinomul are coeficieni reali, atunci are dou rdcini conjugate.
Poate fi demonstrat c un polinom cu o linie de elemente nule n tabela
Routh are ca factor comun polinomul auxiliar:
L(s)=L1(s)U(s)
(7.2.13)
Criteriul Routh este util pentru c lucreaz cu mai muli determinani de
ordinul doi, n timp ce criteriul Hurwitz necesit calculul unor determinani de
ordin superior.
Exemplu. Fie un polinom care conine doi parametri reali, p, :
L(s) = (s 2 + 2 )(s + p)
L(s) = s 3 + ps 2 + 2 s + p 2
Tabela Routh este,
s3
s2
1
2
s1
s0
1
2
2
1
p
p 2
02p 00
p2
1 2
r 31 = 1p
p p 2
1 0
r 32 = 1p
p 0
3
0
0
00
4
0
0
00
= 1p (p 2 p 2 ) = 0 ;
=0
Se observ c toate elementele din linia a treia, i=3, sunt zero. Polinomul
ataat U(s) este,
U(s) = ps 2 + p 2 s 22 = p (s 2 + 2 )
L(s)=L1(s)U(s);
U'(s)=2ps+0
r 41
p p 2
1
=
2p 2p 0
= p 2 .
Se poate determina L1(s) care este un factor fr rdcini simetrice.
190
7.2.5. Analiza stabilitii unui sistem cu reacie invers

Presupunem c avem un sistem cu reacie invers numit i sistem cu
reacie sau "sistem n circuit nchis", descris de schema bloc din Fig.7.2.2.
+
-
k s+1
s
1
(s+2)(s+3)
HR (s)
HF (s)
Figura Nr.7.2.2.
Vom nota,
Hd(s)=HR(s)H F(s) - funcia de transfer n circuit deschis
M(s)
Hd (s) = k 2 s + 1
=
s (s + 5s + 6) N(s)
Funcia de transfer n circuit nchis este,
d
Y(s)
M(s)
M(s)
Hv (s) =
= H d=
=
V(s) 1 + H N(s) + M(s) L(s)
L(s)
unde,
L(s) = s 3 + 5s 2 + 6s + ks + k = s 3 + 5s 2 + (6 + k)s + k
este polinomul caracteristic al sistemului n circuit nchis.
Vom analiza stabilitatea utiliznd tabela Routh,
s3
s2
1
2
s1
3 4k+30
5
4 k
s0
1 k +6
r 31 = 1
5 5 k
r 41 =
5
4k + 30
1
1
5
2
k+6
k
3
0
0
= k 5k 30 = 4k + 30
5
5
5
4k+30
5
k
0
kr
= r 31 = k
31
Criteriul Routh de stabilitate impune:
4k + 30 > 0
k>0.
k>0
191
7.3. Criterii frecveniale de stabilitate

Exist cteva criterii care furnizeaz condiiile necesare i suficiente de
stabilitate a sistemelor pe baza formei caracteristicilor de frecven.
Criteriile algebrice sunt sensibile deoarece se bazeaz pe coeficieni.
Cineva trebuie s ne spun cine sunt coeficienii funciei de transfer. Aceasta
constituie o problem dificil i cu un mare grad de risc pentru sisteme. n
schimb, caracteristica complex de frecven poate fi determinat pe ci
experimentale i un criteriu de stabilitate cum este criteriul Nyquist poate fi
interpretat analiznd forma caracteristicii fr alte reprezentri matematice.
7.3.1. Criteriul de stabilitate Nyquist
Criteriul se refer la un sistem n circuit nchis la care se cunoate funcia

de transfer n circuit deschis Hd(s).
Hv(s)
v +
-
Hd (s)
Figura Nr.7.3.1.
Funcia de transfer n circuit nchis, notat Hv (s) este,
Hd (s)
Hv (s) =
.
1 + Hd (s)
Vor fi utilizate urmtoarele notaii,
Ad ( ) = Hd (j )
(7.3.1)
(7.3.2)
d ( ) = arg Hd (j )
(7.3.3)
Stabilitatea sistemului n circuit nchis poate fi analizat pe baza
caracteristicii complexe de frecven a lui Hd(s).
O form simpl a criteriului Nyquist este:
Dac sistemul n circuit deschis Hd(s) este stabil, atunci sistemul n circuit
nchis cu funcia de transfer Hv (s) , (7.3.1), este asimptotic stabil dac i numai
dac caracteristica complex de frecven Hd(j ) las punctul critic (-1,j0) la
stnga atunci cnd crete de la 0 la .
Criteriul Nyquist poate fi dezvoltat i pentru sisteme care sunt instabile n
circuit deschis sau care oscileaz (la frecvena de rezonan) n circuit deschis
(polii lui Hd(s) sunt plasai pe axa imaginar). Toate aceste variante ale criteriului
se bazeaz pe principiul argumentului al lui Cauchy.
n astfel de situaii, n locul caracteristicii complexe de frecven Hd (j )
determinat pentru pulsaia real [0, ), se utilizeaz aa numita
carcateristic Nyquist HdN a lui Hd (s) .
192
Caracteristica Nyquist HN a funciei de transfer H(s) este imaginea prin

funcia H(s) a aa-numitului contur Nyquist N. Conturul Nyquist N este un contur
nchis n planul complex s, orientat n sensul acelor de ceasornic, care conine tot
semiplanul drept al planului complex, cu excepia polilor plasai pe axa
imaginar. Aceti poli sunt ocolii prin semicercuri de raz aproape nul.
Dac va fi realizat reacia invers n jurul lui Hd (s) , care respect criteriul
Nyquist,atunci sistemul n circuit nchis rezultat va fi asimptotic stabil.
Dac caracteristica complex Hd (j ) trece prin punctul critic (-1, j0),
atunci sistemul va fi la limita de stabilitate. Aceasta nseamn c funcia de
transfer Hv (s) va avea poli simpli pe axa imaginar i ceilali poli n semiplanul
stng al planului complex.
n Fig.7.3.2. sunt ilustrate caracteristicile complexe de frecven pentru trei
sisteme n circuit deschis, Hd1 (s), Hd2 (s), Hd3 (s) .
d
j Im(H (j ))
Q
c = c2
Re(H (j ))
0
0
-1+j0
R=1
=0
H3(j )
H1(j )
c = c1
d
1= ( c1)
2=
H2(j )
3=(c3)
Figura Nr.7.3.2.
Caracteristica complex de frecven Hd1 (j ) a sistemului Hd1 (s) din
Fig.7.3.2., las punctul critic (-1, j0) n stnga, ceea ce nseamn c sistemul n
circuit nchis H1v (s) va fi stabil. Sistemul n circuit deschis cu caracteristica
complex Hd3 (j ) va determina un sistem instabil H3v (s) , iar cel cu caracteristica
Hd2 (j ) va determina un sistem n circuit nchis H2v (s) la limita de stabilitate.
7.3.2. Indicatori de calitate frecveniali
Comportarea sistemului n circuit nchis poate fi apreciat, n unele din

aspectele sale, folosind indicatori de calitate definii pe carcacteristica complex
de frecven a sistemului n circuit deschis aa cum se specific n Fig.7.3.2. i
Fig.7.3.3. n mod similar aceti indicatori de calitate pot fi definii pe
caracteristicile Bode ale sistemului n circuit deschis.
Dintre aceti indicatori de calitate se pot meniona:
193
a. Pulsaia de tiere (de traversare) t . Pulsaia de tiere t , notat i prin c ,

reprezint cea mai mare pulsaie la care caracteristica complex de frecven
Hd(j ) intersecteaz cercul de raz unitar.
d
jIm(H (j))
d
Planul H (j)
Ad
(-1,j0)
(t )
d
Re(H (j))
t = c
Figura Nr.7.3.3.
Poate fi obinut din ecuaia (7.3.2)
c = t = max { Ad ( ) = 1}
(7.3.4)
b. Marginea de faz . Marginea de faz reprezint unghiul (n sens orar)
dintre direcia vectorului Hd (j t ) i axa real negativ. Conform criteriului
Nyquist, exprim rezerva de stabilitate a sistemului n circuit nchis.
Marginea de faz este definit prin relaia,
= + d ( t )
(7.3.5)
d
d
unde am considerat ( t ) = arg H (j t ) pe cercul (2, 0]. Valoarea = 0 indic
limita de stabilitate. Pentru a avea o stabilitate "bun" (o rezerv de stabilitate
suficient de mare), indicatorului de calitate i se impune urmtoarea condiie
(condiie de performan)
imp
(7.3.6)
c. Pulsaia de tiere de faz .
Pulsaia de tiere de faz , reprezint cea mai mic pulsaie la care
caracteristica complex de frecven Hd (j ) intersecteaz axa real negativ.
= min { d ( ) = }
(7.3.7)
d. Marginea de amplitudine Ad .
Marginea de amplitudine Ad este lungimea vectorului Hd (j ) , adic
Ad = Ad ( )
(7.3.8)
Dac Ad ( ) < 1, > , atunci Ad exprim clar rezerva de stabilitate a

sistemului n circuit nchis. Conform criteriului Nyquist, condiia de performan
este exprimat prin
.
(7.3.9)
Ad Ad
imp.
194
7.3.3. Caracteristici de frecven ale sistemelor cu timp mort

Criteriul Nyquist poate fi aplicat sistemelor cu ntrziere (cu timp mort).
De exemplu, dac procesul este cu timp mort, funcia sa de transfer este:
H (s) = H(s)e s
(7.3.10)
H (j ) = H(j )e j
(7.3.11)
A ( ) = H (j ) = H(j ) e j = H(j ) = A( )
(7.3.12)
( ) = arg(H (j )) =arg(H(j )) ( ) = ( )
(7.3.13)
()
Aceste relaii exprim efectul timpului mort asupra caracteristicilor

complexe de frecven, aa cum se prezint n Fig.7.3.4.
Se poate observa c acum caracteristica complex de frecven are o form
de spiral, din cauza faptului c n timp ce faza (negativ) crete n valoare
absolut, amplitudinea se apropie de zero.
jImg H(j)
planul H(j) ; H (j )
H(j2)
H(j1)
H(j)
A(1) (1 ) =0
2
2
H(j2)
(0)=(0)
Re H(j )
H(j )
H(j1)
Figura Nr.7.3.4.
Sistemele cu ntrziere pstreaz n continuare atributul de liniaritate, dar
din pcate funcia lor de transfer nu mai este un raport de polinoame.
Funcia de transfer n circuit nchis se poate calcula analitic,
M(s)e s
M(s)e s
Hd (s) =
H v (s) =
(7.3.14)
N(s)
N(s) + e s M(s)
L(s)
dar numitorul L(s) nu este polinom i nu se mai poate rezolva cu uurin ecuaia
caracteristic L(s)=0, astfel c nu se mai pot aplica criteriile algebrice. n schimb,
criteriul Nyquist se poate aplica i pentru acest tip de sisteme.
Exist diverse metode de aproximare a factorului e s . O posibilitate este
de a utiliza aproximarea Pad:
1 2 s
s
e
(7.3.15)
1 + 2 s
195

TSRA - Lectii Curs Cap 5 - 7 - 1martie09

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

TSRA - Lectii Curs Cap 5 - 7 - 1martie09

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantin MARIN

TEORIA SISTEMELOR I REGLARE

5.1. Formularea problemei

5. REALIZAREA SISTEMELOR PRIN ECUAII DE STARE

Se consider un sistem monovariabil (SISO), p=1, r=1. Dac un sistem

5.1. Formularea problemei

Unele forme canonice sunt importante deoarece ele pun n eviden

5.1.2. Criterii de controlabilitate i observabilitate

care trebuie s fie diferit de zero.

5.2. Prima form canonic structur I-D

5.2. Prima form canonic structur I-D

M(s) b n s n + ... + b 0 Y(s)

Se mparte numrtorul i numitorul funciei de transfer prin s n

b n + b n1 s 1 + ... + b 1 s (n1) + b 0 s n Y(s)

a n [W(s)] + a n1 [s 1 W(s)]+ ... + a 1 [s (n1) W(s)] + a 0 [s n W(s)] = U(s)

Se noteaz produsele [s W(s)], k = 1 : n ca n noi variabile

X1 (s) = s (n) W(s)

5.2. Prima form canonic structur I-D

Se exprim ieirea Y(s) din (5.2.3) i (5.2.4) sub forma

unde W(s) este nlocuit din (5.2.6)

sau din (5.2.8),

5.2. Prima form canonic structur I-D

5.2. Prima form canonic structur I-D

5.2.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi n prima

Funcia de transfer este

Y(s) = H(s) U(s)

Se mpart cu s 2 numrtorul i numitorul funciei de transfer

W(s) + 3 [s 1 W(s)] + 2 [s 2 W(s)] = U(s)

i se exprim W(s) n funcie de U(s), X1 (s), X2 (s)

4. & 5. Se exprim ieirea Y(s) n funcie de U(s), [s 1 W(s)], [s 2 W(s)]

5.2. Prima form canonic structur I-D

i n funcie de U(s), X1 (s), X2 (s)

6. & 7. Se reprezint grafic relaiile (5.2.26) i (5.2.29) printr-o schem bloc, ca

Urmnd conexiunile din diagrama de stare se scriu ecuaiile n domeniul

9. Se reprezint n form matricial ecuaiile de stare (5.2.31), (5.2.32)

Acum se poate verifica faptul c aceast realizare de stare (forma canonic

5.2. Prima form canonic structur I-D

Aa cum se poate vedea funcia de transfer are factori comuni la numrtor

Sistemul este controlabil.

i rspunsurile libere i forate n raport cu starea i ieirea,

Y(s) = c T (s) x(0) + [c T (s) b + d] U(s) = Yl (s) + Yf (s)

5.2. Prima form canonic structur I-D

De asenmenea, se echivaleaz bucla interioar i nu se mai deseneaz

X2 (s) = 21 (s) x 1 (0) + 22 (s) x 2 (0) + G 2 (s) U(s) .

De exemplu, pentru calculul componentei G 1 (s) , se consider x 1 (0) = 0 i

n acelai mod se calculeaz 11 (s) , care se extrage din relaia (5.2.43) n

5.2. Prima form canonic structur I-D

Fig.5.2.5. sub forma din Fig.5.2.6. n care se evideniaz de asemena o conexiune

Cu o oarecare experien se calculeaz toate componentele din relaiile

5.3. A doua form canonic structur D-I

5.3. A doua form canonic structur D-I

Aceast realizare de stare este denumit, de asemenea, forma canonic

O metod de obinere a acestei forme canonice, denumit programarea

a 0 y b 0 u+D[a 1 y b 1 u +D[.. + D[a n1 y b n1 u+D [a n y b n u]]..]] = 0 , (5.3.6)

5.3. A doua form canonic structur D-I

Aa cum se poate observa din (5.3.6), notm,

Din (5.3.7) i (5.3.8) putem scrie ecuaiile de stare n forma matriceal,

5.3. A doua form canonic structur D-I

5.3.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi n prima

Relum exemplul anterior cu sistemul desris prin ecuaia diferenial

pe care se fac substituiile

5.4. Forma canonic Jordan

5.4. Forma canonic Jordan